NL2022146B1 - Veevoedersysteem - Google Patents

Abstract

Een veevoedersysteem voor bepalen van een ruwvoeropname van individuele veedieren in een stalomgeving omvat een voergang voor daarop afgeven van ruwvoer voor de dieren, een voerhek via welk de dieren in de stalomgeving toegang hebben tot het ruwvoer in de de voergang, een dierherkenningssysteem ingerioht voor herhaaldelijk herkennen van individuele dieren als functie van detijd en de plaats langs het voerhek, een voermeetinrichting voor herhaaldelijk bepalen van een voerhoeveeI-heidsindicatie langs het voerhek, en een met het dierherkenningssysteem en met de voermeetinrichting werkzaam verbonden besturing voor het veevoedersysteem. Deze besturing is ingerioht voor bepalen van een individuele ruwvoeropname van ten minste één van de dieren op basis van de herhaaldelijk bepaalde voerhoeveelheidsindicaties en de herhaaldelijk als functie van de plaats langs het voerhek en van de tijd herkende dieren. Aldus kan nu per dier een vreettijd en een gevreten hoeveelheid worden bepaald, hetgeen meer informatie verschaft over het vreetgedrag, en dus over de diergezondheid en voerconversie en dergelijke.

Description

Veevoedersysteem De onderhavige heeft betrekking op een veevoedersysteem voor voeren van veedieren, omvattende een voergang voor daarop afgeven van ruwvoer voor de dieren, een voerhek via welk de dieren in de stalomgeving toegang hebben tot het ruwvoer in de voergang, een voermeetinrichting voor herhaaldelijk bepalen van een voerhoeveel-heidsindicatie langs het voerhek, en een met de voermeetinrichting werkzaam verbonden besturing voor het veevoedersysteem. Dergelijke systemen zijn op zich bekend. Zo omvat het Lely Vector®- systeem voor gebruik met een voerhek een voeraandrukker (Lely Juno®) met een meetsysteem voor bepalen van de hoeveelheid voer ter plekke van het aangeschoven voer. Aldus kan de besturing afleiden hoeveel ruwvoer er ligt aan het voerhek, en of nieuw voer moet worden verschaft.

Een nadeel van dit systeem is dat het slechts een uitspraak kan doen over het vreetgedrag van de dieren als groep. Het is echter vaak juist gewenst om ook informatie te krijgen over individueel vreetgedrag, althans van ruwvoer aan het voerhek.

Het is derhalve een doel van de onderhavige uitvinding om het in de inleiding genoemde melkveevoersysteem zodanig te verbeteren dat het informatie kan verschaffen over individueel vreetgedrag van veedieren met betrekking tot ruwvoer.

De uitvinding bereikt dit doel met een veevoedersysteem volgens conclusie 1, in het bijzonder een veevoedersysteem voor bepalen van een ruwvoeropname van individuele veedieren in een stalomgeving, omvattende een voergang voor daarop afgeven van ruwvoer voor de dieren, een voerhek via welk de dieren in de stalomgeving toegang hebben tot het ruwvoer in de de voergang, een dierherkenningssysteem ingericht voor herhaaldelijk herkennen van individuele dieren als functie van de tijd en de plaats langs het voerhek, een voermeetinrichting voor herhaaldelijk bepalen van een voerhoeveelheidsindicatie langs het voerhek, en een met het dierherkenningssysteem en met de voermeetinrichting werkzaam verbonden besturing voor het veevoedersysteem, die is ingericht voor bepalen van een individuele ruwvoeropname van ten minste één van de dieren op basis van de herhaaldelijk bepaalde voerhoeveelheidsindicaties en de herhaaldelijk als functie van de plaats langs het voerhek en van de tijd herkende dieren.

Met het veevoedersysteem volgens de uitvinding is het mogelijk om van individuele dieren een goede indruk van de gevreten hoeveelheid voer te verkrijgen. Het systeem kan individuele dieren herkennen aan het voerhek, door middel van het dierherkenningssysteem. Doordat dat systeem herhaaldelijk individuele dieren herkent,

kan het (of althans de daarmee verbonden besturing} bepalen hoe lang het betreffende dier (of de betreffende dieren) aan het voerhek staan, oftewel de individuele vreettijd bepalen. Voorts kan de voermeetinrichting althans ter plekke van het geïdentificeerde dier een voerhoeveelheidsindicatie bepalen zodat de inrichting, of althans de daarmee verbonden besturing, ook een gevreten hoeveelheid kan bepalen, door bepalen van de verandering van de voerhoeveelheidsindicatie in de tijd dat het geïdentificeerde dier aan het voerhek stond. Het spreekt vanzelf dat de besturing dienovereenkomstig is ingericht. De besturing is dus ingericht voor bepalen van de afname van de voerhoeveelheid(sindicatie) alsmede welk dier daarvoor verantwoordelijk is.

