NO891612L - Innretning for baneregulering av en beveget byggedel, saerlig en byggedel i en verktoeymaskin, via minst to av hverandre avhengige akser. - Google Patents
Innretning for baneregulering av en beveget byggedel, saerlig en byggedel i en verktoeymaskin, via minst to av hverandre avhengige akser.Info
- Publication number
- NO891612L NO891612L NO89891612A NO891612A NO891612L NO 891612 L NO891612 L NO 891612L NO 89891612 A NO89891612 A NO 89891612A NO 891612 A NO891612 A NO 891612A NO 891612 L NO891612 L NO 891612L
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- axis
- controlled
- regulation
- counters
- drive device
- Prior art date
Links
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 title claims description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 21
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 claims description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims 4
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 1
- 238000000819 phase cycle Methods 0.000 abstract 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control
- G05B19/251—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
- G05B19/186—Generation of screw- or gearlike surfaces
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4142—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by the use of a microprocessor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33212—Processor for communication with, evaluation of signals form detector to pc
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42186—Master slave, motion proportional to axis
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Portable Nailing Machines And Staplers (AREA)
- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
- Adjustment And Processing Of Grains (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Illuminated Signs And Luminous Advertising (AREA)
- Knitting Machines (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
Oppfinnelsen angår en innretning for baneregulering av en beveget byggedel, særlig en byggedel i en verktøymas-kin, via minst to av hverandre avhengige akser, idet det for bevegelsen av en styrende akse er anordnet en styrende drivanordning og det for bevegelsen av en styrt akse er anordnet en styrt drivanordning, og det fastslås en skalverdi for stillingen av den styrte akse i avhengighet av stillingen av den styrende akse ved hjelp av en vei-erverdigiver som er mekanisk koplet til .den. styrende akse, såvel som en erverdi for stillingen av den styrte akse ved hjelp av en vei-erverdigiver som er mekanisk koplet med den styrte akse, og utelukkende den styrte akse reguleres med hensyn til sin stilling, idet det videre ut fra taktsignaler som avgis av vei-erverdigiverne, ved hjelp av en telleinnretning dannes en reguleringsdifferanse og denne reguleringsdifferanse tilføres til en stillingsregulator for regulering av den styrte drivanordning i avhengighet av den styrende drivanordning, og idet de av vei-erverdigiverne til den styrende og den styrte akse avgitte taktsignaler inneholder fortegnsinformasjoner i form av tofasetakter.
En innretning av denne type er kjent fra EP-A-0 112 936. Denne innretning har ved en rekke anvendelser vist seg å være god i praksis. Det finnes dessuten imidlertid også tallrike spesialanvendelser, som for eksempel hele det område som angår fortanningsteknikk, ved hvilke det kreves en stor yteevne av innretningen for baneregulering, dvs. ekstreme hastigheter og nøyaktigheter og en størst mulig fleksibilitet, særlig sammenliknet med en fast oppkop-let innretning.
Med utgangspunkt i den innledningsvis beskrevne, kjente teknikk er formålet med oppfinnelsen å tilveiebringe en med hensyn til tekniske omkostninger enkel innretning som tillater en baneregulering med høy hastighet og nøyaktig-het og som på de aktuelle anvendelsesområder kan tilpasses hhv. omstilles på fleksibel måte.
Det angitte formål oppnås ifølge oppfinnelsen ved at det som tellere er anordnet korte tellere med en høy tellefrekvens som via en .intern buss er tilkoplet til et signalprosessorsystem som er slik innrettet at reguleringsdifferansen utregnet bearbeides i en samplingsreguleringsalgoritme, og det dannes en regulerings størrelse som over en D/A-omformer og en byggegruppe analogutmating/regule-ringssperrer tilføres til den styrte drivanordning.
En særlig fordelaktig utførelse av oppfinnelsen oppnås ved at tofasetaktene fra vei-erverdigiverne tilføres til en byggegruppe mottaker/taktutvelgelse i hvilken det foretas en utvelgelse mellom enkelt-taktsignaler og differanse-taktsignaler, og at de således dannede tofasetaktsignaler tilføres til en byggegruppe aktivt filter/ digital avprelling/firedobling med et aktivt analogfilter for befrielse for korte forstyrrelsespulser, for digital avprelling og for firedobling og oppspalting i før/tilbake-takter, før de innmates i tellerne.
Ytterligere fordelaktige utførelser av oppfinnelsen fremgår av underkravene 3-15.
