NL2013002B1

NL2013002B1 - Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, alsmede een daaraan gerelateerde werkwijze.

Info

Publication number: NL2013002B1
Application number: NL2013002A
Authority: NL
Inventors: Wilhelmus Petronella Van Meijl Erik
Original assignee: Vanderlande Ind Bv
Priority date: 2014-06-16
Filing date: 2014-06-16
Publication date: 2016-07-04
Also published as: CN106660640B; CA2951531A1; CA2951531C; US20170136625A1; CN106660640A; WO2015194942A1; ES2685855T3; EP3154894A1; US10022863B2; EP3154894B1

Abstract

Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, omvattende een basisorgaan, een arm die met een eerste uiteinde aansluit op het basisorgaan, een draagorgaan met een draagvlak voor het ondersteunen van het bagagestuk, welk draagorgaan is voorzien aan het tegenover het eerste uiteinde gelegen tweede uiteinde van de arm, verplaatsingsmiddelen voor het ten opzichte van het basisorgaan in verticale richting verplaatsen van de arm met het draagorgaan, aandrijfmiddelen voor het verschaffen van een ondersteuningskracht voor het ondersteunen van het bagagestuk op het draagvlak van het draagorgaan, meetmiddelen voor het bepalen van een kracht werkzaam tussen het draagorgaan en het tweede uiteinde van de arm, stuurmiddelen voor het sturen van de aandrijfmiddelen voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht, positiebepaalmiddelen voor het bepalen van een verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan, waarin de positiebepaalmiddelen verder zijn ingericht voor het bepalen van een verticale snelheid van de arm, en dat de stuurmiddelen tevens zijn ingericht voor het sturen van de aandrijfmiddelen voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde verticale snelheid en de bepaalde verticale positie van de arm.

Description

Korte aanduiding: Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, alsmede een daaraan gerelateerde werkwijze.

Beschrijving

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp zoals een bagagestuk.

Dergelijke inrichtingen worden over het algemeen toegepast voor het met koffers, die typisch op een transportband worden aangevoerd, beladen van een container, zoals een Unit Loading Device (ULD). De bagage wordt veelal in een dergelijke ULD in het ruim van een vliegtuig vervoerd.

Een bekende inrichting is geopenbaard in US 3,916,279, waarin een inrichting wordt geopenbaard voor het compenseren van mechanische verliezen in een verplaatsings- of transporteerinrichting, waarin een lading verplaatst kan worden door het uitoefenen van een kleine externe kracht, net alsof de lading zich bevindt in een ruimte vrij van zwaartekracht of gravitatie-invloed, door het continue produceren van een kracht, door een elektrische motor, welke gelijk is aan het gewicht van de lading.

Een andere bekende inrichting is geopenbaard in WO 2012/087192, waarbij er sprake is van een rechthoekige tafel met een draagvlak met een dusdanige grootte dat het grootste deel van de bagagestukken liggend op het draagvlak, binnen de omtrek van het draagvlak past. Het draagvlak omvat vrij roteerbare kogels waarop een bagagestuk rust en waardoor een bagagestuk met relatief weinig kracht door een operator bijvoorbeeld vanaf een transportband op het draagvlak kan worden geschoven, dan wel van het draagvlak af in een container kan worden geschoven.

Zowel tijdens het beladen van het draagorgaan als tijdens het ontladen van het draagorgaan moet een operator de bagagestukken ten opzichte van zichzelf zijwaarts verplaatsen hetgeen ergonomisch gezien ongunstig is.

Het draagorgaan is verder opklapbaar verbonden met een langwerpig zich verticaal uitstrekkend basisorgaan dat zwenkbaar om een verticale zwenk-as hangt aan een slede. De slede is heen en weer in horizontale richting verplaatsbaar langs een geleiding tussen een belaadpositie en een ontlaadpositie. Het draagorgaan is langs het basisorgaan in verticale richting op en neer verplaatsbaar. Deze inrichting is een zogenaamd actief systeem. Dit houdt in dat de inrichting een actieve aandrijving omvat, met bijvoorbeeld een elektromotor of een pneumatische aandrijving, die onder andere in staat is om zelfstandig de tafel met daarop een bagagestuk omhoog of omlaag langs het basisorgaan te verplaatsen. De aandrijving is tevens ingericht voor het verzorgen van de horizontale verplaatsing van de slede. Voor horizontale of verticale verplaatsing van het draagorgaan bedient de operator met één hand een joy-stick waarmee de aandrijving kan worden aangestuurd. De joy-stick is voorzien aan het basisorgaan. Met de andere hand duwt de operator tegen het draagorgaan dan wel tegen een bagagestuk op het draagorgaan om deze tijdens horizontale verplaatsing van het basisorgaan tevens samen met het draagorgaan en het bagagestuk te doen zwenken ten opzichte van het basisorgaan.

In de internationale octrooiaanvraag WO 2012/087192 wordt tevens een inrichting voor het ondersteunen van bagagestukken geopenbaard. In deze inrichting wordt gebruik gemaakt van een tafel die in ieder geval qua afmetingen en uitvoering vergelijkbaar is met de tafel die in horizontale richting verschuifbaar ten opzichte van een drager is voorzien. De tafel is verticaal op en neer verschuifbaar langs een kolom. De kolom is weer heen en weer in horizontale richting verplaatsbaar langs de voorzijde van een geopende container. Ten behoeve van de verticale beweging van de tafel omvat de inrichting een handvat waarmee niet nader benoemde of omschreven middelen voor het verticaal verstellen van de tafel kunnen worden bestuurd.

Naast bovengenoemde inrichtingen is er tevens een passieve inrichting voor het ondersteunen van een bagagestuk bekend. Bij een passief systeem is het zo dat in beginsel de operator het draagvlak verplaatst maar dat de inrichting ten minste bij een verticale verplaatsing van het draagvlak een ondersteuning biedt aan de operator voor het verplaatsen van het draagvlak. Vanwege die ondersteuning ervaart de operator bij verticale verplaatsing van het draagvlak niet het volle gewicht van het bagagestuk met het draagorgaan maar slechts een (klein) deel daarvan. Daar waar bij actieve systemen de operator de bewegingen van het draagorgaan zoals teweeg gebracht door de actieve aandrijving volgt, is het bij passieve systemen juist zo dat de inrichting de bewegingen van het draagorgaan zoals teweeg gebracht door de operator volgt en ondersteunt. Een dergelijke bediening ervaren operators veelal als intuïtiever en prettiger.