Hier wordt opgemerkt dat met "voer" in de onderhavige beschrijving aldoor ruwvoer” wordt bedoeld, dat wil zeggen hooi, kuilvoer, mais en dergelijke. Uitdrukkelijk wordt concentraatvoer zoals brok en dergelijke uitgesloten. Concentraatvoer wordt al geruime tijd individueel afgegeven en gemeten, maar juist ook ruwvoer is een belangrijke voercomponent bij herkauwers zoals vee. Informatie omtrent de ruwvoeropname is erg belangrijk voor bepalen van de koegezondheid, voerconversie enzovoort.

Het dierherkenningssysteem dat is ingericht voor herkennen van individuele dieren kan zijn ingericht voor herkennen van een of meer vooraf bepaalde dieren uit de groep veedieren. Met andere woorden kan het reeds voldoende zijn als de dierherkenningsinrichting slechts een deel van de dieren herkent. Met voordeel betreft dit dan een of meer vooraf bepaalde dieren, bijvoorbeeld dieren waarvan de boer meer informatie wil verkrijgen. Dientengevolge kunnen er minder zware eisen aan de dierherkenningsinrichting worden gesteld. Uiteraard kan het ook van voordeel zijn als de dierherkenningsinrichting is ingericht voor herkennen van meer dieren, zoals alle dieren van de groep veedieren.

Het herkennen van de dieren kan op velerlei wijze zijn ingericht. Zo is het mogelijk dat de dierherkenningsinrichting een of meer door de dieren gedragen RFID- chips of "tags" alsmede een of meer tag-lezers omvat. Deze taglezers zijn dan bijvoorbeeld op of bij het voerhek aangebracht, zodat de dierherkenningsinrichting de door de dieren gedragen tag(s) kan uitlezen.

In uitvoeringsvormen omvat de dierherkenningsinrichting ten minste één camera voor herhaaldelijk opnemen van een beeld van althans een deel van de voergang, alsmede beeldherkenningsprogrammatuur voor herkennen van een of meer dieren in de opgenomen beelden. Met een dergelijke dierherkenningsinrichting wordt gebruikgemaakt van beeldherkenning om dieren te herkennen. Hierbij kan bijvoorbeeld worden gedacht aan herkennen van vlekkenpatronen, van de vorm van snuit, kop enz,

of andere dergelijke lichaamskenmerken. Met bijkomend voordeel is de dierherkenningsinrichting voorts ingericht voor bepalen van een stand van de kop van het herkende dier. Aldus is de individuele vreettijd met meer zekerheid te bepalen als de tijd dat het herkende dier met neerwaarts gerichte kop aan het voerhek stond. Overigens zou ook een dierherkenningsinrichting met taglezer(s) aldus kunnen zijn ingericht, bijvoorbeeld door de taglezer(s) laag te plaatsen, zodanig dat het dier met opgerichte kop niet meer kan worden herkend door een te grote afstand tussen tag en taglezer. De dierherkenningsinrichting kan een enkele camera omvatten, waarbij het beeld bij voorkeur het gehele voerhek omvat, zodat de ene camera alle vretende dieren zal registreren. Met voordeel omvat de dierherkenningsinrichting meerdere camera's, waarbij de beeldherkenningsprogrammatuur is ingericht om uit de meerdere camerabeelden een of meer van de bij het voerhek aanwezige dieren te herkennen, en in het bijzonder de vretende dieren. Wederom is de inrichting voorts ingericht om de vreettijd te bepalen per vretende en/of herkende dier. Voordelen van de inrichting met meerdere camera's zijn 0.a. dat er minder kans is op onderlinge verdekking van de dieren, en dat de resolutie in het camerabeeld beter kan zijn door een geringere vereiste afstand en/of beeldhoek, waardoor er een betere dierherkenning mogelijk is.

