NO333638B1 - Trossestrammer - Google Patents

Trossestrammer Download PDF

Info

Publication number
NO333638B1
NO333638B1 NO20091156A NO20091156A NO333638B1 NO 333638 B1 NO333638 B1 NO 333638B1 NO 20091156 A NO20091156 A NO 20091156A NO 20091156 A NO20091156 A NO 20091156A NO 333638 B1 NO333638 B1 NO 333638B1
Authority
NO
Norway
Prior art keywords
rope
accordance
cable
drum
guide
Prior art date
Application number
NO20091156A
Other languages
English (en)
Other versions
NO20091156L (no
Inventor
Arnstein Lervik
Original Assignee
I P Huse As
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by I P Huse As filed Critical I P Huse As
Priority to NO20091156A priority Critical patent/NO333638B1/no
Priority to EP10753749.0A priority patent/EP2429933B1/en
Priority to DK10753749.0T priority patent/DK2429933T3/en
Priority to ES10753749.0T priority patent/ES2564009T3/es
Priority to US13/261,063 priority patent/US20120126048A1/en
Priority to PCT/NO2010/000106 priority patent/WO2010107323A1/en
Publication of NO20091156L publication Critical patent/NO20091156L/no
Publication of NO333638B1 publication Critical patent/NO333638B1/no

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66DCAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D1/00Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B66D1/60Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans adapted for special purposes
    • B66D1/74Capstans
    • B66D1/7405Capstans having two or more drums providing tractive force
    • B66D1/741Capstans having two or more drums providing tractive force and having rope storing means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Tension Adjustment In Filamentary Materials (AREA)
  • Storage Of Web-Like Or Filamentary Materials (AREA)
  • Ropes Or Cables (AREA)
  • Unwinding Of Filamentary Materials (AREA)
  • Pulleys (AREA)

Abstract

Det omtales en anordning til håndtering av en line, så som en trosse, som kveiles opp på en roterbar trommel. Anordningen er kjennetegnet ved at linen under oppkvellingen, føres gjennom et strammeorgan som gir trossestrekket mot trommelen en fast, høyere og tilnærmet konstant stramming, slik at trossekveilene rundt trommelen blir liggende tilstrekkelig oppstrammet. Ifølge oppfinnelsen kan anordningen anvendes håndtering av trosser for ankerhåndtering, som er slakt oppspolet på lagringstromler fra leverandør, idet trossen fra lagringstrommelen overføres til kraftig oppstrammet tilstand ved å spoles inn på trommelen med en kraft slik at den legger seg kompakt og stramt på trommelen. Ifølge en annen anvendelse, benyttes den til oppstramming av vaiere, kabler, fibertrosser o.l. på vinsjtrommel i forbindelse med kraner.

