DE1207578B - Arrangement to compensate for load swings in cranes - Google Patents
Arrangement to compensate for load swings in cranesInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/04—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack
- B66C13/06—Auxiliary devices for controlling movements of suspended loads, or preventing cable slack for minimising or preventing longitudinal or transverse swinging of loads
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Description
Anordnung zum Ausgleich von Lastpendelungen bei Kranen Beim Lasttransport mit Hebezeugen, vor allem bei solchen mit Drehwerk, tritt, vor allem zu Beginn des Transportvorganges, aber auch während des Transportes, leicht ein unerwünschtes Pendeln der Last auf, das ein einwandfreies Arbeiten des Hebezeuges beeinträchtigt.Arrangement to compensate for load swings in cranes when transporting loads with hoists, especially those with slewing gear, occurs, especially at the beginning of the Transport process, but also during transport, easily an undesirable one Swinging of the load, which impairs the proper working of the hoist.
Man hat deshalb schon versucht, dieses Pendeln durch eine Dreipunktaufhängung der Last zu verhindern. Derartige Sonderausführungen erfordern jedoch einen erheblichen technischen Aufwand sowohl beim mechanischen als auch beim elektrischen Teil des Hebezeuges.For this reason, attempts have already been made to prevent this oscillation by means of a three-point suspension to prevent the load. However, such special designs require a considerable amount technical effort for both the mechanical and the electrical part of the Hoist.
Bei den üblichen Kranausführungen ohne Dreipunktaufhängung verwendet man feinstufig gesteuerte, langsame Drehwerke, da sonst beim schnellen Beschleunigen und Abbremsen erhebliche Lastpendelung entstehen, die nur durch wiederholtes Nachsteuern und Gegensteuern ausgeglichen werden können. Entsprechend lange Güerumschlagzeiten sind die Folge dieser Verhältnisse.Used in the usual crane designs without three-point hitch finely controlled, slow slewing gears, otherwise rapid acceleration and braking, considerable load oscillation occurs, which can only be achieved through repeated readjustments and countermeasures can be compensated. Correspondingly long goods turnover times are the result of these conditions.
Besonders häufig sind Lastpendelungen an Bordkranen, da diese Krane in jedem Hafen von ar_deren und in der Regel nicht eingearbeiteten Bedienungsleuten betätigt werden müssen. Es kommt dann zu unerwünscht langen Schiffsliegezeiten und zu einem entsprechend geminderten Ausnutzungsgrad.Load swings on board cranes are particularly common because these cranes in every port by other and usually not trained operators must be actuated. It then comes to undesirably long ship lay times and to a correspondingly reduced degree of utilization.
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Ausgleich von Lastpendelungen bei Kranen od. dgl. mit elektrisch gesteuertem Lasttransport der an einem Lastseil befestigten Last, wobei eine Schalteinrichtung vorgesehen ist, deren Schaltkoniakte in Abhängigkeit von Abweichungen des Lastseils vom Lot durch das Lastseil selbst betätigt werden.The invention relates to a device for compensating for load swings in cranes or the like with electrically controlled load transport on a load rope attached load, wherein a switching device is provided, the Schaltkoniakte depending on the deviations of the load rope from the perpendicular caused by the load rope itself be operated.
Es ist bereits bekannt, in Abhängigkeit von des augenblicklichen Auslenkung des Lastseils gegenüber dem Lot Schaltvorgänge auszulösen, die Ausgleichsbewegungen mit Hilfe des Fahr-, Dreh- oder Wippmotors veranlassen. Derartige Ausgleichsbewegungen werden erreicht mittels besonderer Ein-und Ausschaltung der betreffenden Antriebsmotoren, insbesondere auch in Gegenrichtung. Hierdurch entsteht eine starke Belastung dieser Antriebsmotoren und der zugehörigen Schaltelemente. Da die Antriebsmotoren jedoch auch Bremsvorrichtungen haben müssen, werden diese entsprechend oft geschaltet.It is already known, as a function of the instantaneous deflection of the load rope to trigger switching operations against the plumb line, the compensatory movements with the help of the drive, rotary or rocker motor. Such compensatory movements are achieved by means of special switching on and off of the relevant drive motors, especially in the opposite direction. This creates a heavy burden on them Drive motors and the associated switching elements. As the drive motors, however also have to have braking devices, these are switched accordingly often.