In een voordelige uitvoering omvat de voermeetinrichting of het dierherkenningssysteem ten minste één camera voor het herhaaldelijk opnemen van een beeld van althans een deel van de voergang, alsmede beeldherkenningsprogrammatuur voor het bepalen van een vormgrootheid zoals de hoogte van een of meer dieren in de opgenomen beelden. Uit het verloop van een dergelijke vormgrootheid in de tijd gezien kan eenvoudig de groei van een individueel dier of de gemiddelde groei van een groep dieren bepaald worden.

In de praktijk kan het voorkomen dat een dier vast komt te zitten aan het voerhek. Dat kan bijvoorbeeld doordat de halsband achter een uitsteeksel blijft hangen of doordat het voerhek van het vastzettype is waarbij de boer vergeten is een vastgezet dier weer los te maken. Een dier dat vastzit kan in paniek raken en zichzelf verwonden of kan niet meer goed uitwijken voor een automatische mestverwijderingsinstallatie.

In een voordelige uitvoering is het veevoedersysteem ingericht om op basis van de gemeten vormgrootheid te bepalen of een dier in nood verkeerd, in het bijzonder waarbij de vormgrootheid de positie van de kop is. De positie van de kop van het dier is een indicatie dat het dier vastzit.

In een verdere voordelige uitvoering van de uitvinding is het veevoedersysteem ingericht om de tijdsduur dat eenzelfde dier op dezelfde plek aan het voerhek zich bevindt te bepalen en bij overschrijding van een bepaalde grenswaarde een actie te volgen, in het bijzonder een alarmering. Een dier dat aan het voerhek aan het vreten is zal na verloop van tijd voldoende hebben gegeten. Een te lange tijd aan het voerhek is een indicatie van onvrijwillig vaststaan en daarmee een noodsituatie. Snelle alarmering kan leed voorkomen.

Bij voorkeur omvat de camera een 3D-camera en bij voorkeur is de beeldherkenningsprogrammatuur van het deep learning type. Een dergelijk type heeft als grote voordeel dat het beter wordt naar mate het langer in bedrijf is.

In uitvoeringsvormen omvat het veevoedersysteem voorts een autonoom voertuig dat is ingericht voor langs het voerhek bewegen, inzonderheid rijden, waarbij het autonome voertuig genoemde camera omvat. Dit biedt het voordeel dat met een enkele camera het gehele voerhek kan worden opgenomen met voldoende resolutie en zonder, of met slechts een geringe, kans op onderlinge verdekking van de dieren. Weliswaar is het aldus moeilijker om een continu beeld van de aan- of afwezigheid van dieren aan het voerhek te krijgen, doch wanneer het voertuig vaker langsbeweegt, is het verkregen beeld van het vreetgedrag beter. Het is in de praktijk niet moeilijk om een gewenste langsrijdfrequentie voor het voertuig te bepalen. Het voertuig kan een karretje op wielen, rupsbanden of dergelijke omvatten. Alternatief omvat het veevoedersysteem, in het bijzonder de dierherkenningsinrichting, een gondel of andere inrichting die is ingericht om autonoom langs een rail of andere geleiding te bewegen. Tevens is het mogelijk om als autonoom voertuig een autonoom vliegtuig te verschaffen, zoals met name een drone. Deze bieden het voordeel dat ze veilig en toch zeer snel beelden van het voerhek kunnen maken, en als het ware een quasi-continu beeld van dat voerhek kunnen maken.

Bijvoorbeeld is het autonome voertuig ingericht om eenmaal per vooraf bepaalde tijd beelden van het voerhek en de dieren daarbij te maken. De vooraf bepaalde tijd is bijvoorbeeld tussen 1 minuut en een half uur. Het is niet nodig om voor een dier exact de begin- en eindtijd van een maal te bepalen met behulp van de beelden. Het kan reeds voldoende zijn om een schatting te maken van de minimale en maximale met vreten doorgebrachte tijd, waarbij door herhaalde metingen en statistische analyse een telkens beter beeld van het vreetgedrag van het dier kan worden verkregen.

