NO802458L - Hastighetsstyring for en transportinnretnings, saerlig en skipskrans dreie- eller loefte-drivverk - Google Patents

Description

Oppfinnelsen angår en styring som angitt i hovedkravets inn-ledning .

I DE-OS 27 54 698 er der kjent en styring for dreie- eller løfte-drivverkene for en kran, særlig på skip, hvor der ved enden av en innerbom som kan svinges om et dreieledd, er anordnet en ytterbom som likeledes kan svinges om et dreieledd, og som er forsynt med et lasteredskap. Drivverkene for innerbom og ytterbom har dreievinkelregulatorer. Innerbommens dreievinkelregulator får en dreievinkel-ønskeverdi tilført via en ønskeverdigiver ved hjelp av en manuelt innstillbar spak. Dreievinkelregulatoren for vinkelen mellom innerbom og ytterbom kan påvirkes etter valg av en manuelt innstillbar ønskeverdigiver eller av ønskeverdigiveren for innerbommens dreievinkel ved hjelp av en funksjonsgenerator.

Ved denne kjente utførelse er dreievinkelreguleringen underlagret en hastighetsstyring på en slik måte at der kan overholdes en på forhånd fastlagt transporthastighet, særlig en transporthastighet som er tilnærmelsesvis konstant utenfor start- og bremseområdet. I den forbindelse behøver man en spak for styring av transporthastigheten i tillegg til styrespaken for dreievinkel-ønskeverdigiveren.

Oppfinnelsens oppgave er å gi anvisning på en styring hvor

man uten underlagret hastighetsregulering kan transportere en last på en velgbar vei med innstillbar hastighet og bare behøver en eneste styrespak for transportforløpet.

Denne oppgave blir ved en styring av den innledningsvis nevnte art oppnådd ved de forholdsregler som er angitt i hovedkravets karakteristikk.

Med hastighetsstyringen i henhold til oppfinnelsen er det mulig å gjennomføre en stablingsoperasjon under innsparing av tid og personell. Samtidig blir transporthastigheten proporsjonal med styrespakens utsving.

Tre utførelseseksempler på oppfinnelsen er anskueliggjort skjematisk på tegningen. Fig. 1 og 2 er henholdsvis sideriss og enderiss av en kjent kran. Fig. 3 anskueliggjør prinsippet for en koblingsanordning til en hastighetsstyring i samsvar med oppfinnelsen. Fig. 4 viser en utførelse av en funksjonsgenerator som er avmerket som blokk 30 på fig. 3. Fig. 5 viser et skjema til bestemmelse av parameterverdier. Fig. 6 viser den koblingsmessige oppbygning av en hastighetsinnstiller med signalomformer og av en computer til bestemmelse av dreievinkel-ønskeverdien y^. Fig. 7 viser den koblingsmessige oppbygning av en innretning til dannelse av parameterverdier i samsvar med fig. 3. Fig. 8 viser en annen utførelse av hastighetsinnstilleren, og fig. 9 viser en hastighetsstyring med prosesscomputer.

I utførelsen på fig. 1 er der på en konsoll 1 anbragt en søyle 2 som en innerbom 4 med sin ene ende er lagret på for dreining om en fast loddrett dreietapp hos et dreieledd 3. Til dreining av innerbommen 4 tjener et dreiedriwerk bestående av en motor 5

og en utveksling med drev 6 og tannkrans 7. En vinkelgiver 8 tjener til å fastslå den dreievinkel y som innerbommen 4 inntar i forhold til en referanselinje 9 (fig. 2). Ved den annen ende av innerbommen 4 er der anordnet et ytterligere dreieledd 10 for en ytterbom 11

og en tilsvarende ytterligere vinkelgiver 12 som fastslår vinkelen e mellom innerbom 4 og ytterbom 11. Til dreining av ytterbommen 11 i forhold til innerbommen 4 tjener et ytterligere dreiedriwerk bestående av en motor 13 og en utveksling med drev 14 og tannkrans

