NL9300678A

NL9300678A - Balancing device

Info

Publication number: NL9300678A
Application number: NL9300678A
Authority: NL
Original assignee: Sempress B V Maschf
Priority date: 1993-04-21
Filing date: 1993-04-21
Publication date: 1994-11-16

Abstract

The invention relates to a balancing device for keeping a load in equilibrium by means of a pneumatic-mechanical converter, comprising control means for controlling the pressure prevailing in the compressed-air cylinder. The control means comprise a sensor to sense the pressure prevailing in the pneumatic-mechanical converter and further comprise regulating means which are designed to deliver a compressed-air pressure which is a function of the pressure prevailing in the compressed-air cylinder. Preferably, the pneumatic-mechanical converter is a compressed-air cylinder, and the regulating means comprise electronic control means designed to output an electric signal, of which one variable is the desired value of the pressure prevailing in the compressed-air cylinder. In particular, the invention relates to a balancing device, means being present for providing the regulating means with a pneumatic signal which is a messure of the pressure prevailing in the compressed-air cylinder, and the control means being designed for selecting as a reference, as a function of the set position, either the electronic signal or the pneumatic signal.

Description

BALANCEERINRICHTINGBALANCING DEVICE

De uitvinding heeft betrekking op een balanceerin-richting voor het in evenwicht houden van een last doormiddel van een persluchtcilinder, omvattende regelmiddelenvoor het regelen van de in de persluchtcilinder heersendedruk.The invention relates to a balancing device for balancing a load by means of a compressed air cylinder, comprising control means for regulating the pressure prevailing in the compressed air cylinder.

Dergelijke balanceerinrichtingen zijn algemeenbekend. Onder balanceerinrichtingen worden niet alleenbalanceerinrichtingen in de engere betekenis van het woordbeschouwd, maar eveneens bijvoorbeeld werktafels voor hetdragen van werkstukken of balansachtige constructies voorhet dragen van werkstukken.Such balancing devices are generally known. Balancing devices include not only balancing devices in the narrower sense of the word, but also, for example, work tables for carrying workpieces or balance-like structures for carrying workpieces.

Alhoewel de te beperken uitvoeringsvoorbeeldenbetrekking hebben op van een cilinder en een zuiger voor¬ziene hefinrichtingen, is deze ook toepasbaar op van eenpneumatische motor voorziene hefinrichting, bijvoorbeeldeen lier- of een hijskraan.Although the exemplary embodiments to be limited relate to lifting devices provided with a cylinder and a piston, it is also applicable to lifting devices provided with a pneumatic motor, for instance a winch or a hoisting crane.

Bij een dergelijke, tot de stand van de techniekbehorende balanceerinrichting worden de regelmiddelengevormd door een ontluchtingsventiel voor het verlagen vande in de persluchtcilinder heersende druk, en een voe-dingsventiel dat de persluchtcilinder verbindt met eenvoedingsleiding voor het toevoeren van perslucht. Het ismogelijk deze kleppen te combineren tot een enkele klep,bijvoorbeeld een proportioneel werkende klep. De gebruikervan een dergelijke balanceerinrichting bedient door middelvan knoppen beide ventielen, waarmee de gewenste positievan de last kan worden ingesteld, of kan worden gecorri¬geerd. Dit vereist een regelmatig gebruik van deze knop¬pen, terwijl tevens het effect van een dergelijke bedie¬ning niet geheel voorspelbaar is, zodat, nadat de eindtoe¬stand verkregen is, opnieuw een knop bediend moet wordenom de gewenste toestand te bereiken. Bovendien zijn ge¬vaarlijke situaties, bijvoorbeeld bij plotseling afnèmenvan een last, niet uitgesloten.In such a prior art balancing device, the control means is formed by a bleed valve for reducing the pressure prevailing in the compressed air cylinder, and a feed valve connecting the compressed air cylinder to a feed line for supplying compressed air. It is possible to combine these valves into a single valve, for example a proportional valve. The user of such a balancing device operates both valves by means of buttons, with which the desired position of the load can be adjusted or corrected. This requires regular use of these buttons, while at the same time the effect of such an operation is not entirely predictable, so that after the final state has been obtained, a new button has to be operated to achieve the desired state. Moreover, dangerous situations, for example in the event of sudden removal of a load, are not excluded.