De uitvinding beoogt een inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk te verschaffen, waarbij de inrichting ondersteuning biedt aan de operator tijdens het verplaatsen van het bagagestuk en waarbij de inrichting is ingericht om mogelijke optredende uitzonderingssituaties te voorkomen of tegen te gaan. De uitvinding verschaft hiertoe, in een eerste aspect, een inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, omvattende: een basisorgaan; een arm die met een eerste uiteinde aansluit op het basisorgaan; een draagorgaan met een draagvlak voor het ondersteunen van het bagagestuk, welk draagorgaan is voorzien aan het tegenover het eerste uiteinde gelegen tweede uiteinde van de arm; verplaatsingsmiddelen voor het ten opzichte van het basisorgaan in verticale richting verplaatsen van de arm met het draagorgaan; aandrijfmiddelen voor het verschaffen van een ondersteuningskracht voor het ondersteunen van het bagagestuk op het draagvlak van het draagorgaan; meetmiddelen voor het bepalen van een kracht werkzaam tussen het draagorgaan en het tweede uiteinde van de arm; stuurmiddelen voor het sturen van de aandrijfmiddelen voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht; positiebepaalmiddelen voor het bepalen van een verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan; waarin: de positiebepaalmiddelen verder zijn ingericht voor het bepalen van een verticale snelheid van de arm, en dat de stuurmiddelen tevens zijn ingericht voor het sturen van de aandrijfmiddelen voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde verticale snelheid en de bepaalde verticale positie van de arm.

De uitvinder heeft ingezien dat een mogelijke optredende uitzonderingssituatie gerelateerd is aan de verticale snelheid en de verticale positie van de arm. Een situatie waarbij, bijvoorbeeld, de arm zich in een relatief hoge verticale positie bevindt, ten opzichte van het basisorgaan, terwijl de arm zich met een relatief hoge verticale snelheid omhoog verplaatst zou tegengewerkt of voorkomen moeten worden. Dit zou immers tot een gevaarlijke situatie kunnen leiden. Een gevaarlijke situatie zou bijvoorbeeld kunnen ontstaan wanneer de arm met een relatief hoge snelheid tegen een eindstop aan komt. Dit zou een schok op het voorwerp op het draagorgaan kunnen veroorzaken, waardoor het voorwerp van het draagorgaan kan afvallen.

Eenzelfde geldt bijvoorbeeld voor een situatie waarbij de arm zich in een relatief lage verticale positie bevindt terwijl de arm zich met een relatief hoge verticale snelheid omlaag verplaatst.

In de context van de huidige octrooiaanvraag is het basisorgaan een langwerpig, verticaal uitstrekkend, orgaan waarbij de arm over een deel van de lengte van het verticale orgaan naar boven en naar beneden kan worden verplaatst. Een typische lengte van het basisorgaan is in de orde van 1 meter - 4 meter. Een typisch bereik waar een operator het draagorgaan, en daarmee ook de arm, over kan verplaatsen is 1 meter-2 meter.

De verplaatsingsmiddelen vormen de koppeling tussen de aandrijfmiddelen en de arm, zodanig dat de aandrijfmiddelen, via de verplaatsingsmiddelen, een kracht op de arm uit kunnen oefenen. De verplaatsingsmiddelen omvatten, bijvoorbeeld, een geleiding waarover de arm op en neer kan worden verplaatst.

De aandrijfmiddelen omvatten bijvoorbeeld één van een pneumatische aandrijving, een hydraulische aandrijving en een elektrische aandrijving voor het genereren van de ondersteuningskracht welke via de verplaatsingsmiddelen aan de arm wordt verschaft.

Volgens de onderhavige uitvinding kunnen de meetmiddelen voor het bepalen van een kracht werkzaam tussen het draagorgaan en het tweede uiteinde van de arm op verschillende plekken in de inrichting worden gemonteerd. De meetmiddelen kunnen bijvoorbeeld een weegcel omvatten, dat wil zeggen een elektronische sensor die gebruikt wordt om een kracht om te zetten in een elektrisch signaal. De weegcel kan bijvoorbeeld gemonteerd worden tussen het draagorgaan en de arm, tussen de arm en de verplaatsingsmiddelen of verwerkt zijn in het draagvlak van het draagorgaan. In een verdere uitvoeringsvorm kunnen de meetmiddelen een koppelsensor op een as van de aandrijfmiddelen omvatten. De uitvinder heeft ingezien dat een weegcel gemonteerd tussen het draagorgaan en de arm de voorkeur geniet, aangezien de nauwkeurigheid van de bepaalde kracht nauwkeuriger wordt naarmate de weegcel dichter bij de plek waar de kracht door de operator wordt aangebracht is gemonteerd. De bepaalde kracht kan tevens de kracht uitgeoefend door het voorwerp omvatten, dat wil zeggen de zwaartekracht op het voorwerp. In de context van de huidige octrooiaanvraag is dit het draagorgaan.

De positiebepaalmiddelen omvatten, bijvoorbeeld, een encoder, welke is ingericht om pulsen te generen als een as verdraait. Het aantal pulsen kan worden omgezet naar een rotatiehoek of een translatie-afstand zodanig dat de verticale positie van de arm bepaald kan worden. De positiebepaalmiddelen zijn ingericht om, in een voorbeeld, de verticale snelheid van de arm te bepalen door de verticale positie van de arm over tijd te differentiëren.

In de context van de huidige aanvrage wordt de verticale snelheid van de arm bepaald door de positiebepaalmiddelen. Aangezien het voorwerp, bijvoorbeeld het bagagestuk, op het draagvlak van het draagorgaan ligt, welk draagorgaan verbonden is met het tweede uiteinde van de arm, is de verticale snelheid van de arm hiermee gelijk aan de verticale snelheid van het draagorgaan of het voorwerp wat op het draagorgaan ligt, dat wil zeggen door het draagorgaan wordt ondersteund.

De inrichting volgens de onderhavige uitvinding is voornamelijk geschikt voor het ondersteunen van bagagestukken, zoals koffers, maar kan tevens gebruikt worden voor het ondersteunen van allerlei andere voorwerpen, zoals (post) pakketten en dergelijke.

In een gunstige uitvoeringsvorm omvat de verticale snelheid van de arm een zachte snelheidslimiet en een hogere harde snelheidslimiet, waarbij: de stuurmiddelen zijn ingericht voor het, bij een verticale snelheid van de arm hoger dan de zachte snelheidslimiet, en lager dan de harde snelheidslimiet, sturen van de aandrijfmiddelen zodanig dat een snelheids-remmende ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht aan de verplaatsingsmiddelen wordt verschaft; de stuurmiddelen zijn ingericht voor het, bij een verticale snelheid van de arm hoger dan de harde snelheidslimiet, blokkeren van de verplaatsingsmiddelen. de stuurmiddelen zijn ingericht voor, bij een verticale snelheid van de arm lager dan de zachte snelheidslimiet, sturen van de aandrijfmiddelen zodanig dat een volledige ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht aan de verplaatsingsmiddelen wordt verschaft.