Description

Den foreliggende oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte og en anordning til innspoling av en slakk trosse på en vinsjtrommel, hvor trossen spoles inn med en tilstrekkelig oppstramming for å unngå at trossen skjærer seg ned mellom lagene på trommelen under senere håndtering av last, slik det framgår av innledningen i de etterfølgende patentkravene 1 henholdsvis 8.
Med oppfinnelsen tar man særlig sikte på å stramme opp en fibertrosse som spoles inn en trommel.
Løsningen ifølge oppfinnelsen er tenkt brukt ombord i ankerhåndteringsfartøy, men kan også bli brukt i andre forbindelser. På dypt vann benyttes det ofte syntetiske trosser som anker-liner for flytende offshoreinstallasjoner. Fabrikanter av trosser leverer trossene slakt oppspolet på lagringstromler. Trossene blir som oftest spolet over på skipets vinsjer ved en offshore-base.
Men for at trossen skal kunne slakkes ut fra vinsjen på ankerhåndteringsfartøyet med last, må trossen være stramt oppspolet i utgangspunktet.
Siden trossen er slakt oppspolet på lagringstromlene, blir den i første omgang spolet slakt over på skipets vinsjer. Dette skyldes at trossen vil skjære seg ned mellom lagene på lagringstrommelen dersom strekket er for høyt, noe som kan medføre at trossen skades. Deretter festes enden av trossen i land, og trossen blir spolt av samtidig som skipet beveger seg vekk fra land. Når hele trossen er spolt av, blir den spolt på med kraft slik at den legger seg kompakt og stramt på trommelen. Den skisserte kjente løsningen er følgelig en tidkrevende og kostbar prosedyre.
Når deg gjelder teknikkens stilling, skal det vises til GB 2311269 og US-patent-skrifter US-4.285.502 og US-7.134.645, US-3.934.482 og britisk patentskrift GB-2.166.704. Nevnte GB 2.311.269 og US-4.285.502 foreskriver imidlertid andre funk-sjoner enn foreliggende oppfinnelse.
Mens man i foreliggende vinsjkonstruksjon ønsker å øke strekket i linen for at den skal strammes tilstrekkelig opp på trommelen for å unngå en slakk spoling av trossen som kan påføres skader dersom den trenger seg ned mellom trosselagene på vinsjtrommelen, benyttes konstruksjonen i GB-2.311.269 til å redusere strekket mens man ifølge US-4.285.502 ønsker at strekket skal holdes noenlunde konstant.
Den spesielle konstruksjon i GB-patentet er utformet som en bremse-trommel som opptar en større andel av strekkbelastningen fra en hengende last før ståltauet løper inn på vinsjetrommelen.
US-4.285.502 omtaler en løsning for å holde konstant strekk i en line, hvor et antall lineskiver kan innstilles slik at linen vil forløpe i en loop gjennom skivesettet. Disse skivene er imidlertid helt frittløpende trinser som er festet til sylindere som utøver trykk mot linen. I uaktivert stilling løper linen rettlinjet "gjennom" skivesettet. I aktivert stilling føres sylinderstemplene framover slik at skivene skyver linen til dannelse av S-formete løp.
Det er et formål med oppfinnelsen å frembringe en fremgangsmåte og en anordning til innspoling av en i utgangspunktet slakk trosse på en vinsjtrommel slik at trossen rulles opp på trommelen med en jevnere og sterkere stramming enn ved de tidligere kjente løsningene.
Dermed er det også et formål med oppfinnelsen å frembringe en løsning som på en bedre måte kan utnytte trommelens kapasitet, og at opprullingen blir jevnere enn det som er vanlig med dagens kjente løsninger.
Fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen er kjennetegnet ved at trossen føres gjennom et strammeorgan omfattende et flertall trosseførende loopdannende skiver som hver omfatter et bremseorgan som gir et stram medannende moment på respektiv skive og strammer opp trossen, og