Het doel van de onderhavige uitvinding is het verschaffen van een dergelijke balanceerinrichting diegemakkelijker te bedienen is, en waarbij gevaarlijkesituaties zoveel mogelijk worden vermeden.The object of the present invention is to provide such a balancing device which is easier to operate, and where dangerous situations are avoided as much as possible.

Dit doel wordt bereikt, doordat de regelmiddeleneen sensor omvatten voor het tasten van de in de cilinderheersende druk, en dat de regelmiddelen beheersmiddelenomvatten die ingericht zijn voor het afgeven van eenpersluchtdruk, die een funktie is van de in de perslucht¬cilinder heersende druk.This object is achieved in that the control means comprise a sensor for sensing the pressure in the cylinder-controlling pressure, and in that the control means comprise control means which are adapted to deliver single air pressure, which is a function of the pressure prevailing in the compressed air cylinder.

Als gevolg van deze maatregelen is steeds een drukter beschikking die een afbeelding is van de in de pers¬luchtcilinder heersende druk, zodat deze gebruikt kanworden voor het uitvoeren van de betreffende regelingen.Hierdoor worden tijdvertragingen bij het veranderen van delast zoveel mogelijk vermeden, zodat geen gevaarlijkesituaties kunnen ontstaan.As a result of these measures, a printer is always available that represents the pressure prevailing in the compressed air cylinder, so that it can be used to carry out the relevant controls, thereby avoiding time delays when changing the load, so that no dangerous situations can arise.

Bij voorkeur omvatten de beheersmiddelen elektro¬nische besturingsmiddelen voor het afgeven van een elek¬trisch signaal, waarvan de grootheid de gewenste waardevan de in de perslucht heersende druk is. Deze maatregelenleiden tot een bijzonder goede en gemakkelijk hanteerbarebesturing van de inrichting.The control means preferably comprise electronic control means for delivering an electric signal, the magnitude of which is the desired value of the pressure prevailing in the compressed air. These measures lead to a particularly good and easily manageable control of the device.

Volgens een andere voorkeursuitvoeringsvorm zijnde besturingsmiddelen ingericht voor het in een aantalstanden brengen van de regelmiddelen. Afhankelijk van dewerksituatie kan de gebruiker een van de gekozen standenkiezen, waarbij het aantal bedieningshandelingen tot eenminimum is beperkt.According to another preferred embodiment, control means are arranged for bringing the control means into a number of positions. Depending on the working situation, the user can choose one of the selected positions, whereby the number of operations is limited to a minimum.

Vervolgens zal de onderhavige uitvinding wordentoegelicht aan de hand van bijgaande tekeningen, waarinvoorstellen: fig. 1: een schematisch perspectivisch aanzichtvan een eerste uitvoeringsvorm van een balanceerinrichtingvolgens de uitvinding; fig. 2: een schematisch aanzicht van een tweedeuitvoeringsvorm van een balanceerinrichting volgens deuitvinding; en fig. 3: een schema van de elektronica en pneumati-ca, behorend bij een dergelijke balanceerinrichting.The present invention will now be elucidated with reference to the annexed drawings, in which examples: fig. 1: a schematic perspective view of a first embodiment of a balancing device according to the invention; Fig. 2 is a schematic view of a second embodiment of a balancing device according to the invention; and FIG. 3 is a schematic of the electronics and pneumatics associated with such a balancer.