In deze uitvoeringsvorm zijn de stuurmiddelen ingericht om de aandrijfmiddelen op drie verschillende manieren aan te sturen. Dit biedt onder andere ergonomische voordelen voor een operator die de inrichting bestuurt. Ingezien is dat het onwenselijk is als er een directe overgang bestaat tussen een volledige ondersteuning van het voorwerp naar een complete blokkering van de verplaatsingsmiddelen als de verticale snelheid van de arm een harde snelheidslimiet overschrijdt. Door het invoeren van een zachte snelheidslimiet wordt het mogelijk gemaakt om een snelheids-remmende ondersteuningskracht aan de verplaatsingsmiddelen te verschaffen, welke snelheids-remmende ondersteuningskracht volgens de onderhavige uitvinding van toepassing is tussen de zachte snelheidslimiet en de harde snelheidslimiet.

Een operator ervaart hierdoor dat de ondersteuning van het voorwerp tussen de zachte snelheidslimiet en de harde snelheidslimiet bijvoorbeeld gedeeltelijk wegvalt, waardoor het voor de operator duidelijk is dat de harde snelheidslimiet nadert, en het voor de operator moeilijker wordt gemaakt om deze harde snelheidslimiet te bereiken.

Blokkeren volgens de onderhavige uitvinding omvat ook het geleidelijk tot stilstand brengen van de arm, door gebruik te maken van een remweg of dergelijke.

In een andere gunstige uitvoeringsvorm is de zachte snelheidslimiet afhankelijk van de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan.

Bovenstaande uitvoeringsvorm heeft onder andere betrekking op een uitzonderingssituatie waarbij de arm verticale eindposities nadert. Zoals hierboven toegelicht is een typische lengte van het basisorgaan in de orde van 1 meter - 4 meter, zodanig dat een operator het draagorgaan, en daarmee ook de arm, over dit bereik kan verplaatsen. De uitvinder heeft ingezien dat een uitzonderingssituatie kan ontstaan als de arm één van de einden van dit bereik, dat wil zeggen één van de verticale eindposities, nadert. Om dit te voorkomen kan, volgens de onderhavige uitvinding, de zachte snelheidslimiet in de buurt van een verticale eindpositie bijvoorbeeld worden verlaagd. Dit heeft bijvoorbeeld als gevolg dat een operator volledige ondersteuning geniet wanneer de verticale positie van de arm niet in de buurt is van een eindpositie, en dat een snelheids-remmende ondersteuningskracht door de operator wordt gevoeld wanneer de verticale positie van de arm wel in de buurt is van een eindpositie.

In een gunstige uitvoeringsvorm omvat de zachte snelheidslimiet een naar beneden gerichte zachte snelheidslimiet en een naar boven gerichte zachte snelheidslimiet.

Het voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat een verschillende zachte snelheidslimiet ingesteld kan worden in de inrichting voor een naar beneden gerichte snelheid van de arm, en een naar boven gerichte snelheid van de arm.

In een verdere gunstige uitvoeringsvorm, neemt de naar beneden gerichte zachte snelheidslimiet ten minste over een deel af naar mate de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan afneemt, en neemt de naar boven gerichte zachte snelheidslimiet af naar mate de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan toeneemt.

Het voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat de operator als het ware gestuurd wordt om het voorwerp, en daarmee dus ook het draagorgaan en de arm, van een eindpositie weg te leiden. Wanneer de arm bijvoorbeeld naar boven verplaatst wordt richting een hoge verticale eindpositie, zal de naar boven gerichte zachte snelheidslimiet afnemen. Dit zal geen invloed hebben op de naar beneden gerichte zachte snelheidslimiet, zodanig dat een operator over een groter naar beneden gericht snelheidsbereik een volledige ondersteuning ervaart ten opzichte van het naar boven gerichte snelheidsbereik waarin een volledige ondersteuning wordt ervaren. Hetzelfde principe is van toepassing voor het naderen van een lage verticale eindpositie door de arm, echter dan is er groter naar boven gericht snelheidsbereik waarover de operator een volledige ondersteuning ervaart.

Het naar beneden gerichte snelheidsbereik wordt gevormd door de snelheid nul tot en met de momentaan toegestane naar beneden gerichte snelheid voor een bepaalde verticale positie. Eenzelfde is van toepassing voor het naar boven gerichte snelheidsbereik.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat de harde snelheidslimiet een naar beneden gerichte harde snelheidslimiet en een naar boven gerichte harde snelheidslimiet.

Het voordeel van deze uitvoeringsvorm is dat een verschillende harde snelheidslimiet ingesteld kan worden in de inrichting voor een naar beneden gerichte snelheid van de arm, en een naar boven gerichte snelheid van de arm.

In een uitvoeringsvorm voorziet de uitvinding in een inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, omvattende: een basisorgaan; een arm die met een eerste uiteinde aansluit op het basisorgaan; een draagorgaan met een draagvlak voor het ondersteunen van het bagagestuk, welk draagorgaan is voorzien aan het tegenover het eerste uiteinde gelegen tweede uiteinde van de arm; verplaatsingsmiddelen voor het ten opzichte van het basisorgaan in verticale richting verplaatsen van de arm met het draagorgaan; aandrijfmiddelen voor het verschaffen van een ondersteuningskracht voor het ondersteunen van het bagagestuk op het draagvlak van het draagorgaan; meetmiddelen voor het bepalen van een kracht werkzaam tussen het draagorgaan en het tweede uiteinde van de arm; stuurmiddelen voor het sturen van de aandrijfmiddelen voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht; waarin: de meetmiddelen zijn ingericht voor het bepalen van een gewicht van het bagagestuk en het draagorgaan wanneer de arm niet in verticale richting wordt verplaatst; de stuurmiddelen zijn ingericht voor het bepalen van een verticale versnelling van de arm, en voor het blokkeren van de verplaatsingsmiddelen wanneer de bepaalde verticale versnelling van de arm een maximumversnelling overschrijdt en/of wanneer de bepaalde verticale versnelling een vooraf bepaalde, een van het bepaalde gewicht van het bagagestuk afhankelijke versnellingslimiet overschrijdt.

