NL2012580B1 - Werkwijze alsmede installatie voor het invangen van mosselzaad. - Google Patents

Abstract

Een werkwijze voor het invangen van waterorganismen, zoals mosselzaad, door middel van een soepel langwerpig substraat (5) zoals een touw of kabel, dat zich hoofdzakelijk in het waterlichaam (9) bevindt, omvat de stappen van: - het verschaffen van tenminste een in wezen zich langs het wateroppervlak van een waterlichaam uitstrekkende langwerpige hoofdlijn (4), zoals een touw of kabel, - het op elke hoofdlijn (4) aanbrengen van starre draagorganen (3) die zich afstanden van elkaar bevinden en die zich neerwaarts uitstrekken vanaf genoemde hoofdlijn, - het aanbrengen van het substraat (5) aan de draagorganen (3) onder vorming van substraatlussen (6, 7) die in het waterlichaam (9) reiken, - het doen afzetten van de waterorganismen op de substraatlussen (6, 7).

Description

Werkwijze alsmede installatie voor het invangen van mosselzaad

De uitvinding heeft betrekking op het invangen van waterorganismen, zoals in het bijzonder mosselzaad. Mosselzaad komt in zwevende toestand voor in bepaalde waterlichamen, en zet zich in natuurlijke toestand uiteindelijk af op geschikte plaatsen zoals de bodem van het waterlichaam. Dit mosselzaad wordt gewoonlijk geoogst door netten over het betreffende bodemgebied te slepen. Het aldus verkregen mosselzaad wordt vervolgens overgebracht naar zogenaamde percelen. Deze bevinden zich in een milieu dat geschikt is om het mosselzaad uit te laten groeien tot volwassen mossels.

Hoewel deze methode van het vissen op mosselzaad op zich voldoet ter verkrijging van de mossels, kleven daaraan mogelijk nadelen. Deze mogelijke nadelen zouden de negatieve invloed op het milieu betreffen dat gepaard gaat met mosselzaadvisserij. Als gevolg van het slepen van de netten over de bodem, zou de structuur van de bodem op den duur kunnen worden aangetast.

Met het oog op deze mogelijke nadelen is een alternatieve wijze van het verkrijgen van mosselzaad tot ontwikkeling gekomen. Deze betreft het invangen van in het bijzonder mosselzaad ontwikkeld met behulp van een in het waterlichaam aangebracht substraat in de vorm van touwen of kabels met een zeer open of pluizig karakter. Waterorganismen zoals mosselzaad die vrij in het water zweven, komen terecht in het substraat en zetten zich daarop af. Nadat het mosselzaad een zekere ontwikkeling heeft doorgemaakt en het substraat bezet is met kleine mossels, wordt het substraat opgehaald waarna de kleine mossels geoogst worden. Vervolgens wordt deze oogst gedeponeerd op mosselpercelen, alwaar de verdere ontwikkeling van de mossels tot volwassenheid plaatsvindt.

Bij deze bekende alternatieve werkwijze worden hoofdlijnen in de vorm van kabels in het water gespannen die zich uitstrekken nabij het wateroppervlak. Aan deze hoofdlijnen wordt het substraat bevestigd, zodanig dat dit in lussen naar beneden in het water hangt. De bevestiging van het substraat aan de hoofdlijnen vindt plaats door middel van knooptouwtjes die enerzijds aan de hoofdlijn, en anderzijds aan het substraat worden vastgeknoopt. In verband met het oogsten van de mossels moeten deze knooptouwtjes alle worden doorgesneden. Veelal gaan deze losgesneden knooptouwtjes verloren en kunnen zij niet hergebruikt worden. Afgezien van dit milieubezwaar, is een dergelijke opbouw van het bekende invangsysteem zeer arbeidsintensief en belastend. Elk knooptouwtje moet twee maal worden verknoopt hetgeen, evenals het lossnijden, veel tijd kost. Nylon touwtjes worden verkregen door deze af te branden van een bolvormige hoeveelheid. Het verkrijgen van de touwtjes is dus arbeidsintensief, wat verdere arbeid en kosten meebrengt.

Het doel van de uitvinding is daarom een werkwijze te verschaffen voor het invangen van mosselzaad die deze nadelen mist. Dat doel wordt bereikt door een werkwijze voor het invangen van waterorganismen, zoals mosselzaad, door middel van een soepel langwerpig substraat zoals een touw of kabel, dat zich hoofdzakelijk in het waterlichaam bevindt, omvattende de stappen van: - het verschaffen van tenminste een in wezen zich langs het wateroppervlak van een waterlichaam uitstrekkende hoofdlijn, - het op elke hoofdlijn aanbrengen van starre draagorganen die zich op, bij voorkeur regelmatige, afstanden van elkaar bevinden en die zich neerwaarts uitstrekken vanaf genoemde hoofdlijn, - het aanbrengen van het substraat aan de draagorganen onder vorming van substraatlussen die in het waterlichaam reiken.