15. På ytterbommen 11 sitter en motordrevet vinsj 16 hvis line 17

er ført over en løpetrinse 18 på den frie ende av ytterbommen 11

og bærer et lasteredskap 11 til å oppta en last 20. Til de to dreiedriwerk 5, 6, 7 og 13, 14, 15 hører som vist på fig. 3 en hastighets-styreinnretning 22 forsynt med en hastighetsinnstiller 24 som består av en ønskeverdigiver 48 med styrespak 23 samt en signalomformer 2 6 ved hvis utgang 28a der opptrer et veisignal

- v.t. Her betegner v transporthastigheten, t tiden og fortegnet fartsretningen. Veisignalet - v.t leveres til en computer 27 som ved hjelp av parameterverdier dannet i en innretning 91 regner ut en dreievinkel-ønskeverdi y^i samsvar med det nedenfor angitte uttrykk (2) og stiller den til rådighet ved utgangen 34a. Innretningen 91 til å frembringe parameterverdiene får tilført enkel-signaler som senere vil bli forklart nærmere, nemligY^g/

(y+E)øE og X. Til innretningen 91 hører et vinkelinnstillingsledd

G.

Signalet y^ved utgangen 34a fra computeren 77 blir for innstilling av dreievinkelen y for innerbommen 4 tilført en dreievinkelregulator 25 for innerbommens dreiedriwerk 5, 6, 7.

Denne dreievinkelregulator 25 har en ønske-måle-verdi-sammenligner 26 og en reguleringsforsterker 27 med styresett for et elektronisk innstillingsledd 29 som er anordnet i ankerkretsen for motoren 5 og er tilkoblet via et sammenknytningspunkt 120. Vinkelgiveren 8, som står i forbindelse med motoren 5 via ut-vekslingen 6, 7, leverer et signal som tilfører ønske-måleverdi-sammenligneren 2 6 som måleverdiYmvia utgangen 121.

På den annen side blir utgangssignalet y ^ fra computeren

27 for utregning av ytterbommens vinkel e i forhold til innerbommen, via inngangen 34b tilført en funksjonsgenerator 30 til å danne en vinkelønskeverdi e^som avhenger av dreievinkelen y og transportveiens forløp, og som for å foreskrive vinkelen e mellom innerbom 4 og ytterbom 11 tilføres en dreievinkelregulator 31 for ytterbommens dreiedriwerk 13, 14, 15 fra utgangen 51a. Dreievinkelregulatoren 31 har en ønske-måleverdisammenligner 32

og en reguleringsforsterker 33 med styresett for et elektronisk innstillingsledd 35 som er anordnet i ankerkretsen for motoren 13 og er tilkoblet via et sammenknytningspunkt 122. Den ytterligere vinkelgiver 12 som er forbundet med motoren 13, leverer måleverdien e , som via utgangen 123 tilføres ønske-måleverdi-sammenligneren 32. Den ønskeverdi for dreievinkelregulatoren 31 som automatisk foreskrives fra utgangen 51a, kan avkobles via en kontakt 51c manøvrert med en spak 50 og erstattes med en ønskeverdi som manuelt med spaken 50 kan innføres fra innretningen 4 9 ved inngangen 51b. Derved er det mulig å innstille innerbommen 4 og ytterbommen 11 vilkårlig og uavhengig av hverandre. Dette behøves bl.a. ved fastleggelsen av en ønsket transportvei.

Ved spaken 23 foreskriver kranføreren transporthastigheten

b. Avhengig av den dreievinkelønskeverdi y^ som foreligger på utgangen fra computeren 77, blir der i funksjonsgeneratoren 30

for ytterbommens dreiedriwerk dannet en ønskeverdi e^av slik størrelse ved utgangen 51a at lasteredskapet 19 med lasten 20

kan beveges langs en foreskreven transportvei. Til dette formål er funksjonsgeneratoren 30 utført slik at dens utgangssignalEøavhenger av inngangssignalet y^ i henhold til den matematiske relasjon

Her betegner yQen parameter for transportveien og R lengden av innerbommen 4, i det foreliggende tilfelle lik lengden av ytter-

bommen 11.