De uitvinder heeft ingezien dat een mogelijke optredende uitzonderingssituatie gerelateerd is aan de verticale versnelling van de arm. De verticale versnelling van de arm, en dus ook de verticale versnelling van het draagorgaan en het voorwerp, is onder andere afhankelijk van de ondersteuningskracht, de massa van de arm en/of de massa van het draagorgaan en/of de massa van het voorwerp, en is afhankelijk van de externe kracht die door een operator uitgeoefend wordt. Deze externe kracht wordt door de operator bijvoorbeeld uitgeoefend op het draagorgaan of het voorwerp of de arm.

Deze uitzonderingssituatie is in principe direct gerelateerd aan de externe kracht die een operator uitoefent op bijvoorbeeld het draagorgaan. Er is ingezien dat er een uitzonderingssituatie ontstaat wanneer een externe kracht een vooraf bepaalde waarde overschrijdt. Deze vooraf bepaalde waarde is bijvoorbeeld gerelateerd aan de kracht die één operator kan uitoefenen. Wanneer blijkt dat er een externe kracht wordt uitgeoefend die hoger is dan één operator over het algemeen kan uitoefenen is er, volgens de onderhavige uitvinding, sprake van een uitzonderingssituatie. Dit kan bijvoorbeeld ontstaan bij misbruik van of bij storing in de inrichting. Wanneer een dergelijke situatie ontstaat, dienen de stuurmiddelen de verplaatsingsmiddelen te blokkeren.

Bovenstaande situatie is één op één te koppelen met de versnelling van de arm. De uitvinder heeft ingezien dat de externe kracht die door de operator wordt uitgeoefend terug te brengen is tot de versnelling van de arm, wanneer de massa die in beweging wordt gesteld bekend is.

Op een dergelijke manier wordt dus een gevaarlijke situatie voorkomen, aangezien de verplaatsingsmiddelen worden geblokkeerd wanneer boven beschreven uitzonderingssituatie wordt gedetecteerd.

In een uitvoeringsvorm neemt de versnellingslimiet lineair af bij toenemende gewichten.

In een andere uitvoeringsvorm zijn de stuurmiddelen ingericht voor het bepalen van de verticale versnelling van de arm op basis van de kracht bepaald door de meetmiddelen of op basis van bepaalde verticale posities van de arm ten opzichte van het basisorgaan of op basis van een versnellingssensor. De versnellingssensor kan bijvoorbeeld bevestigd zijn aan de arm, het draagorgaan of de verplaatsingsmiddelen.

In een verdere uitvoeringsvorm is het draagorgaan, althans in hoofdzaak schijfvormig. Bij een dergelijke vorm maakt het in beginsel niet uit vanaf welke richting het draagorgaan wordt benaderd.

In een nog verdere uitvoeringsvorm, is de arm van het telescopische type. Aldus kan op constructief eenvoudige wijze een vrijheidsgraad in horizontale richting voor het draagorgaan worden verkregen. Alternatief zou bijvoorbeeld de arm ook geleed kunnen zijn uitgevoerd waarbij een aantal, bijvoorbeeld twee, armdelen van de arm onderling zwenkbaar met elkaar zijn verbonden.

In een voorbeeld omvat de inrichting door een operator te bedienen bedieningsmiddelen voorzien van een met een hand van de operator bedienbaar bedieningsorgaan voor het activeren van de stuurmiddelen, welk bedieningsorgaan is voorzien aan het draagorgaan.

In een verder voorbeeld omvat de inrichting met de bedieningsmiddelen gekoppelde indicatiemiddelen ingericht voor het afgeven van een visuele indicatie als de stuurmiddelen zijn geactiveerd.

In een ander voorbeeld is het draagorgaan vrij roteerbaar om een verticale rotatie-as via de meetmiddelen met de arm verbonden.

In de context van de huidige uitvinding kan een module, inrichting, apparaat, uitrusting of iets dergelijk ook worden geïmplementeerd als een computerprogramma dat op een verwerkingseenheid, processor, draait.

De naamgeving van de verschillende aspecten van het systeem, de werkwijze en het centraal besturingsorgaan volgens de uitvinding dient niet letterlijk te worden geïnterpreteerd. Met de gekozen naamgeving is slechts beoogd de achter het betreffende aspect liggende gedachte bondig te verwoorden.

De uitvinding omvat verder, in een tweede aspect, een werkwijze voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, gekenmerkt door het gebruik maken van een inrichting volgens een van de voorgaande uitvoeringsvormen, welke werkwijze wordt gekenmerkt door de stappen van het: bepalen, door de meetmiddelen, van een kracht werkzaam tussen het draagorgaan en het tweede uiteinde van de arm; bepalen, door de positiebepaalmiddelen, van een verticale positie van de arm; bepalen, door de positiebepaalmiddelen een verticale snelheid van de arm; sturen, door de stuurmiddelen, van de aandrijfmiddelen voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht, de bepaalde verticale snelheid en de bepaalde verticale positie van de arm.

Verschillende aspecten die bij uitvoeringsvormen van de werkwijzen volgens de onderhavige uitvinding aan de orde zijn, inclusief de voordelen daarvan, komen overeen met aspecten die aan de orde zijn bij de inrichting volgens de uitvinding zoals voorgaand reeds toegelicht.

In een uitvoeringsvorm kent de verticale snelheid van de arm een zachte snelheidslimiet en een hogere harde snelheidslimiet, waarbij de werkwijze de stappen omvat van het: sturen, door de stuurmiddelen, van de aandrijfmiddelen, bij een verticale snelheid van de arm hoger dan de zachte snelheidslimiet, en lager dan de harde snelheidslimiet, zodanig dat een snelheids-remmende ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht aan de verplaatsingsmiddelen wordt verschaft; blokkeren, door de stuurmiddelen, van de verplaatsingsmiddelen bij een verticale snelheid van de arm hoger dan de harde snelheidslimiet; sturen, door de stuurmiddelen, van de aandrijfmiddelen, bij een verticale snelheid van de arm lager dan de zachte snelheidslimiet, zodanig dat een volledige ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht aan de verplaatsingsmiddelen wordt verschaft.

In een andere uitvoeringsvorm is de zachte snelheidslimiet afhankelijk van de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan.

In een verdere uitvoeringsvorm omvat de zachte snelheidslimiet een naar beneden gerichte zachte snelheidslimiet en een naar boven gerichte zachte snelheidslimiet.

In een nog verdere uitvoeringsvorm, neemt de naar beneden gerichte zachte snelheidslimiet ten minste over een deel af naar mate de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan afneemt, en neemt de naar boven gerichte zachte snelheidslimiet af naar mate de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan toeneemt.

In een uitvoeringsvorm omvat de harde snelheidslimiet een naar beneden gerichte harde snelheidslimiet en een naar boven gerichte harde snelheidslimiet.