In fig. 1 wordt een balanceerinrichting getoonddie gevormd wordt door een hijsinrichting 1. De hijsin¬richting 1 omvat een staander 2, waaraan scharnierbaar eengiek 3 bevestigd is.Fig. 1 shows a balancing device which is formed by a hoisting device 1. The hoisting device 1 comprises an upright 2 to which a boom 3 is hinged.

Aan één zijde van de staander 2 is een tot debalanceerinrichting behorende persluchtcilinder 5 aange¬bracht, waarbinnen zich een zuiger 6 bevindt, waarvan dezuigerstang 7 verbonden is met een kabel 8. Aan de kabel 8bevindt zich een hijshaak 9, waaraan een last 10 bevestigdis. In het onderhavige geval wordt de last 10 gevormd dooreen pallet 11, waarop accu's 12 zijn aangebracht. Dezeaccu's 12 moeten geplaatst worden in langs een lopendeband 13 aangevoerde auto's 14. Verder is een bedienings-kast 15 aangebracht, waarbinnen zich de regelmiddelen vande balanceerinrichting bevinden. De regelmiddelen zijndoor middel van een leiding 16 met de cilinder 5 verbon¬den. Volgens een andere, niet in de tekening weergegevenuitvoeringsvorm is het mogelijk het bedieningspaneel 17van de bedieningskast 15 door middel van een kabel opafstand te brengen van de regelmiddelen, zodat de gebrui¬ker 18 gemakkelijk toegang heeft tot het bedieningspaneel.On one side of the upright 2 a compressed air cylinder 5 belonging to the balancing device is arranged, within which a piston 6 is located, the piston rod 7 of which is connected to a cable 8. A cable hook 9 is attached to the cable 8, to which a load 10 is attached. In the present case, the load 10 is formed by a pallet 11 on which batteries 12 are mounted. These batteries 12 must be placed in cars 14 supplied along a conveyor belt 13. Furthermore, an operating box 15 is arranged, within which the control means of the balancing device are located. The control means are connected to the cylinder 5 by means of a pipe 16. According to another embodiment, not shown in the drawing, it is possible to distance the control panel 17 of the control box 15 from the control means by means of a cable, so that the user 18 has easy access to the control panel.

Behalve bij de genoemde toepassing, waarin eenaantal voorwerpen op een pallet zijn aangebracht, is debalanceerinrichting volgens de uitvinding eveneens toepas¬baar in andere situaties, bijvoorbeeld bij het manipulerenvan beeldbuizen die van een eerste behandelingsstationnaar een tweede behandelingsstation moeten worden getrans¬porteerd. Een ander toepassingsgebied ligt in het ledigenvan vaten, waarbij met behulp van een klem een vat wordtopgepakt, het vat wordt opgehesen tot boven het stortvatwaarin het vat moet worden leeggestort, en het vat, na tezijn geopend, wordt gekanteld, zodat de inhoud van het vatdoor de opening heen tot in het stortvat stroomt.In addition to the aforementioned application, in which a number of objects are arranged on a pallet, the balancing device according to the invention is also applicable in other situations, for instance in the manipulation of picture tubes to be transported from a first treatment station to a second treatment station. Another area of application lies in the emptying of vessels, in which a vessel is picked up with the aid of a clamp, the vessel is hoisted above the dumping vessel in which the vessel is to be emptied, and the vessel, after being opened, is tilted so that the contents of the vessel are the opening until it flows into the dumping vessel.

Ook hier treden grote lastveranderingen op die inde rustpositie door de inrichting automatisch worden gecompenseerd, gepaard gaande met een beperkte hoogtever-andering.Here too large load changes occur which are automatically compensated in the rest position by the device, accompanied by a limited change in height.

