NL2017526B1

NL2017526B1 - oogstvoertuig voor het door een gebruiker oogsten van gewassen, in het bijzonder groene asperges.

Info

Publication number: NL2017526B1
Application number: NL2017526A
Authority: NL
Inventors: Maria Engels Franciscus; Franciscus Engels Marcus; Michiel Engels Christiaan
Original assignee: Engels Familie Holding B V
Priority date: 2016-09-26
Filing date: 2016-09-26
Publication date: 2018-04-04
Also published as: EP3298877B1; EP3298877A1

Abstract

De uitvinding betreft een oogstvoertuig voor het door een gebruiker oogsten van gewassen. Het voertuig omvat een voertuiggestel en daarmee verbonden transportmiddelen, alsmede met het voertuiggestel verbonden aandrijfmiddelen die zijn ingericht voor het aandrijven van de transportmiddelen. Het oogstvoertuig is zodanig ingericht dat deze door middel van de aandrijfmiddelen en de transportmiddelen verplaatsbaar is boven en over een rij gewassen, zoals groene asperges. Verder is een gebruikersstoel voorzien, die een werkruimte voor de gebruiker bepaalt, waarbij de gebruiker in staat is om ten minste een deel van de zich in de werkruimte bevindende gewassen van de rij gewassen te oogsten. Volgens de uitvinding is het oogstvoertuig voorzien van sensormiddelen en een daarmee verbonden stuureenheid. Met de sensormiddelen kunnen bijvoorbeeld de gewassen waargenomen worden, waarna de stuureenheid op basis van een door de sensormiddelen waargenomen kenmerk de aandrijfmiddelen kan sturen, voor het versnellen, vertragen en/of van richting veranderen van het voertuig.

Description

Octrooicentrum

Nederland

Θ 2017526 (21) Aanvraagnummer: 2017526 © Aanvraag ingediend: 26/09/2016

BI OCTROOI (51) Int. CL:

A01D 45/00 (2016.01)

A) Aanvraag ingeschreven:	(73) Octrooihouder(s):
04/04/2018	Engels Familie Holding B.V. te PANNINGEN.
(43) Aanvraag gepubliceerd:
-	(72) Uitvinder(s):
	Franciscus Maria Engels te PANNINGEN.
(47) Octrooi verleend:	Marcus Franciscus Engels te PANNINGEN.
04/04/2018	Christiaan Michiel Engels te PANNINGEN.
(45) Octrooischrift uitgegeven:
06/04/2018	(74) Gemachtigde:
	ir. J.M.G. Dohmen c.s. te Eindhoven.

(57) De uitvinding betreft een oogstvoertuig voor het door een gebruiker oogsten van gewassen. Het voertuig omvat een voertuiggestel en daarmee verbonden transportmiddelen, alsmede met het voertuiggestel verbonden aandrijfmiddelen die zijn ingericht voor het aandrijven van de transportmiddelen. Het oogstvoertuig is zodanig ingericht dat deze door middel van de aandrijfmiddelen en de transportmiddelen verplaatsbaar is boven en over een rij gewassen, zoals groene asperges. Verder is een gebruikersstoel voorzien, die een werkruimte voor de gebruiker bepaalt, waarbij de gebruiker in staat is om ten minste een deel van de zich in de werkruimte bevindende gewassen van de rij gewassen te oogsten. Volgens de uitvinding is het oogstvoertuig voorzien van sensormiddelen en een daarmee verbonden stuureenheid. Met de sensormiddelen kunnen bijvoorbeeld de gewassen waargenomen worden, waarna de stuureenheid op basis van een door de sensormiddelen waargenomen kenmerk de aandrijfmiddelen kan sturen, voor het versnellen, vertragen en/of van richting veranderen van het voertuig.

NL BI 2017526

Dit octrooi is verleend ongeacht het bijgevoegde resultaat van het onderzoek naar de stand van de techniek en schriftelijke opinie. Het octrooischrift komt overeen met de oorspronkelijk ingediende stukken.

Korte aanduiding: oogstvoertuig voor het door een gebruiker oogsten van gewassen, in het bijzonder groene asperges.

Beschrijving

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een voertuig voor het oogsten van gewassen. In het bijzonder voor het oogsten van gewassen die groeien in een rij, zoals bijvoorbeeld, groene asperges.

Dergelijke oogstvoertuigen zijn bekend uit de stand van de techniek, en worden in het bijzonder gebruikt als hulp bij het oogsten van groene asperges. Het bekende oogstvoertuig omvat een voertuiggestel met vier wielen. Op het voertuiggestel zijn een stoel en voetsteunen geplaatst, en wel zodanig dat de gebruiker, in gebruik van het voertuig, kort boven het aspergeveld gezeten is. Daarbij is tussen de benen van de gebruiker een werkruimte gevormd, zodat de gebruiker groene asperges kan selecteren en indien gewenst kan oogsten door deze af te snijden. Na het oogsten van een bepaald gebied, kan de gebruiker het oogstvoertuig over de rij asperges voortbewegen naar een nieuw gebied met te oogsten asperges. Daartoe omvat het bekende oogstvoertuig verder een aandrijfmotor, een gaspedaal en een joystick waarmee de gebruiker het oogstvoertuig kan voortbewegen en kan sturen.

Een probleem van het bekende voertuig is dat het besturen daarvan en het tegelijkertijd oogsten van asperges relatief moeilijk is voor een gebruiker. De gebruiker moet gas geven met zijn voeten, sturen met de hand via een joystick, en de asperges oogsten met de hand. Dit vereist ten minste enige mate van training voor de gebruiker, alvorens hij de machine op een efficiënte manier kan gebruiken. Zelfs na training vergt het bedienen van de machine relatief veel concentratie, hetgeen ten koste gaat van het oogstproces.

Het is een doel van de onderhavige uitvinding om een oogstvoertuig te verschaffen waarbij de efficiëntie van het oogstproces verbeterd wordt.