In een verdere uitvoeringsvorm, voorziet de uitvinding in een werkwijze voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, gekenmerkt door het gebruik maken van een inrichting volgens een van de voorgaande uitvoeringsvormen, waarbij de werkwijze de stappen omvat van het: bepalen, door de meetmiddelen, van het gewicht van het bagagestuk en het draagorgaan wanneer de arm niet in verticale richting wordt verplaatst bepalen, door de stuurmiddelen, van de verticale versnelling van de arm; blokkeren, door de stuurmiddelen, van de verplaatsingsmiddelen wanneer de bepaalde verticale versnelling van de arm een maximumversnelling overschrijdt en/of wanneer de bepaalde verticale versnelling een vooraf bepaalde, een van het bepaalde gewicht van het bagagestuk afhankelijke versnellingslimiet overschrijdt.

In een uitvoeringsvorm hiervan neemt de versnellingslimiet lineair af bij toenemende gewichten.

In een verdere uitvoeringsvorm hiervan omvat de stap van het bepalen van de verticale versnelling het: bepalen, door de stuurmiddelen, van de verticale versnelling van de arm op basis van de kracht bepaalde door de meetmiddelen of op basis van bepaalde verticale posities van de arm ten opzichte van het basisorgaan.

In een nog verdere uitvoeringsvorm, omvat de inrichting die door de werkwijze word gebruikt verder door een operator te bedienen bedieningsmiddelen voorzien van met een hand van de operator bedienbaar bedieningsorgaan voor het activeren van de stuurmiddelen, welk bedieningsorgaan is voorzien aan het draagorgaan, en verder met de bedieningsmiddelen gekoppelde indicatiemiddelen omvat ingericht voor het afgeven van een visuele indicatie als de stuurmiddelen zijn geactiveerd. De werkwijze omvat hierbij de stap van het: afgeven, door de indicatiemiddelen, van de visuele indicatie als de stuurmiddelen zijn geactiveerd.

De voordelen van de verschillende uitvoeringsvormen van de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding zijn met name gelegen in de voor een operator prettige en ergonomisch verantwoorde wijze waarop bij een dergelijke werkwijze een container met voorwerpen, zoals bagagestukken, kan worden beladen, waarbij voorkomen of tegengegaan wordt dat de inrichting in uitzonderingssituaties terecht komt.

Navolgend zal de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van een omschrijving van mogelijke uitvoeringsvormen van een inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens de uitvinding, onder verwijzing naar de onderstaande figuren. fig. 1 toont een operator bij een inrichting volgens de uitvinding en een container; fig. 2a tot en met 2c tonen in bovenaanzicht drie achtereenvolgende fasen tijdens het door de operator met behulp van de inrichting beladen van de container; fig. 3a tot en met 3c tonen in zijaanzicht drie achtereenvolgende fasen tijdens het door een operator met beladen van de container; fig. 4 toont een voorbeeld van een relatie tussen de verticale snelheid en de verticale positie van de arm, waar de zachte snelheidslimiet en de harde snelheidslimiet in is verwerkt. fig. 5 toont een voorbeeld van een relatie tussen de versnelling van de arm en het gewicht van het voorwerp, waarin de maximale toegestane versnelling wordt weergegeven. fig. 6 toont een voorbeeld van een stroomschema van een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding.

Figuur 1 toont een operator 1 bij een met bagagestukken te beladen container 2. De container 2 is van het zogenaamde Unit Loading Device (ULD) type en ontworpen om te worden vervoerd in een vliegtuig. Bagagestukken waarmee container 2 dient te worden beladen zijn typisch koffers, tassen en rugzakken die typisch aan de operator 1 worden toegevoerd via een toevoertransporteur (zie referentiecijfer 42 in figuren 2 en figuur 3a). De toevoertransporteur is, ter verduidelijking van de algemene werkwijze van de operator, in figuur 1 niet opgenomen. Voor het beladen van container 2 maakt operator 1 gebruik van een inrichting 3. Inrichting 3 omvat een schijfvormig draagorgaan 4 met aan de bovenzijde een draagvlak 5. De diameter van het draagorgaan is circa 45 cm en in zijn algemeenheid bij voorkeur maximaal 60 cm of bij verdere voorkeur maximaal 50 cm. Tijdens het beladen van container 2 met een bagagestuk 6, ligt het bagagestuk 6 op het draagvlak 5. Draagorgaan 4 is voorzien aan het vrije uiteinde van zwenkarm 7 en daar volgens dubbele pijl 13 vrij roteerbaar om een rotatie-as die samenvalt met de hartlijn van de schijfvorm. Zwenkarm 7 is zwenkbaar volgens pijlen 10a, 10b om een verticale zwenkas verbonden met een geleidelichaam 9. Zwenkarm 7 is van het telescopische type waardoor draagorgaan 4 volgens dubbele pijl 11 verplaatsbaar'is naar de zwenkas toe en van de zwenkas af. Inrichting 3 omvat een basisorgaan 15 die althans in hoofdzaak een langwerpige vorm heeft en verticaal is georiënteerd. Basisorgaan 15, waarop zwenkarm 7 via geleidelichaam 9 aansluit, hangt aan een slede 16 van inrichting 3 die in horizontale richting volgens dubbele pijl 17 heen en weer verplaatsbaar is langs een rail waartoe slede 16 een aantal wielen 14 heeft. Basisorgaan 15 omvat verplaatsingsmiddelen 19 waarlangs geleidelichaam 9 volgens dubbele pijl 20 op en neer, verticaal, verplaatsbaar is waarbij het bereik vrijwel gelijk is aan de hoogte van container 2. Het onderste uiteinde van basisorgaan 15 is los van de grond waarop container 2 rust en operator 1 staat.

Door gebruik te maken van de vrijheidsgraden volgens pijlen 10a, 10b, 11 en 20 kan draagorgaan 4 naar iedere positie binnen container 2 worden bewogen door operator 1 die wenselijk is voor het beladen van container 2. De inrichting 3 is ingericht om een verticale kracht die operator 1 uitoefent op draagorgaan 4 te ondersteunen. Deze ondersteuning is dusdanig dat de feitelijke kracht die operator 1 op het draagorgaan 4 moet uitoefenen om het draagorgaan 4 met daarop bagagestuk 6 op en neer te verplaatsen, dusdanig klein is dat dit voor de operator 1 zonder bezwaar, bijvoorbeeld uit ARBO-technisch oogpunt, lang vol te houden is. De feitelijke kracht die operator 1 moet uitoefenen is bijvoorbeeld typisch minder dan 250 Newton, of zelfs minder dan 50 Newton.