For en rettlinjet transportvei gjelder:

Verdien yQkan for hver ønsket transportvei bestemmes ved begynnelsen av lastearbeidet. Den er her lik avstanden fra den indre dreieakse 3 for innerbommen 4 (fig. 2 og 5) til transportveien, målt loddrett på denne. Hvis der, som vist på fig. 1 og 2, i et dreieledd 21 ved enden av ytterbommen 11 er lagret en dreie-skive 55 med utveksling og dreieverkmotor 56 for lasteredskapet 19 (se også fig. 3), kan lasten 20 beveges langs transportveien parallelt med sin tverrakse. Til formålet blir vinkelen k mellom ytterbom 11 og tverrakse for lasten 20 (parallell med transportveien) bestemt som funksjon av dreievinkelen y og vinkelen e mellom innerbom og ytterbom i henhold til relasjonen:

ved hjelp av en konstantverdigiver 66, et addisjonsledd 64 og et subtraksjonsledd 65 og levert som ønskeverdi fra utgangen 63 til en dreievinkelregulator 59. Denne dreievinkelregulator 59 inneholder en ønske-måleverdisammenligner 60 og en reguleringsforsterker 61 med styresett som pådrar et via sammenknytnings-punktet 24 tilkoblet elektronisk innstillingsledd 62 for anker-strømmen til dreieverksmotoren 56. Giveren 58, som er forbundet med dreieleddet 21 for dreieskiven 55, leverer et sigJ nal k msom via utgangen 125 tilføres ønske-måleverdigiveren 60.

I samsvar med uttrykket (3) mates addisjonsleddet 64 med ønskeverdieneyAog e og subtraksjonsleddet 65 m3 TaTtes av konstant-verdigiveren 66, hvori den konstante signalverdi blir dannet.

Denne regulering for dreieskiven 55 er lasteteknisk gunstig, da der på denne måte ikke behøves personale for orientering av lastens akse ved påsetningspunktet for lasten.

Som fig. 4 viser, inneholder funksjonsgeneratoren 30 flere regnekomponenter til beregning av ønskeverdien i samsvar med det angitte uttrykk (2). Den ønskeverdiYøsom foreligger ved inngangen 34b til funksjonsgeneratoren 30, tilføres en kosinusdanner 37, og dennes utgangssignal cosYøblir i subtraksjonsleddet 38 trukket fra signalverdien ^o, som dannes i innretningen 91 og

R

tilføres ved inngangen 36b.

vo

Utgangssignalet — cos y^fra subtraksjonsleddet 38 blir kvadrert i et multiplikasjonsledd 40. Subtraksjonsleddet 41 får den konstante verdi 1 levert fra utgangen 39a fra innretningen 91 via inngangen 39b og får dessuten tilført utgangsverdien fra multiplikasjonsleddet 40. Differansen ved utgangen fra subtraksjonsleddet 41 tilføres et rottrekkerledd 42 hvis utgangssignal i et multiplikasjonsledd 43 blir multiplisert med utgangssignalet fra en sinusdanner 44 som danner en verdi sin yø^.Den dermed dannede verdi blir tilført en inngang til et subtraksjonsledd 45 hvis annen inngang er forbundet med utgangen fra et ytterligere mul-tiplikas jonsledd 46. Dettes innganger er koblet dels til utgangen fra kosinusdanneren 37 og dels til utgangen fra subtraksjonsleddet 38. Utgangen fra subtraksjonsleddet 4 5 leverer signalet cose^, som inverteres i komponenten 47, dvs. at der ved utgangen 51 dannes are cos til cos e, og dermed e^,.

For bestemmelse av parameteren Jo (fig. 3 og 5) er der i

en styrekabin 52 (fig. 1) anordnet et vinkelinnstillingsledd G

som er utført som vinkelgiver bestående av en stator 54a med innstillingsspak 54b og en rotor 53a med innstillingsspak 53b.

