NO134551B

NO134551B -

Info

Publication number: NO134551B
Application number: NO335471A
Authority: NO
Inventors: G E Astroem; D W H Friedrichs
Original assignee: Haegglund & Soener Ab
Priority date: 1970-09-24
Filing date: 1971-09-09
Publication date: 1976-07-26
Also published as: SE345642B; DE2146935A1; JPS5630318B1; DE2146935C2; GB1358768A; NO134551C

Description

Foreliggende oppfinnelse angår en fremgangsmåte for minsking av pendlinger i en fra en løftekran fritt nedhengende last når denne last skal forflyttes fra én plass til en annen. Fremgangsmåten er spesielt egnet for svingkraner med hydraulisk, pneumatisk e.l. drevet manøverinnretning. Med last menes i denne forbindelse ikke utelukkende den eller de gjenstander som skal løftes, men også liner, krok og evt. annet spesielt utformet løf-teverktøy. Det har i lengre tid vært et generelt ønske å minske de mer eller mindre sterke pendlinger, som oppstår når..en last ved hjelp av en løftekran skal forflyttes fra én -plass til en annen. The present invention relates to a method for reducing oscillations in a load hanging freely from a lifting crane when this load is to be moved from one place to another. The procedure is particularly suitable for jib cranes with hydraulic, pneumatic etc. powered maneuvering device. In this context, load does not mean exclusively the object or objects to be lifted, but also lines, hooks and possibly other specially designed lifting tools. For a long time there has been a general desire to reduce the more or less severe commuting, which occurs when... a load is to be moved from one location to another using a lifting crane.

Av den totale tid for en lastforflytting går en relativt stor del med for utpendling av lastsvingningene i målposisjon. For erfar- Of the total time for a load transfer, a relatively large part is used for the oscillation of the load in the target position. For experienced

ne kranførere kan denne "tid utgjøre en -tid av størrelsesorden 10 For crane operators, this time can amount to a time of the order of 10

15 sek. Ettersom man aldri kan fåen for en spesiell krantype 15 sec. As you can never get one for a particular faucet type

innøvd kranfører, må man for de første lasthåncteringstirjier regne med et tidstap p.g.a. de nevnte pendlinger oc dette gjelder spesielt for de stadig hurtigere arbeidende kraner. Dessuten kan der oppstå beskadigelse ved en ikke kontrollert pendling av lasten. Hittil har det bare vært mulig å dempe pendlingen i laster, ved stabiliserir.gsforanstaltninger ved hj-elp av liner, stivere etc. experienced crane operator, one must expect a loss of time for the first load handling rounds due to the aforementioned commutes and this applies especially to the increasingly faster working cranes. In addition, damage can occur if the load is moved in an uncontrolled manner. Up until now, it has only been possible to dampen the swing in loads, by stabilization measures with the help of lines, struts etc.

eller kostbare tilleggsutstyr. or expensive accessories.

Formålet med foreliggende oppfinnelse er derfor å kom- The purpose of the present invention is therefore to

me frem til en enkel måte hvorved en evt. oppstått pendling i lasten kan minskes oc dempes innen lasten etter en svingningsbe-vegelse skal senkes ned mot den plass der den skal avlastes. me up to a simple way by which a possibly occurring oscillation in the load can be reduced and dampened within the load, after an oscillating movement, must be lowered towards the place where it is to be unloaded.

Oppfinnelsen baserer seg på den innsikt at ved en oppstått pendling i lasten frikoples svingmngstevegelsen slik at de fra den skråtthengende lastline stammende sidekrefter, som virker på vipparmen p.g.a. lastens bevegelses- og stillingsenergi, har mulighet til med vipparmen som hevarm å utføre en svingning av svingkranan, hvorved friksjonen i dennes lagring og i den motordrevne svingeanordning minsker bevegelses- og stillingsenergien i lasten og dermed også demper pendlingen. Lasten trekker således vipparmen etter seg inntil lastlinens skråstilling ikke lenger er tilstrekkelig for å gi tilstrekkelig kraft for svingning av kranen. Lasten stanser da umiddelbart opp i pendling. Hvis vipparmen, ved en frikopling av svingningsbevegelsen, har mulighet til å bevege seg tilstrekkelig hurtig, kan lastens pendling være avsluttet etter den første vipparmebevegelse når vipparmstoppen er midt ovenfor lasten og når denne har bevegelsesenergi lik null. Resultatet i dette tilfelle blir bare en settning i lasten gjennom linen. The invention is based on the insight that when there is a swing in the load, the swing arm is disengaged so that the lateral forces originating from the hanging load line, which act on the rocker arm due to the load's movement and positioning energy, has the possibility to use the rocker arm as a lever to swing the jib crane, whereby the friction in its storage and in the motor-driven swing device reduces the movement and positioning energy in the load and thus also dampens the oscillation. The load thus pulls the rocker arm behind it until the slant of the load line is no longer sufficient to provide sufficient force for swinging the crane. The load then immediately stops commuting. If the rocker arm, when the oscillating movement is disengaged, has the opportunity to move sufficiently quickly, the load's oscillation can be finished after the first rocker arm movement when the rocker arm stop is in the middle above the load and when this has a kinetic energy equal to zero. The result in this case is only a settlement in the load through the line.