In een voorbeeld is de volledige ondersteuningskracht gelijk aan de zwaartekracht die op het voorwerp, of op het voorwerp inclusief het draagorgaan, wordt uitgeoefend. Om het draagorgaan vervolgens in beweging te krijgen, dat wil zeggen te versnellen, dient de operator een kracht uit te oefenen die gerelateerd is aan de massa van het voorwerp, of aan de massa van het voorwerp en het draagorgaan. De operator hoeft hierbij dus niet een kracht te leveren om de zwaartekracht dit op het voorwerp wordt uitgeoefend, te compenseren. Deze kracht wordt door de volledige ondersteuningskracht volgens de onderhavige uitvinding, gecompenseerd.

Voor bovengenoemde ondersteuning van de door operator 1 uitgeoefende kracht door inrichting 3 beschikt inrichting 3 over aandrijfmiddelen 21 voor het verschaffen van een ondersteuningskracht voor het ondersteunen van het bagagestuk 6 op het draagvlak 5 van het draagorgaan 4, meetmiddelen 23 voor het bepalen van een kracht werkzaam tussen het draagorgaan 4 en het tweede uiteinde van de zwenkarm 7, stuurmiddelen 22 voor het sturen van de aandrijfmiddelen 21 voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht en positiebepaalmiddelen 24 voor het bepalen van een verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan 15.

De positiebepaalmiddelen 24 zijn hierbij verder ingericht voor het bepalen van een verticale snelheid van de zwenkarm 7, en de stuurmiddelen 22 zijn verder ingericht voor het sturen van de aandrijfmiddelen 21 voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde verticale snelheid en de bepaalde verticale positie van de arm.

Figuren 2a tot en met 2c en 3a tot en met 3c tonen respectievelijk in bovenaanzicht en in zijaanzicht hoe een operator 1 gebruik kan maken van de inrichting 3 zoals voorgaand omschreven voor het beladen van een container 2 met bagagestukken 6. De bagagestukken 6 worden volgens pijl 41 op een transportband 42 aangevoerd. Operator 1 zwenkt zwenkarm 7 in een dusdanige stand dat het draagorgaan 4 zich tussen een bagagestuk 6 en operator 1 bevindt, terwijl de hoogte van het draagorgaan 4 dusdanig wordt gekozen dat het draagvlak 5 ervan op ongeveer hetzelfde niveau of iets lager is gelegen als transportband 42.

Vanwege de relatief kleine afmetingen van het draagorgaan 4 is het voor operator 1 mogelijk om het bagagestuk 6 naar zich toe op het draagvlak 5 van het draagorgaan 4 te trekken zoals is weergegeven in figuren 2a en 3a. Operator 1 kan hiervoor beide handen gebruiken. Vervolgens zwenkt operator 1 de zwenkarm 7 in ieder geval in de richting van de container 2 waarbij operator 1 zelf ook zich aan de andere zijde van het draagorgaan 4 opstelt waarbij operator 1, door draagorgaan 4 en eventueel het bagagestuk 6 vast te houden, het draagorgaan mee laat roteren om rotatie-as 12. Doordat het draagvlak 5 van draagorgaan 4 vlak is uitgevoerd zonder geleidende onderdelen zoals kogels waar in de stand van de techniek wel gebruik van wordt gemaakt, is het risico beperkt dat vanwege een kracht die op het bagagestuk 6 wordt uitgeoefend bagagestuk 6 van het draagvlak 5 wordt geduwd, dit ondanks de beperkte afmetingen van het draagvlak 5,.

Voor zover er bij de verplaatsing van draagorgaan 4 sprake is van een verticale verplaatsing van het draagorgaan 4 zal het ondersteuningssysteem van inrichting 3 deze verticale verplaatsing (volledig) ondersteunen zodat operator 1 een beperkte krachtinspanning hoeft te leveren. Zodra de operator 1 van mening is dat een gewenste positie van het draagorgaan 4 binnen de container 2 is bereikt, laat operator 1 het draagorgaan 4 helemaal los en zal de operator het bagagestuk 6 van het draagvlak 5 af in de container 2 te duwen. Hiertoe stelt operator 1 zich dusdanig op dat het draagorgaan 4 zich tussen de operator 1 en de positie binnen container 2 waar het bagagestuk 6 naar toe dient te worden geduwd, bevindt. Vanwege de relatief beperkte afmeting van het draagvlak 5 zal bij een gemiddelde lengte van de persoon 1, de armlengte voldoende groot zijn om dit op prettige en ergonomisch verantwoorde wijze te bewerkstelligen.

Figuur 4 toont een voorbeeld van een relatie 101 tussen de verticale snelheid 108 en de verticale positie 107 van de arm, waar de zachte snelheidslimiet 103, 109 en de harde snelheidslimiet 102, 110 in is verwerkt.

Zoals te zien in deze figuur is de absolute waarde van de zachte snelheidslimiet 103, 109, kleiner dan de harde snelheidslimiet 102, 110, respectievelijk.

De stuurmiddelen zijn ingericht om, bij een verticale snelheid van de arm hoger dan de zachte snelheidslimiet 103, 109, en lager dan de harde snelheidslimiet 102, 110, sturen van de aandrijfmiddelen zodanig dat een snelheids-remmende ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht aan de verplaatsingsmiddelen wordt verschaft. Dit wordt in Figuur 4 schematisch weergegeven met de gebieden aangegeven met een enkele arcering 105, 111.

Een snelheids-remmende ondersteuningskracht houdt in ieder geval in dat de operator tegenwerking voelt, wanneer de operator de arm in eenzelfde richting verder door wil verplaatsen. De inrichting kan dit bewerkstelligen door de ondersteuningskracht toe te laten nemen, wanneer de positie van de arm bijvoorbeeld relatief laag is, of door de ondersteuningskracht af te laten nemen, wanneer de positie van de arm bijvoorbeeld relatief hoog is.

Wanneer de verticale snelheid van de arm hoger is dan de harde snelheidslimiet 102, 110, zullen de stuurmiddelen de verplaatsingsmiddelen blokkeren. Dit duidt op een uitzonderingssituatie waarin een gevaarlijke situatie kan ontstaan. Dit wordt in figuur 4 schematisch weergegeven met de gebieden aangegeven met een dubbele arcering 106, 114.

In het huidige voorbeeld omvat de zachte snelheidslimiet 103, 109 een naar beneden gericht zachte snelheidslimiet 109 en een naar boven gerichte zachte snelheidslimiet 103. De absolute waarden van deze twee zachte snelheidslimieten 103, 109 kunnen gelijk zijn, zoals in Figuur 4 is aangegeven, maar kunnen ook op verschillende waarden worden ingesteld.

Ook de harde snelheidslimiet 110, 102 omvat een naar beneden gerichte harde snelheidslimiet 110 en een naar boven gerichte harde snelheidslimiet 102.