Ved utgangen 53c fra vinkelinnstillingsleddet opptrer en elektrisk signalverdi X som vil bli omtalt nærmere senere.

I det følgende skal det antas at kranføreren befinner seg

i styrekabinen 52 på dreieskiven 55 (fig. 1). Ved begynnelsen av en transportoperasjon styrer kranføreren ved hjelp av spaken 23 og/eller 50 (fig. 3) enden av ytterbommen 11 (fig. 5) f.eks. fra punktet Pg ^ til en transportvei (gammel) til et nytt vei-endepunkt pe av en ønsket transportvei (ny), så den vinkel eQmellom inner- og ytterbom som er tilordnet dette endepunkt, er gitt.

Derpå blir statoren 54a (fig. 3) dreiet slik med sin spak 54b at denne spak 54b blir parallell med transportveien (ny). Så blir rotoren 53a med sin spak 53b dreiet slik ved fastholdt stator 54a at spaken 53b blir rettet mot dreieleddet 3. Dermed inneslutter de to spaker 54b og 53b vinkelen X, og ved utgangen fra vinkelinnstillingsleddet G blir der avgitt et tilsvarende elektrisk signal. Ved hjelp av vinkelgiveren 12 bestemmes vinkelen eQmellom innerbom og ytterbom. Som det fremgår av fig. 5, er det mulig å bestemme strekningen yQ loddrett på transportveien (ny) ut fra den geometriske sammenheng:

Den regnekobling som behøves til dette, vil bli beskrevet nærmere

i forbindelse med fig. 7.

Som vist på fig. 6 har ønskeverdigiveren 48 for hastighets-innstillingsleddet 24 en styrespak 23 for et potensiometer 68a tilkoblet et batteri 67 med konstant spenning. Den spenning som foreligger ved klemmene 68c og 68d på utgangssiden av ønskeverdigiveren 48, blir tilført ankeret hos en servomotor 69 med konstant fluks, så omdreiningstallet blir en lineær funksjon av spenningen på uttaket 68b. Servomotoren 69 forskyver med sin aksel 70 via en utveksling 71 et uttak 7 2 på et ytterligere potensiometer 73 slik at der blir dannet et utgangssignal som endrer seg i henhold til en på forhånd gitt funksjon, særlig en lineær funksjon, av tiden t.

Istedenfor servomotoren 69 kan der også brukes et urverk

hvis ganghastighet kan innstilles med styrespaken.

Den spenning batteriet 74 leverer til potensiometeret 73,

kan ved hjelp av en kryssbryter 75 ompolariseres alt etter fartsretningen for å endre fortegnet av signalet ved utgangen 28a. Servomotoren 69 med aksel 70 og utveksling 71 danner sammen med potensiometeret 73 og dets uttak 72, batteriet 74 samt kryssbryteren 75 en lineært-virkende signalomformer 76.

Beregningen av dreievinkelønskeverdien y . skjer avhengig

av tiden t for en rettlinjet transportvei under hensyntagen til lengdene R av inner- og ytterbom mellom dreiepunktene, transportveiens avstand yQ fra det indre dreiepunkt for innerbommen 4 samt avstanden x&til lasten 20 fra den respektive parameterlinje yQ, målt loddrett på denne, ved begynnelsen av hver transportvei, og også avhengig av stillingen av styrespaken 23 som bestemmer transporthastigheten v, i samsvar med uttrykket:

Her betyr x (t) lastens tidsavhengige stillingskoordinat referert til et rettvinklet koordinatsystem (fig. 5) hvor lastveien utgjør abscissen og parameterverdien yQordinaten, så x betegner den respektive avstand til dreieleddet 21 (for ytterbommen) fra koordinatsystemets nullpunkt. For en konstant transporthastighet v langs en rett linje gjelder i den forbindelse sammenhengen:

Her betegner xaavstanden til lastopptaks- eller -nedstillings-punktet pe fra koordinatsystemets nullpunkt. Når størrelsen x når en på forhånd gitt verdi, er vedkommende transportoperasjon avsluttet.