Het doel van de onderhavige uitvinding wordt bereikt met een oogstvoertuig volgens conclusie 1. Het oogstvoertuig omvat een voertuiggestel en daarmee verbonden transportmiddelen. De transportmiddelen kunnen bijvoorbeeld banden omvatten, zoals luchtbanden of rupsbanden, en zijn in het bijzonder aangepast voor het transporteren van het oogstvoertuig over landbouwgrond. Het oogstvoertuig omvat verder met het voertuiggestel verbonden aandrijfmiddelen die zijn ingericht voor het aandrijven van de transportmiddelen. Het aandrijven volgens de onderhavige uitvinding omvat daarbij ten minste het versnellen, vertragen, en/of sturen (dat wil zeggen het veranderen van de richting) van het voertuig. Het oogstvoertuig is daarbij zodanig ingericht dat deze door middel van de aandrijfmiddelen en de transportmiddelen verplaatsbaar is boven en over een rij gewassen, in het bijzonder boven en over een rij groene van asperges. Daarmee wordt bedoeld dat de vorm en afmetingen van het voertuig zodanig zijn aangepast dat deze boven en over de rij gewassen, zoals groene asperges, kan rijden zonder deze te beschadigen. De transportmiddelen, zoals wielen of rupsbanden, bevinden zich bijvoorbeeld aan weerszijden van de rij gewassen, en het voertuiggestel is voorzien van een zodanige rijhoogte dat deze zich boven de rij gewassen bevindt en deze gewassen in hoofdzaak niet raakt of beschadigen kan. Het voertuig omvat verder een met het voertuiggestel verbonden gebruikersstoel die een werkruimte voor de gebruiker bepaalt. De gebruikersstoel en het oogstvoertuig zijn zodanig ingericht dat, althans tijdens gebruik, ten minste een deel van de rij gewassen zich in de werkruimte bevindt. De zich in de gebruikersstoel bevindende gebruiker is dan in staat om ten minste een deel van de zich in de werkruimte bevindende gewassen van de rij gewassen te oogsten. De gebruikersstoel is bij voorkeur relatief laag bij de grond voorzien, zodat de gebruiker relatief makkelijk de bodem van de rij gewassen kan bereiken.

Volgens de onderhavige uitvinding is het oogstvoertuig voorzien van sensormiddelen voor het waarnemen van ten minste een kenmerk van de rij gewassen. In het bijzonder wordt hierbij gedacht aan een kenmerk dat representatief is voor de locatie van de rij gewassen en/of de richting waarin de rij gewassen zich uitstrekt. De sensormiddelen kunnen bijvoorbeeld zijn ingericht voor het waarnemen van de gewassen zelf, in het bijzonder van groene aspergestengels die boven de grond groeien, zoals later nog zal worden toegelicht, zodat daarmee een relatieve locatie en/of rijrichting van het voertuig ten opzichte van de rij gewassen op te nemen is en/of te bepalen is. Het voertuig volgens de onderhavige uitvinding is verder voorzien van een stuureenheid die met de sensormiddelen en de aandrijfmiddelen verbonden is, en die is ingericht voor het op basis van het door de sensormiddelen waargenomen kenmerk sturen van de aandrijfmiddelen. Het sturen volgens de onderhavige uitvinding omvat ten minste het versnellen, vertragen, en/of sturen (dat wil zeggen bepalen van de richting) van het voertuig.

Door toepassing van de sensormiddelen en de stuureenheid is het mogelijk om het oogstvoertuig op basis van een door de sensormiddelen opgenomen kenmerk van de rij gewassen te versnellen naar een gewenste snelheid, te vertragen naar een gewenste snelheid en/of te sturen in een gewenste richting, zodat de gebruiker een of meer taken niet meer zelf hoeft uit te voeren. Hierdoor heeft de gebruiker meer beschikbare aandacht voor het oogsten van de gewassen, zoals het snijden van de groene asperges, waardoor de efficiëntie van het oogstproces verbeterd wordt. Hiermee is het doel van de onderhavige uitvinding bereikt.

Voordelige uitvoeringsvormen van de uitvinding zullen navolgend worden toegelicht.

In een uitvoeringsvorm omvat het sturen slechts het veranderen van de richting van het oogstvoertuig. De sensormiddelen zijn ingericht voor het opnemen van een kenmerk van de rij gewassen, en de stuureenheid is ingericht om op basis van dit kenmerk slechts de richting van voortbewegen van het voertuig te bepalen en indien nodig aan te passen. Het versnellen en/of vertragen wordt in deze uitvoeringsvorm met name geïnitieerd door de gebruiker zelf. De gebruiker bepaalt of hij wil voortbewegen, en het sturen (bepalen van de richting) vindt plaats op basis van de sensormiddelen en de stuureenheid. Hierdoor hoeft de gebruiker niet meer te sturen, en kan deze beter concentreren op het oogstproces. De stuureenheid kan bij het versnellen/vertragen op zich een rol spelen, door bijvoorbeeld -na initiatie door de gebruiker- naar een vooraf bepaalde gewenste snelheid te sturen. Echter, dit sturen gebeurt in deze uitvoeringsvorm dan onafhankelijk van het door de sensoren waargenomen kenmerk.

In een uitvoeringvorm omvat het sturen het versnellen en/of vertragen van het oogstvoertuig, op basis van het door de sensormiddelen waargenomen kenmerk. Zoals reeds vermeld kan het sturen aanvullend het veranderen van de richting van het oogstvoertuig omvatten. Door te versnellen, te vertragen, en/of te sturen wordt het volledige voortbewegingsproces van het oogstvoertuig overgenomen door de sensormiddelen en de stuureenheid, waardoor de gebruiker zich volledig kan concentreren op het oogstproces.

Initiatie door de gebruiker van het versnellen of vertragen van het oogstvoertuig kan op relatief eenvoudige en veilige manier plaatsvinden wanneer het oogstvoertuig een eerste door de gebruiker bedienbaar activeringsorgaan omvat dat met de stuureenheid verbonden is, waarbij de stuureenheid is ingericht om bij activering van het eerste activeringsorgaan het oogstvoertuig met een eerste vooraf bepaalde snelheid voort te bewegen. De gebruiker kan het eerste activeringsorgaan, dat bijvoorbeeld in de vorm van een voetpedaal is uitgevoerd, activeren om zo het voertuig naar een eerste voortbewegingssnelheid te brengen. De stuureenheid kan ingericht zijn om gedurende activatie van het voetpedaal het voertuig met de eerste voortbewegingssnelheid te blijven voortbewegen. De stuureenheid kan verder ingericht zijn om bij de-activering van het eerste activeringsorgaan het oogstvoertuig te stoppen. Op deze wijze is het mogelijk om het voertuig met een constante snelheid voort te bewegen door activatie van het eerste activeringsorgaan. Deze constante eerste snelheid kan behoren bij een oogstsnelheid, en dus relatief langzaam zijn, zodat de gebruiker eenvoudig de gewassen kan oogsten. Door toepassing van de eerste vooraf bepaalde snelheid hoeft de gebruiker de snelheid van het voertuig niet zelf te regelen, maar wordt dit door de stuureenheid gedaan, zodat de gebruiker meer aandacht voor het oogstproces heeft. De snelheid van het voertuig is verder gegarandeerd, ook wanneer in de landbouwgrond bijvoorbeeld drassige plekken worden afgewisseld met harde plekken, of wanneer er heuvels of bulten aanwezig zijn.