Fig. 2 toont op schematische wijze een volgendvoorbeeld van een balanceerinrichting volgens de uitvin¬ding; deze omvat eveneens een staander 4, waaraan eendubbel uitgevoerde giek 32 is bevestigd, waaraan de vrijeeinden met een vertikale stang 33 verbonden zijn, zodateen parallellogramconstructie is verkregen. Aan de verti¬kale stang 33 hangt een last 10. De onderste helft 34 vande giek 32 is verbonden met de zuigerstang 7, en de boven¬ste helft 35 van de giek 32 is verbonden met een contrage¬wicht 36. Ook bij deze uitvoeringsvorm wordt gebruikgemaakt van de in het vervolg te bespreken besturingsin¬richting .Fig. 2 schematically shows a further example of a balancing device according to the invention; it also comprises an upright 4, to which is attached a double boom 32, to which the free ends are connected with a vertical rod 33, so that a parallelogram construction is obtained. A load 10 is suspended from the vertical rod 33. The bottom half 34 of the boom 32 is connected to the piston rod 7, and the top half 35 of the boom 32 is connected to a counterweight 36. Also in this embodiment use is made of the control device to be discussed hereinafter.

Fig. 3 toont een schema van een uitvoeringsvormvan de balanceerinrichting volgens de uitvinding. Het infig. 3 afgeheelde schema omvat binnen het door een streep-stippellijn omsloten gebied regelmiddelen 15. De regel-middelen zijn verbonden met een voedingsleiding 19 voorhet toevoeren van perslucht en met een bedieningspaneel17. De regelmiddelen omvatten besturingsmiddelen 20 in devorm van een elektronische besturingsschakeling 20 diezowel digitaal, analoog als hybride kan worden uitgevoerd.Verder omvatten de regelmiddelen beheersmiddelen 21 diegevormd worden door een pneumatische versterkinrichting endaarbij behorende besturingsapparatuur. In de regelmidde¬len is verder een sensor 22 voor het in elektronische vormomzetten van de binnen de persluchtcilinder 5 heersendedruk en een aantal kleppen 23,24,25,26,27,28 en 29 aange¬bracht, waarvan de funktie zal worden toegelicht aan dehand van de volgende beschrijving van de werking van deinrichting.Fig. 3 shows a diagram of an embodiment of the balancing device according to the invention. The infig. 3 schematic diagram includes control means 15 within the area enclosed by a dash-dotted line. The control means are connected to a supply line 19 for supplying compressed air and to a control panel 17. The control means comprise control means 20 in the form of an electronic control circuit 20 which can be of digital, analog or hybrid design. Furthermore, the control means comprise control means 21 which are formed by a pneumatic amplifying device and associated control equipment. In the control means, a sensor 22 for converting the prevailing pressure within the compressed air cylinder 5 into electronic form and a number of valves 23, 24, 25, 26, 27, 28 and 29, the function of which will be explained to refer to the following description of how the device works.

Wanneer de inrichting wordt ingeschakeld, komtdeze automatisch in de rustpositie. In de ruststand spertde klep 26, zodat de cilinder 6 als het ware is afgeslotenvan de besturingsschakeling. De binnen de cilinder 6heersende druk wordt echter wel via de geopende klep 24 doorgegeven aan de pneumatische ingangsaansluiting van debeheersmiddelen 21, zodat de desbetreffende druk door dewerking van een tot de beheersmiddelen behorende pneumati¬sche versterker op de uitgangsaansluiting 30 van de be¬heersmiddelen beschikbaar is. Dit biedt de mogelijkheiddat bij het overschakelen naar de balanceerfunktie dedesbetreffende cilinderdruk direkt beschikbaar is, enplotselinge bewegingen van de last worden voorkomen.When the device is switched on, it automatically returns to the rest position. In the rest position, valve 26 blocks, so that cylinder 6 is, as it were, closed off from the control circuit. However, the pressure prevailing within the cylinder 6 is transmitted via the opened valve 24 to the pneumatic input connection of the control means 21, so that the relevant pressure is available on the output connection 30 of the control means by the action of a pneumatic amplifier belonging to the control means. . This makes it possible that the relevant cylinder pressure is immediately available when switching to the balancing function, and sudden movements of the load are prevented.