Oppfinnelsen skal beskrives nærmere i det følgende i forbindelse med et utførelseseksempel som er vist i skjema-form på tegningene, der fig. 1 viser et blokkoplingsskjerna med tre styrende drivanordninger og én styrt drivanordning, og fig. 2 viser et utsnitt av blokkoplingsskjemaet ifølge fig. 1 i mer utførlig fremstilling.
Tegningene viser en innretning for baneregulering med eksempelvis fire akser 1, 2, 3 og 4 samt tilhørende drivanordninger 5, 6, 7 og 8, idet i dette utførelseseksempel aksen 1 er den styrte akse og drivanordningen 5 den styrte drivanordning, mens aksene 2, 3 og 4 og de tilhørende drivanordninger 6, 7 og 8 er de styrende akser hhv. drivanordninger. Slik det også skal beskrives nærmere nedenfor, kan det også foretas en omkopling, slik at også en av disse styrende akser hhv. en av de styrende drivanordninger i stedet for aksen 1 hhv. drivanordningen 5 blir til den styrte akse og den styrte drivanordning. Den vesentlige del av innretningen ifølge oppfinnelsen befinner seg på to kort, nemlig et tellerkort 9 og et prosessorkort 10. Begge kort kan med fordel være utformet som innstikkskort som kan på-stikkes på et plateemne (Platine) eller en tavle e.l. På denne måte er kortene eventuelt lett utskiftbare. Plate-emnet mottar da tilkoplingene for de ytre byggedeler, særlig for drivanordningene 5-8.
Tellerkortet og prosessorkortet er elektrisk forbun-det med hverandre via en intern buss 11. Tellerkortet 9 inneholder for hver drivanordning tre byggegrupper, i det foreliggende ut førelseseksempel fire byggegrupper mottaker/ taktutvelgelse 12, 13, 14 og 15, videre fire byggegrupper aktivt filter/digital avprelling/firedobling 16, 17, 18 og 19, samt fire korte tellere 20, 21, 22 og 23 for hvilke det fortrinnsvis er utvalgt 16-bits tellere. Det er viktig at disse tellere har en høy tellefrekvens.
Prosessorkortet inneholder i hovedsaken, tilkoplet via den nevnte, interne buss 11, et signalprosessorsystem 24 som er slik innrettet at den i det etterfølgende også nærmere beskrevne reguleringsdifferanse utregnes og bearbeides i en samplingsreguleringsalgoritme, og det dannes på en pådrags- eller reguleringsstørrelse. Slik tegningene klargjør, er det til signalprosessorsystemet 24 tilkoplet en D/A-omformer 25 og en byggegruppe analogutmating/regule-ringssperrer 26 via hvilken den nevnte reguleringsstørrelse tilføres til den styrte drivanordning 5. Det velges fortrinnsvis en 16-bits D/A-omformer.
Videre er det anordnet en blokk eller byggedel 31 via hvilken det til signalprosessorsystemet 24 på forhånd tilføres reguleringskretsparametere for den styrte akse.
Blokken 27 for parameterinnmating (Paramtervorgabe) tillater opprop eller oppkalling av bestemte funksjoner av en betjener av innretningen. For utmating av informa-sjoner til betjeneren er det videre anordnet en LED-indi-katorblokk 28.
Signalprosessorsystemet 24 er utstyrt med et grensesnitt 29 med en inngang og en utgang for tilkopling av et overordnet styresystem 30. Fra dette overordnede styresystem kan det via grensesnittet 29 fremfor alt overleveres data og kommandoer til innretningen, og eventuelt også spørres om data.
Virkemåten av innretningen ifølge oppfinnelsen er i hovedsaken som følger: Tofasetaktpulsene- fra de ikke viste pulsgivere for de fire akser 1-4 mottas i en respektiv byggegruppe mottaker/taktutvelgelse 12-15, og det kan foretas en utvelgelse mellom enkelttaktsignaler Al, A2, A3 og A4 samt Bl, B2, B3 og B4 og differansetaktsignaler ADl, ADl
AD4, AD4, BD1, BD1 - BD4, BD4. De av disse dannede tofasetaktsignaler AE1, AE2, AE3, AE4 og BE1, BE2, BE3, BE4 til-føres til byggegruppen aktivt filter/digital avprelling/firedobling 16, 17, 18 og 19. Her blir de av et inneholdt, aktivt analogfilter befridd for korte forstyrrelsespulser og deretter digitalt "avprellet" (entprellt). Deretter blir de firedoblet oppspaltet i før-/tilbaketakter IV, 2V, 3V, 4V og IR, 2R, 3R, 4R og tilført til bygeggruppen 16-bits tellere 20-23. I disse blir det for hver akse dannet et absolutt 16-bits tellerresultat XI, X2, X3, X4.