Med utgangen 28a (fig. 6) fra signalomformeren 76 i hastig-hetsinnstillingsleddet 24 er der via inngangen 28b til computeren 77 forbundet et addisjonsledd 78 som får tilført en signalverdi

- v«t svarende til posisjonen av styrespaken 23. Den annen inngang til addisjonsleddet 7 8 er via inngangen 79b til computeren 71

tilsluttet en utgang 79a fra innretningen 91, hvori verdien x

+ a dannes. Differansesignalet x (t) = xC_ lv • t blir ført til en inngang til et divisjonsledd 80, hvis annen inngang mates med signalet yQfra utgangen 81a fra innretningen 91 via en inngang 81b til computeren 77.

I utgangen fra divisjonsleddet 8 0 oppstår signalverdien

—. I en arcustangensdanner 82 blir verdien arctg — dannet og<v>o<y>o tilført et summeringsledd 83. Den annen inngang til summeringsleddet 83 er forbundet med en regnerkjede hvor der først ved hjelp av et multiplikasjonsledd 84 dannes en signalverdi x 2 og i et annet multiplikasjonsledd 8 5 dannes en signalverdi yQ 2. Begge verdiene blir levert til inngangen til et summeringsledd 8 6 hvis utgang mater et rottrekkerledd 87. Dettes utgangssignal blir ledet videre til en inngang til et divisjonsledd 88. Den annen inngang til divisjonsleddet 88 får via inngangen 89b, som er forbundet med utgangen 89a fra innretningen 91, tilført en signalverdi 2 R. Derved får inngangen til en arcus-cosinus-danner 9 0 tilført verdien

Utgangen fra arcus-cosinus-danneren 9 0 er som allerede nevnt ført til inngangen til summeringsleddet 83. Dermed opptrer der ved utgangen fra summeringsleddet 83 resp. ved utgangen 34a fra computeren 77 i henhold til uttrykk (5) enønskeverdi y^som i henhold til fig. 3 blir tilført funksjonsgeneratoren 30, dreievinkelregulatoren 25, addisjonsleddet 64 og innretningen 91 via hastig-hetsgiveren 24.

I innretningen 91 (fig. 7) frembringes de parameterverdier som behøves for ønskeverdidannelsen. Ønskeverdiene fra utgangen 34a og ( y + e) fra utgangen fra addisjonsleddet 64 blir ført via en bryter 9 2 hos hastighetsinnstilleren 24, slik at signalene alltid bare ved slutten av en transportoperasjon, dvs. når kranen har nådd en av endestillingene, kommer frem til inngangene 93 og 94. For da står spaken 23 hos hastighetsinnstilleren 24 på null og kontaktene på bryteren 9 2 sluttes så til enhver tid bare endeverdie<r><Y>øEog ( y+ c)^E blir tilført komponenter hos innretningen 91. Denne innretning 91 tjener bl.a. til beregning av funksjonen:

Her betegner indeksen E den respektive sluttverdi ved en transportbevegelse. Verdiene<Y>øEog ^+£^øe av9^-s v^- a en 0<3 en cosinus-danner 95 resp. 9 7 og en og en sinusdanner 9 6 resp. 98. Utgangene fra disse komponenter 9 5 og 9 7 såvel som 9 6 og 9 8 fører til innganger til subtraksjonsledd, henholdsvis 99 og 100, hvis utgangs-signaler leveres til et divisjonsledd 101. Utgangen fra divisjonsleddet 101 leverer et signal som tilsvarer brøken i ligning (7), og som multiplisert i et multiplikasjonsledd 102 med signalverdien y O fra en computerdel gir utgangsverdien x et, som blir lagret så lenge i et minne 10 3 inntil en ny signalverdi xa=blir innført når der nås en ny sluttposisjon av inner- og ytterbom.