Fremgangsmåten for pendeldempning er ikke bare anven-delig på svingkraner, men kan også anvendes på andre typer kraner, f.eks. traverskraner, der det finnes et trekkmaskineri. Ved disse typer skjer pendeldempningen ved impuls til trekkmaskineriet. The method for pendulum damping is not only applicable to swing cranes, but can also be applied to other types of cranes, e.g. overhead cranes, where there is a pulling mechanism. With these types, the pendulum damping occurs by means of an impulse to the traction machinery.

Ifølge oppfinnelsen oppnås pendeldempningen ved hjelp av de i etterfølgende patentkrav angitte foranstaltninger. According to the invention, the pendulum damping is achieved by means of the measures specified in subsequent patent claims.

En foretrukket utførelse av oppfinnelsen beskrives som eksempel i det følgende under henvisning til tegningsfigurene. A preferred embodiment of the invention is described as an example in the following with reference to the drawings.

Fig..1 viser en svingkran med vipparm og hengende last, fig. 2 viser skjematisk et riss av pendeldempningen, og fig. 3 viser som eksempel et skjema over det hydrauliske utstyr for pendeldempning av lasten.. Fig..1 shows a jib crane with tilting arm and hanging load, fig. 2 schematically shows an outline of the pendulum damping, and fig. 3 shows, as an example, a diagram of the hydraulic equipment for pendulum damping of the load.

Prinsippet for pendeldempningen fremgår av fig.,1 og 2 . The principle of the pendulum damping can be seen in fig. 1 and 2.

Fig. 1 viser en svingkran 1 hvis kranhus 2 er dreibart lagret på et fundament 3. På kranhuset 2 er montert en vipparm 4, som er svingbart lagret omkring to akseltapper 5 og 5'. Vipparmen 4 har en vipparmstopp 6 i hvilken inngår lineskiver 7 for last- og toppningslinene, hhv. 8 og 9. I lastlinen 8 er montert et løfte-verktøy 10 i hvilket lasten 11 henger og er pendlende. Lastens loddlinje er betegnet med 12. Vipparmstoppen 6 er vist i to stil-linger a og b. Fig. 1 shows a jib crane 1 whose crane housing 2 is rotatably supported on a foundation 3. A tilting arm 4 is mounted on the crane housing 2, which is pivotally supported around two axle pins 5 and 5'. The rocker arm 4 has a rocker arm stop 6 which includes line sheaves 7 for the loading and topping lines, respectively. 8 and 9. A lifting tool 10 is mounted in the load line 8 in which the load 11 hangs and is suspended. The plumb line of the load is denoted by 12. The rocker arm stop 6 is shown in two positions a and b.

Innskyvningen og utskyvningen av vipparmen 4 samt hevning og senkning av lasten 11 tilveiebringes ved hjelp av i og for seg kjente, ikke viste drivanordninger. Den normale dreining av svingkranen 1 i forhold til fundamentet 3 tilveiebringes likeledes ved hjelp av en i og for seg kjent, ikke vist drivanordning. Det skal senere redegjøres nærmere for den anordning.som oppfinnelsen omfatter og som har sin forbindelse med svingkranens svingning. The sliding in and out of the rocker arm 4 as well as the raising and lowering of the load 11 are provided by means of drive devices known per se, not shown. The normal rotation of the jib crane 1 in relation to the foundation 3 is likewise provided by means of a drive device known per se, not shown. The device which the invention comprises and which has its connection with the swing of the jib crane will be explained in more detail later.

I fig. 2 vises skjematisk lastlinen 8 med lasten 11 pendlende mellom ytterstilling d og mellomstilling e og en annen ytterstilling f samt vipparmstopp 6 i en ytterstilling b, mellomstilling a og en annen ytterstilling c. Loddlinen er betegnet med 12. In fig. 2 schematically shows the load line 8 with the load 11 oscillating between extreme position d and intermediate position e and another extreme position f as well as rocker arm stop 6 in an extreme position b, intermediate position a and another extreme position c. The plumb line is denoted by 12.