Tellerresultatene XI til X4 blir av byggegruppen signalprosessorsystem 24 syklisk innlest etter forløp av en respektiv samplingstid. Ut fra tellerstillingene for to på hverandre følgende samplingstidspunkter K-l og K utregnes posisjonsendringen for hver akse:
Dannelsen av reguleringsdifferansen xd for den styrte akse skjer ved hjelp av addisjonen av disse posisjons-endringer som ved de styrende akser på forhånd multipliseres med multiplikatorene Mp2 til Mp4, og da ifølge følgende likning, idet det antas at aksen 1 er den styrte akse:
Signalprosessorsystemet 24 bearbeider reguleringsdifferansen xd i en PID-Tl-samplingsreguleringsalgoritme og danner reguleringsstørrelsen y. En stadig eller kontinuerlig PID-Tl-regulator beskrives ved hjelp av følgende overførings-funksjon:
I denne funksjon inngår de fra reguleringsteknikken i og for seg kjente parametere:
Kp - proporsjonalforsterkning
Tn - integraltid
Tv - derivattid
Tl - forsinkelsestid
Signalprosessorsystemet etterligner denne over-føringsfunksjon, og da ved hjelp av differensiallikningen:
Koeffisientene al, a2, bO, bl, b2 fastslås ut fra parametrene Kp, Tn, Tv og Tl. Reguleringsstørrelsen y til-føres til den styrte drivanordning 5 via 16-bits-D/A-omfor-merne 25 og byggegruppen analogutmating/reguleringssperrer 2 6.
Med byggegruppen analogutmating/reguleringssperrer 26 kan reguleringsstørrelsen y valgfritt tilkoples til en av de andre akser 2-4 som da er den styrte akse. Videre kan drivanordningene 5-8 for alle fire akser 1-4 koples inaktive via reguleringssperrene i byggegruppen analogut-mating/reguleringssperrer 26.
De foran beskrevne forløp refererer seg til det tilfelle at stillingen av den i hvert tilfelle styrte akse reguleres i lineær avhengighet av valgfritt én til tre styrende akser.
Foruten denne lineære stillingsregulering kan stillingen av den styrte akse også reguleres etter en kvadratisk funksjon i avhengighet av valgfritt én av de tre styrende akser. En kvadratisk regulering hhv. kopling mellom stillingen xf av en styrende akse og stillingen xg av den styrte akse er mulig ifølge følgende likning:
For realisering av denne kvadratiske avhengighet blir ved beregningen av reguleringsdifferansen ved hjelp av signalprosessorsystemet det lineære ledd for en styrende akse i ovenstående likning (2) erstattet av et kvadratisk ledd:
Hjelpereguleringsstørrelsen yH blir ved hjelp av signalprosessorsystemet utregnet ut fra posisjonsendringene for de styrende akser:
Det antas her at aksen 1 er den styrte akse. Konstanten KH utregnes ut fra reguleringskretsparametrene for den styrte akse. Hjelpereguleringsstørrelsen yH under-støtter regulerings forløpet ved hastighetsendringer. Ved hjelp av den tilstedeværende blokk reguleringskretsparametere 31 overgis reguleringskretsparametrene til den styrte akse.
Claims (15)
1. Innretning for baneregulering av en beveget byggedel, særlig en byggedel i en verktøymaskin, via minst to av hverandre avhengige akser, idet det for bevegelsen av en styrende akse er anordnet en styrende drivanordning og det for bevegelsen av en styrt akse er anordnet en styrt drivanordning, og det fastslås en skalverdi for stillingen av den styrte akse i avhengighet av stillingen av den styrende akse ved hjelp av en vei-erverdigiver som er mekanisk koplet med den styrende akse, såvel som en erverdi for stillingen av den styrte akse ved hjelp av en vei-erverdigiver som er mekanisk koplet med den styrte akse, og utelukkende den styrte akse reguleres med hensyn til sin stilling, idet det videre ut fra taktsignaler som avgis av vei-erverdigiverne, ved hjelp av en telleinnretning dannes en regule-ringsdif feranse og denne reguleringsdifferanse tilføres til en stillingsregulator for regulering av den styrte drivanordning i avhengighet av den styrende drivanordning, og idet de av vei-erverdigiverne til den styrende og den styrte akse avgitte taktsignaler inneholder fortegnsinformasjoner i form av tof astetakter, KARAKTERISERT VED at det som tellere er anordnet korte tellere med en høy tellefrekvens som via en intern buss er tilkoplet til et signalprosessorsystem som er slik innrettet at reguleringsdifferansen utregnes og bearbeides i en samplingsreguleringsalgoritme, og det dannes en reguleringsstørrelse som over en D/A-omformer og en byggegruppe analogutmating/reguleringssperrer tilføres til den styrte drivanordning.