Die Erfindung hat die Aufgabe, die Häufigkeit solcher Ausgleichsschaltungen herabzusetzen und vor allem die durch das Einfallen der Bremsen beim Abschalten eines Antriebsmotors entstehende ruckartige Wirkung auf das Lastseil und die mit ihm verbundenen Massen zu verhindern. Dies geschieht erfindungsgemäß dadurch, daß beim Überschreiten einer bestimmten Abweichung des Lastseils vom Lot mittels dieser Schaltkontakte der entsprechende Antriebsmotor des Krans für die Dauer des Bestehens dieser Abweichung bei gelüfteter Bremse abgeschaltet w ir * d.The invention has the task of reducing the frequency of such equalization circuits and especially those caused by the application of the brakes when switching off a drive motor resulting jerky effect on the load rope and with to prevent the masses associated with him. This is done according to the invention in that when a certain deviation of the load rope from the perpendicular is exceeded by means of this Switching contacts of the corresponding drive motor of the crane for the duration of the existence this deviation is switched off when the brake is released.
Während die Last das Bestreben hat, unter ihren Aufhängungspunkt zurückzukehren, wird nun gleichzeitig auch der Aufhängungspunkt, also z. B. der Ausleger eines Krans, zumindest geringbügig auch über die Last gezogen, da er nicht festgebremst ist. Vor allem aber wird verhindert, daß nicht neue Kraftimpulse auf das Lastseil und die Last gelangen, die infolge nicht ausreichender Genauigkeit in Zeit und Größe meist doch nicht in optimaler Weise dämpfend wirken.While the load tends to return below its point of suspension, is now also the suspension point, so z. B. the boom of a crane, at least slightly pulled over the load because it is not locked. Above all, however, it is prevented that new force impulses are not applied to the load rope and the burden, due to insufficient accuracy in time and size usually not have an optimal dampening effect.
Die nachfolgend genannten Maßnahmen, die hinsichtlich der Führung und der Erfassung der Lage des Lastseils zum Teil bekannt sind, können für die Erfindung vorteilhaft angewendet werden. So ist es z. B. denkbar, daß die Schalteinrichtung ein nach beidenTransportrichtungen verschiebbares Schaltelement enthält, das mit dem pendelnden Teil des Lastseils in Verbindung steht und die Schaltkontakte betätigt, wobei das Lastseil, gegebenenfalls unter Anwendung von Führungsrollen, durch das verschiebliche Schaltelement hindurchgeführt ist.The following measures, which are related to the leadership and the detection of the position of the load rope are partly known, can be used for the invention can be used advantageously. So it is z. B. conceivable that the switching device contains a switching element that can be displaced in both directions of transport, with is connected to the swinging part of the load rope and actuates the switching contacts, wherein the load rope, if necessary using guide rollers, through the displaceable switching element is passed.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist die Schalteinrichtung an einem zweiachsigen Pendel angeordnet, das diese Schalteinrichtung lotrecht hält und sie in der. Lasttransportrichtungen schwenkbar macht.According to a further embodiment of the invention, the switching device arranged on a two-axis pendulum that holds this switching device perpendicular and they in the. Makes load transport directions pivotable.
Dabei kann im Rahmen dieser Ausgestaltung bei einem Kran mit fest gelagerter Umlenkrolle für den hängenden Lastseilteil der Lagerteil für die Schalteinrichtung durch ein um die Achse dieser Umlenkrolle schwingbares Gewichtspendel lotrecht gehalten werden und dieser Lagerteil mit dem Gewichtspendel über einen Ausleger, in den Lasttransportrichtungen schwenkbar, gelenkig verbunden sein.In this case, in the context of this embodiment, with a crane with fixed bearing pulley for the hanging load rope part the bearing part for the switching device held vertically by a weight pendulum that can swing around the axis of this pulley and this bearing part with the weight pendulum via a boom, be pivotable in the load transport directions, articulated.
Bei einer anderen Ausführungsform gemäß der Erfindung für Krane mit annähernd in Lasttransportrichtung schwenkbarer Umlenkrolle für den hängenden Lasiseilteil kann der Lagerteil für die Schalteinrichtung als um die Achse der Umlenkrolle schwingendes Gewichtspendel ausgebildet sein.In another embodiment according to the invention for cranes with Deflection pulley, which can be swiveled approximately in the direction of load transport, for the hanging rope part the bearing part for the switching device can swing around the axis of the pulley Be designed weight pendulum.