In uitvoeringsvormen is genoemd autonome voertuig ingericht voor naar het voerhek toe schuiven van voer in de voergang. Dit biedt het voordeel dat het voertuig niet alleen kan helpen bij het herkennen van de dieren, maar tevens de aanvullende functie vervult van voer naar het voerhek schuiven, zodat door de dieren weggeworpen voer weer bereikbaar wordt. Daarenboven is een belangrijk voordeel dat juist door het aanschuiven van voer de dieren naar het voerhek worden gelokt, zodat er een veel grotere kans is op waarnemen en herkennen van dieren aan het voerhek. Niettemin is het uiteraard mogelijk om als autonoom voertuig een speciaal voor het herkennen ingericht voertuig te verschaffen, bijvoorbeeld de bovengenoemde drone.

5 In uitvoeringsvormen is de voermeetinrichting verschaft op genoemd autonome voertuig. Het biedt wederom voordelen om verschillende functies te combineren in één voertuig, zoals het herkennen van dieren en het bepalen van een voerhoeveelheidsindicatie. Niettemin kan de voermeetinrichting ook op een afzonderlijk voertuig zijn verschaft. De voermeetinrichting is ingericht voor bepalen van een voerhoeveelheidsindicator, en dat kan een absolute hoeveelheid zijn, uitgedrukt in volume of massa, maar het kan ook een relatieve hoeveelheid zijn zoals een percentage van de oorspronkelijke hoeveelheid. In het bijzonder omvat de voermeetinrichting een voerhoogtemeter, waarmee een afname in de dikte van de laag voer kan worden bepaald. Dit vormt reeds een voerhoeveelheidsindicatie. Met voordeel is het voertuig ingericht om voer naar het voerhek te schuiven. Uit praktijkonderzoek blijkt dat door het aanschuiven van het voer het aangeschoven voer altijd ongeveer een zelfde vorm aanneemt. Daardoor is het juist bij een voertuig dat voer aanschuift naar het voerhek voldoende om de hoogte van het aangeschoven voer te bepalen. Hier wordt in het bijzonder verwezen naar een voeraandrukvoertuig volgens de Nederlandse octrooipublicatie NL-2008185, dat een dergelijk systeem met voer aanschuiven en hoogte ervan meten beschrijft. Zo kan het voertuig een laserhoogtemeter omvatten voor bepalen van de voerhoogte. Alternatief kan het voertuig ook een camerasysteem met beeldherkenningsprogrammatuur omvatten, ingericht om uit opgenomen beelden een hoogte van het voer, of zelfs direct een voerhoeveelheid te bepalen. Hierbij omvat het camerasysteem in het bijzonder een 3D- camera.

Met voordeel is aldus in het veevoedersysteem een autonoom voertuig verschaft dat zowel voer naar het voerhek aanschuift als een of meer dieren herkent aan het voerhek alsmede een voerhoeveelheidsindicatie bepaalt.

In uitvoeringsvormen omvat het veevoedersysteem een automatisch voersysteem dat is ingericht voor automatisch samenstellen en afgeven van het ruwvoer, alsmede met een autonome voerinrichting die, en in het bijzonder een autonoom voertuig dat, is ingericht voor op de voergang afgeven van ruwvoer. Hierbij is het automatische voersysteem werkzaam verbonden met de besturing. Het veevoedersysteem volgens deze uitvoeringsvormen kan dan niet alleen bepalen welk dier hoelang aan het voerhek staat en/of vreet, en hoeveel het dier zal hebben gevreten, maar zal uit de informatie van het automatische voersysteem ook nog eens kunnen bepalen wat het betreffende dier zal hebben gevreten. Aldus kan voor een of meer dieren informatie worden vergaard over vreettijd (alsmede aan het voerhek doorgebrachte voerhektijd), vreethoeveelheid en opgenomen voersamenstelling. Aldus kan een goede representatie van het vreetgedrag van de een of meer dieren worden verkregen.

In het bijzonder zijn de functies van herkennen van dieren, voer aanschuiven en afgeven van ruwvoer althans deels gecombineerd in een of meerdere autonome voertuigen. Bijvoorbeeld zijn de functie voer aanschuiven en (nieuw) ruwvoer afgeven in één voertuig gecombineerd. Uiteraard is dit niet noodzakelijk, en het kan ook voordelig zijn om juist meerdere voertuigen te verschaffen, die dan vaker beelden kunnen maken. Een voorbeeld hiervan is een voerschuiver, zoals de Lely Juno®, gecombineerd met een voertuig voor verschaffen van ruwvoer, zoals de MFR (Mixing and Feeding Robot) van het Lely Vector®-systeem, alsmede een drone voor aanvullende metingen voor herkennen van de dieren en bepalen van de vreettijd. Andere combinaties zijn uiteraard mogelijk.