Verder kan de inrichting in een nullastpositie wordengebracht, waarin de regelmiddelen streven naar een zodani¬ge druk binnen de cilinder 5, dat het eigen gewicht van debalanceerinrichting wordt gecompenseerd. De desbetreffendedrukwaarde is opgeslagen in de elektronicaschakeling 20 enwordt aan de beheersmiddelen 21 toegevoerd. Deze zullen ophun uitgangsaansluiting 30 de betreffende druk afgeven dievia de in de desbetreffende richting niet actieve smoor-klep 27, de in de betreffende richting wel actieve smoor-klep 28 en de doorlatende klep 26 aan de cilinder 5 wordttoegevoerd. De smoorklep is ingeschakeld om plotselinge,hevige bewegingen van de balanceerinrichting te voorkomen.Furthermore, the device can be brought into a no-load position, in which the control means strive for such pressure within the cylinder 5 that the self-weight of the balancing device is compensated. The relevant pressure value is stored in the electronics circuit 20 and is supplied to the control means 21. These will supply the relevant pressure to their output connection 30, which is supplied to the cylinder 5 via the throttle valve 27 which is not active in the relevant direction, the throttle valve 28 which is active in the relevant direction, and the permeable valve 26. The throttle is switched on to prevent sudden, violent movements of the balancing device.

Bij het aanhaken van een last wordt de zogenaamdelaadpositie ingeschakeld. In een dergelijke situatie geeftde elektronicaschakeling 20 een desbetreffende signaal aande beheersmiddelen af. Hierbij wordt echter gebruik ge¬maakt van een tot de beheersmiddelen behorende keuzescha-kelaar, waardoor de beheersmiddelen gebruik maken van deop aansluiting 31 van de beheersmiddelen aangelegde druk.De keuzeschakeling binnen de beheersmiddelen werkt zoda¬nig, dat de op de uitgangsaansluiting 30 beschikbare drukzoveel mogelijk overeenkomt met de op de pneumatischeingangsaansluiting 31 aangeboden druk. Doordat over deoverstortklep 23 een vast drukverschil heerst, van bij¬voorbeeld 1 bar, staat deze druk eveneens over de smoor¬klep 28. Klep 26 is in de doorlaatstand geschakeld, ter¬wijl klep 25 spert, evenals klep 24. Aldus zal de drukbinnen de cilinder 5 lineair oplopen. Wanneer de drukbinnen de cilinder zo hoog wordt, dat de zuiger in de cilinder zal gaan bewegen, zal het druk-tijd-verloopafvlakken. Dit wordt gedetecteerd door de druksensor 22,waarop de elektronicaschakeling 20 terugschakelt naar deruststand. Bij systemen met een direkte overdracht tussenzuiger en last vindt een sterke afvlakking plaats, en metsystemen met een speling en vering omvattende verbindingeen meer geleidelijke afvlakking.The so-called loading position is activated when a load is attached. In such a situation, the electronics circuit 20 issues a corresponding signal to the control means. In this case, however, use is made of a selector switch belonging to the control means, whereby the control means make use of the pressure applied to connection 31 of the control means. The selection circuit within the control means operates in such a way that the pressure available on output connection 30 is so much may correspond to the pressure applied to the pneumatic input port 31. Since a fixed pressure difference of, for example, 1 bar prevails over the overflow valve 23, this pressure is also over the throttle valve 28. Valve 26 is switched in the forward position, while valve 25 is blocked, as well as valve 24. Thus, the pressure inside the cylinder 5 will rise linearly. When the pressure inside the cylinder becomes so high that the piston in the cylinder will move, the pressure-time lapse will flatten. This is detected by the pressure sensor 22, on which the electronics circuit 20 switches back to the rest position. In systems with a direct transfer between piston and load, a strong flattening takes place, and in systems with a backlash and suspension comprising a connection, a more gradual flattening.

Deze positie kent aldus een aanleerfunktie.This position thus has a teaching function.