Schließlich kann nach einer besonderen Gestaltung der Erfindung die zusätzliche Schalteinrichtung am hängenden Lastseilteil, insbesondere nahe dem Lasthaken, befestigt sein und nach Art einer Wasserwaage oder eines Pendels angeordnete, neigungsempfindliche Schaltelemente, insbesondere Quecksilberschaltröhren, enthalten. Die von diesem Schaltelement ausgehenden Impulse können dabei durch über den Kran geführte Kabel oder drahtlos über an sich bekannte Geber-, Empfänger- und Verstärkereinrichtungen dem Antriebs- oder Stellmotor der Lasttransporteinrichtung zugeführt werden.Finally, according to a particular embodiment of the invention, the additional switching device on the hanging part of the load rope, especially near the load hook, be attached and arranged in the manner of a spirit level or a pendulum, tilt-sensitive Switching elements, in particular mercury switching tubes, contain. The one from this one Outgoing pulses from the switching element can be triggered by cables running over the crane or wirelessly via known transmitter, receiver and amplifier devices are fed to the drive or servomotor of the load transport device.
Die Zeichnung zeigt in F i g. 1 ein Schema zur Erläuterung der grundsätzlichen Wirkungsweise der Einrichtung gemäß der Erfindung; F i g. 2 und 3 betreffen ein Ausführungsbeispiel der Erfindung für einen Bordkran mit fester Umlenkrolle für den hängenden Lastseilteil und F i g. 4 ein Ausführungsbeispiel der Erfindung für einen Bordkran mit einer annähernd in den Lastti#ansportrichtungen schwenkbaren Umlenkrolle für den hängenden Lastseilteil; F i g. 5 und 6 sind verschiedene Ausgestaltungen der zusätzlichen Schalteinrichtung der Erfindung.The drawing shows in FIG. 1 a scheme to explain the basic Operation of the device according to the invention; F i g. 2 and 3 concern one Embodiment of the invention for an on-board crane with a fixed pulley for the hanging rope part and F i g. 4 an embodiment of the invention for an on-board crane with one that can be swiveled approximately in the loading directions Deflection pulley for the hanging rope part; F i g. 5 and 6 are different configurations the additional switching device of the invention.
In dem Schema der F i g. 1 bedeutet A die Transport-Ausgangsstellung eines Kranauslegers, an dem die zu transportierende Last P hängt. Die Last P befindet sich dabei senkrecht unter der Umlenkrolle für den hängenden Lastseilteil.In the scheme of FIG. 1, A means the initial transport position a crane boom on which the load P to be transported hangs. The load P is located vertically under the pulley for the hanging rope part.
Durch Betätigen des Steuerschalters für das Drehwerk des Kranauslegers wird zunächst die die Bewegung des Auslegers blockierende Bremse gelüftet und dann der Drehwerkmotor eingeschaltet, der nun den Ausleger nach links bewegt. Da die Last P durch ihre Trägheit der Auslegerbewegung nicht sofort folgen kann, weicht das Lastseil von seiner bisher lotrechten Stellung ab, wodurch der Drehwerkmotor bei gelüfteter Bremse abgeschaltet wird. Der Kranausleger kommt dann dadurch und durch den von der Last P auf ihn wirkenden rechtsgerichteten Zug bei B zur Ruhe.By actuating the control switch for the slewing gear of the crane boom the brake blocking the movement of the boom is released first and then the slewing gear motor is switched on, which now moves the boom to the left. Since the Load P cannot immediately follow the boom movement due to its inertia, gives way the load rope from its previously vertical position, whereby the slewing motor is switched off when the brake is released. The crane boom then comes through and due to the right-hand pull at B acting on him from the load P to rest.
Sobald nun die nachschwingende Last unter der Umlenkrolle bei B ankommt, wird der Drehwerkmotor wieder eingeschaltet. Dadurch bewegen sich jetzt der Ausleger und die Last P gleichzeitig in der gleichen Richtung weiter, und zwar zunächst der Ausleger infolge der Anfahrbeschleunigung mit steigender und die Last P infolge Abnahme an Bewegungsenergie mit sinkender Geschwindigkeit.As soon as the swinging load arrives under the pulley at B, the slewing gear motor is switched on again. As a result, the boom will now move and the load P continues in the same direction at the same time, initially the Boom as a result of the starting acceleration with increasing and the load P as a result Decrease in kinetic energy with decreasing speed.