In een uitvoeringsvorm, omvat het oogstvoertuig een tweede door de gebruiker bedienbaar activeringsorgaan dat met de stuureenheid verbonden is, waarbij de stuureenheid is ingericht om bij activering van het tweede activeringsorgaan het oogstvoertuig met een tweede vooraf bepaalde snelheid voort te bewegen. De tweede vooraf bepaalde snelheid is anders dan de eerste vooraf bepaalde snelheid. Dit geeft de gebruiker de mogelijkheid om door activering van het tweede activeringsorgaan een andere snelheid aan het voertuig te geven. In een uitvoeringsvorm, is de stuureenheid ingericht om slechts bij activering van zowel het eerste als het tweede activeringsorgaan het oogstvoertuig met een tweede vooraf bepaalde snelheid voort te bewegen. Enkel activeren van het tweede activeringsorgaan zorgt dan niet voor het bereiken van de tweede snelheid. In het bijzonder kan de tweede vooraf bepaalde snelheid groter zijn dan de eerste vooraf bepaalde snelheid. De tweede vooraf bepaalde snelheid kan dan bijvoorbeeld behoren bij een relatief hoge transportsnelheid. Zo kan de gebruiker afwisselen tussen een relatief lage oogstsnelheid en een relatief hoge transportsnelheid. Dit maakt de oogstmachine bijzonder flexibel.

De gebruikersstoel kan op verschillende manieren worden uitgevoerd. De gebruikersstoel kan een ligstoel zijn, of een zitstoel. Bij toepassing van een ligstoel kan gedacht worden aan een ligstoel met buikligging, zodat het gezicht van de gebruiker naar de rij gewassen gericht is, hetgeen op zich voordelig is. Alternatief kan een zitstoel gebruikt worden, waarbij op voordelige wijze dan gebruik gemaakt kan worden van voetsteunen. De voetsteunen kunnen met het voertuiggestel verbonden zijn, en zich in rijrichting gezien op afstand van de stoel bevinden. De respectievelijke voetsteunen kunnen ten opzichte van elkaar op afstand van elkaar geplaatst zijn, en bij voorkeur op afstand gezien in een richting dwars op de rijrichting. Op deze wijze wordt de werkruimte begrensd door de stoel en de voetsteunen.

In een uitvoeringsvorm, omvatten de transportmiddelen een eerste aandrijfwiel en een tweede aandrijfwiel, waarbij het eerste aandrijfwiel en het tweede aandrijfwiel aan tegenover elkaar gelegen zijden van het oogstvoertuig voorzien zijn. Het eerste aandrijfwiel en het tweede aandrijfwiel kunnen aandrijfwielen zijn die onderdeel uitmaken van bijvoorbeeld wielen of van rupsbanden, zoals reeds eerder toegelicht. In deze uitvoeringsvorm zijn het eerste aandrijfwiel en het tweede aandrijfwiel onafhankelijk van elkaar door de aandrijfmiddelen aandrijfbaar. Op deze wijze is het mogelijk om de tegenover elkaar gelegen wielen onafhankelijk van elkaar aan te drijven, waarmee elk aandrijfwiel voorzien kan worden van onderling verschillende rotatiesnelheden, en dus een stuuractie (verandering van richting) van het oogstvoertuig mogelijk is. Het onafhankelijk aandrijven van de aandrijfwielen kan op veel manieren worden vormgegeven, bijvoorbeeld door toepassing van een enkele aandrijfmotor met een geschikte overbrenging, of door toepassing van een onafhankelijke aandrijfmotor voor elk aandrijfwiel.

In een uitvoeringsvorm, omvatten de sensormiddelen ten minste een eerste sensororgaan dat is ingericht voor het detecteren van ten minste een gedeelte van een of meer van de gewassen. Het sensororgaan kan in het bijzonder een infraroodsensor zijn, die is ingericht om een infraroodstraal uit te zenden en objecten die binnen de straal komen te detecteren. Met een dergelijke sensor is het mogelijk om te detecteren of een gewas, zoals bijvoorbeeld een aspergestengel, binnen de straal komt. Wanneer dit zo is, dan kan dit opgevat worden als een teken dat het oogstvoertuig te dicht bij het centrum van de rij komt, waarna een stuuractie (in dit geval verandering van richting) tot stand kan komen. De infraroodsensor kan zijn uitgevoerd om slechts objecten te detecteren die binnen een bepaalde afstand van de sensor komen. Zo is het bijvoorbeeld denkbaar dat de infraroodsensor is ingericht om een infraroodstraal uit te zenden en slechts objecten te detecteren die binnen een maximale afstand van bijvoorbeeld 1 meter binnen de straal komen. Hiermee is een nauwkeurige afstelling van de sensormiddelen, en het te detecteren gebied, mogelijk, zoals later ook nog zal worden toegelicht.

Het eerste sensororgaan is in een uitvoeringsvorm nabij een eerste laterale zijde van het oogstvoertuig voorzien. Hiermee wordt bedoeld dat het eerste sensorgaan behoort bij een zijkant van het voertuig. Bij voorkeur is het eerste sensororgaan aan een voorzijde van het voertuig voorzien, als gezien in rijrichting van het voertuig, waarbij het sensororgaan ten opzichte van de centrale langsas van het voertuig naar een zijkant toe verplaatst is.

In een uitvoeringsvorm omvatten de sensormiddelen ten minste een tweede sensororgaan dat is ingericht voor het waarnemen van ten minste een gedeelte van een of meer van de gewassen. Het tweede sensororgaan kan identiek aan het eerste sensororgaan -als hierboven omschreven- worden uitgevoerd, maar kan uiteraard ook anders zijn uitgevoerd. Door toepassing van twee sensoren is het mogelijk om naar verschillende kenmerken te kijken, of naar een verschillend gebied te kijken, zodat een nauwkeurigere sturing mogelijk is.