Med ledning av fig. 1 og 2 granskes her oppfinnelsens anvendelse når en last skal forflyttes fra én plass til en annen. Lasten 11 heises opp ved hjelp av svingkranens 1 drivanordning With reference to fig. 1 and 2, the application of the invention is examined here when a load is to be moved from one place to another. The load 11 is lifted up by means of the jib crane's 1 drive device

for lastlinen 8, hvorved lasten beveger seg etter lastlinens 8 loddlinje,l2 hvis lastens 11 tyngdepunkt var vertikalt under løf-teverktøyet 10 innen dette ble fasthuket*til lasten 11. Hvis'lastens 11 tyngdepunkt derimot er forskjøvet i sideretning i forhold til den fritt hengende lastline 8 og dens løfteverktøy 10 skjer en pendling av lasten 11 så snart lasten er lettet fra underlaget. for the load line 8, whereby the load moves along the load line 8's plumb line, l2 if the load's 11 center of gravity was vertically below the lifting tool 10 before it was hooked* to the load 11. If, on the other hand, the load's 11 center of gravity is shifted laterally in relation to the freely hanging load line 8 and its lifting tool 10, a swing of the load 11 occurs as soon as the load is lifted from the ground.

En evt. inn- eller utskyvning av vipparmen 4 utføres med dens drivanordning og manøvren innebærer, p.g.a. lastens massetreghetsmoment, en pendling som forener seg med den pendling som oppsto ved lastens 11 heising. De nå nevnte pendlinger oppbremses ved hjelp av allerede kjente stabiliseringsutstyr, som anvendes i kombinasjon med motordrevne anordninger. A possible push-in or push-out of the rocker arm 4 is carried out with its drive device and the maneuver involves, due to the mass moment of inertia of the load, an oscillation that combines with the oscillation that occurred when the load was 11 lifted. The aforementioned oscillations are slowed down by means of already known stabilization equipment, which is used in combination with motor-driven devices.

Når svingning av svingkranen .1 skjer ved hjelp av dens drivanordning, vil Tasten 11 p.g.a. massetreghetsmomentet ikke umiddelbart følge vipparmens 4 bevegelse, men vil slepe etter. Denne ettersleping er også avhengig av lastlinens 8 lengde mellom vipparmstoppen 6 og løfteverktøyet 10. Det hele resulterer i den stilling som vises i fig. 1, nemlig at vipparmstoppen 6 er i stilling a, mens lasten 11 har en ettersleping i forhold til loddlin-jen 12. Etter en første aksellerasjon og deretter svingning under konstant hastighet kommer lasten 11 i pendling p.g.a. foran-nevnte massetreghetsmoment og dessuten p.g.a. lastens 11 oppnådde bevegelsesenergi. Når vipparmen 4 er styrt i stilling for lastens 11 målposisjon skjer igjen, p.g.a. svingebevegeIsens retardasjon og oppstansing, en forandring av pendlingen og man får den tilstand som vises i fig. 2. Vipparmstoppen 6 er i stilling a og lasten 11 pendler mellom stillingene d og f. For å tilveiebringe pendeldempning i denne stilling frikoples svingebevegelsen, hvorved vipparmen 4 med dens vipparmstopp 6 har mulighet til å svinge seg fritt så snart sidekraften i lastlinens 8 trekk er større enn friksjonen i svingedrivanordningen. I lastens 11 stilling d resp. f er lastens bevegelsesenergi 0, mens den derimot i stilling e er maksimal. Når lasten 11 pendler mot stilling f fås en sidekraft på vipparmstoppen 6 slik at denne beveger seg mot stilling b, hvorved også en dempning av pendlingen skjer p.g.a. at lasten 11 må avgi energi for å trekke vipparmstoppen. Gjennom den nye stilling for vipparmstoppen 6 synker herved lasten 11 noe og pendler mot stilling d så snart lastens bevegelsesenergi i stilling f er null-. Denne tilbake pendl ing skyldes st illingsenergien i lasten. Pendlingen mot d oppbremses også p.g.a. den energi som må avgis fra lasten 11 for igjen å svinge vipparmstoppen 6. Lasten 11 mis-ter mer og mer sin stillings- og bevegelsesenergi og inntar en stilling der lastlinen 8 ér vertikal, dvs. med vipparmstoppen 6 i stilling a og lasten 11 i stilling e. Denne kombinasjon av trek-king mellom lasten og vipparmstoppen 6 gir en effektiv og hurtig pendeldempning. When swinging the swing crane .1 takes place by means of its drive device, Key 11 will, due to the mass moment of inertia does not immediately follow the movement of the rocker arm 4, but will lag behind. This lagging also depends on the length of the load line 8 between the rocker arm stop 6 and the lifting tool 10. It all results in the position shown in fig. 1, namely that the rocker arm stop 6 is in position a, while the load 11 has a lag in relation to the plumb line 12. After an initial acceleration and then oscillation under constant speed, the load 11 comes into oscillation due to above-mentioned mass moment of inertia and also due to the load's 11 gained kinetic energy. When the rocker arm 4 has been steered into position for the target position of the load 11 occurs again, due to The deceleration and stopping of the turning motion, a change in the oscillation and the condition shown in fig. 2. The rocker arm stop 6 is in position a and the load 11 oscillates between positions d and f. In order to provide pendulum damping in this position, the swing movement is disengaged, whereby the rocker arm 4 with its rocker arm stop 6 has the opportunity to swing freely as soon as the lateral force in the pull of the load line 8 is greater than the friction in the turning drive. In the load's 11 position d or f is the load's kinetic energy 0, while, on the other hand, it is maximum in position e. When the load 11 oscillates towards position f, a lateral force is obtained on the rocker arm stop 6 so that it moves towards position b, whereby also a dampening of the oscillation occurs due to that the load 11 must release energy to pull the rocker arm stop. Through the new position for the rocker arm stop 6, the load 11 thereby sinks somewhat and oscillates towards position d as soon as the load's kinetic energy in position f is zero. This return oscillation is due to the static energy in the load. The commute towards d is also slowed down due to the energy that must be released from the load 11 to swing the rocker arm stop 6 again. The load 11 loses more and more of its position and movement energy and takes a position where the load line 8 is vertical, i.e. with the rocker arm stop 6 in position a and the load 11 in position e. This combination of pulling between the load and the rocker arm stop 6 provides an efficient and quick pendulum damping.