2. Innretning ifølge krav 1, KARAKTERISERT VED at tofasetaktene fra vei-erverdigiverne tilføres til en byggegruppe mottaker/taktutvelgelse i hvilken det foretas en utvelgelse mellom enkelttaktsignaler og differansetaktsignaler, og at de således dannede tofasetaktsignaler tilføres til en byggegruppe aktivt filter/digital avprelling/ firedobling med et aktivt analogfilter for befrielse for korte forstyrrelsespulser, for digital avprelling og for firedobling og oppspalting i før-/tilbaketakter, før de innmates i tellerne.
3. Innretning ifølge krav 1 eller 2, KARAKTERISERT VED at det er anordnet flere, fortrinnsvis tre, styrende drivanordninger og én styrt drivanordning.
4. Innretning ifølge krav 3, KARAKTERISERT VED at byggegruppene mottaker/taktutvelgelse og aktivt filter/digital avprelling/firedobling er tilordnet til hver drivanordning.
5. Innretning ifølge ett av de foregående krav, KARAKTERISERT VED at det som tellere er anordnet 16-bits-tellere og det som D/A-omformer er anordnet en 16-bits D/A-omformer.
6. Innretning ifølge krav 1, KARAKTERISERT VED at stillingen av den styrte akse reguleres i lineær avhengighet av valgfritt én til tre styrende akser.
7. Innretning ifølge krav 1, KARAKTERISERT VED at stillingen av den styrte akse reguleres ifølge en kvadratisk funksjon i avhengighet av valgfritt én til tre styrende akser.
8. Innretning ifølge ett av kravene 1-3, KARAKTERISERT VED at reguleringsstørrelsen ved hjelp av analogut-matingen fra byggegruppen analogutmating/reguleringssperrer valgfritt kan tilkoples eller omkoples til én av drivanordningene som da er den styrte drivanordning.
9. Innretning ifølge krav 8, KARAKTERISERT VED at hver drivanordning for aksene kan koples inaktiv ved hjelp av reguleringssperrene i byggegruppen analogutmating/regulerings sperrer.
10. Innretning ifølge ett av de foregående krav, KARAKTERISERT VED at det er anordnet en blokk eller byggedel ved hjelp av hvilken reguleringskretsparametere for den styrte akse kan angis på forhånd.
11. Innretning ifølge ett av de foregående krav, KARAKTERISERT VED at det er anordnet en LED-indikator.
12. Innretning ifølge ett av kravene 2-11, KARAKTERISERT VED at byggegruppene mottaker/taktutvelgelse, aktivt filter/digital avprelling/firedobling og tellere er sammenfattet på ett tellerkort.
13. Innretning ifølge ett av de foregående krav, KARAK- TERI SERT VED at signalprosessorsystemet er anordnet på et prosessorkort.
14. Innretning ifølge krav 12 eller 13, KARAKTERISERT VED at tellerkortet og/eller prosessorkortet er utskiftbart.
15. Innretning ifølge ett av de foregående krav, KARAKTERISERT VED at signalprosessorsystemet er forsynt med et grensesnitt med en inngang og en utgang for tilkopling til et overordnet styresystem.