Het eerste sensororgaan en/of het tweede sensororgaan kunnen een infrarood lijnsensor omvatten, die in het bijzonder is afgesteld op een bepaalde maximale afstand en een bepaalde kijkhoek. De infraroodsensor kan van het type HRT 46B/44S12 zijn, verkocht door firma Leuze Electronic GmbH, Duitsland.

Wanneer het eerste sensororgaan nabij de eerste laterale zijde van het oogstvoertuig voorzien is, dan kan het tweede sensororgaan in een uitvoeringsvorm nabij dezelfde eerste laterale zijde van het oogstvoertuig voorzien zijn. In dit geval zijn het eerste sensororgaan en het tweede sensororgaan in hoofdzaak aan dezelfde zijde van het oogstvoertuig voorzien. Dit maakt het mogelijk om op verschillende posities te kijken voor het bepalen van een kenmerk van de rij gewassen.

Het is daarbij bijvoorbeeld denkbaar dat het tweede sensororgaan ten opzichte van het sensororgaan hoger voorzien is, zodat op verschillende hoogtes gekeken kan worden naar de rij gewassen.

Aanvullend of alternatief is het denkbaar dat het tweede sensororgaan ten opzichte van het sensororgaan in rijrichting gezien verder naar achteren toe voorzien is. Hiermee kan bijvoorbeeld detectie van hetzelfde gebied van de rij gewassen op verschillende tijdsmomenten plaatsvinden, hetgeen bijdraagt aan een nauwkeuriger sturing.

Het is in een uitvoeringsvorm denkbaar dat het eerste sensororgaan nabij de eerste laterale zijde van het oogstvoertuig voorzien is, en dat het tweede sensororgaan nabij een tweede laterale zijde, tegenovergelegen aan de eerste laterale zijde, voorzien is. Hiermee wordt bedoeld dat het eerste sensorgaan behoort bij een eerste zijkant van het voertuig, en dat het tweede sensororgaan behoort bij de tegenovergelegen, tweede zijkant van het voertuig. Het oogstvoertuig is ingericht om over de rij gewassen te rijden, met het eerste sensororgaan aan een eerste zijkant van de rij, en met het tweede sensororgaan aan de tegenovergelegen tweede zijkant van de rij. Zo is de rij gewassen door middel van twee sensororganen aan twee weerszijden te monitoren, waardoor een nauwkeurigere opneming en sturing mogelijk wordt.

Het eerste sensororgaan is in een uitvoeringsvorm ingericht voor het in een eerste detectierichting detecteren van gewassen. Het is denkbaar dat gekeken wordt naar stengels groene asperges bijvoorbeeld, die door middel van infraroodlicht eenvoudig detecteerbaar zijn.

De eerste detectierichting is in een uitvoeringsvorm in hoofdzaak onder een hoek ten opzichte van de longitudinale as van het oogstvoertuig gelegen. De longitudinale as van het oogstvoertuig is daarbij gedefinieerd als de as van het voertuig die samenvalt met de rijrichting bij het rechtdoor sturen van het voertuig. Door de eerste detectierichting schuin onder een hoek te plaatsen ten opzichte van de longitudinale as, en in het bijzonder naar de longitudinale as van het voertuig toe te richten, kan schuin naar voren gekeken worden, waardoor nauwkeurig bepaald kan worden of het voertuig in de juiste richting beweegt, of juist naar de rij gewassen toe of daarvandaan gestuurd moet worden.

Bij toepassing van een eerste sensororgaan en een tweede sensororgaan, is het denkbaar dat het tweede sensororgaan is ingericht voor het in een tweede detectierichting detecteren van gewassen. De tweede detectierichting kan daarbij afwijkend zijn aan de eerste detectierichting van het eerste sensororgaan.

De tweede detectierichting kan in een uitvoeringsvorm in hoofdzaak onder een hoek ten opzichte van de longitudinale as van het oogstvoertuig gelegen zijn. Het is daarbij denkbaar dat de tweede detectierichting in de richting van de longitudinale as gericht is. Zoals reeds vermeld is wordt hiermee een nauwkeurige detectie van de rij gewassen mogelijk.

Bij toepassing van twee sensororganen, die aan weerszijden van het voertuig voorzien zijn, is het voordelig wanneer de eerste detectierichting van het eerste sensororgaan onder een hoek ten opzichte van de tweede detectierichting van het tweede sensororgaan gelegen is. In een bijzondere uitvoeringsvorm zijn het eerste sensororgaan en het tweede sensororgaan aan weerszijden van het voertuig voorzien, en zijn ze beide gericht naar de longitudinale as van het voertuig. Zo wordt van weerszijden naar de rij gewassen gekeken door de sensororganen, waardoor een nauwkeurige sturing, in het bijzonder van de richting, mogelijk is.

Om een maat voor de snelheid van het voertuig te verkrijgen, is het mogelijk in een uitvoeringsvorm dat de sensormiddelen een opneemorgaan omvatten. Het opneemorgaan is ingericht voor het opnemen van een maat voor de snelheid van voortbewegen van het oogstvoertuig, bijvoorbeeld door het opnemen van de rotatiesnelheid van een wiel, of door het waarnemen van snelheid en/of aantal langs bewegende gewassen. Het opneemorgaan kan verbonden zijn met de stuureenheid, zodat de snelheid van het voertuig aanpasbaar is. De stuureenheid is in dit laatste geval ingericht voor het op basis van het door de opneemorgaan waargenomen signaal versnellen of vertragen van het oogstvoertuig.

Het opneemorgaan is in een uitvoeringsvorm ingericht voor het in een opneemrichting detecteren van ten minste een gedeelte van de rij gewassen, waarbij de opneemrichting in hoofdzaak dwars op de longitudinale richting van het oogstvoertuig gelegen is. Op deze wijze is snelheidsdetectie op basis van detectie gewassen, in een richting dwars op de rijrichting, mogelijk.

De uitvinding zal navolgend nader worden toegelicht aan de hand van de navolgende figuren, waarin een aantal uitvoeringsvormen van de uitvinding getoond worden. In de figuren tonen:

Fig. 1a - 1c - een schematisch vooraanzicht, bovenaanzicht en zijaanzicht van een oogstvoertuig volgens de onderhavige uitvinding;

Fig. 2a - een schematisch zijaanzicht van een uitvoeringsvorm van een oogstvoertuig volgens de onderhavige uitvinding;

Fig 2b - een schematisch bovenaanzicht van een verdere uitvoeringsvorm volgens de onderhavige uitvinding;

Fig. 3a - een schematisch bovenaanzicht van een mogelijke opstelling van sensormiddelen voor een oogstvoertuig volgens de onderhavige uitvinding;

Fig. 3b - een schematisch zijaanzicht van een mogelijk verdere opstelling van sensormiddelen voor een oogstvoertuig volgens de onderhavige uitvinding;

Fig. 3c - een schematisch zijaanzicht van een mogelijk aanvullende of alternatieve opstelling van sensormiddelen voor een oogstvoertuig volgens de onderhavige uitvinding;

In de navolgende figuren zijn omwille van de duidelijkheid -ook in onderling verschillende uitvoeringsvormen- dezelfde of soortgelijke onderdelen telkens voorzien van hetzelfde referentiecijfer.