Hat am Ende dieses Bewegungsintervalls sowohl der Ausleger seine Endgeschwindigkeit als auch die Last P gleichzeitig dieselbe Geschwindigkeit erreicht und hängt die Last P dabei lotrecht, was in der Stellung C der Fall sein soll, dann wird die Last P ohne Pendelung zur Stellung D weitertransportiert. Sind diese Voraussetzungen nicht erfüllt, dann wiederholt sich der eben geschilderte Vorgang bei stark verringertem Last-Pendelwinkel, bis die Last P in kurzer Zeit, dauernd lotrecht unter der Umlenkrolle stehend, vom Kranausleger weitertransportiert wird.At the end of this movement interval, both the boom has its final speed and the load P at the same time reaches the same speed and hangs the Load P is perpendicular, which should be the case in position C, then the load becomes P transported further to position D without oscillation. Are these requirements not fulfilled, then the process just described is repeated with a greatly reduced Load pendulum angle until the load P in a short time, continuously perpendicular under the pulley upright, is transported further by the crane boom.
Bei dem Bordkran nach F i g. 2 ist der Ausleger 1 höhenverstellbar an der durch einen nicht gezeichneten Antrieb mit einem Elektromotor als Kraftmaschine schwenkbaren Kransäule 2 gelagert. Das Lastseil 3 ist durch die Umlenkrollen 4 und 5 zur Seiltrommel 6 geführt.In the case of the on-board crane according to FIG. 2, the boom 1 is adjustable in height by a drive (not shown) with an electric motor as the prime mover pivotable crane column 2 mounted. The load rope 3 is through the pulleys 4 and 5 led to the cable drum 6.
Wie in F i g. 3 in größerem Maßstab dargestellt, lagert auf der Achse 7 der Umlenkrolle 4 der zweiteilige Pendelrahmen 8, 9 mit dem Gewicht 10. Die beiden Teile des Pendelrahmens 8, 9 sind durch das Gelenk 11 miteinander verbunden. Im äußeren Teil 9 des Pendelrahmens ist unten die als strichliertes Quadrat angedeutete zusätzliche Schalteinrichtung gelagert, durch die das die Schalteinrichtung betätigende Lastseil 3 hindurchfährt.As in Fig. 3, shown on a larger scale, the two-part pendulum frame 8, 9 with the weight 10 is supported on the axis 7 of the deflection roller 4. The two parts of the pendulum frame 8, 9 are connected to one another by the joint 11. In the outer part 9 of the pendulum frame, the additional switching device indicated as a dashed square is mounted at the bottom, through which the load rope 3 actuating the switching device passes.
Durch das Pendel 8, 9, 10 wird erreicht, daß die Lage des Lastseils 3 zur zusätzlichen Schalteinrichtung im Rahmenteil 9 unabhängig von etwaigen Schräglagen beliebiger Richtung des Krans oder Höhenverstellungen seines Auslegers (strichpunktierte Auslegerstellung in F i g. 2) bleibt.The pendulum 8, 9, 10 ensures that the position of the load rope 3 for additional switching device in the frame part 9 regardless of any inclinations any direction of the crane or height adjustments of its boom (dash-dotted Boom position in F i g. 2) remains.
In dem in F i g. 4 dargestellten Auslegerkopf 12 eines Bordkrans lagert, um die Achse 13 annähernd in den Lasttransportrichtungen schwenkbar, die Umlenkrolle 14 für das Lastseil 15. Um die Achse 16 der Umlenkrolle 14 drehbar lagert der Pendelrahmen 17 mit dem Gewicht 18. In dem Pendelrahmen 17 ist unten die als strichliertes Rechteck angedeutete zusätzliche Schalteinrichtung untergebracht, durch die das die Schalteinrichtung betätigende Lastseil 15 hindurchfährt.In the one shown in FIG. 4, the jib head 12 of an on-board crane, pivotable about the axis 13 approximately in the load transport directions, supports the pulley 14 for the load rope 15. The pendulum frame 17 with the weight 18 is rotatable around the axis 16 of the pulley 14 housed as a dashed rectangle indicated additional switching device, through which the switching device actuating rope 15 passes.