Het toepassen van starre draagorganen in plaats van knooptouwtjes heeft verscheidene voordelen. Allereerst is het eenvoudiger om een star draagorgaan te manipuleren dan een soepel element zoals een knooptouwtje. Met behulp van geschikte grijporganen kan een star draagorgaan worden gegrepen en in een bepaalde gewenste stand worden gehouden. Als gevolg daarvan is het eenvoudig om een dergelijk star draagorgaan te koppelen met de hoofdlijn. Evenzo heeft het eenmaal aan de hoofdlijn gemonteerde starre draagorgaan een voorspelbare positie en stand, zodat ook het aanbrengen van het substraat aan de draagorganen eenvoudiger is. Het is ook denkbaar om de draagorganen eerst aan het substraat te bevestigen, en daarna op te hangen aan de hoofdlijn(en); verder is het mogelijk om het aanbrengen van de draagorganen aan het substraat en aan de hoofdlijn(en) gelijktijdig uit te voeren.

Deze omstandigheden maken het mogelijk om of wel handmatig, danwel op geautomatiseerde wijze een invanginstallatie op te bouwen. In dat verband is het van voordeel indien de werkwijze de stappen omvat van: - het onder trekvoorspanning brengen van tenminste een part van een hoofdlijn, - het aanbrengen van de starre draagorganen op dat onder voorspanning gebrachte part van de hoofdlijn.

Nadat de hoofdlijn strak is gespannen, is de positie daarvan goed gedefinieerd en kunnen de draagorganen goed daaraan worden bevestigd. In het bijzonder kan de werkwijze de stappen omvatten van: - het verschaffen van twee hoofdlijnen naast elkaar, - het vormen van substraatlussen tussen telkens een draagorgaan dat is aangebracht op de ene hoofdlijn en een draagorgaan dat is aangebracht op de andere hoofdlijn.

De bekende hoofdlijnen zijn onderling verbonden met tussengeplaatste drijflichamen zoals tonnen, die ervoor zorgen dat de hoofdlijnen nabij het wateroppervlak gepositioneerd blijven.

De draagorganen kunnen op verschillende manieren worden bevestigd aan de hoofdlijn(en), zoals door middel van klemmen. De voorkeur gaat uit naar een werkwijze omvattende de stappen van: - het toepassen van draagorganen met haken aan de van elkaar afgekeerde einden van het draagorgaan, - het aanbrengen van een der haken van een draagorgaan aan een hoofdlijn, bij voorkeur onder inklemming van de hoofdlijn in die haak. - het aanbrengen van het substraat aan de andere haak van dat draagorgaan, bij voorkeur onder inklemming van het substraat in die haak.

Een draagorgaan met een haak kan op relatief eenvoudige wijze worden bevestigd aan zowel de hoofdlijn als aan het substraat. Vooral vanwege het strakke karakter van de voorgespannen hoofdlijn kan de haak door klemming goed worden vastgezet.

Zoals reeds opgemerkt behoort het tot de mogelijkheden om de hiervoor genoemde handelingen, in het bijzonder het bevestigen van de drager aan de hoofdlijn en aan het substraat, handmatig uit te voeren. Niettemin is het ook mogelijk om dit proces te automatiseren. In dat verband betreft de uitvinding tevens, in combinatie, tenminste een langwerpige soepele hoofdlijn, zoals een touw of kabel, meerdere draagorganen, een langwerpig soepel substraat alsmede een inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze zoals hiervoor beschreven, omvattende een gestel voorzien van geleidingsmiddelen voor het met betrekking tot het gestel ondersteunen en langs het gestel geleiden van tenminste een langwerpige soepele hoofdlijn, zoals een touw of kabel, bij voorkeur onder vorming van een onder trekvoorspanning staand part van elke hoofdlijn, eerste robotmiddelen voor het aanbrengen van draagorganen op elke hoofdlijn, bij voorkeur op het onder voorspanning gebracht part daarvan, zodanig dat de draagorganen zich op afstand van elkaar bevinden en zich neerwaarts uitstrekken vanaf die hoofdlijn, toevoermiddelen voor het toevoeren van draagorganen aan de eerste robotmiddelen, tweede robotmiddelen voorzien van een substraatgeleiding waarlangs een langwerpig soepel substraat geleidbaar is, welke tweede robotmiddelen zijn uitgevoerd voor het aan de draagorganen hangen van het substraat onder vorming van telkens een substraatlus tussen twee draagorganen.

De eerste en tweede robotmiddelen kunnen zodanig worden bedreven dat zij de betreffende hoofdlijn respectievelijk het substraat op de gewenste wijze kunnen manipuleren. De eerste robotmiddelen bezitten op zich bekende grijpmiddelen (die niet nader zullen worden gespecificeerd) door middel waarvan de draagorganen uit een voorraad of toevoer kunnen worden gegrepen en vervolgens aan de hoofdlijn kunnen worden bevestigd, bij voorkeur door het draagorgaan over de hoofdlijn te haken. De tweede robotmiddelen zijn zodanig uitgevoerd dat daarmee het substraat, dat zich uitstrekt door de substraatgeleiding, aan de draagorganen kan worden bevestigd, en bij voorkeur in een haak van de draagorganen kan worden gedrukt.