det anvendes skiver med trossespor utformet med en geometri og overflate som gir høyest mulig glidefriksjon mellom trosse og skivespor.
Ifølge en foretrukket utførelse danner mest mulig av minst den ene skives spor direkte kontakt med trossen.
Ifølge enda en foretrukket utførelse danner over 270° av skivens trossespor kontakt med trossen.
Foretrukket andvendes det et strammeorgan som omfatter tre trosse-loop-dannende skiver.
Særlig frembringes den høye glidefriksjon ved at det anvendes skivespor med V-eller U-formet tverrsnitt, eventuelt at spor-overflatene er ruet.
Ifølge enda en foretrukket utførelse er bremseorganet en hydraulisk motor, en elektromotor, eller dannes av en skivebrems eller en annen bremseenhet.
Videre foretrekkes det at trossen ledes i et forløp inn mot trosse-strammeren over et første ledehjul, og den stramme trossedel ledes fra trosse-strammeren over et andre ledehjul og videre frem til vinsjtrommelen.
Anordningen for innspoling av en slakk trosse på en vinsjtrommel, omfattende et strammeorgan for å frembringe at trossen blir liggende tilstrekkelig oppstrammet på vinsjtrommelen som angitt i fremgangsmåtekrav 1-7, er kjennetegnet ved at strammeorganet omfatter et flertall trosseførende loopdannende skiver hvor hver trosse-førende skive omfatter bremseorgan som kan gi et strammedannende moment på respektiv skive for å gi nevnte stramming av trossen, og hvor skivenes trosse-ledespor er utformet med en geometri og overflate som gir høyest mulig glidefriksjon mellom trosse og skivespor.
Fortrinnsvis frembringes skivenes nevnte høye glidefriksjonen ved at skivesporene har V- eller U-formet tverrsnitt. Videre kan skivenes nevnte høye glidefriksjon forsterkes ved at spor-overflatene er ruet.
Ifølge en foretrukket utførelse omfatter strammeorganet omfatter tre trosse loop-dannende skiver. Videre foretrekkes det at bremseorganet er en hydraulisk motor, en elektromotor, eller dannes av en skivebrems eller en annen bremseenhet.
Ifølge en særlig foretrukket utførelse omfatter et ledeorgan et første ledehjul for å lede trossedelen i et korrekt forløp inn mot trossestrammeren samt et andre ledehjul for å lede den stramme trossedel fra trossestrammeren og videre frem til vinsjtrommelen.
Ifølge oppfinnelsen anvendes ovennevnte anordning for på vinsjtrommel å spole inn ankerhåndteringstrosser som er slakt oppspolet på lagringstromler fra leverandør.
I en annen foretrukket anvendelse benyttes anordningen til å oppstramme vaiere, kabler, fibertrosser o.l. på vinsjtrommel i forbindelse med kraner.
Med denne oppfinnelsen har man følgelig oppnådd at trossen kan spoles direkte fra lagringstromler og opp på skipes vinsj med den korrekte strammingen.
Oppfinnelsen skal i det etterfølgende forklares mere detaljert idet en trosse er brukt for å forenkle forklaringen til oppfinnelsen.
Det skal i den anledning vises til de etterfølgende figurer, hvori:
Figur 1 viser anordningen ifølge oppfinnelsen.
Figur 2 viser en detalj ved føringen av trossen gjennom trossestrammeren ifølge oppfinnelsen.