Hvis vipparmen, ved en frikopling av svingarmbevégél-sen, har mulighet til å bevege seg tilstrekkelig hurtig, kan lastens pendling være avsluttet etter den første vipparmsbevegelse når vipparmstoppen 6 er midt ovenfor lasten 11 og når denne har bevegelsesenergi lik null. I dette tilfelle blir resultatet bare en settning i lasten gjennom linen. I- fig. 2 tilsvares dette til^ felle ved at lasten 11 er i pendling mellom d og f og at pendel-dempnihgsimpulsen f.eks. innsettes når vipparmstoppen har stilling a?. Lasten 11 trekker herved vipparmstoppen 6 mot stilling b og denne stilling oppnås samtidig med at lasten 11 har stilling f, dvs. deri stilling, der lastens 11 bevegelsesenergi er null.-Pendeldempningen kan også utføres under full kjøring av kranens svingning gjennom den tidligere nevnte frikopling av svingedrivanordningén, hvorved svingkranen gjennom sin egen og lastens 11 bevegelsesenergi fortsetter å svinge seg inntil svingningsbevegelsen opphører. Også her oppstår en vekselvirkning mellom kranarmstopp 6 og last 11 av den type som er beskrevet tidli-gare. Ønskes bare en mindre pendeldempning, kan svingedrivanordningén for svingkranen innkoples påny etter at lasten har inntatt en gcdtagbar stilling eller godtagbar bevegelse i rommet. If the rocker arm, when the swing arm movement is disengaged, has the opportunity to move sufficiently quickly, the load's oscillation can be finished after the first rocker arm movement when the rocker arm stop 6 is in the middle above the load 11 and when this has a kinetic energy equal to zero. In this case, the result is only a settlement in the load through the line. I-fig. 2, this corresponds to the trap in that the load 11 is oscillating between d and f and that the pendulum damping impulse e.g. is inserted when the rocker arm stop is in position a?. The load 11 thereby pulls the rocker arm stop 6 towards position b and this position is achieved at the same time that the load 11 is in position f, i.e. the position where the load 11's kinetic energy is zero. of the swing drive device, whereby the swing crane through its own and the load's 11 movement energy continues to swing until the swinging movement ceases. Here, too, an interaction occurs between crane arm stop 6 and load 11 of the type described earlier. If only a smaller pendulum damping is desired, the swing drive device for the swing crane can be switched on again after the load has taken an acceptable position or acceptable movement in the room.