De stuurmiddelen zijn ingericht voor, bij een verticale snelheid van de arm lager dan de zachte snelheidslimiet 103, 109, sturen van de aandrijfmiddelen zodanig dat een volledige ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht aan de verplaatsingsmiddelen wordt verschaft. Dit wordt in figuur 4 schematisch weergegeven met het niet gearceerde gebied aangeduid met referentiecijfer 104.

Zoals in figuur 4 weergegeven is, is de zachte snelheidslimiet 103, 109 afhankelijk van de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan. Deze afhankelijkheid wordt aangeduid met referentiecijfers 112 een 113. De naar boven gerichte zachte snelheidslimiet 103 zal in absolute waarde afnemen bij een toenemende verticale positie van de arm. Dit heeft als voordeel dat het voor een operator lastig wordt gemaakt om de hoge verticale eindpositie van de inrichting te bereiken. Dit voorkomt gevaarlijke situaties.

Hetzelfde geldt voor een naar beneden gerichte zachte snelheidslimiet 109. Deze zal in absolute waarde afnemen bij een afnemende verticale positie van de arm zodanig dat de lage verticale eindpositie 116 van de inrichting niet of moeilijk door de operator zal worden bereikt.

Figuur 4 toont verder een limit switch 117, bijvoorbeeld uitgevoerd als een sensor die, wanneer de arm zich op deze positie bevindt, een trigger afgeeft aan de stuurmiddelen waardoor deze de aandrijfmiddelen zal aansturen zodanig dat de aandrijfmiddelen gestopt worden. Verder omvat figuur 4 een mechanische eindstop 118, welke een verticale eindpositie voor de arm weergeeft.

Figuur 5 toont een voorbeeld van een relatie 201 tussen de versnelling 206 van de arm en het gewicht 207 van het voorwerp, waarin de maximale toegestane versnelling 202, 203 wordt weergegeven.

De meetmiddelen zijn hierbij ingericht voor het bepalen van het gewicht 207 van het voorwerp, zoals een bagagestuk, wanneer de arm niet in verticale richting wordt verplaatst. De uitvinder heeft ingezien dat er additionele krachten meegenomen worden door de meetmiddelen wanneer de arm in verticale richting wordt verplaatst. De versnelling en de wrijving die hierbij komt kijken heeft invloed op de waarde voor het gewicht van het voorwerp wat door de meetmiddelen wordt bepaald. Om deze afwijking te voorkomen is het gunstig als het gewicht voor het voorwerp wordt bepaald wanneer de arm niet in verticale richting wordt verplaatst.

De stuurmiddelen zijn ingericht voor het bepalen van een verticale versnelling 206 van de arm, en voor het blokkeren van de verplaatsingsmiddelen wanneer de bepaalde verticale versnelling 206 van de arm een maximumversnelling 202, 208 overschrijdt en/of wanneer de bepaalde verticale versnelling 206 een vooraf bepaalde, een van het bepaalde gewicht van het voorwerp afhankelijke versnellingslimiet 203, 209 overschrijdt.

In het huidige voorbeeld neemt deze versnellingslimiet 203, 209 lineair af met toenemende gewichten 207. Dit heeft als oorsprong de gedachte dat de externe kracht die de operator uitoefent op het draagorgaan constant is. De kracht die de operator uitoefent is namelijk een lineaire relatie tussen de massa die de operator in beweging moet brengen vermenigvuldigd met de versnelling die deze massa hiermee krijgt.

Wanneer de bepaalde verticale versnelling 206 de maximumversnelling 202, 208 overschrijdt en/of wanneer de bepaalde verticale versnelling 206 een vooraf bepaalde, een van het bepaalde gewicht van het voorwerp afhankelijke versnellingslimiet 203, 209 overschrijdt, zullen de stuurmiddelen de verplaatsingsmiddelen blokkeren. Dit wordt in figuur 5 met het gebied wat enkel gearceerd 210, 211 is, aangegeven. Wanneer deze limieten niet worden overschreden, zal een volledige ondersteuningskracht door de aandrijfmiddelen verschaft worden om de operator te ontzien. Dit wordt aangeduid met het niet gearceerde gebied 205 uit figuur 5.

Figuur 6 toont een voorbeeld van een stroomschema 301 van een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de onderhavige uitvinding

De werkwijze omvat de stappen van het: bepalen, meten 302, door de meetmiddelen, van een kracht werkzaam tussen het draagorgaan en het tweede uiteinde van de arm; bepalen 303, door de positiebepaalmiddelen, van een verticale positie van de arm; bepalen 304, door de positiebepaalmiddelen een verticale snelheid van de arm; sturen 305, door de stuurmiddelen, van de aandrijfmiddelen voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht, de bepaalde verticale snelheid en de bepaalde verticale positie van de arm.

De onderhavige uitvinding is niet beperkt tot de voorbeelden zoals hierboven zijn omschreven in samenhang met de verschillende figuren. Om de strekking van de uitvinding juist te kunnen waarderen zijn de navolgende conclusies relevant.

Claims

1. Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, omvattende: een basisorgaan; een arm die met een eerste uiteinde aansluit op het basisorgaan; een draagorgaan met een draagvlak voor het ondersteunen van het bagagestuk, welk draagorgaan is voorzien aan het tegenover het eerste uiteinde gelegen tweede uiteinde van de arm; verplaatsingsmiddelen voor het ten opzichte van het basisorgaan in verticale richting verplaatsen van de arm met het draagorgaan; aandrijfmiddelen voor het verschaffen van een ondersteuningskracht voor het ondersteunen van het bagagestuk op het draagvlak van het draagorgaan; meetmiddelen voor het bepalen van een kracht werkzaam tussen het draagorgaan en het tweede uiteinde van de arm; stuurmiddelen voor het sturen van de aandrijfmiddelen voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht; positiebepaalmiddelen voor het bepalen van een verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan; waarin: de positiebepaalmiddelen verder zijn ingericht voor het bepalen van een verticale snelheid van de arm, en dat de stuurmiddelen tevens zijn ingericht voor het sturen van de aandrijfmiddelen voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde verticale snelheid en de bepaalde verticale positie van de arm.

2. Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens conclusie 1, waarbij de verticale snelheid van de arm een zachte snelheidslimiet en een hogere harde snelheidslimiet kent, waarbij: de stuurmiddelen zijn ingericht voor het, bij een verticale snelheid van de arm hoger dan de zachte snelheidslimiet, en lager dan de harde snelheidslimiet, sturen van de aandrijfmiddelen zodanig dat een snelheids-remmende ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht aan de verplaatsingsmiddelen wordt verschaft; de stuurmiddelen zijn ingericht voor het, bij een verticale snelheid van de arm hoger dan de harde snelheidslimiet, blokkeren van de verplaatsingsmiddelen; de stuurmiddelen zijn ingericht voor, bij een verticale snelheid van de arm lager dan de zachte snelheidslimiet, sturen van de aandrijfmiddelen zodanig dat een volledige ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht aan de verplaatsingsmiddelen wordt verschaft.

3. Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de zachte snelheidslimiet afhankelijk is van de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan.

4. Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens conclusie 3, met het kenmerk, dat de zachte snelheidslimiet een naar beneden gerichte zachte snelheidslimiet en een naar boven gerichte zachte snelheidslimiet omvat.

5. Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat de naar beneden gerichte zachte snelheidslimiet afneemt naar mate de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan afneemt, en de naar boven gerichte zachte snelheidslimiet afneemt naar mate de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan toeneemt.

6. Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens een van de conclusies 2 tot en met 5, met het kenmerk, dat de harde snelheidslimiet een naar beneden gerichte harde snelheidslimiet en een naar boven gerichte harde snelheidslimiet omvat.

7. Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat: de meetmiddelen zijn ingericht voor het bepalen van een gewicht van het bagagestuk en het draagorgaan wanneer de arm niet in verticale richting wordt verplaatst; de stuurmiddelen zijn ingericht voor het bepalen van een verticale versnelling van de arm, en voor het blokkeren van de verplaatsingsmiddelen wanneer de bepaalde verticale versnelling van de arm een maximumversnelling overschrijdt en/of wanneer de bepaalde verticale versnelling een vooraf bepaalde, een van het bepaalde gewicht van het voorwerp afhankelijke versnellingslimiet overschrijdt.

8. Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens conclusie 7, waarin de versnellingslimiet lineair afneemt bij toenemende gewichten.

9. Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens een van de conclusies 7 of 8, met het kenmerk, dat de stuurmiddelen zijn ingericht voor het bepalen van de verticale versnelling van de arm op basis van de kracht bepaald door de meetmiddelen of op basis van bepaalde verticale posities van de arm ten opzichte van het basisorgaan of op basis van een versnellingssensor.

10. Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens een van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het draagorgaan althans in hoofdzaak schijfvormig is.

11. Inrichting voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens een van de voorgaan de conclusies, met het kenmerk, dat de arm van het telescopische type is.

12. Werkwijze voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, gekenmerkt door het gebruik maken van een inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, welke werkwijze wordt gekenmerkt door de stappen van het: bepalen, door de meetmiddelen, van een kracht werkzaam tussen het draagorgaan en het tweede uiteinde van de arm; bepalen, door de positiebepaalmiddelen, van een verticale positie van de arm; bepalen, door de positiebepaalmiddelen een verticale snelheid van de arm; sturen, door de stuurmiddelen, van de aandrijfmiddelen voor het instellen van de ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht, de bepaalde verticale snelheid en de bepaalde verticale positie van de arm.

13. Werkwijze voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens conclusie 12, waarbij de verticale snelheid van de arm een zachte snelheidslimiet en een hogere harde snelheidslimiet kent, waarbij de werkwijze de stappen omvat van het: sturen, door de stuurmiddelen, van de aandrijfmiddelen, bij een verticale snelheid van de arm hoger dan de zachte snelheidslimiet, en lager dan de harde snelheidslimiet, zodanig dat een snelheids-remmende ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht aan de verplaatsingsmiddelen wordt verschaft; blokkeren, door de stuurmiddelen, van de verplaatsingsmiddelen bij een verticale snelheid van de arm hoger dan de harde snelheidslimiet; sturen, door de stuurmiddelen, van de aandrijfmiddelen, bij een verticale snelheid van de arm lager dan de zachte snelheidslimiet, zodanig dat een volledige ondersteuningskracht op basis van de bepaalde kracht aan de verplaatsingsmiddelen wordt verschaft.

14. Werkwijze voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat de zachte snelheidslimiet afhankelijk is van de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan.

15. Werkwijze voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat de zachte snelheidslimiet een naar beneden gerichte zachte snelheidslimiet en een naar boven gerichte zachte snelheidslimiet omvat.

16. Werkwijze voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens conclusie 15, met het kenmerk, dat de naar beneden gerichte zachte snelheidslimiet afneemt naar mate de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan afneemt, en de naar boven gerichte zachte snelheidslimiet afneemt naar mate de verticale positie van de arm ten opzichte van het basisorgaan toeneemt.

17. Werkwijze voor het ondersteunen van een voorwerp, zoals een bagagestuk, volgens conclusie 13 tot en met 16, met het kenmerk, dat de harde snelheidslimiet een naar beneden gerichte harde snelheidslimiet en een naar boven gerichte harde snelheidslimiet omvat.

18. Werkwijze volgens een van de conclusies 12 tot en met 17, welke werkwijze de stappen omvat van het: bepalen, door de meetmiddelen, van het gewicht van het bagagestuk en het draagorgaan wanneer de arm niet in verticale richting wordt verplaatst bepalen, door de stuurmiddelen, van de verticale versnelling van de arm; blokkeren, door de stuurmiddelen, van de verplaatsingsmiddelen wanneer de bepaalde verticale versnelling van de arm een maximumversnelling overschrijdt en/of wanneer de bepaalde verticale versnelling een vooraf bepaalde, een van het bepaalde gewicht van het voorwerp afhankelijke limiet overschrijdt.

19. Werkwijze volgens conclusie 18, waarin de limiet lineair afneemt bij toenemende gewichten.

20. Werkwijze volgens een van de conclusies 18 tot en met 19, met het kenmerk, dat de stap van het bepalen van de verticale versnelling omvat het: bepalen, door de stuurmiddelen, van de verticale versnelling van de arm op basis van de kracht bepaald door de meetmiddelen of op basis van bepaalde verticale posities van de arm ten opzichte van het basisorgaan.

21. Werkwijze volgens een van de conclusies 18 tot en met 20, met het kenmerk, dat de inrichting door een operator te bedienen bedieningsmiddelen omvat voorzien van met een hand van de operator bedienbaar bedieningsorgaan voor het activeren van de stuurmiddelen, welk bedieningsorgaan is voorzien aan het draagorgaan, en verder met de bedieningsmiddelen gekoppelde indicatiemiddelen omvat ingericht voor het afgeven van een visuele indicatie als de stuurmiddelen zijn geactiveerd, welke werkwijze de stap omvat van het: afgeven, door de indicatiemiddelen, van de visuele indicatie als de stuurmiddelen zijn geactiveerd.