Dadurch, daß der Pendelrahmen 17 um die beiden zueinander senkrechten Achsen 13 und 16 schwenkbar ist, kann er sich, unabhängig von etwaigen beliebigen Schräglagen des Auslegerkopfes 12, stets lotrecht einstellen, so daß die Funktion der in ihm gelagerten zusätzlichen Schalteinrichtung von solchen Schräglagen unbeeinflußt bleibt.Because the pendulum frame 17 is perpendicular to the two Axes 13 and 16 is pivotable, he can, regardless of any arbitrary The inclinations of the boom head 12, always set perpendicular, so that the function the additional switching device stored in it is unaffected by such inclinations remain.
Die zusätzliche Schalteinrichtung nach F i g. 5 enthält in dem Gehäuse 19 die beiden Magnetschalter 20 und 21 und das ihnen zugeordnete Schaltelement 22. Dieses Schaltelement 22 ist mittig durchbohrt, und die Bohrung ist mit einem abriebfesten Kunststoffrohr 23 ausgebuchst, durch das das Lastseil 24 geführt ist. Außerdem lagert das Schaltelement 22 in Schlitzen 25 längsverschieblich im Gehäuse 19. The additional switching device according to FIG. 5 contains the two magnetic switches 20 and 21 and the switching element 22 assigned to them in the housing 19. This switching element 22 is drilled through in the center, and the hole is bulged with an abrasion-resistant plastic tube 23 through which the load rope 24 is guided. In addition, the switching element 22 is mounted in slots 25 in the housing 19 so as to be longitudinally displaceable.
Gerät das Lastseil 24 während des Transportes durch Lastpendelungen in den Transportrichtungen in eine vom Lot abweichende Lage, dann entfernt es sich auch aus seiner Mittellage im Schaltelement 22 und schiebt, am Kunststoffrohr 23 anliegend, das Schaltelement 22 in eine der beiden seitlich liegenden Schaltstellungen.Device the load rope 24 during transport by load swings in a position deviating from the perpendicular in the transport directions, then it moves away also from its central position in the switching element 22 and pushes on the plastic tube 23 adjacent, the switching element 22 in one of the two laterally lying switching positions.
Die zusätzliche Schalteinrichtung nach F i g. 6 unterscheidet sich von der Schalteinrichtung nach F i g. 5 im wesentlichen dadurch, daß das Lastseil 26 innerhalb des Schaltelementes 27 in geringerem Abstand von Führungsrollen 28 umgeben ist und statt der Magnetschalter Stößelschalter 29 und 30 in das Gehäuses 31 der Schalteinrichtung eingebaut sind, während auch hier das Schaltelement 27 in Schlitzen 32 im Gehäuse 31 längsverschieblich geführt ist. Die Erfindung kann nicht nur bei Kranen mit Drehwerken angewendet werden, sondern auch bei Kranen, die die Last auf linearem Wege transportieren, wie beispielsweise bei Laufkranen.The additional switching device according to FIG. 6 differs from the switching device according to FIG. 5 essentially in that the load rope 26 within the switching element 27 is surrounded by guide rollers 28 at a smaller distance and, instead of the magnetic switches, tappet switches 29 and 30 are installed in the housing 31 of the switching device, while here too the switching element 27 is in slots 32 in the housing 31 Is guided longitudinally. The invention can be applied not only to cranes with slewing gears, but also to cranes that transport the load in a linear manner, such as overhead traveling cranes.
Ferner ist die Erfindung nicht auf Krane mit unmittelbarem elektrischem Antrieb für den Lasttransport beschränkt, sondern kann in entsprechender Weise auch auf Krane mit elektrisch gesteuerten Lasttransport-Antrieben beliebiger Art, z. B. hydraulischen Antrieben, verwendet werden.Furthermore, the invention does not apply to cranes with direct electrical Drive for the load transport is limited, but can also in a corresponding manner on cranes with electrically controlled load transport drives of any kind, e.g. B. hydraulic drives can be used.
Claims (10)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DEL44729A DE1207578B (en) | 1963-04-25 | 1963-04-25 | Arrangement to compensate for load swings in cranes |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DEL44729A DE1207578B (en) | 1963-04-25 | 1963-04-25 | Arrangement to compensate for load swings in cranes |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE1207578B true DE1207578B (en) | 1965-12-23 |
Family
ID=7270814
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DEL44729A Pending DE1207578B (en) | 1963-04-25 | 1963-04-25 | Arrangement to compensate for load swings in cranes |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE1207578B (en) |
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1963
- 1963-04-25 DE DEL44729A patent/DE1207578B/en active Pending
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