Overigens is het uiteraard ook mogelijk op geheelelektronische wijze een in de tijd oplopende druk op tewekken.Incidentally, it is of course also possible to generate a pressure which increases in time in an entirely electronic manner.

In de balanceerpositie wordt de druk in de cilin¬der 5 constant gehouden, ook wanneer de zuiger beweegt,doordat de last wordt verplaatst. De in de cilinder 5heersende druk wordt op het moment van het inschakelen vande balanceerfunktie via de sensor 22 ingelezen in deelektronicaschakeling 20 en de desbetreffende druk wordtop de uitgangsaansluiting 30 van de beheersmiddelen conti¬nu gehandhaafd, en via de kleppen de 25 en 26 toegevoerdaan de cilinder. De klep 24 is gesloten, zodat op depneumatische ingangsaansluiting 31 geen pneumatisch sig¬naal wordt aangeboden.In the balancing position, the pressure in the cylinder 5 is kept constant, also when the piston moves, because the load is moved. The pressure prevailing in the cylinder 5 is read in the electronics circuit 20 via the sensor 22 when the balancing function is switched on, and the relevant pressure is continuously maintained at the output connection 30 of the control means, and supplied via the valves 25 and 26 to the cylinder . The valve 24 is closed, so that no pneumatic signal is applied to the pneumatic input connection 31.

De balanceerdruk kan in kleine stappen zowel naarboven als naar beneden gecorrigeerd worden door middel vanop het bedieningspaneel 17 aanwezige knoppen.The balancing pressure can be corrected in small steps both upwards and downwards by means of buttons on the control panel 17.

Ten slotte is het mogelijk, bijvoorbeeld wanneerreeksen voorwerpen met hetzelfde gewicht moeten wordenbehandeld, een lastgeheugenstand in te schakelen, waarbijde evenwichtsdruk voor het in balans houden van de desbe¬treffende last continu in het geheugen van de elektronica¬schakeling is opgeslagen. Bij het inschakelen van debalanceerstand zal direkt een druk worden afgegeven diemet de desbetreffende waarde overeenkomt.Finally, it is possible, for example when series of objects to be treated with the same weight, to switch on a load memory position, wherein the equilibrium pressure for balancing the relevant load is continuously stored in the memory of the electronics circuit. When the balancing position is switched on, a pressure will immediately be released which corresponds to the relevant value.

Het is mogelijk op de schakeling een lastklemblok-kering toe te passen. Dit vindt bijvoorbeeld toepassingbij het ledigen van vaten, waarbij de lastklem waarmeebijvoorbeeld een vat wordt vastgeklemd niet geopend kan worden zolang de cilinderdruk een voorafbepaalde waardeboven de nullastdruk is gelegen, hetgeen aangeeft dat delast niet op de grond rust. Ook dit leidt tot een reductievan gevaarlijke situaties.It is possible to apply a load clamp block to the circuit. This finds application, for example, in the emptying of vessels, in which the load clamp with which, for example, a vessel is clamped, cannot be opened as long as the cylinder pressure is a predetermined value above the no-load pressure, which indicates that the load is not resting on the ground. This also leads to a reduction of dangerous situations.

Een andere veiligheidsmaatregel is gelegen ininstelbare maximale druk in de cilinder; wanneer dezewordt overschreden, wordt overgeschakeld naar de rustposi-tie. Alhoewel dit in de weergegeven uitvoeringsvorm nietgetoond is, is het mogelijk een afblaastoestand in tevoeren, waarin via een smoorklep de lucht uit de cilinderontsnapt.Another safety measure lies in adjustable maximum pressure in the cylinder; if it is exceeded, it switches to the rest position. Although this is not shown in the shown embodiment, it is possible to introduce a blow-off condition in which the air escapes from the cylinder via a throttle valve.