Fig. 1a tot 1c tonen respectievelijk een schematisch vooraanzicht (Fig. 1a), een bovenaanzicht (Fig. 1b) en een zijaanzicht (Fig. 1c) van een oogstvoertuig 1 volgens een eerste uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding. Fig. 1c toont daarbij het oogstvoertuig 1 vanaf de linkerzijde van Fig. 1a. De algemene opbouw van dit oogstvoertuig zal aan de hand van de Fig. 1a tot 1c worden toegelicht.

Het in Fig. 1a-1c getoonde oogstvoertuig 1 is opgebouwd uit een voertuiggestel 3. Zoals beter te zien is in Fig. 1c omvat het gestel 3 een voorste gesteldeel 31, een middelste gesteldeel 32 en een achterste gesteldeel 33. Aan het voorste gesteldeel 31 zijn transportmiddelen 5 in de vorm van voorwielen 51, 51’ voozien. De transportmiddelen 5 omvatten verder aan het achterste gesteldeel verbonden achterwielen 52, 52’. Fig. 1b laat zien dat er in totaal vier wielen 51, 51’, 52, 52’ voorzien zijn. De met referentiecijfer 51 aangeduide wielen omvatten een velg 56 en een band 51 (zie Fig. 1c), en de met referentiecijfer 52 aangeduide wielen omvatten ook een velg 57 en een band 52. De achterwielen 52 zijn hier kleiner uitgevoerd dan de voorwielen 51. Andere uitvoeringsvormen van de wielen zijn uiteraard denkbaar. Alternatief is het verder denkbaar dat het voertuig voorzien is van bijvoorbeeld rupsbanden die de transportmiddelen 5 vormen.

Op het gestel 3 zijn aandrijfmiddelen 7 voorzien in de vorm van een elektromotor 71, 71’ die zijn ingericht voor het aandrijven van de transportmiddelen 5. Door middel van een niet getoonde aandrijving is de motor werkzaam verbonden met de voorwielen 51, 51’. Daarbij geldt in de getoonde uitvoeringsvorm dat per voorwiel 51, 51’ een enkele elektromotor 71, 71’ voorzien is. De linker elektromotor 71 (Fig. 1a) is ingericht voor het aandrijven van het linkerwiel 51, en de rechter elektromotor 71’is ingericht voor het aandrijven van het rechterwiel 51’. De beide voorwielen zijn aldus uitgevoerd als een eerste aandrijfwiel en een tweede aandrijfwiel 51’, die op eenvoudige wijze onafhankelijk van elkaar door de aandrijfmiddelen (7) aandrijfbaar zijn. Hiermee wordt een stuuractie mogelijk, doordat aan het eerste aandrijfwiel een andere rotatiesnelheid gegeven kan worden dan aan het tweede aandrijfwiel. Door het rechter aandrijfwiel 51 sneller te laten roteren dan het linker aandrijfwiel 51’ (in voorwaartse richting, zie pijlrichting R van Fig. 2a), dan zal het voertuig naar links bewegen. Andersom kan naar rechts gestuurd worden. Boven op het voertuig 1 zijn batterijen 72, 72’ voorzien, waarmee de elektromotoren 71, 71’ van energie voorzien kunnen worden. Alhoewel deze uitvoeringsvorm voordelig is, is een uitvoering met andere motoren, zoals een verbrandingsmotor, of met slechts een enkele motor die twee wielen 51,51’ aandrijft denkbaar. Door middel van de hier beschreven aandrijfmiddelen 5 en transportmiddelen 7 is het oogstvoertuig 1 verplaatsbaar boven en over een rij R gewassen, in het bijzonder boven en over een rij asperges A (zie Fig. 2a). Het voertuig rijdt dan in richting van pijl R in voorwaartse richting, en in tegengestelde richting van pijl R in achterwaartse richting.

Nu weer verwijzend naar Fig. 1b en 1c, is te zien dat het voertuig 1 een met het voertuiggestel 3 verbonden gebruikersstoel 11 heeft. De gebruikersstoel 11 is aan de voorzijde van het voertuig voorzien. De stoel heeft een niet nader aangeduide rugleuning en zitting, en kan op zich naar wens worden uitgevoerd. In voorwaartse richting vanaf de stoel 11, strekken zich beugels 12 uit, die aan een uiteinde voorzien zijn van voetsteunen 13. Op deze wijze kan de gebruiker in de stoel 11 plaatsnemen, met zijn benen in de steunen 13. Zoals te zien is in Fig. 1b, bepaalt de gebruikersstoel 11 een werkruimte W voor de gebruiker. De gebruiker kan, zonder uit de stoel te komen, de gewassen die zich in de werkruimte W bevinden, eenvoudig bereiken en indien gewenst oogsten. De gebruikersstoel 11 en het oogstvoertuig 1 zijn derhalve zodanig ingericht dat, althans tijdens gebruik, de zich in de gebruikersstoel 11 bevindende gebruiker in staat is om ten minste een deel van de zich in de werkruimte W bevindende gewassen A van de rij R gewassen te oogsten. Het voertuig 1 is verder nog voorzien van steundelen 18, 18’. Deze zijn telkens boven de voorwielen 51, 51’ geplaatst, aan weerszijden van de gebruikersstoel 11. Op deze steundelen 18, 18’ kunnen bakken of kratten geplaatst worden. Na oogsten van een gewas, in het bijzonder na het afsnijden van een groene asperge, kan dit gewas in een daartoe geschikte bak gelegd worden door de gebruiker. Volle bakken of kratten kunnen eventueel geplaatst worden op verdere steundelen 19, 19’, die aan de achterzijde van het eerste gesteldeel 31 voorzien zijn (Zie Fig. 1b).