På figur 1 er en trommel i et vinsjsystem vist med henvisningstallet 10. Trommelen II er anordnet i et fundament 13 og omfatter en ikke vist motor for opp- og avrulling av en trosse 12b. Frem mot vinsjen forløper trossen, som en ikke-strammet trosse 12a, ifølge en foretrukket utførelse, over en ledeskive 16 som dirigerer den fram mot et stramme-arrangement 20 før den løper videre som trossestrekket 12b med et høyere strammenivå inn mot trommelen 11 hvor den kveiles opp. Trommelen 11 med motor er fastmonterte konstruksjoner på den installasjon hvor de anvendes. Ledetrinsen 16 omfatter øvre 16a og nedre 16b ledehjul som er trinser som ruller fritt på en faststående aksling 18. I dette eksempelet føres den inngående "slakke" trossedel 12a (med lavere stramningsnivå) inn rundt den øvre ledetrinsen 16a og frem mot og gjennom trossestrammeren 20, mens den stramme trossedelen 12b løper over den nedre ledetrinsen 16 og videre fram mot trommelen 11. Det vil framgå at ledeskivene 16 benyttes til å styre retningen som trossedelene 12a, 12b ønskes skal ha under stramme- og oppkveilingsprosessen.
Trossen 12 behøver ikke nødvendigvis å føres inn på strammeorganet via den beskrevne ledeskivene 16a og 16b. Den kan også ledes direkte inn på strammeanordningen, dvs. som i eksempelet at trossedelen 12a (med lavere stramming) ledes direkte inn på trinsen 22 og videre ut fra trinsen 21 som den stramme trossedelen 12b og direkte inn på trommelen.
De to viste skivene 16a og 16b behøver heller ikke å være plassert over hverandre slik figuren viser, men kan plasseres hver for seg på forskjellige steder i området.
Trossestrammeren 20 ifølge oppfinnelsen.
Formålet er altså å spole trossen inn på trommelen med en slik stramming er at kveilene med trosse i spiralene utover fra det innerste sjiktet, ikke skal kunne gnage seg ned mellom underliggende trossedeler.
Ifølge en foretrukket utførelse av oppfinnelsen omfatter trossestrammeren 20 tre skiver 21, 22, 23 som roterer i samme plan i det gitte eksempelet. Den trossedelen 12a, som i utgangspunktet har et lavere strammenivå, fra skiven 16a, forløper innledningsvis:
rundt en første skive 22,
videre rundt en andre skive 23, for så
å løpe inn og rundt en tredje skive 21
og deretter videre som trossedelen 12b med et høyere strammenivå, via ledetrinsen 16b og videre inn på trommelen 10 hvor den legges i stram kveiling. For at skivene skal få godt grep om/på trossen, er det viktig med en stor omslutningsgrad på hver skive, det vil si at mest mulig av skivesporets omkrets danner direkte kontakt med trossen. Eksempelvis antydes det på figur 2 at trossen danner kontakt med skivens 23 spor over ca. 270° av periferien.
Skivene 21,22,23 er innbyrdes posisjonert, som vist på figur 2, slik at trosse-loopen rundt skivene danner nevnte oppstrammet trossedel 12b inn mot vinsjen. Den tredje skiven 21 er plassert slik at trossen definerer eksempelvis en U-formet loop 24 ved utgående trosse fra den første skive 22, rundt den andre skiven 23 og inn på den tredje skiven 21.
Skivene 21,22,23 er utformet slik at skivesporene hvorover trossen løper i loopen, omfatter et overflatemateriale som gir høyest mulig friksjon mellom trossen og skiven. Overflaten kan således være en riflet overflate med tilstrekkelig ruhet slik at trossen ikke kan danne en glidebevegelse i sporet. For å oppnå en god friksjon mellom trossen og trinsen, har trinsesporet et V- eller U-formet tverrsnitt som trossen ligger nede i, i tillegg til at spor-overflatene er ruet.
En eller flere av skivene 21,22,23 kan ha påmontert et bremseorgan som kan gi et strammedannende moment på skivene når vinsjen 10 arbeider og strammer opp trossen. Bremseorganet kan omfatte en hydraulisk motor, en elektromotor, eller dannes av en skivebrems eller en annen bremseenhet.
Dersom trossestrammeren har en motor som fungerende bremseorgan, kan motoren kjøres slik at innretningen kan brukes til å hale inn en trosse.