In alle uitvoeringsvormen van het veevoedersysteem volgens de uitvinding geldt dat de besturing kan zijn ingericht om de verzamelde informatie zelfstandig te verwerken tot een of meer vervolgacties. Bijvoorbeeld kan de besturing een alarm genereren als het betreffende dier te kort of te lang vreet, en/of te veel of te weinig vreet, en/of voer van een ongewenste samenstelling vreet.

De uitvinding zal hierna nader worden toegelicht aan de hand van een of meer voorbeelduitvoeringsvormen alsmede de tekening. Daarin toont: Figuur 1 een schematisch bovenaanzicht van een stalomgeving met een veevoedersysteem volgens de uitvinding, en Figuur 2 een schematisch zijaanzicht van een deel van een veevoedersysteem volgens de uitvinding.

Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een stalomgeving 1 met een veevoedersysteem volgens de uitvinding. De stalomgeving 1 omvat een gebied 2 waarin veedieren 3 vrij kunnen rondlopen, alsmede ligboxen 4, en een melkrobot 5. Met 6 is een voerhek aangeduid, waarachter in een voergang 7 ruwvoer 8 ligt, dat wordt aangedrukt door een voerdrukker 9 met een camerainrichting 10.

Een automatisch voersysteem is aangeduid met 11, en omvat een voeropstelgebied of voerkeuken 12 met voersoorten 13 die met een kraan 14 met een gripper 15 worden afgegeven aan een voerwagen 16 met een mengton 17 en een camerainrichting 18.

Met 19 is een drone aangegeven met een camerainrichting 20. Een vast opgesteld camerasysteem omvat camera's 21. Tot slot is een besturing aangeduid met

22. De getoonde stalomgeving 1 is hier bestemd voor melkkoeien 3, en omvat om die reden naast de gebruikelijke ligboxen 4 ook een melkrobot 5, die echter alle niet relevant zijn voor de uitvinding. De uitvinding is overigens ook geschikt is voor andere veedieren dan melkkoeien, zoals schapen en geiten, als ook voor vleesvee. Hieronder zal echter gemakshalve uitgegaan worden van melkkoeien. De stalomgeving 1 omvat tevens een voerhek 6, alwaar de koeien 3 ruwvoer 8 kunnen vreten, dat is neergelegd in een voergang 7. Het ruwvoer omvat bijvoorbeeld gras, hooi, kuilvoer, snijmais en ander, vaak laagcalorisch en structuurrijk voer dat voor herkauwers een belangrijk deel van het dieet uitmaakt. Dit ruwvoer kan ook worden aangevuld met mineralen, concentraatvoer enzovoort.

Bij het eten van het ruwvoer 8 zullen de dieren dit deels van het voerhek 6 weg werpen, waarna het af en toe weer naar het voerhek toe dient te worden geschoven. Dit gebeurt nog veelal met de hand, maar kan ook automatisch geschieden, zoals met behulp van de optionele voerdrukker 9, bijvoorbeeld een Lely Juno®. Deze is hier tevens uitgerust met een camerainrichting 10 en desgewenst met een hier niet getoonde voerhoogtemeter.

De camerainrichting 10 omvat beeldherkenningsprogrammatuur voor herkennen van (de identiteit van) de koeien 3, bijvoorbeeld op basis van een vlekkenpatroon op de dieren, morfologische kenmerken of aangebrachte merktekens. De werkzaam met de camerainrichting 10 verbonden besturing 22 kan dan bijhouden waar en wanneer welke geïdentificeerde koe aan het voerhek 6 staat. Voorts kan de camerainrichting 10, althans de beeldherkenningsprogrammatuur daarvan, zijn ingericht voor bepalen van een voerhoeveelheid, in het bijzonder hoeveel voer 8 op welke plek aan het voerhek 6 aanwezig is. Aanvullend of alternatief kan daarbij gebruik worden gemaakt van een voerhoogtemeter, zoals bij Figuur 2 nader zal worden toegelicht.