Signalverdien yQdannes i innretningen 91 på følgende måte: SignalverdieneYøE og (<YøE><+><e>øE)<t>ilføres en differanse-danner 104, slik at man ved dennes utgang får signalet e^E, som så blir halvert med en delerkobling 105 og tilført en sinusdanner 106. Parallelt med sinusdanneren 106 blir en ytterligere sinusdanner 107 pådratt med signalet X fra vinkelinnstillingsleddet G (fig. 3). Utgangene fra komponentene 106 og 107 fører til inngangene til et multiplikasjonsledd 108. En ytterligere inngang til multiplikasjonsleddet 108 mates med signalet 2 R, så der ved utgangen fra multiplikasjonsleddet 108 i samsvar med ligning (4) fås verdien y , som blir fastholdt ved hjelp av minnet 109 og står til rådighet ved utgangen 81a fra innretningen 91 inntil der forlanges innstilling av en ny lastvei. Til et batteri 110 er der koblet et potensiometer 111 ved hvis uttak der foreligger en spenningsverdi svarende til lengden R av ytterbom og innerbom. Størrelsen 2 R blir dannet ved hjelp av et summeringsledd 112 og tilført utgangen 89a.

Et divisjonsledd 113 mates inngangssidig av utgangen fra minnet 109 og av uttaket på potensiometeret 111, så der ved utgangen 3 6a står til rådighet en verdi yQ/R.

Ved hjelp av et ytterligere divisjonsledd 114 blir konstant-verdien 1 frembragt ved at den respektive uttatte spenningsverdi R fra potensiometeret 111 blir tilført divisjonsleddets innganger samtidig. Ved utgangen 39a står således signalverdien 1. Dermed er komponentene for hastighetsstyringen på fig. 3 beskrevet.

En annen metode til å oppnå en konstant transporthastighet som bare er avhengig av posisjonen av spaken 23, er anskueliggjort på fig. 8. En forsterker 115 danner sammen med et potensiometer 168a med uttak 68b en integrator 118 som i samvirkning med batteriet 74, kryssbryteren 75 og reléet 117 samt bryterkontaktene 116a, 116b kan levere positive eller negative utgangsverdier. Forsterkeren 115 er i den forbindelse via kryssbryteren 75 tilkoblet forsyningsspenningen fra batteriet 74. Blir styrespaken 23 svunget ut fra sin nullstilling i den ene retning, blir kryssbryteren 75 via kontakten 116a og reléet 117 bragt i en slik stilling at der står et positivt utgangssignal på integratoren .118, resp. på utgangen 28a fra hastighetsinnstilleren 24, mens magnetiseringsspolen i tilfellet av utsving av spaken 23 til motsatt side, via kontakten 116 bringer kryssbryteren 75 i en slik stilling at der oppstår et negativt utgangssignal ved utgangen 28a. Etter avsluttet transportbevegelse av kranen blir integratoren 118 automatisk stilt på null. Potensiometeret 68a med uttak 68b er anordnet i tilbakeføringen til forsterkeren 115 og danner tillike en tilbakekoblingsmotstand som i samvirkning med en kondensator 119 gjør det mulig å stille inn startforløpet.

Ved denne form for hastighetsstyring unngår man bevegede deler i signalomformeren.

Under bibehold av den prinsipielle løsningsvei er det mulig, som vist på fig. 9, på gunstig måte også å realisere hastighetsstyringen ved hjelp av en prosessregner 126, som overtar oppgaven å danne ønskeverdier og parametre i samsvar med oppfinnelsens forskrifter, og hvor de nødvendige mekaniske kontakter er erstattet med elektroniske brytere. Potensiometeret 68a med uttak 68b og

hastighetsinnstillerens styrespak 23 er her via utgangene 68c,

68d tilsluttet prosessregneren 126. Den ønskeverdigiver 49 med styrespak 50 som tjener til manuell innstilling av vinkelen e^,

er via sin utgang 51b tilkoblet prosessregneren 126. Giveren G er forbundet med prosessregneren 126 via sin utgang 53c. På den annen side er dreiedrivverkenes elektroniske innstillingsledd 29, 35, 62 og de tilordnede vinkelgivere 8, 12, 58 forbundet med prosessregneren 126 ved sammenknytningspunktene 120, 122, 124, resp. utgangene 121, 123, 125.