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP88106255A EP0338106B1 (de) | 1988-04-20 | 1988-04-20 | Einrichtung zur Bahnregelung eines bewegten Bauteiles, insbesondere eines Bauteiles einer Werkzeugmaschine, über mindestens zwei voneinander abhängige Achsen |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO891612D0 NO891612D0 (no) | 1989-04-19 |
| NO891612L true NO891612L (no) | 1989-10-23 |
Family
ID=8198901
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO89891612A NO891612L (no) | 1988-04-20 | 1989-04-19 | Innretning for baneregulering av en beveget byggedel, saerlig en byggedel i en verktoeymaskin, via minst to av hverandre avhengige akser. |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0338106B1 (no) |
| AT (1) | ATE108917T1 (no) |
| AU (1) | AU3270789A (no) |
| BR (1) | BR8901842A (no) |
| DE (1) | DE3850766D1 (no) |
| DK (1) | DK183889A (no) |
| NO (1) | NO891612L (no) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2773513B1 (fr) * | 1998-01-14 | 2000-03-31 | Aerospatiale | Procede de pilotage de depose de meches par enroulement ou au contact sur des structures de grandes dimensions et machine pour sa mise en oeuvre |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH651948A5 (de) * | 1980-08-17 | 1985-10-15 | Maag Zahnraeder & Maschinen Ag | Positionsregelvorrichtung mit einer digitalen inkrementellen messeinrichtung. |
| GB2102590A (en) * | 1981-07-23 | 1983-02-02 | Custom Microdesign | Digital movement controller for automatic multi-axis machines |
| JPS5985513A (ja) * | 1982-11-06 | 1984-05-17 | Ricoh Co Ltd | サ−ボ系の動作時間調整装置 |
| EP0112936B1 (de) * | 1982-12-31 | 1989-03-15 | Square D Starkstrom GmbH | Einrichtung zur linearen Bahnregelung |
| DE3310619C2 (de) * | 1983-03-24 | 1986-04-30 | Brown, Boveri & Cie Ag, 6800 Mannheim | Regeleinrichtung an Werkzeugmaschinen zur Zielpositionierung einer durch einen Motor angetriebenen Arbeitsspindel |
-
1988
- 1988-04-20 EP EP88106255A patent/EP0338106B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1988-04-20 DE DE3850766T patent/DE3850766D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1988-04-20 AT AT88106255T patent/ATE108917T1/de not_active IP Right Cessation
-
1989
- 1989-04-12 AU AU32707/89A patent/AU3270789A/en not_active Abandoned
- 1989-04-17 DK DK183889A patent/DK183889A/da not_active Application Discontinuation
- 1989-04-19 NO NO89891612A patent/NO891612L/no unknown
- 1989-04-19 BR BR898901842A patent/BR8901842A/pt unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0338106B1 (de) | 1994-07-20 |
| DE3850766D1 (de) | 1994-08-25 |
| BR8901842A (pt) | 1989-11-28 |
| EP0338106A1 (de) | 1989-10-25 |
| DK183889A (da) | 1989-10-21 |
| NO891612D0 (no) | 1989-04-19 |
| AU3270789A (en) | 1989-10-26 |
| ATE108917T1 (de) | 1994-08-15 |
| DK183889D0 (da) | 1989-04-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5140236A (en) | Spline interpolation method | |
| US4554497A (en) | Acceleration/deceleration circuit | |
| EP0359819B1 (en) | Speed controller | |
| EP0908800A3 (en) | Plant control system | |
| EP0858626B1 (en) | Control by means of a set-point generator | |
| EP0142712A1 (en) | Control apparatus for multi-jointed arm mechanism | |
| JPH03263208A (ja) | サーボモータ制御装置 | |
| US4549271A (en) | Measurement method by numerical control device | |
| US4797835A (en) | Model follower control apparatus | |
| EP0292573A1 (en) | Speed controller | |
| NO891612L (no) | Innretning for baneregulering av en beveget byggedel, saerlig en byggedel i en verktoeymaskin, via minst to av hverandre avhengige akser. | |
| US4381608A (en) | Method for interpolating between cartesian and rotary coordinates in machines | |
| US4415967A (en) | Multi-axis controller | |
| EP0303711A1 (en) | Method and apparatus for detecting absolute position | |
| EP0497903A1 (en) | Motion control | |
| KR19980071133A (ko) | 회전 머신을 제어하는 방법, 그 방법을 구현하기 위한 서보제어 시스템, 및 그와 같은 시스템이 구비된 회전 머신 | |
| EP0108511A2 (en) | Improvements in or relating to robot control systems | |
| GB1433495A (en) | Numerical control systems | |
| JPS62217304A (ja) | 自動制御装置 | |
| JPS5557911A (en) | Positioning control system | |
| WO1988002840A1 (en) | Sighting instruments for firing at movable targets | |
| SU894673A1 (ru) | Регул тор с переменной структурой | |
| SU1246053A1 (ru) | Система дл программного управлени | |
| SU1072002A1 (ru) | Устройство дл позиционного программного управлени с самоконтролем | |
| SU1271391A1 (ru) | Устройство дл автоматического управлени движением дождевальной фронтальной машины |