Op basis van de bepaalde identiteit kan de besturing 22 vervolgens afschatten of bepalen hoeveel voer een geïdentificeerd dier heeft gegeten, door de hoeveelheid voer ter plekke van dat dier na het vreten af te trekken van de hoeveelheid voer voor het vreten door dat dier.

De hoogte en/of gevreten hoeveelheid en/of de vreettijd kan aanvullend of alternatief worden bepaald met behulp van het camerasysteem, dat meerdere camera's 21 omvat die samen een in beginsel volledig beeld vormen van het voerhek 6 en de dieren die zich daar bevinden. De bijbehorende afstand en beeldhoek kunnen eenvoudig door de vakman worden gekozen. Dit camerasysteem biedt het voordeel dat het op elk moment een volledig beeld van alle dieren die vreten kan maken, en dus zeer nauwkeurig de vreettijd per dier kan bepalen. Uiteraard zal in het camerasysteem dezelfde beeldherkenningsprogrammatuur werkzaam kunnen zijn als in de camera 10.

De hoogte en/of gevreten hoeveelheid en/of de vreettijd kan aanvullend of alternatief worden bepaald met behulp van de camerainrichting 18 op de voerwagen 16. Deze voerwagen 16, welks voerton 17 kan worden gevuld in bijvoorbeeld een voerkeuken 11, rijdt langs het voerhek 6 om daar voer 8 af te geven. De camerainrichting 18 kan dan eveneens de dieren 3 herkennen die zich daar bevinden en er vreten. De camerainrichting 18 omvat een 3D-camera omvat. Uiteraard kan in het camerasysteem dezelfde beeldherkennings-programmatuur werkzaam kunnen zijn als in de camera 10.

Telkens als het voertuig 16 langs het voerhek 6 rijdt neemt de camerainrichting 18 op het voertuig 18 een beeld van althans een deel van de voergang 7 op. Uit de opgenomen beelden bepaalt de beeldherkenningsprogrammatuur een vormgrootheid zoals de hoogte van een of meer dieren 3. Door tevens het betreffende dier te herkennen dat aan het voerhek 6 staat wordt de vormgrootheid gekoppeld aan de identiteit van het dier 3 en samen met het tijdstip van meting en locatie aan het voerhek opgeslagen in het geheugen van de programmatuur. Hieruit kan op bekende wijze een groeiverloop in de tijd bepaald worden van het dier 3.

Het veevoedersysteem is ingericht om de tijdsduur dat eenzelfde dier 3 zich op dezelfde plek aan het voerhek 6 bevindt te bepalen en bij overschrijding van een bepaalde grenswaarde een alarmering aan de boer volgt, bijv via een SMS-bericht. De tijdsduur wordt bepaald vanaf het eerste tijdstip dat een dier 3 zich op een locatie aan het voerhek 6 bevindt. Als dit dier 3 bij de volgende meting aan het voerhek 6 niet meer gedetecteerd wordt op dezelfde locatie, stopt de meeting van de tijdsduur van dit dier 3 op deze locatie. Wordt het dier 3 op een andere locatie gedetecteerd, dan start de tijdsmeeting voor bepaling van de tijdsduur weer opnieuw. De locatie van detectie van het dier 3 wordt bepaald aan de hand van de positie van het voertuig. Alternatief kan de positie van het dier 3 bepaald worden door een bekend (niet afgebeeld) dierlocalisatiesyteem.

Als de herkenningsinrichting ontbreekt kan door herhaaldelijk middelen van de opgemeten vormgrootheden van de anonieme dieren 3 een gemiddelde van de dieren 3 uit een groep bepaald worden.

De voerwagen 16 wordt in dit voorbeeld gevuld in het automatische voersysteem 11. Aldaar zijn in een voeropstelgebied of "voerkeuken" 12 een aantal voersoorten 13 opgesteld, zoals hooi, snijmaïs, enzovoort. een kraan 14 met een grijper 15 kan telkens een greep voer van een voersoort nemen en die in de mengton 17 van de voerwagen 16 storten. Het voer wordt vervolgens gemengd en na naar het voerhek rijden aldaar afgegeven.