Het gestel bezit bij voorkeur geleidingsmiddelen die zijn uitgevoerd voor het naast elkaar geleiden van twee hoofdlijnen, waarbij de eerste robotmiddelen en eventueel de tweede robotmiddelen dwars ten opzichte van de geleiding verplaatsbaar zijn tussen twee dwarsposities voor het in de eerste dwarspositie daarvan bedienen van de ene hoofdlijn en voor het in de tweede dwarspositie daarvan bedienen van de andere hoofdlijn.

De eerste robotmiddelen bezitten, zoals genoemd, grijpmiddelen voor het manipuleren van een draagorgaan. Bij voorkeur bezitten deze grijpmiddelen en een draagorgaan registermiddelen voor het in een nominale positie positioneren van het draagorgaan ten opzichte van de grijper. Bij voorkeur zijn de draagorganen uitgevoerd als haakorganen met elk twee naar elkaar gekeerde haken. De grijpmiddelen van de eerste robotmiddelen kunnen dubbel zijn uitgevoerd voor het grijpen van tenminste twee haakorganen spiegelsymmetrisch ten opzichte van elkaar, bij voorkeur zodanig dat de haken van het ene haakorgaan daarvan zijn afgekeerd van de haken van het andere haakorgaan daarvan.

De substraatgeleiding kan een kanaal omvatten waarin het substaat opneembaar is, welk kanaal een eerste in dwarsdoorsnede in wezen gesloten kanaalgedeelte heeft, een daarop aansluitend tweede kanaalgedeelte dat in dwarsdoorsnede een relatief grote opening heeft alsmede een op het tweede kanaalgedeelte aansluitend derde kanaalgedeelte dat in dwarsdoorsnede een relatief kleine opening heeft die kleiner is dan de opening van het tweede kanaalgedeelte, welke substraatgeleiding draaibaar rond de langsas daarvan is opgehangen aan de tweede robotmiddelen tussen een draaistand waarin het substraat door inhaken in samenwerking brengbaar is in de onderste haak van een aan een hoofdlijn opgehangen draagorgaan en een tweede draaistand waarin dat in samenwerking met het substraat gebrachte draagorgaan door in langsrichting verschuiven van de substraatgeleiding en het draagorgaan ten opzichte van elkaar, verschuifbaar is uit de substraatgeleiding.

Volgens een alternatieve uitvoering kan de substraatgeleiding een aan de bovenzijde open gootorgaan of beugel omvatten in wezen midden tussen beide hoofdlijnen, waarbij de tweede robotmiddelen een tenminste een grijper omvatten die nabij een eind van het gootorgaan of de beugel opwaarts beweegbaar is voor het grijpen en uit het gootorgaan of de beugel tillen van een daarin opgenomen substraat en het overbrengen van het aldus gegrepen substraat aan de onderste haak van een aan een hoofdlijn opgehangen haakorgaan. Het grijporgaan kan daartoe zijn bevestigd aan een arm die draaibaar is rond een draaihartlijn evenwijdig aan de langsrichting van de goot of de beugel en op een lager niveau dan de goot of de beugel. Bij het draaien van de arm beweegt het grijporgaan dan eerst omhoog langs de goot of de beugel, neemt vervolgens het substraat mee omhoog uit de goot of de beugel, en draait vervolgens omlaag teneinde het substraat te drukken in de onderste haak van het haakorgaan.

Bij voorkeur zijn twee van dergelijke grijpers met arm voorzien, elk voor het aanbrengen van het substraat aan de haakorganen van een respectievelijke hoofdlijn. In deze uitvoering zijn de tweede robotmiddelen relatief eenvoudig uitgevoerd, en bestaan de bewegende delen daarvan slechts uit de beide armen met grijporganen. In verband met de gewenste geleiding van het substraat kan aan de zijde van het tenminste ene grijporgaan dat is afgekeerd van de zijde waar zich de goot of beugel bevindt, een geleidingsring zijn voorzien die centraal ten opzichte van de goot of beugel is gepositioneerd. Verder kan een windas zijn voorzien voor het toevoeren van het substraat.

De geleidingsmiddelen kunnen zijn uitgevoerd voor het geleiden van twee hoofdlijnen die onderling zijn verbonden door drijflichamen die zich op afstand van elkaar bevinden langs de hoofdlijnen, de lengte van de geleiding groter is dan de afstand tussen twee drijflichamen die een gespannen part van de hoofdlijnen insluiten zodanig dat genoemde drijflichamen op de geleidingsmiddelen zijn ondersteund, en de eerste en tweede robotmiddelen bij het bedienen van de hoofdlijnen zich bevinden ter hoogte van het gespannen part tussen genoemde drijflichamen.