Volgens de onderhavige uitvinding is het oogstvoertuig verder nog voorzien van sensormiddelen 8 die zijn ingericht voor het waarnemen van ten minste een kenmerk van de rij R gewassen A. Dit kenmerk van de rij gewassen is in een bijzondere uitvoeringsvorm het gewas zelf, bijvoorbeeld doordat het sensororgaan is ingericht voor het waarnemen van een stengel van een groene asperge. De sensormiddelen zijn in deze uitvoeringsvorm dan ingericht voor het waarnemen van gewassen A uit de rij R gewassen. De sensormiddelen 8 omvatten in de in Fig. 1a-1c getoonde uitvoeringsvorm in totaal vier sensororganen 81, 81’, 82, 82’. De sensororganen 81, 82 zijn aan de rechterzijde van het voertuig 1 geplaatst (onderzijde Fig. 1b) en de sensororganen 81’, 82’, zijn aan de linkerzijde geplaatst (bovenzijde Fig. 1b). Daarbij geldt verder dat twee sensororganen 81, 81’ aan de voetsteun 13, 13’ voorzien zijn, en twee sensororganen aan het steundeel 18, 18’.

De sensormiddelen zijn werkzaam verbonden met een op het voertuig 1 voorziene stuureenheid 9. De stuureenheid 9 is verder werkzaam verbonden met de aandrijfmiddelen 7. De sensororganen 81, 81’, 82, 82’ zijn, zoals later zal worden toegelicht, gericht naar de rij gewassen. Wanneer het voertuig te dicht naar het gewas stuurt, zal het sensororgaan het gewas detecteren, waardoor de stuureenheid 9 een actie kan ondernemen. De actie zal in het bijzonder het sturen (veranderen van richting) van het oogstvoertuig zijn, zodat het voertuig 1 een juiste, gewenste baan over de rij gewassen R kan volgen. De toegepaste sensororganen kunnen detectoren zijn voor het detecteren van de aanwezigheid van gewassen. In het bijzonder zijn optische detectoren geschikt, zoals infrarood sensoren, in het bijzonder infrarood lijnsensoren, bijvoorbeeld van het type HRT 46B/44S12 zijn, verkocht door firma Leuze Electronic GmbH, Duitsland. De stuureenheid 9 is ingericht om op basis van het door de sensormiddelen 8 waargenomen kenmerk sturen van de aandrijfmiddelen. Het is voordelig wanneer het sturen slechts het veranderen van de richting van het oogstvoertuig 1 omvat, alhoewel aanvullende of alternatieve stuuracties, zoals het versnellen en/of vertragen van het oogstvoertuig 1 ook denkbaar zijn.

Het gestel 3 van het oogstvoertuig 1 kan op vele manieren worden uitgevoerd. Er kan gebruik gemaakt worden van diverse, op zich voor de vakman bekende voertuigchassis. Daarbij wordt naar wens het chassis 3 en de gebruikersstoel 11 zodanig aangepast dat de gebruikersstoel 11 op een ergonomische wijze voorzien is, zodat de werkruimte W die gevormd is rondom de gebruikersstoel toestaat dat de gebruiker bij de gewassen kan om deze te oogsten.

In de in Fig. 1a-1c getoonde uitvoeringsvorm is het gestel 3 op voordelige wijze vormgegeven door middel van het voorste, middelste en achterste gesteldeel. Het middelste gesteldeel 32 is in deze uitvoeringsvorm door middel van een scharnier 34 zwenkbaar verbonden met het voorste gesteldeel 31 (zie Fig. 1b). Hierdoor kan het middelste gesteldeel 32, in het vlak van de tekening van Fig. 1b, zwenken ten opzichte van het voorste gesteldeel 31. Ten gevolge van een stuuractie (verandering van richting) van het voorste gesteldeel 31 zal het middelste gesteldeel 32 dan vanzelf volgen. Het achterste gesteldeel 33 is ook zwenkbaar met het middelste gesteldeel 32 verbonden, en wel zodanig dat een zwenking van het achterste gesteldeel 33, in het vlak van de tekening van Fig. 1a, mogelijk is. Hierdoor zal het voertuig 1 een beter rijgedrag over hobbels en dergelijke vertonen, hetgeen comfortabeler is voor de gebruiker.

Niet zichtbaar in Fig. 1a-1c, is dat het oogstvoertuig 1 voorzien kan zijn van een eerste door de gebruiker bedienbaar activeringsorgaan dat werkzaam met de stuureenheid 9 verbonden is. Het activeringsorgaan kan uitgevoerd zijn als knop, bijvoorbeeld bedienbaar door de hand of voet van de gebruiker. Bij voorkeur is het activeringsorgaan uitgevoerd als voetpedaal, dat bevestigd is aan een van de voetsteunen 13. De stuureenheid 9 kan in deze uitvoeringsvorm ingericht zijn om bij activering van het eerste activeringsorgaan het oogstvoertuig met een eerste vooraf bepaalde snelheid voort te bewegen. Door bijvoorbeeld het voetpedaal in te trappen, wordt het voertuig in beweging gezet, waarbij de stuureenheid 9 er voor zorgt dat een in hoofdzaak constante snelheid van het voertuig, in voorwaartse richting (zie pijl R in Fig. 2a), tot stand gebracht wordt. Bij het loslaten van het voetpedaal zal de stuureenheid 9 er voor zorgen dat het oogstvoertuig 1 weer stopt. Deze snelheid kan vooraf zodanig gekozen zijn dat deze overeenkomt met een snelheid waarbij gebruiker eenvoudig de gewassen kan oogsten (oogstsnelheid). Verder kan dan een tweede door de gebruiker bedienbaar activeringsorgaan voorzien zijn, bijvoorbeeld in de vorm van een tweede voetpedaal, of handmatig bedienbare knop, waarbij het activeringsorgaan werkzaam met de stuureenheid 9 verbonden is. De stuureenheid 9 is dan ingericht om bij activering van het tweede activeringsorgaan het oogstvoertuig 1 met een tweede vooraf bepaalde snelheid voort te bewegen. Eventueel kan ervoor gekozen worden dat de stuureenheid 9 het voertuig slechts naar de tweede vooraf bepaalde snelheid beweegt wanneer zowel het eerste als het tweede activeringsorgaan geactiveerd zijn. De tweede vooraf bepaalde snelheid kan ingesteld zijn om groter te zijn dan de eerste vooraf bepaalde snelheid. De tweede snelheid kan dan een snelheid zijn waarbij het voertuig op een veilige doch snelle manier kan voortbewegen (transportsnelheid). Wanneer de gebruiker op deze wijze de gewenste snelheid initieert, in combinatie met een door de sensormiddelen en stuureenheid tot stand gebrachte verandering in rijrichting (sturen) van het voertuig, wordt een eenvoudig bedienbaar oogstvoertuig verkregen waarmee op efficiënte langs de gewassen te navigeren is en deze ook efficiënt te oogsten zijn.