Fig. 3 viser, som eksempel, skjema over et for formålet egnet prinsipp for oppnåelse av pendeldempningen. Anordningen som er kommet i tillegg til svingedrivanordningén er symbolsk gjen-gitt innenfor blokken V. Svingningskranens svingebevegelse skjer ved hjelp av en hydraulpumpe 13 som via en enhetsventilblokk U mater en hydraulisk motor 14. I enhetsventilblokken U finnes en velgerventil 15 som velger lavtrykksside i kretsen og som besørger oljeskift i sluttet krets. Ennvidere inngår det fire tilbake-slagsventiler 16, 17, 18, 19 samt en trykkbegrensningsventil 20, samt en forstyringsventil 21. Utenfor blokken finnes ytterligere en trykkbegrensningsventil 22. Bremsingen av hydraulmotoren 14 skjer ved hjelp av bremsesylinderen 23. Innenfor blokken V finnes en pendeldempningsventil 24, to manøvreringsventiler 25 og 26, en bremseventil 27 og en tilbakeslagsventil 28. Fig. 3 skal nå granskes med hensyn til det hydrauliske systems arbeidsmåte og pendeldempning. Fig. 3 shows, as an example, a diagram of a principle suitable for the purpose for achieving the pendulum damping. The device that has been added to the swing drive device is symbolically reproduced within the block V. The swinging crane's swinging movement takes place with the help of a hydraulic pump 13 which via a unit valve block U feeds a hydraulic motor 14. In the unit valve block U there is a selector valve 15 which selects the low pressure side in the circuit and which ensures an oil change in a closed circuit. Furthermore, there are four non-return valves 16, 17, 18, 19 as well as a pressure limiting valve 20 and a pilot valve 21. Outside the block there is a further pressure limiting valve 22. The braking of the hydraulic motor 14 takes place with the help of the brake cylinder 23. Inside the block V there is a pendulum damping valve 24 , two maneuvering valves 25 and 26, a brake valve 27 and a non-return valve 28. Fig. 3 will now be examined with regard to the hydraulic system's working method and pendulum damping.

Ved normal dreining av svingkranen påvirkes regulerings-anordningen for hydraulpumpen 13 slik at den driver hydraulpumpens motor 14. Hvis hydraulpumpen 13 mater ut i ledningene 29 og 30 får hydraulmotoren 14 medurs rotasjon. Hvis derimot hydraulpumpen 13 mater ut i ledningene 31, 32 får hydraulmotoren 14 moturs rotasjon. Bare utmatning via ledning 29-30 studeres da utmatningen i ledning 31-31? blir analog. Gjennom oljetrykket fra ledning 29 til ledning 33 slår venstre del av velgerventilen 15 til og velger via ledningene 34 og 35 ledning 31-32 som lavtrykkside ettersom ledning 35 er koplet til trykkbegrensningsventilen 22, som har lavt inns ti Hingst rykk. Oljetrykket i ledning 29 åpner via ledning 36 tilbakeslagsventilen 16, går senere i ledning 37 til ledning 38, men sperres der av tilbakeslagsventilen 17. Oljetrykket i ledning 37 går via ledningene 39 og 40 til trykkbegrensningsventilen -2C. Trykkbegrensningsventilen 20 veksler ikke stilling p.g.a. det oljetrykk som kommer fra ledning 42. Inne i trykkbegrensningsventilen 20 finnes nemlig en intern forbindelse 41 During normal rotation of the swivel crane, the control device for the hydraulic pump 13 is affected so that it drives the hydraulic pump motor 14. If the hydraulic pump 13 feeds out into the lines 29 and 30, the hydraulic motor 14 gets clockwise rotation. If, on the other hand, the hydraulic pump 13 feeds out into the lines 31, 32, the hydraulic motor 14 rotates counter-clockwise. Only output via wire 29-30 is studied, then the output in wire 31-31? becomes analog. Through the oil pressure from line 29 to line 33, the left part of the selector valve 15 switches on and via lines 34 and 35 selects line 31-32 as the low pressure side, as line 35 is connected to the pressure limiting valve 22, which has a low ins ten Hingst jerk. The oil pressure in line 29 opens via line 36 the check valve 16, later goes in line 37 to line 38, but is blocked there by the check valve 17. The oil pressure in line 37 goes via lines 39 and 40 to the pressure limiting valve -2C. The pressure limiting valve 20 does not change position due to the oil pressure coming from line 42. Inside the pressure limiting valve 20 there is an internal connection 41

(ikke vist på skjemaet), som gjør at trykket i ledning 42 vil stem-me overens med trykket i ledning 40 pluss trykket fra fjæren 43, hvilket gjør at trykkbegrensningsventilen 20 holdes stengt. Oljetrykket i ledning 42 går via ledningene 44 og 45 til forstyrings-ventilen 21., men denne bibeholder den viste koplingsstilling så lenge systemets maksimale trykk ikke er oppnådd. Oljetrykket går senere videre i ledning 46 til manøvreringsventil 26, som ifølge etterfølgende beskrivelse ligger i høyre stilling. (not shown in the diagram), which means that the pressure in line 42 will correspond to the pressure in line 40 plus the pressure from the spring 43, which means that the pressure limiting valve 20 is kept closed. The oil pressure in line 42 goes via lines 44 and 45 to the pilot valve 21., but this maintains the shown switching position as long as the system's maximum pressure is not reached. The oil pressure later goes on in line 46 to maneuvering valve 26, which according to the following description is in the right position.