De inrichting kan als zelfstandig werkende eenheid zijn uitgevoerd, met tenminste een drijver waarop het gestel is ondersteund, voor het doen drijven van de inrichting ten opzichte van het waterlichaam waarin of waarboven zich de soepele hoofdlij n(en) zich bevindt/bevinden. Als alternatief, of in aanvulling daarop, kan de inrichting aangrijpmiddelen omvatten voor het daarop doen aangrijpen van een manipulator, hefmiddel en dergelijke aan boord van een vaartuig, voor het aan dat vaartuig ondersteunen van de inrichting ten opzichte van het waterlichaam waarin of waarboven zich de soepele hoofdlijn(en) zich bevindt/bevinden.

De uitvinding betreft tevens een inrichting voor gebruik bij de hiervoor beschreven werkwijze en combinatie, omvattende een gestel voorzien van geleidingsmiddelen voor het met betrekking tot het gestel ondersteunen en langs het gestel geleiden van tenminste een langwerpige soepele hoofdlijn, eerste robotmiddelen voor het aanbrengen van draagorganen op elke hoofdlijn, toevoermiddelen voor het toevoeren van draagorganen aan de eerste robotmiddelen, alsmede tweede robotmiddelen voorzien van een substraatgeleiding waarlangs een langwerpig soepel substraat geleidbaar is, welke tweede robotmiddelen zijn uitgevoerd voor het aan de draagorganen hangen van het substraat.

Het draagorgaan kan op allerlei manieren zijn uitgevoerd, bijvoorbeeld in de vorm van een klem. De voorkeur gaat echter uit naar een draagorgaan in de vorm van een haakorgaan voor gebruik bij de hiervoor beschreven werkwijze en combinatie, omvattende een centraal draaglichaam en aan tegenoverliggende einden van dat draaglichaam telkens een haak, welke haken naar elkaar zijn gekeerd en elk een naar buiten van het draaglichaam af gerichte geleidingslip omvatten voor het in de haak geleiden van een hoofdlijn of substraat.

Dit haakorgaan kan een draaglichaam met een T-vormige dwarsdoorsnede bezitten en met een flens die overgaat in de haken en een midden ten opzichte van de flens uitstekend lijf, waarbij bij voorkeur de hoogte van het lijf geleidelijk afneemt in de richting naar de haken.

Vervolgens zal de uitvinding nader worden toegelicht aan de hand van het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld.

Figuur la-c tonen aanzichten op een installatie voor het invangen van mosselzaad.

Figuren 2a-c tonen aanzichten op een richting voor het opbouwen van de installatie volgens de figuren la-c.

Figuren 3a-d tonen een haak voor de installatie volgens de figuren la-c.

Figuren 4a-c tonen het detail IVa van figuur 2a.

Figuur 5 toont een bovenaanzicht op een tweede variant van de installatie.

Figuur 6 toont een vooraanzicht op de installatie van figuur 5.

Figuur 7 toont het aanzicht volgens VII van figuur 5.

Figuur 8 toont een zijaanzicht van figuur 6.

In het zijaanzicht van figuur la is een installatie 1 weergegeven voor het invangen van mosselzaad. Deze installatie 1 bestaat uit de twee hoofdlijnen 4 waaraan het in zijn geheel met 5 aangeduide substraat is opgehangen. Dit substraat 5 bestaat uit een lang pluizig of vezelig touw en dergelijke, en is gerangschikt volgens grote lussen 6 en kleine lussen 7 die elk zich tussen beide hoofdlijnen 4 uitstrekken. In het weergegeven voorbeeld staan de grote lussen 6 in wezen loodrecht op de hoofdlijnen 4, terwijl de kleine lussen 7 enigszins schuin ten opzichte van de hoofdlijnen 4 zijn opgesteld. Daardoor wordt een bepaalde regelmatige steekafstand tussen de grote lussen 6 verzekerd.

De hoofdlijnen 4 zijn bevestigd aan de uiteinden van de drijflichamen of tonnen 8 die in het waterlichaam 9 drijven. Volgens de uitvinding zijn de lussen 6, 7 aan de hoofdlijnen 4 opgehangen door middel van de haakorganen 3 die op grotere schaal zijn weergegeven in de figuren 3a-d. Deze haakorganen 3 bezitten een centraal draaglichaam 10, een bovenste haak 11 die is gehaakt om een hoofdlijn 4 en een onderste haak 12 waarin het substraat 5 is gehaakt. Elke haak 11, 12 bezit een naar buiten wijzende lip 15 die het inhaken van hoofdlijn 4 respectievelijk substraat 5 vergemakkelijkt. Het centrale draaglichaam 10 is stijf uitgevoerd en bezit een T-vormige dwarsdoorsnede met een flens 13 en een ten opzichte daarvan uitstekend lijf 14. De hoogte van dit lijf 14 neemt geleidelijk af in de richting van de haken 11, 12, zodanig dat de haken 11,12 enigszins verzonken zijn ten opzichte van de flens 13 waardoor het vasthouden van de hoofdlijn 4 respectievelijk het substraat 5 wordt bevorderd.