Nu verwijzend naar Fig. 2a, is schematisch het oogstvoertuig 1 in een uitvoeringsvorm te zien, met een uit drie delen opgebouwd gestel 31, 32, 33 met wielen 51, 52, die langs een rij R gewassen A rijdt. De sensor 81 kijkt in rijrichting R gezien naar voren toe, naar de gewassen A, en is ingericht voor het detecteren van een gewas dat binnen het bereik van de sensor 81 komt. Wanneer dit zo is, dan betekent dit dat het voertuig 1 te dicht bij de gewassen komt, en dan kan de stuureenheid 9, via de aandrijfmiddelen (hier niet getoond) een stuuractie uitvoeren, en in het bijzonder een verandering van rijrichting van het voertuig 1.

Fig. 2b toont een verdere uitvoeringsvorm van een soortgelijk aan Fig. 1a-1c uitgevoerd oogstvoertuig 1, waarbij naast een eerste sensor 81 aan de rechterzijde, ook een tweede sensor 81’ aan de linkerzijde voorzien is. Het voertuig rijdt over een rij R gewassen A, in het bijzonder een rij R groene asperges A. Daarbij zijn de linkerwielen aan de linkerzijde van de rij R geplaatst, en de rechter wielen aan de rechterzijde van de rij R geplaatst. De sensoren 81, 81’ zijn aan weerszijden van de rij R geplaatst, en naar de rij R asperges A gericht. De sensoren zijn optische sensoren, in het bijzonder infrarood lijndetectoren, die tot op een bepaalde (in te stellen) afstand objecten in de straal S, S’ kunnen detecteren. Zo wordt als het ware, ten minste tijdens voortbewegen van het voertuig 1, door elke sensor 81, 81’ een bijbehorend detectiegebied Sa, Sa’ gevormd. Wanneer een gewas, bijvoorbeeld de steel van een asperge A, in het detectiegebied Sa, Sa’ komt (lijn S, S’ wordt onderbroken door de steel van de asperge A) dan geeft het betreffende sensororgaan 81, 81’ een signaal af aan de stuureenheid 9, waarna deze door middel van de aandrijfmiddelen 7 en de transportmiddelen 5 een stuuractie kan ondernemen, in het bijzonder door middel van het van richting veranderen van het voertuig 1. Dit kan door het effectief van richting veranderen van de afzonderlijke wielen 51, 51’; maar ook, zoals eerder beschreven, door middel van het opleggen van onderling verschillende rotatiesnelheden aan de aangedreven wielen 51,51’.

Fig. 2b toont verder nog dat een opneemorgaan 85 voorzien is, dat is ingericht voor het opnemen van een maat voor de snelheid van voortbewegen van het oogstvoertuig 1. In de getoonde uitvoeringsvorm is het een optische sensor, in het bijzonder een infrarood sensor (lijnsensor) die is ingericht om de gewassen waar te nemen. De opneemrichting O is dwars op de normale rijrichting van het voertuig 1 gelegen. Door het aantal stelen A per tijdseenheid waar te nemen, is een maat voor de snelheid van het voertuig vast te stellen. De stuureenheid kan, indien gewenst, actie ondernemen, bijvoorbeeld wanneer de snelheid te hoog is. Zo kan bijvoorbeeld voorkomen worden dat de transportsnelheid geactiveerd wordt, wanneer het opneemorgaan gewassen waarneemt. Hiermee kan ongewenst te hard rijden over de rij gewassen, hetgeen tot schade kan leiden, voorkomen worden.

Fig. 3a laat zien dat aan weerszijden een veelheid sensoren 81, 81 ’, 82, 82’, 83, 83’ toegepast kan worden, elk met een eigen detectierichting S, S’. De drie achter elkaar geplaatste sensoren zullen een bijbehorend detectiegebied Sa, Sa’ bepalen. Op deze wijze is de nauwkeurigheid van de sturing van het voertuig 1 verder te vergroten, aangezien een groter gebied in de gaten gehouden kan worden.

Fig. 3b laat zien dat drie sensoren 81, 82, 83 boven elkaar geplaatst kunnen worden, om zo te kijken naar de gewassen A die uit de bodem B groeien. Op deze wijze kan het detectiegebied in verticale richting ook vergroot worden.

Fig. 3c laat feitelijk een combinatie van Fig. 3a en 3b zien, waarbij de sensoren onderling op verschillende hoogte geplaatst zijn, en in rijrichting gezien achter elkaar geplaatst zijn. Ook hier geldt dat een relatief groot detectiegebied verkregen wordt, waarbij het detectiegebied zowel in horizontale richting als verticale richting vergroot is.

De uitvinding is hierboven beschreven aan de hand van enkele mogelijke uitvoeringsvormen. Alternatieve uitvoeringsvormen zijn denkbaar. Zo is reeds toegelicht dat het gestel op andere wijze kan zijn uitgevoerd. De transportmiddelen kunnen in de vorm van wielen en/of rupsbanden zijn uitgevoerd. De sensororganen kunnen lichtdetectoren zijn, maar ook op alternatieve wijze worden uitgevoerd. De sensororganen kunnen op een daartoe geschikte wijze op het voertuig voorzien zijn, zoals bijvoorbeeld uitgelicht aan de hand van Fig. 3a tot 3c. Combinaties van deze plaatsingen zijn denkbaar. De gevraagde bescherming wordt bepaald door de aangehechte conclusies.