Vi går nå over til oljetrykkene som styrer enheténe i blokken v. Et styretrykk ledes inn i ledning 47 og et matertrykk ledes inn i ledning 48. For at svingkranen 1 skal kunne svinge seg fordres at bremsesylinderen 23 løfter bremsen på hydraulmotoren 14. Det styretrykk som ledes inn i ledning 47 gjør at samme trykk går over til ledningene 49, 50 og 51. Manøvreringsventilen 2 5 veksler, men der hender intet ytterligere under dette moment. Manøvreringsventilen 26 veksler til høyre stilling, hvilket med-fører at det tidligere beskrevne oljetrykk fra ledning 46 blokke-res. Gjennom styretrykket i ledning 47 via ledning 50 veksler bremseventilen 27 til venstrestilling og et fra ledning 48 innma-et matertrykk passerer bremseventilen 27, ledning 52 til bremsesylinderen 23, slik at bremsen på hydraulmotoren 14 letter. We now move on to the oil pressures that control the units in block v. A control pressure is led into line 47 and a feed pressure is led into line 48. In order for the swing crane 1 to be able to swing, it is required that the brake cylinder 23 lifts the brake on the hydraulic motor 14. The control pressure which is led into line 47 means that the same pressure is transferred to lines 49, 50 and 51. The maneuvering valve 2 5 switches, but nothing further happens during this moment. The maneuvering valve 26 switches to the right position, which results in the previously described oil pressure from line 46 being blocked. Through the control pressure in line 47 via line 50, the brake valve 27 switches to the left position and a feed pressure supplied from line 48 passes the brake valve 27, line 52 to the brake cylinder 23, so that the brake on the hydraulic motor 14 is released.

Oppbyggingen av oljetrykket til hydraulmotoren 14 og løsgjøringen av bremsen på denne ved hjelp av bremsesylinderen 23 skjer omtrent samtidig. Ved regulering av hydraulpumpen 13 kan nå hydraulmotoren 14 svinge svingkranen 1 til ønsket stilling. I målstillingen tas styretrykket i ledning 47 bort, hvorved bremseventilen 27 går til midtstilling og bremsesylinderen 23 tømmes for olje ved drenering i ledning 52, gjennom bremseventilen 27, ledning 53 til tank 54. Samtidig er også hydraulpumpen 13 blitt stilt i nullposisjon, dvs. den gir ikke hydraulmotoren 14 driv-kraft. The build-up of the oil pressure to the hydraulic motor 14 and the release of the brake on this by means of the brake cylinder 23 occur approximately at the same time. By regulating the hydraulic pump 13, the hydraulic motor 14 can now swing the swing crane 1 to the desired position. In the target position, the control pressure in line 47 is removed, whereby the brake valve 27 goes to the middle position and the brake cylinder 23 is emptied of oil by draining in line 52, through the brake valve 27, line 53 to tank 54. At the same time, the hydraulic pump 13 has also been set to the zero position, i.e. the does not provide the hydraulic motor 14 with drive power.