Vanwege het feit dat de grote lussen 6 van het substraat 5 in het waterlichaam 9 hangen, kunnen zich daarop waterorganismen zoals mosselzaad afzetten. In verband met het opbouwen van de installatie 1 wordt de inrichting 2 toegepast zoals weergegeven in de figuren 2a-c. Deze inrichting 2 bezit een gestel 16 waarop de geleidingsmiddelen 17 die zijn gemonteerd op een relatief hoog niveau via de opbouw 21. Deze geleidingsmiddelen 17 bezitten een glijbaan 18 en de rollen 19 aan het voorste eind van de glijbaan. In het weergegeven voorbeeld is het gestel 16 voorzien van drijvers 20 waarmee de inrichting 2 in het waterlichaam kan drijven en langs de installatie 1 kan worden verplaatst. De verplaatsingsrichting van de inrichting 2 is weergegeven door de pijl. Tijdens deze verplaatsing van de inrichting 2 bewegen de hoofdlijnen 4 (die stationair blijven) over de rollen 19, waarbij de tonnen over de glijbaan 18 glijden. Aan het tegenover de rollen 19 liggende eind van de glijbaan 18 bewegen de tonnen 5 met de hoofdlijnen 4 omlaag naar het waterlichaam 9. De hoofdlijnen 4 worden daarbij strak gehouden, waardoor ook het part 26 van de hoofdlijnen 4 dat zich bevindt tussen de twee tonnen 8 op de glijbaan 18 onder trekvoorspanning staat. Dit is van belang in verband met het aanbrengen van de haakorganen 3 en het substraat 5, zoals nu zal worden toegelicht.

Op het gestel 16 en onder de opbouw 21 bevinden zich de eerste robotmiddelen 22 en de tweede robotmiddelen 23. Beide zijn elk dwars onder de geleidingsmiddelen 17 heen en weer verplaatsbaar op de rails 24, en wel tussen een positie nabij de ene hoofdlijn en een positie nabij de andere hoofdlijn. Tevens zijn de eerste robotmiddelen 22 en de tweede robotmiddelen in langsrichting ten opzichte van het gestel 16 verplaatsbaar op de rails 39 respectievelijk 40. Doel daarvan is de robotmiddelen ongeveer stationair te houden ten opzichte van de hoofdlijnen 4 voor het uitvoeren van de hieronder nader omschreven werkzaamheden aan de hoofdlijnen 4 tijdens de continue voortbeweging van de inrichting 2. De eerste robotmiddelen 22 bezitten een grijper 25 waaraan twee haakorganen 3 symmetrisch ten opzichte van elkaar zijn gegrepen, en wel zodanig dat de haken 11,12 daarvan van elkaar zijn afgericht (zie figuur 2c). De nok 34 aan het haakorgaan functioneert daarbij als registermiddel voor het op de geschikte positie houden van het haakorgaan 3 aan de grijper 25. In de in figuren 2a-c getoonde positie kan dan het linker haakorgaan 3 (zie figuur 2c) gehaakt worden om de rechter hoofdlijn 4. Dit geschiedt door de eerste robotmiddelen 22 op de gewenste wijze te manipuleren. Het vasthaken van het haakorgaan 3 wordt nog bevorderd doordat het part 26 van de hoofdlijn 4 tussen beide tonnen 8 is strak gespannen. Nadat aldus een haakorgaan 3 aan de rechter hoofdlijn (in figuur 2c) is gehaakt, bewegen de eerste robotmiddelen naar links over de rails 24, waarna het andere, rechter haakorgaan 3 wordt gehaakt over de linker hoofdlijn 4. Dit haakorgaan heeft de daartoe gewenste positie, met de haken naar rechts gericht. Tot slot worden door verder niet weergegeven toevoermiddelen nieuwe haakorganen 3 aan de grijper 25 toegevoerd, zodanig dat na een zekere verplaatsing van de inrichting 2 ten opzichte van de hoofdlijnen, deze nieuwe haakorganen aan de hoofdlijnen kunnen worden opgehangen.

Nadat de haakorganen 3 aan de hoofdlijnen zijn opgehangen, wordt het substraat 5 toegevoerd aan de onderste haken 12 van de haakorganen 3. Daartoe dragen de tweede robotmiddelen 23 een substraatgeleiding 27 die op grotere schaal is weegegeven in de figuren 4a-c. Deze substraatgeleiding 27 bestaat uit het in omtreksrichting gesloten pijpstuk 28 dat via een draailager 32 is aangesloten op een vast toevoerpijpstuk 33, het relatief open gedeelte 29 (bijvoorbeeld over meer dan 270 graden open) met geleidingsplaat 31 en het relatief gesloten gedeelte 30 (bijvoorbeeld over 270 graden gesloten). Het substraat 5 wordt door/langs deze onderdelen gevoerd.