De besturing 22 dient hierbij als maker van het recept van het rantsoen, en als bediener van de kraan en grijper. Tevens kent de besturing 22 in dit geval de samenstelling van het voer 8. In combinatie met de kennis van de vreettijd per dier 3 weet de besturing 22 dan tevens hoeveel van een bepaald afgegeven voer 8 een individueel dier 3 heeft gegeten, zodat nog meer kennis over vreetgedrag, voerconversie enzovoort per dier kan worden verschaft. Uiteraard is dit gunstig bij het beheer van de kudde en van de individuele dieren. Hier wordt wel duidelijk gesteld dat die kennis van het voer optioneel is, net als het voersysteem 11 en de uitvoering daarvan.

Tot slot is getoond een drone 19 die is uitgerust met een camerainrichting

20. De hoogte en/of hoeveelheid van het voer 8, en/of de vreettijd per dier 3 kan aanvullend of alternatief ook worden bepaald met behulp van deze camerainrichting. Een voordeel van een dergelijke drone 19 is dat deze vaak een meting kan doen van de voerhoogte en/of -hoeveelheid, en vaak en snel een overzicht kan krijgen van welk dier waar staat te vreten. Voorts is het voor de drone 19 eenvoudig om een vooraf bepaald dier op te zoeken en vervolgens stil te hangen bij dat dier zolang dat dier vreet aan het voerhek 6.

Overigens geldt voor de beeldherkenningsprogrammatuur behorende bij de camerainrichtingen 20 en/of 18 en/of 10 en/of 21 dat deze naast herkenning van dieren 3 en/of van de hoogte of hoeveelheid van het voer 8 ook eventueel kan zijn ingericht voor het herkennen van en stand van de dieren 3, met name of het dier voer vreet of niet. Bijvoorbeeld is het met de kop naar beneden staan een duidelijke indicatie voor vreten. Door een dergelijke verfijning is de bepaling van de echte vreettijd nog nauwkeuriger. Niettemin is deze optioneel, aangezien ook zonder die verfijning een schatting voor de vreettijd kan worden aangegeven uit de totale aanwezigheidstijd van het dier of de dieren, desgewenst gecorrigeerd met een al dan niet dierafhankelijke factor, welke factor proefondervindelijk of uit de literatuur kan zijn bepaald.

Figuur 2 toont een schematisch zijaanzicht van een deel van een veevoedersysteem volgens de uitvinding. Het omvat een voerdrukker 16' met een camerainrichting 18, een draaibaar element 23, en een hoogtemeter 24 met laserstraal

25. Voorts heeft een koe 3 een patroon van vlekken 26, en draagt een halsband 27 met een tag 28, die afleesbaar is door taglezer 29. Tot slot is 30 een oormerk.

Hierbij zijn soortgelijke onderdelen in de hele tekening aangeduid met dezelfde verwijzingscijfers.

De voerwagen is hier een voerdrukker, zoals de Lely Juno®, die met behulp van een draaibaar element 23 het voer 8 naar het voerhek 6 drukt, zoals onder andere bekend uit WO2013/112042. In deze publicatie is tevens geopenbaard dat dit bijeendrukken van het voer 8 leidt tot een in het algemeen eendere vorm van de bijeengeschoven hoop voer, zodat een eenvoudige hoogtemeting reeds een goede indicatie geeft van de voerhoeveelheid.

Daartoe omvat de voerdrukker 18' in het onderhavige voorbeeld een laserhoogtemeter 24, die een laserstraal 25 uitzendt die is gericht op de bijeengeschoven voerhoop 8. De camerainrichting 18 is wederom ingericht voor herkennen van de koe 3, bijvoorbeeld aan de hand van het unieke vlekkenpatroon 26 en/of lezen van het oormerk 30, en/of alternatief/aanvullend voor bepalen van de hoeveelheid voer 8. Daarnaast is er een taglezer 29 verschaft, die de koe kan identificeren door aflezen van de tag 28 aan de halsband van de koe 3. Door de taglezer 29 geschikt gevoelig te maken en geschikt te plaatsen kan ervoor worden gezorgd dat de taglezer slechts een identificatiesignaal afgeeft indien de koe haar kop naar beneden strekt, naar het voer 8 toe.

Aldus kan de vreettijd doelmatig worden bepaald of gecontroleerd.

Hier wordt opgemerkt dat het bijeenschuiven van voer naar het voerhek 6 toe in de praktijk ertoe leidt dat vele koeien 3 dat voerhek opzoeken, uit zin in vers voer.