Claims

CONCLUSIES

1. Oogstvoertuig (1) voor het door een gebruiker oogsten van gewassen (A), omvattende:

een voertuiggestel (3) en daarmee verbonden transportmiddelen (5); met het voertuiggestel (3) verbonden aandrijfmiddelen (7) die zijn ingericht voor het aandrijven van de transportmiddelen (5), waarbij het oogstvoertuig zodanig is ingericht dat deze door middel van de aandrijfmiddelen (7) en de transportmiddelen (5) verplaatsbaar is boven en over een rij (R) gewassen, in het bijzonder boven en over een rij asperges (A);

een met het voertuiggestel (3) verbonden gebruikersstoel (11), waarbij de gebruikersstoel (11) een werkruimte (W) voor de gebruiker bepaalt, en waarbij de gebruikersstoel (11) en het oogstvoertuig (1) zodanig zijn ingericht dat, althans tijdens gebruik, de zich in de gebruikersstoel (11) bevindende gebruiker in staat is om ten minste een deel van de zich in de werkruimte (W) bevindende gewassen (A) van de rij (R) gewassen te oogsten;

met het kenmerk dat het oogstvoertuig (1) voorzien is van:

sensormiddelen (8) voor het waarnemen van ten minste een kenmerk van de rij (R) gewassen; alsmede van een stuureenheid (9) die met de sensormiddelen (8) en de aandrijfmiddelen (7) verbonden is, en die is ingericht voor het op basis van het door de sensormiddelen (8) waargenomen kenmerk sturen van de aandrijfmiddelen.
2. Oogstvoertuig volgens conclusie 1, waarbij het sturen omvat het veranderen van richting van het oogstvoertuig (1).
3. Oogstvoertuig volgens conclusie 1 of 2, waarbij het sturen omvat het versnellen en/of vertragen van het oogstvoertuig (1).
4. Oogstvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, omvattende een eerste door de gebruiker bedienbaar activeringsorgaan dat met de stuureenheid (9) verbonden is, waarbij de stuureenheid (9) is ingericht om bij activering van het eerste activeringsorgaan het oogstvoertuig (1) met een eerste vooraf bepaalde snelheid voort te bewegen.
5. Oogstvoertuig volgens conclusie 4, waarbij de stuureenheid (9) is ingericht om bij de-activering van het eerste activeringsorgaan het oogstvoertuig (1) te stoppen.
6. Oogstvoertuig volgens conclusie 4 of 5, omvattende een tweede door de gebruiker bedienbaar activeringsorgaan dat met de stuureenheid (9) verbonden is, waarbij de stuureenheid (9) is ingericht om bij activering van het tweede activeringsorgaan het oogstvoertuig (1) met een tweede vooraf bepaalde snelheid voort te bewegen.
7. Oogstvoertuig volgens conclusie 6, waarbij de stuureenheid (9) is ingericht om slechts bij activering van zowel het eerste als het tweede activeringsorgaan het oogstvoertuig (1) met een tweede vooraf bepaalde snelheid voort te bewegen.
8. Oogstvoertuig volgens conclusie 6 of 7, waarbij de tweede vooraf bepaalde snelheid groter is dan de eerste vooraf bepaalde snelheid.
9. Oogstvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de transportmiddelen (5) een eerste aandrijfwiel (51) en een tweede aandrijfwiel (51’) omvatten, waarbij het eerste aandrijfwiel (51) en het tweede aandrijfwiel (51’) aan tegenover elkaar gelegen zijden van het oogstvoertuig (1) voorzien zijn en onafhankelijk van elkaar door de aandrijfmiddelen (7) aandrijfbaar zijn.
10. Oogstvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de sensormiddelen (8) ten minste een eerste sensororgaan (81) omvatten dat is ingericht voor het detecteren van ten minste een gedeelte van een of meer van de gewassen.
11. Oogstvoertuig volgens conclusie 10, waarbij het eerste sensororgaan (81) nabij een eerste laterale zijde van het oogstvoertuig voorzien is.
12. Oogstvoertuig volgens conclusie 10 of 11, waarbij de sensormiddelen (8) ten minste een tweede sensororgaan (81’, 82, 82’) omvatten dat is ingericht voor het waarnemen van ten minste een gedeelte van een of meer van de gewassen (A).
13. Oogstvoertuig volgens conclusie 11 en 12, waarbij het tweede sensororgaan (82) nabij de eerste laterale zijde van het oogstvoertuig voorzien is.
14. Oogstvoertuig volgens conclusie 13, waarbij het tweede sensororgaan (82) ten opzichte van het sensororgaan hoger voorzien is.
15. Oogstvoertuig volgens conclusie 13 of 14, waarbij het tweede sensororgaan (82, 82’) ten opzichte van het eerste sensororgaan (81) in rijrichting gezien verder naar achteren toe voorzien is.
16. Oogstvoertuig volgens conclusie 11 en 12, waarbij het tweede sensororgaan (81’, 82’) nabij een tweede laterale zijde, tegenovergelegen aan de eerste laterale zijde, voorzien is.
17. Oogstvoertuig volgens conclusie 10 of een daarvan afhankelijke conclusie, waarbij het eerste sensororgaan (81) is ingericht voor het in een eerste detectierichting detecteren van gewassen.
18. Oogstvoertuig volgens conclusie 17, waarbij de eerste detectierichting in hoofdzaak onder een hoek ten opzichte van de longitudinale as van het oogstvoertuig gelegen is.
19. Oogstvoertuig volgens conclusie 12 of een daarvan afhankelijke conclusie, waarbij het tweede sensororgaan (81’, 82’) is ingericht voor het in een tweede detectierichting detecteren van gewassen.
20. Oogstvoertuig volgens conclusie 19, waarbij de tweede detectierichting in hoofdzaak onder een hoek ten opzichte van de longitudinale as van het oogstvoertuig (1) gelegen is
21. Oogstvoertuig volgens conclusie 19 of 20, en afhankelijk van conclusie 9 en 10, waarbij de eerste detectierichting onder een hoek ten opzichte van de tweede detectierichting gelegen is.
22. Oogstvoertuig volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij de sensormiddelen (8) een opneemorgaan (85) omvatten dat is ingericht voor het opnemen van een maat voor de snelheid van voortbewegen van het oogstvoertuig (1)·
23. Oogstvoertuig volgens conclusie 22, waarbij het opneemorgaan (85) is ingericht voor het in een opneemrichting (O) detecteren van ten minste een gedeelte van de rij gewassen, waarbij de opneemrichting in hoofdzaak dwars op de longitudinale richting van het oogstvoertuig gelegen is.
24. Oogstvoertuig volgens conclusie 23, waarbij de stuureenheid (9) is ingericht voor het op basis van het door de opneemorgaan waargenomen signaal versnellen of vertragen van het oogstvoertuig.

1 /4

Fig. 1b

2/4

Fig. 1c

Fig. 2a

3/4

Fig. 2b

C> O O° ° OOOO O O o o n o _Qoo o o _Qoo o o oo_Q o o oo_Q o

Fig. 3a

4/4

Fig. 3b

B

Fig. 3c