De substraatgeleiding 27 wordt in de positie geplaatst zoals weegegeven in figuur 4c, waarbij de geleidingsplaat 31 in wezen verticaal staat. Vervolgens wordt de substraatgeleiding 27 zodanig gemanipuleerd dat het relatief open gedeelte 29 op een enigszins hoger niveau nabij de onderste haak 12 van het aan de hoofdlijn 4 hangende haakorgaan 3 wordt gepositioneerd. De geleidingsplaat 31 kan daarbij aan komen tegen de flens 13 van het haakorgaan 3. Het substraat 5 ligt ter plaatse van het relatief open gedeelte 29 grotendeels vrij, zodanig dat het substraat door neerwaarts verplaatsen van de substraatgeleiding 27 in de onderste haak 12 van het haakorgaan 3 kan worden geschoven. De geleidingsplaat 31 geleidt daarbij de lip 15 van de onderste haak 12 aan de buitenzijde. Bij voorkeur heeft het substraat 5 een zodanige dikte dat het substraat in de onderste haak 12 wordt geklemd.

Nadat aldus het haakorgaan 3 is verbonden met het substraat 5, wordt de substraatgeleiding 27 verdraaid over ongeveer 90 graden rond het draailager 32, naar de in figuur 4b weergegeven stand. In die stand kunnen de substraatgeleiding 27 en het haakorgaan 3 uit elkaar worden geschoven in de langsrichting van het substraat, waarna door geschikte manipulatie van de tweede robotmiddelen 23 de substraatgeleiding naar het volgende haakorgaan 3 kan worden onder vorming van een lus 6, 7.

Bij de in de figuren 5-8 weergegeven variant van de installatie wordt het substraat met behulp van de gemotoriseerde windas 38 aangevoerd door de geleidering 37. Het substraat valt op de van boven open beugel 35 of goot, en komt vanwege de vorm daarvan in het midden terecht. Nadat een zekere lengte aan substraat is toegevoerd, wordt de werking van de gemotoriseerde windas 38 onderbroken. Vervolgens kan het substraat door één van de grijporganen 36 worden gegrepen en gevoerd worden naar het aan de hoofdlijn 4 bevestigde haakorgaan. Het substraat wordt daarbij in de onderste haak 12 van dat haakorgaan 3 gedrukt. Het betreffende grijporgaan 36 keert vervolgens terug naar de neutrale stand.

De gemotoriseerde windas 38 voert vervolgens weer een lengte van het substraat toe op de hiervoor beschreven wijze, waarna het andere grijporgaan 36 in actie komt en het substraat wordt ingehaakt in een haakorgaan aan de andere hoofdlijn 4. Daarbij worden de grote en kleine lussen 6, 7 gevormd zoals hiervoor beschreven. Tot slot wordt de gehele installatie verplaatst langs de hoofdlijnen 4, waarna de hiervoor beschreven stappen worden herhaald.

Lijst van verwijzingstekens 1. Installatie voor het invangen van mosselzaad 2. Inrichting voor het opbouwen van de installatie 1 3. Haakorgaan voor gebruik in de installatie 1 4. Hoofdlijn 5. Substraat 6. Grote lus substraat 7. Kleine lus substraat 8. Drijflichaam of ton 9. Waterlichaam 10. Centraal draaglichaam van haakorgaan 3 11. Bovenste haak van haakorgaan 3 12. Onderste haak van haakorgaan 3 13. Flens van haakorgaan 14. Lijf van haakorgaan 15. Lip van haakorgaan 16. Gestel 17. Gelei dingsmiddelen 18. Glijbaan 19. Rol 20. Drijver 21. Opbouw op gestel 22. Eerste robotmiddelen 23. Tweede robotmiddelen 24. Rails 25. Grijper van eerste robotmiddelen 26. Strak gespannen part van hoofdlijn 27. Substraatgeleiding 28. Pijpstuk substraatgeleiding 29. Relatief open deel substraatgeleiding 30. Relatief gesloten deel substraatgeleiding 31. Gelei dingsplaat 32. Draailager 3 3. T oevoerpij pstuk 34. Registermiddelen 35. Goot of beugel 36. Grijporgaan 37. Geleidering 38. Windas 39. Rails 40. Rails

Claims (19)

1. Werkwijze voor het invangen van waterorganismen, zoals mosselzaad, door middel van een soepel langwerpig substraat (5) zoals een touw of kabel, dat zich hoofdzakelijk in het waterlichaam (9) bevindt, omvattende de stappen van: - het verschaffen van tenminste een in wezen zich langs het wateroppervlak van een waterlichaam uitstrekkende langwerpige hoofdlijn (4), zoals een touw of kabel, - het op elke hoofdlijn (4) aanbrengen van starre draagorganen (3) die zich afstanden van elkaar bevinden en die zich neerwaarts uitstrekken vanaf genoemde hoofdlijn, - het aanbrengen van het substraat (5) aan de draagorganen (3) onder vorming van substraatlussen (6, 7) die in het waterlichaam (9) reiken, - het doen afzetten van de waterorganismen op de substraatlussen (6, 7).