Ved pendeldempning under svingning av svingkranen finnes styretrykk ved ledning 47 samt matertrykk ved ledning 48 og også oljematning til hydraulmotoren 14. For å oppnå pendeldempning aktiveres pendeldempningsventilen 24 slik at denne veksler. Et gjennom ledning 55 tilført oljetrykk passerer pendeldempningsventilen 24, ledningen 56 og videre i ledningen.57 til bremseventilen 27 der denne får en parallellkraft som bibeholder den venstre stilling innkoplet. Oljetrykket i ledningen 56 passerer ledning 58, tilbakeslagsventilen 28 og videre i ledningen 59 og, ettersom den høyre del av manøvreringsventilen 25 er innkoplet, passerer olje i ledningen 60 til manøvreringsventilen 26. Da oljetrykket i .ledning 60 er større enn styretrykket fra ledning 47 veksler manøvreringsventilen 26 til den venstre stilling. Matertrykket fra. ledning 48 bibeholder sin virkning gjennom bremseventilen 27 gjennom ledningen 52, slik at bremsesylinderen 23 holder bremsen åpen. Det som skjer er at svingedrivanordningén frikoples. Dette finner sted i og med at manøvreringsventilen 26 veksler til den venstre stilling, hvorved oljen i ledningen 46 via manøvreringsventilen. 26 og ledningen 61 ble drenert til tank 54. Resultatet av dette blir at oljetrykket i ledningen 29-30 kan pas-sere ledning 36, tilbakeslagsventil 16, trykkbegrensningsventilen 20, ledningene 62 og 63, gjennom tilbakeslagsventil 19 og ledning 64 ut til lavtrykksiden med ledningene 31-32. Trykkbegrensnings-ventilen 20 hadde nemlig åpnet gjennom trykksenkningen i ledning 42. Gjennom den kortslutning som fås for oljestrømnen i og med den åpne kretsen - ledning 29-30 - ledning 6 - tilbakeslagsventil 16 - ledningene 37, 39 - trykkbegrensningsventilen 20 - ledningene 62, 63 - tilbakeslagsventil 19 - ledning 64 - ledning 31-32 - kan nå hydraulmotoren 14 bevege seg fritt alt ettersom vipparmen 4 svinger kranen. Den foran beskrevne dempningseffekt oppnås i og med dette. For pendulum damping during swinging of the swing crane, there is control pressure at line 47 as well as feed pressure at line 48 and also oil supply to the hydraulic motor 14. To achieve pendulum damping, the pendulum damping valve 24 is activated so that it alternates. An oil pressure supplied through line 55 passes the pendulum damping valve 24, the line 56 and further in the line 57 to the brake valve 27 where it receives a parallel force which maintains the left engaged position. The oil pressure in line 56 passes through line 58, the non-return valve 28 and further into line 59 and, as the right part of the maneuvering valve 25 is engaged, oil in line 60 passes to the maneuvering valve 26. As the oil pressure in line 60 is greater than the control pressure from line 47, it switches the maneuvering valve 26 to the left position. Feed pressure off. line 48 maintains its effect through brake valve 27 through line 52, so that brake cylinder 23 keeps the brake open. What happens is that the swing drive is disengaged. This takes place because the maneuvering valve 26 switches to the left position, whereby the oil in the line 46 via the maneuvering valve. 26 and line 61 was drained to tank 54. The result of this is that the oil pressure in lines 29-30 can pass through line 36, check valve 16, pressure limiting valve 20, lines 62 and 63, through check valve 19 and line 64 out to the low pressure side with the lines 31-32. The pressure limiting valve 20 had indeed opened through the pressure drop in line 42. Through the short circuit that occurs for the oil flow in and with the open circuit - line 29-30 - line 6 - check valve 16 - lines 37, 39 - pressure limiting valve 20 - lines 62, 63 - non-return valve 19 - line 64 - line 31-32 - the hydraulic motor 14 can now move freely as the rocker arm 4 swings the crane. The dampening effect described above is thereby achieved.

Manøvreringsventilen 25 og tilbakeslagsventilen 28 beskytter systemet for store påkjenninger, som en utkopling av pendeldempningssystemet skulle medføre under pågående kjøring. Trykket fra pendeldempningsventilen 24 innesluttes mellom tilbakeslagsventil 28 og manøvreringsventil 26. En momentan påvirkning av pendeldempningsventilen 24 medfører altså at pendeldempningen er innkoplet inntil svingningen er stoppet ved manuell stoppimpuls, hvilket gjør at ledningen 47 blir trykkløs og dermed inntar venti-len 27 den viste stilling, og ledning 60 drenerer gjennom ledning 65 til tank 54. Ved manuell impuls nullstilles samtidig hydraulpumpen 13. The maneuvering valve 25 and the non-return valve 28 protect the system from large stresses, which a disconnection of the pendulum damping system would entail during ongoing driving. The pressure from the pendulum damping valve 24 is enclosed between the non-return valve 28 and the maneuvering valve 26. A momentary influence on the pendulum damping valve 24 thus means that the pendulum damping is engaged until the oscillation is stopped by a manual stop impulse, which means that the line 47 becomes depressurized and thus the valve 27 assumes the position shown, and line 60 drains through line 65 to tank 54. With a manual impulse, the hydraulic pump 13 is simultaneously reset.