Dat betekent dat het herkennen van een koe 3 met hoge waarschijnlijkheid als het starttijdstip van een vreetbeurt, of maaltijd, mag worden beschouwd.

Het vaststellen van de tijdsduur van die vreetbeurt kan dan eenvoudig leiden tot het bepalen van de gevreten hoeveelheid voer.

De getoonde uitvoeringsvormen dienen slechts ter uitleg van de uitvinding, zonder deze te beperken.

De beschermingsomvang wordt gedefinieerd aan de hand van de bijgevoegde conclusies.

Claims (11)

CONCLUSIES

1. Veevoedersysteem voor bepalen van een ruwvoeropname van individuele veedieren (3) in een stalomgeving (1), omvattende - een voergang (7) voor daarop afgeven van ruwvoer (8) voor de dieren (3), - een voerhek (6) via welk de dieren (3) in de stalomgeving (1) toegang hebben tot het ruwvoer (8) in de voergang (7), - een dierherkenningssysteem ingericht voor herhaaldelijk herkennen van individuele dieren (3) als functie van de tijd en de plaats langs het voerhek (6), - een voermeetinrichting voor herhaaldelijk bepalen van een voerhoeveelheidsindicatie langs het voerhek (6), en - een met het dierherkenningssysteem en met de voermeetinrichting werkzaam verbonden besturing voor het veevoedersysteem, die is ingericht voor bepalen van een individuele ruwvoeropname van ten minste één van de dieren (3) op basis van de herhaaldelijk bepaalde voerhoeveelheidsindicaties en de herhaaldelijk als functie van de plaats langs het voerhek (6) en van de tijd herkende dieren (3).

2. Veevoedersysteem volgens conclusie 1, waarbij het dierherkennings- systeem ten minste één camera (18, 20, 21) omvat voor herhaaldelijk opnemen van een beeld van althans een deel van de voergang (7), alsmede beeldherkenningsprogrammatuur voor herkennen van een of meer dieren (3) in de opgenomen beelden.

3. Veevoedersysteem volgens conclusie 1 of 2, waarbij de voermeetinrichting of het dierherkenningssysteem ten minste één camera (18, 20, 21) omvat voor herhaaldelijk opnemen van een beeld van althans een deel van de voergang (7), alsmede beeldherkenningsprogrammatuur voor het bepalen van een vormgrootheid zoals de hoogte van een of meer dieren (3) in de opgenomen beelden.

4. Veevoedersysteem volgens conclusie 3 waarbij het veevoedersysteem is ingericht om de tijdsduur dat eenzelfde dier (3) zich op dezelfde plek aan het voerhek (6) bevindt te bepalen en bij overschrijding van een bepaalde grenswaarde een alarmering volgt.

5. Veevoedersysteem volgens conclusie 2, 3 of 4 waarbij de camera (18, 20, 21) een 3D-camera omvat.

6 Veevoederssysteem volgens één der conclusies 2 tot 5 waarbij de beeldherkenningsprogrammatuur van het deep learning type is.

7. Veevoedersysteem volgens een der voorgaande conclusies, voorts omvattende een autonoom voertuig (9, 16) dat is ingericht voor langs het voerhek (6) rijden, waarbij het autonome voertuig (9, 16) genoemde camera (10) omvat.

8. Veevoedersysteem volgens conclusie 7, waarbij genoemd autonome voertuig (9, 16) is ingericht voor naar het voerhek (6) toe schuiven van voer (8) in de voergang (7).

9. Veevoedersysteem volgens conclusie 7 of 8, waarbij de voermeetinrichting is verschaft op genoemd autonome voertuig (8, 16), en in het bijzonder een voerhoogtemeter (24) omvat.

10. Veevoedersysteem volgens een der voorgaande conclusies, omvattende een automatisch voersysteem (11) dat is ingericht voor automatisch samenstellen en afgeven van het ruwvoer (8), alsmede met een autonome voerinrichting die, en in het bijzonder een autonoom voertuig (16) dat, is ingericht voor op de voergang (7) afgeven van ruwvoer (8).

11. Veevoedersysteem volgens één der voorgaande conclusies waarbij het veevoedersysteem ingericht is om de tijdsduur dat eenzelfde dier (3) op dezelfde plek aan het voerhek (6) zich bevindt te bepalen en bij overschrijding van een bepaalde grenswaarde een actie volgt, in het bijzonder een alarmering.