2. Werkwijze volgens conclusie 1, omvattende de stappen van: - het onder trekvoorspanning brengen van tenminste een part (26) van een hoofdlijn (4), - het aanbrengen van de starre draagorganen (3) op dat onder voorspanning gebrachte part van de hoofdlijn.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, omvattende de stappen van: - het verschaffen van twee hoofdlijnen (4) naast elkaar, - het vormen van substraatlussen (6, 7) tussen telkens een draagorgaan dat is aangebracht op de ene hoofdlijn en een draagorgaan dat is aangebracht op de andere hoofdlijn.

4. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, omvattende de stappen van: - het toepassen van tenminste een draagorgaan (3) met haken (11, 12) aan de van elkaar afgekeerde einden van het draagorgaan, - het aanbrengen van een der haken (11) van het draagorgaan aan een hoofdlijn (4), bij voorkeur onder inklemming van de hoofdlijn (4) in die haak (11), - het haken van het substraat (5) aan de andere haak (12) van dat draagorgaan, bij voorkeur onder inklemming van het substraat (5) in die haak (12).

5. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, omvattende het toepassen van een substraat (5) in de vorm van een touw met een open vezelig of pluizig karakter.

6. In combinatie, tenminste een langwerpige soepele hoofdlijn (4), zoals een touw of kabel, meerdere draagorganen (3), een langwerpig soepel substraat (5) alsmede een inrichting (2) voor het uitvoeren van de werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, welke inrichting omvat een gestel (16) voorzien van geleidingsmiddelen (17) voor het met betrekking tot het gestel ondersteunen en langs het gestel geleiden van de tenminste ene langwerpige soepele hoofdlijn (4), bij voorkeur onder vorming van tenminste een onder trekvoorspanning staand part (26) van elke hoofdlijn, eerste robotmiddelen (22) voor het aanbrengen van draagorganen (3) op elke hoofdlijn (4), bij voorkeur op het onder voorspanning gebracht part (26) daarvan, zodanig dat de draagorganen zich op, bij voorkeur regelmatige, afstand van elkaar bevinden en zich neerwaarts uitstrekken vanaf die hoofdlijn, toevoermiddelen voor het toevoeren van draagorganen aan de eerste robotmiddelen, alsmede tweede robotmiddelen (23) voorzien van een substraatgeleiding (27) waarlangs het langwerpige soepele substraat (5) geleidbaar is, welke tweede robotmiddelen zijn uitgevoerd voor het aan de draagorganen (3) hangen van het substraat (5) onder vorming van telkens een substraatlus (6, 7) tussen twee draagorganen.

7. Combinatie volgens conclusie 6, omvattende geleidingsmiddelen (17) die zijn uitgevoerd voor het naast elkaar geleiden van twee hoofdlijnen (4) in de langsrichting van het gestel (16), waarbij de eerste robotmiddelen (22) en eventueel de tweede robotmiddelen (23) dwars ten opzichte van de geleidingsmiddelen (17) verplaatsbaar zijn tussen twee dwarsposities voor het in de eerste dwarspositie daarvan bedienen van de ene hoofdlijn en voor het in de tweede dwarspositie daarvan bedienen van de andere hoofdlijn.

8. Combinatie volgens conclusie 6 of 7, waarbij de eerste robotmiddelen (22) en de tweede robotmiddelen (23) in langsrichting verplaatsbaar zijn ten opzichte van het gestel (16).

9. Combinatie volgens conclusie 7 of 8, waarbij de eerste robotmiddelen (22) grijpmiddelen (25) omvatten voor het manipuleren van een draagorgaan (3), welke grijpmiddelen en een draagorgaan registermiddelen (34) omvatten voor het in een nominale positie positioneren van het draagorgaan ten opzichte van de grijper.

10. Combinatie volgens conclusie 9, waarbij de draagorganen (3) zijn uitgevoerd als haakorganen met elk twee naar elkaar gekeerde haken (11, 12), de grijpmiddelen (25) van de eerste robotmiddelen (22) dubbel zijn uitgevoerd voor het grijpen van tenminste twee haakorganen spiegelsymmetrisch ten opzichte van elkaar, bij voorkeur zodanig dat de haken (11, 12) van het ene haakorgaan (3) daarvan zijn afgekeerd van de haken (112, 12) van het andere haakorgaan (3) daarvan.