Claims (15)

1. Fremgangsmåte til innspoling av en slakk trosse på en vinsjtrommel (11), hvor trossen spoles inn med en tilstrekkelig oppstramming for å unngå at trossen skjærer seg ned mellom lagene på trommelen under senere håndtering av last,karakterisertved at trossen føres gjennom et strammeorgan omfattende et flertall trosseførende loopdannende skiver (21,22,23) som hver omfatter et bremseorgan som gir et strammedannende moment på respektiv skive og strammer opp trossen, og det anvendes skiver (21,22,23) med trossespor utformet med en geometri og overflate som gir høyest mulig glidefriksjon mellom trosse og skivespor.
2. Fremgangsmåte i samsvar med krav 1,karakterisert vedat mest mulig av minst den ene skives (23) spor danner direkte kontakt med trossen.
3. Fremgangsmåte i samsvar med krav 1-2,karakterisert vedat over 270° av skivens (23) trossespor danner kontakt med trossen.
4. Fremgangsmåte i samsvar med et av de foregående krav,karakterisert vedat det anvendes et strammeorgan (20) som omfatter tre trosse-loop-dannende skiver (21,22,23).
5. Fremgangsmåte i samsvar med et av de foregående krav,karakterisert vedat det frembringes høy glidefriksjon ved at det anvendes skivespor med V- eller U-formet tverrsnitt, eventuelt at spor-overflatene er ruet.
6. Fremgangsmåte i samsvar med et av de foregående krav,karakterisert vedat bremseorganet er en hydraulisk motor, en elektromotor, eller dannes av en skivebrems eller en annen bremseenhet.
7. Fremgangsmåte i samsvar med et av de foregående krav,karakterisert vedat trossen (12a) ledes i et forløp inn mot trosse-strammeren (20) over et første ledehjul (16a), og den stramme trossedel (12b) ledes fra trosse-strammeren (20) over et andre ledehjul (16b) og videre frem til vinsjtrommelen (10).
8. Anordning for innspoling av en slakk trosse på en vinsjtrommel (11), omfattende et strammeorgan (20) for å frembringe at trossen blir liggende tilstrekkelig oppstrammet på vinsjtrommelen som angitt i fremgangsmåtekrav 1-7,karakterisert vedat strammeorganet (20) omfatter et flertall trosseførende loopdannende skiver (21,22,23) hvor hver trosseførende skive (21,22,23) omfatter bremseorgan som kan gi et strammedannende moment på respektiv skive for å gi nevnte stramming av trossen, og skivenes (21,22,23) trosse-ledespor er utformet med en geometri og overflate som gir høyest mulig glidefriksjon mellom trosse og skivespor.
9. Anordning i samsvar med krav 8,karakterisert vedat skivenes (21,22,23) nevnte høye glidefriksjonen frembringes ved at skivesporene har V- eller U-formet tverrsnitt.
10. Anordning i samsvar med krav 8-9,karakterisert vedat skivenes (21,22,23) nevnte høye glidefriksjonen forsterkes ved at spor-overflatene er ruet.
11. Anordning i samsvar med et av de foregående krav 8-10,karakterisert vedat strammeorganet (20) omfatter tre trosse loop-dannende skiver (21,22,23).
12. Anordning i samsvar med et av de foregående krav 8-11,karakterisert vedat bremseorganet er en hydraulisk motor, en elektromotor, eller dannes av en skivebrems eller en annen bremseenhet.
13. Anordning i samsvar med et av de foregående krav 8-12,karakterisert vedet ledeorgan (16) omfattende et første ledehjul (16a) for å lede trossedelen (12a) i et korrekt forløp inn mot trossestrammeren (20) samt et andre ledehjul (16b) for å lede den stramme trossedel (12b) fra trossestrammeren (20) og videre frem til vinsjtrommelen (10).
14. Anvendelse av anordningen ifølge de foregående krav for på vinsjtrommel å spole inn ankerhåndteringstrosser som er slakt oppspolet på lagringstromler fra leverandør.
15. Anvendelse av anordningen ifølge de foregående krav til oppstramming av vaiere, kabler, fibertrosser o.l. på vinsjtrommel i forbindelse med kraner.
NO20091156A 2009-03-18 2009-03-18 Trossestrammer NO333638B1 (no)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20091156A NO333638B1 (no) 2009-03-18 2009-03-18 Trossestrammer
EP10753749.0A EP2429933B1 (en) 2009-03-18 2010-03-18 Device for handling of rope and use thereof
DK10753749.0T DK2429933T3 (en) 2009-03-18 2010-03-18 A device for handling of rope and use thereof
ES10753749.0T ES2564009T3 (es) 2009-03-18 2010-03-18 Dispositivo para el manejo de cuerda y uso del mismo
US13/261,063 US20120126048A1 (en) 2009-03-18 2010-03-18 Device for handling of ropes and use thereof
PCT/NO2010/000106 WO2010107323A1 (en) 2009-03-18 2010-03-18 Device for handling of rope and use thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20091156A NO333638B1 (no) 2009-03-18 2009-03-18 Trossestrammer

Publications (2)

Publication Number Publication Date
NO20091156L NO20091156L (no) 2010-09-20
NO333638B1 true NO333638B1 (no) 2013-07-29

Family

ID=42739828

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NO20091156A NO333638B1 (no) 2009-03-18 2009-03-18 Trossestrammer