Pendeldempning, dvs. frikopling av vipparmen 4, kan også avstedkommes når svingning av svingkranen 1 ikke pågår, f.eks. etter at hydraulpumpen 14 har svingt svingkranen 1 slik at vipparmstoppen 6 er midt ovenfor målposisjbiren'. Herved finnes bare matertrykk i ledning 29-30 og 31-32 som ikke kan drive hydraulmotoren 14. Ved oljetrykk på ledning 55 og aktivering av "pendeldempningsventilen 24 veksler denne stilling, og oljen går i ledningene 56 og "57 og påvirker bremseventilen 27 slik åt den venstre stilling innkoples. Matertrykket frå ledning 48 passerer derfor den veks-lede bremseventilen 26 og: videre i ledningen 52 til bremsesylinderen 23 og frikopler bremsen til hydraulmotoren 14. Ettersom trykkreguleringsventilen 20 via lédning 46 - manøvreringsventilen 26 - ledningen 61 er drenert til tank 54, fås den tidligere be- . skrevne kortslutning av oljesirkulasjonen i hovedsystemet gjennom forbindelsen - ledningene 29-30 - ledning 36 - tilbakeslagsventil 16 - ledning 39 - trykkbegrensningsventil 20 - ledningene 62, 63 - tilbakeslagsventil 19 og ledning 64 til ledningene 31-32. Hydraulmotoren 14 kan nå svinge seg fritt, alt ettersom vipparmen 4 svinger kranen. Herved oppnås samme dempningseffekt som tidligere. Pendulum damping, i.e. disconnection of the rocker arm 4, can also be achieved when swinging of the swing crane 1 is not in progress, e.g. after the hydraulic pump 14 has swung the swing crane 1 so that the rocker arm stop 6 is in the middle above the target position bier'. Thereby, there is only feed pressure in lines 29-30 and 31-32 which cannot drive the hydraulic motor 14. When oil pressure is applied to line 55 and activation of the "oscillating damping valve 24, this position changes, and the oil goes into the lines 56 and "57 and affects the brake valve 27 as follows the left position is engaged. The feed pressure from line 48 therefore passes the alternating brake valve 26 and: further in the line 52 to the brake cylinder 23 and disengages the brake to the hydraulic motor 14. As the pressure regulation valve 20 via line 46 - the maneuvering valve 26 - the line 61 is drained to tank 54, it is previously obtained - . written short circuit of the oil circulation in the main system through the connection - lines 29-30 - line 36 - check valve 16 - line 39 - pressure limiting valve 20 - lines 62, 63 - check valve 19 and line 64 to lines 31-32. The hydraulic motor 14 can now swing freely, as the rocker arm 4 swings the crane. This achieves the same damping effect as before.

Når en aktivering av pendeldempningsventilen 24 avsluttes arbeider bremsesylinderen 23, slik at vipparmsbevegelsen bremses mykt opp. When an activation of the pendulum damping valve 24 ends, the brake cylinder 23 works, so that the rocker arm movement is slowed down softly.

I systemet fungerer utstyret slik at trykkbegrensningsventilen 20 åpner forbindelsen mellom ledning 39 og 62 ved hver oppstansing av svingebevegelsen, dvs. når manøvreringsspåken for hydraulpumpen 13 føres til null-stilling. In the system, the equipment works so that the pressure limiting valve 20 opens the connection between lines 39 and 62 at each stop of the swing movement, i.e. when the operating lever for the hydraulic pump 13 is moved to the zero position.

Ved innstilling av de ulike ventiler, bremsesylinder og bremse, kan det oppnås et passende dempningsmoment på svingkranen. By adjusting the various valves, brake cylinder and brake, a suitable damping torque can be achieved on the swing crane.

I en annen foretrukket utførelsesform skjer frikop-lingen av svingedrivanordningén gjennom en ventil som påvirker hydraulmotorens stempler, slik at disse trykkes inn, hvorved hydraulmotoren kan rotere fritt, uavhengig av det tilførte oljetrykk når bremsesylinderen gjennom den samtidige impulsen til denne åpner bremsen. In another preferred embodiment, the disengagement of the turning drive device takes place through a valve that affects the pistons of the hydraulic motor, so that these are pressed in, whereby the hydraulic motor can rotate freely, regardless of the supplied oil pressure when the brake cylinder opens the brake through the simultaneous impulse of this.

Det turde være klart for fagmannen at manøvreringsan-ordningen ifølge foreliggende oppfinnelse kan varieres innenfor vide grenser uten at oppfinnelsens ramme derved overskrides. It should be clear to the person skilled in the art that the maneuvering device according to the present invention can be varied within wide limits without thereby exceeding the scope of the invention.

Det turde likeledes være åpenbart for fagmannen at oppfinnelsen ^can anvendes ikke bare på svingkraner, men også på en mengde andre anordninger der det ønskes en pendeldempning. It should also be obvious to the person skilled in the art that the invention can be used not only on swing cranes, but also on a number of other devices where pendulum damping is desired.

Claims

Procedure for reducing pendulum movements by

a load that is suspended in a lifting device by means of a line, where the line's suspension point is movable in a horizontal plane by means of machinery, characterized in that the machinery (13-, 143 , after the suspension point (7) by means of the machinery is moved in a certain direction, is disengaged or braked (by means of a pendulum damping valve (24)) with regard to the suspension point's ability to move in the horizontal plane, so that the suspension point is affected by the load which is in the oscillating position and is moved back in the opposite direction, whereby the oscillating load's static and/or kinetic energy is consumed.