11. Combinatie volgens conclusies 10 voor het uitvoeren van de werkwijze volgens conclusie 4, waarbij de tweede robotmiddelen (23) dwars ten opzichte van de geleidingsmiddelen (17) verplaatsbaar zijn tussen twee dwarsposities voor het in de eerste dwarspositie daarvan bedienen van de ene hoofdlijn en voor het in de tweede dwarspositie daarvan bedienen van de andere hoofdlijn, en waarbij de substraatgeleiding (27) een kanaal omvat waarin het substaat opneembaar is, welk kanaal een eerste in dwarsdoorsnede in wezen gesloten kanaalgedeelte (28) heeft, een daarop aansluitend tweede kanaalgedeelte (29) dat in dwarsdoorsnede een relatief grote opening heeft alsmede een op het tweede kanaalgedeelte aansluitend derde kanaalgedeelte (30) dat in dwarsdoorsnede een relatief kleine opening heeft die kleiner is dan de opening van het tweede kanaalgedeelte, welke substraatgeleiding draaibaar rond de langsas daarvan is opgehangen aan de tweede robotmiddelen (23) tussen een draaistand waarin het substraat (5) door inhaken in samenwerking brengbaar is in de onderste haak (12) van een aan een hoofdlijn (4) opgehangen draagorgaan (3) en een tweede draaistand waarin dat in samenwerking met het substraat (5) gebrachte haakorgaan (3) door in langsrichting verschuiven van de substraatgeleiding (27) en het draagorgaan ten opzichte van elkaar, verschuifbaar is uit de substraatgeleiding (27).

12. Combinatie volgens conclusie 10 voor het uitvoeren van de werkwijze volgens conclusie 4, waarbij de substraatgeleiding (27’) een aan de bovenzijde open goot of beugel (35) omvat in wezen midden tussen beide hoofdlijnen (4) en waarbij de tweede robotmiddelen (23’) een tenminste een grijporgaan (36) omvatten die nabij een eind van de goot of de beugel (35) opwaarts beweegbaar is voor het grijpen en uit de goot of de beugel tillen van een daarin opgenomen substraat (5) en het overbrengen van het aldus gegrepen substraat (5) aan de onderste haak (12) van een aan een hoofdlijn (4) opgehangen haakorgaan (3).

13. Combinatie volgens conclusie 12, waarbij zich aan de zijde van het tenminste ene grijporgaan (36) dat is afgekeerd van de zijde waar zich de goot of beugel (35) bevindt, een geleidingsring (37) is voorzien die centraal ten opzichte van de goot of beugel (36) is gepositioneerd.

14. Combinatie volgens conclusie 13, waarbij een windas (38) is voorzien voor het toevoeren van het substraat.

15. Combinatie volgens een der conclusies 6-14, waarbij de geleidingsmiddelen (17) zijn uitgevoerd voor het geleiden van twee hoofdlijnen (4) die onderling zijn verbonden door drijflichamen (8) die zich op, bij voorkeur regelmatige, afstand van elkaar bevinden langs de hoofdlijnen, de lengte van de geleiding (17) groter is dan de afstand tussen twee drijflichamen (8) die een gespannen part (26) van de hoofdlijnen insluiten zodanig dat genoemde drijflichamen op de geleidingsmiddelen zijn ondersteund, en de eerste (22) en tweede (23) robotmiddelen bij het bedienen van de hoofdlijnen zich bevinden ter hoogte van het gespannen part tussen genoemde drijflichamen.

16. Combinatie volgens een der conclusies 6-15, omvattende tenminste een drijver (20) waarop het gestel (16) is ondersteund, voor het doen drijven van de inrichting ten opzichte van het waterlichaam (9) waarin of waarboven zich de soepele hoofdlijn(en) zich bevindt/bevinden, en/of omvattende aangrijpmiddelen voor het daarop doen aangrijpen van een manipulator, hefmiddel en degelijke aan boord van een vaartuig, voor het aan dat vaartuig ondersteunen van de inrichting ten opzichte van het waterlichaam waarin of waarboven zich de soepele hoofdlij n(en) zich bevindt/bevinden.

17. Inrichting (20) voor gebruik in de combinatie volgens een der conclusies 6-16, omvattende een gestel (16) voorzien van geleidingsmiddelen (17) voor het met betrekking tot het gestel ondersteunen en langs het gestel geleiden van tenminste een langwerpige soepele hoofdlijn (4), eerste robotmiddelen (22) voor het aanbrengen van draagorganen (3) op elke hoofdlijn (4), toevoermiddelen voor het toevoeren van draagorganen aan de eerste robotmiddelen, alsmede tweede robotmiddelen (23) voorzien van een substraatgeleiding (27) waarlangs een langwerpig soepel substraat (5) geleidbaar is, welke tweede robotmiddelen zijn uitgevoerd voor het aan de draagorganen (3) hangen van het substraat (5).

18. Haakorgaan (3) voor gebruik bij de inrichting volgens conclusie 9-14 of een der conclusies 15-17 wanneer afhankelijk van conclusie 914, omvattende een centraal draaglichaam (10) en aan tegenoverliggende einden van dat draaglichaam telkens een haak (11, 12), welke haken naar elkaar zijn gekeerd en elk een naar buiten van het draaglichaam af gerichte geleidingslip (15) omvatten voor het in de haak geleiden van een hoofdlijn (4) of substraat (5).

19. Haakorgaan (3) volgens conclusie 18, waarbij het draaglichaam (10) een T-vormige dwarsdoorsnede heeft met een flens (13) die overgaat in de haken (11, 12) en een midden ten opzichte van de flens uitstekend lijf (14), en bij voorkeur de hoogte van het lijf geleidelijk afneemt in de richting naar de haken.