Tenslotte beveiligt de drukschakelaar 29 de in¬richting tegen een te lage, door de voeding toegevoerdedruk; bij een te lage druk wordt de voeding van de elek¬tronica uitgeschakeld, zodat de inrichting in de rustposi-tie komt.Finally, the pressure switch 29 protects the device against too low a pressure supplied by the power supply; at too low a pressure, the power supply to the electronics is switched off, so that the device enters the rest position.

Door het feit dat de inrichting een positie-opne-mer ontbeert kan de inrichting volgens de uitvindinggemakkelijke ingebouwd worden in bestaande balanceerin-richtingen, zonder al te grote constructieve ingrepen.Due to the fact that the device lacks a position sensor, the device according to the invention can easily be built into existing balancing devices, without excessive constructional interventions.

Het is echter wel denkbaar in bepaalde situatiestoch een positie-opnemer toe te passen, wanneer bijvoor¬beeld een grote nauwkeurigheid van de gewenste positievereist is. Of deze al of niet wordt toegepast, is eenafweging van wensen, kosten en constructiemogelijkheden.It is conceivable, however, to use a position sensor in certain situations, for example, if high accuracy of the desired position is required. Whether it is used or not is a consideration of wishes, costs and construction options.

Claims

Balancing device for balancing a load by means of a pneumatic-mechanical converter, comprising control means for regulating the pressure prevailing in the compressed air cylinder, characterized in that the control means comprise a sensor for sensing the pressure in the pneumatic mechanical transducer-controlling pressure, and that the control means comprise control means adapted to deliver single air pressure, which is a function of the pressure prevailing in the compressed air cylinder.

Balancing device according to claim 1, characterized in that the pneumatic-mechanical converter is a single air cylinder.

Balancing device according to claim 2, characterized in that the control means comprise electronic control means for delivering an electrical signal, the magnitude of which is the desired value of the pressure prevailing in the compressed air cylinder.

4. Balancing device according to claim 2 or 3, characterized in that the control means are arranged for bringing the control means into a number of positions.

Balancing device according to claim 4, characterized in that means are provided for supplying to the control means a pneumatic signal which is a measure of the pressure prevailing in the compressed air cylinder, and in that the control means are adapted to select the electronic signal independently of the set position or the pneumatic signal as a reference.

6. Balancing device according to claim 4 or 5, characterized in that in a balancing position of the control means the control means strive for a value of the pressure prevailing in the compressed air cylinder which prevailed in the compressed air cylinder during switching on of the balancing position.

Balancing device according to claim 4, 5 or 6, characterized in that in a rest position of the control means the compressed air cylinder is disconnected from the control means, with the proviso that the sensor gives a signal to the control means that is a measure of the prevailing pressure in the compressed air cylinder pressure, and that the control means deliver a pressure which corresponds as much as possible to the pressure prevailing in the compressed air cylinder.

Balancing device according to claim 4, 5, 6 or 7, characterized in that in an automatic loading position the electronic control means are arranged for supplying the control means with an electronic signal and a throttle valve is switched in the pneumatic circuit for supplying the cylinder in time increasing pressure, and that the control means are arranged for detecting a reduced rise in the pressure prevailing in the compressed air cylinder, and that upon detecting such a reduced rise, the switch is switched to the rest position.

9. Balancing device according to claim 8, characterized by a relief valve connected to the throttle valve with a fixed pressure drop.

10. Balancing device according to any one of claims 4-7, characterized in that in an automatic loading position the electronic control means are arranged for supplying the control means with a time-increasing electronic signal, and that when such a reduced signal is detected. rise is switched to the rest position.

11. Balancing device according to one of claims 4-10, characterized in that in a no-load position of the control means the control means cause air to flow to the compressed air cylinder to a pressure corresponding to a pressure value for compensating the weight of the balancing device.

Balancing device according to claim 11, characterized in that, in the no-load position, when the pressure in the compressed air cylinder is higher than the pressure to compensate for the weight of the balancing device, the cylinder is connected to the environment via a throttle valve.

Set of parts for forming control means according to any one of the preceding claims.