Ved den kjente underlagrede hastighetsregulering gjør man

bruk av en måling av dreievinkelhastigheten med bestemte funksjonelle tilordninger over transportveien (grove tilnærmelser). Med hastighetsstyringen ifølge oppfinnelsen er det mulig å garantere en konstant transporthastighet uten at der foretas noen måling av transporthastigheten og vinkelhastighetene. Derved blir både nøyaktigheten større og utførelsen enklere.

Claims (6)

1. Styring for dreie- eller løftedrivverk for en transportinnretning, særlig en skipskran, hvor der ved enden av en om et dreieledd dreibar innerbom er anordnet en om et dreieledd dreibar ytterbom med et lasteredskap, og hvor drivverkene for innerbom og ytterbom oppviser dreievinkelregulatorer hvis dreievinkel-ønskeverdier tilføres via ønskeverdigivere som kan innstilles manuelt med styrespak, samtidig som ønskeverdigiveren for ytterbommens dreievinkel kan kobles løs fra den tilhørende dreievinkelregulator og der til denne dreievinkelregulator kan kobles en funksjonsgenerator som kan påstyres av ønskeverdigiveren for innerbommens dreievinkel, og som for oppnåelse av en på forhånd gitt transportvei avhengig av innerbommens vinkel, danner en vinkelønskeverdi for innstilling av vinkelen mellom innerbom og ytterbom, karakterisert ved at den med styrespaken (23) forsynte ønskeverdigiver (48) for å foreskrive en transporthastighet (v) styrer en signalomformer (7 6) som danner et utgangssignal (- vt) som endrer seg etter en fastlagt funksjon, og som tilføres en computer (77) til beregning av det kronologiske forløp av dreievinkelønskeverdien (Yø ) avhengig

av de for transportveien karakteristiske parameterverdier.

2. Styring som angitt i krav 1, karakterisert ved at signalomformeren (76) er et potensiometer (73) drevet av drivmotor (69) eller urverk.

3. Styring som angitt i krav 1, karakterisert ved at signalomformeren (76) er en forsterker (115) som kan kobles om, særlig en integrator oppbygget av elektroniske komponenter .

4. Styring som angitt i krav 1, 2 eller 3, karakterisert ved at computeren (7 7) som er etterkoblet signalomformeren (76), beregner det kronologiske forløp av dreievinkelønskeverdien (Yø ) i avhengighet av parameterverdiene y , x og R, hvor ■* o a yQ er avstanden fra innerbommens (4) indre dreieakse (3) fra lastveien, målt loddrett på denne, xa = er lastopptaks- eller -nedstillingspunktets (pe ) avstand fra normalen (hvor yQ ligger) på lastveien fra den indre dreieakse (3) , og R er de like store lengder av inner- og ytterbom mellom deres dreieakser.

5. Styring som angitt i krav 4, karakterisert ved at der finnes en innretning (91) som er tilordnet hastighetsinnstilleren (24), funksjonsgeneratoren (30) og computeren (77), til å danne parameterverdiene y O , x clog R samt konstante verdier som er bestemmende for transportveienes og vinkelfor-løpenes karakteristikk.

6. Styring som angitt i et av de foregående krav, karakterisert ved at dreievinkelregulatorene (25, 31, 59) , hastighetsinnstillerens (24) signalomformer (76) med etterkoblet computer (77), innretningen (91) til dannelse av parameterverdier, funksjonsgeneratoren (30) og ønskeverdidanneren (64, 65, 66) dannes med en prosessregner (126).