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20120126048A1 (no)
EP (1) EP2429933B1 (no)
DK (1) DK2429933T3 (no)
ES (1) ES2564009T3 (no)
NO (1) NO333638B1 (no)
WO (1) WO2010107323A1 (no)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE1021044B1 (fr) * 2013-11-06 2015-02-25 Dufour Sa Dispositif et methode pour mettre en tension le cable de levage d'une grue via son crochet en enroulant le cable sur le treuil de levage de la grue
CN105084110A (zh) * 2015-08-27 2015-11-25 安庆日月电缆有限公司 一种拉丝机的辅助设备
CN105173900A (zh) * 2015-09-10 2015-12-23 潘琴丽 一种牵引轮的张紧装置
CN108726274A (zh) * 2017-04-25 2018-11-02 嵊州市裕宝纺织机械有限公司 一种纺织导纱轮
CN106958076A (zh) * 2017-04-25 2017-07-18 嵊州市裕宝纺织机械有限公司 一种纺织导纱轮组件
US11685639B2 (en) * 2020-03-16 2023-06-27 Hall Labs Llc Capstan effect device
CN113772559B (zh) * 2021-07-27 2022-08-16 中南大学 一种缆索吊机索鞍自适应调节系统
CN116534754B (zh) * 2023-07-06 2023-11-21 成都久和至诚智能装备有限责任公司 一种起重机工作机构钢丝绳预紧系统及方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3584747A (en) * 1969-07-31 1971-06-15 Georgia Pacific Corp Line shortener for grapple log-yarding apparatus
US3966170A (en) * 1971-05-19 1976-06-29 Ocean Systems, Inc. Traction winch
US3934482A (en) * 1975-01-27 1976-01-27 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Cable traction sheave
NL169711C (nl) 1977-06-01 1982-08-16 Ihc Holland Nv Inrichting voor het constant houden van de trekspanning in een kabel.
GB2166704B (en) * 1984-11-02 1988-01-27 Innova Engineering Limited Winch mechanism
CH673274A5 (en) 1989-07-17 1990-02-28 Kyburz Maschinenbau Ag Rope winch with rotary drum - has driven pulley in contact with rope winding on and off drum
US5284323A (en) * 1992-02-06 1994-02-08 Pawkett James P Apparatus for marine seismic cable retrieval and deployment
JP4030024B2 (ja) 1996-03-18 2008-01-09 大東重機工事株式会社 ワイヤーロープに張力負荷を発生させる装置
DE19632850C2 (de) * 1996-08-14 1998-09-10 Regina Koester Treibscheibenaufzug ohne Gegengewicht
US7134645B1 (en) * 2003-02-05 2006-11-14 Advanced Design Consulting Usa Winch assembly for use with synthetic ropes

Also Published As

Publication number Publication date
EP2429933A4 (en) 2012-12-05
ES2564009T3 (es) 2016-03-17
US20120126048A1 (en) 2012-05-24
DK2429933T3 (en) 2016-02-15
NO20091156L (no) 2010-09-20
WO2010107323A1 (en) 2010-09-23
EP2429933A1 (en) 2012-03-21
EP2429933B1 (en) 2015-12-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NO333638B1 (no) Trossestrammer
US3300187A (en) Semi-automatic warping and mooring arrangement
NO330246B1 (no) Fremgangsmåte og anordning for håndtering av tau
US8973901B2 (en) Double drum traction winch
SG193296A1 (en) Tensioning device
JP2007191233A (ja) ワイヤロープのテンション装置
US20130082223A1 (en) Tension control device for an anchor line rope
NO334128B1 (no) Innretning for stramming av tau
CN204775850U (zh) 一种滚轮导缆器
US8702067B2 (en) Axial displacement device, line deployment system, and a method for deploying a line
KR20120117243A (ko) 선박용 스탠드 볼라드 장치
NO179937B (no) Anordning for lagring av line
JP5091471B2 (ja) ワイヤロープのテンション装置
CN103399386B (zh) 海底传感组件与承力索在线捆绑装置及其施工方法
WO2005083312A1 (en) Method and device for temporary or permanent locking of an elongated body such as a rope
KR101551795B1 (ko) 선박의 앵커링 장치
NO153785B (no) Anordning for bestemmelse av mottagningstidspunktet for en akustisk impuls i en transduser.
CN203480106U (zh) 海底传感组件与承力索在线捆绑装置
CA3168768A1 (en) Spooling device and vessel comprising the spooling device
NO309646B1 (no) Strekkavlastningsanordning
NO326256B1 (no) Anordning ved vinsj
Chazot et al. Installation of Synthetic Mooring Lines Using Flexlay Vessels
JP2024021895A (ja) 係船索張力監視システム
Smeets et al. Cost Efficient Deep-Water Lowering with HMPE Rope
KR20140067556A (ko) 해양 탐사선