NL2001918C - Inrichting voor het middels onderdruk aangrijpen op een oppervlak, aangrijporgaan, samenstel en werkwijze. - Google Patents

Description

Inrichting voor het middels onderdruk aangrijpen op een oppervlak, aangrijporgaan, samenstel en werkwijze

De uitvinding betreft een inrichting voor het middels onderdruk aangrijpen op een 5 oppervlak omvattende een gestel, met het gestel verbonden vacuümmiddelen ingericht voor het opwekken van een onderdruk, en ten minste één met het gestel verbonden en op de vacuümmiddelen aangesloten aangrijporgaan voor het middels onderdruk aangrijpen op een voorwerp, en ten minste één met het aangrijporgaan verbonden koppelorgaan voor koppeling met een hefinrichting. De uitvinding verschaft verder een 10 aangrijporgaan voor gebruik in een dergelijke inrichting. De uitvinding verschaft voorts een samcnstcl van een dcrgclijkc inrichting en een hijsinrichting, en een werkwijze voor het verplaatsen van een voorwerp.

Het heffen van voorwerpen met behulp van een inrichting voor aangrijpen middels 15 onderdruk met behulp van een zuignap, heeft verschillende voordelen in vergelijking met conventionele hefmethoden zoals grijpers, klemmen of hijsbanden. Zo kan de bevestiging en weer losmaken van de te heffen voorwerpen door onderdruk relatief snel worden uitgevoerd. Een dergelijke werkwijze is in het bijzonder voordelig wanneer grote hoeveelheden voorwerpen met regelmatig gevormde oppervlakken verplaatst 20 meten worden, zoals constructicpanclcn cn glasplaten. Dc aangrijppositic van ccn zuignap is zeer precies te bepalen. Verder voorkomt het gebmik van zuignappen beschadigingen. Bekende inrichtingen voor het middels onderdruk aangrijpen op een oppervlak omvatten doorgaans een gestel, met het gestel verbonden vacuümmiddelen, zoals een vacuümpomp, ingericht voor het opwekken van een onderdruk, ten minste één 25 met het gestel verbonden en op de vacuümmiddelen aangesloten aangrijporgaan zoals een zuignap voor het middels onderdmk aangrijpen op een voorwerp, en ten minste één met het aangrijporgaan verbonden koppelorgaan voor koppeling van de inrichting met een herinrichting, zoals een hijskraan.

30 Een nadeel is dat wanneer de vacuümmiddelen tijdens gebmik uitvallen, of de verbinding tussen het aangrijporgaan en de vacuümpomp wegvalt, de verplaatste goederen kunnen vallen, waardoor enerzijds de goederen beschadigd kunnen worden, en anderzijds er gevaar ontstaat voor personeel, dat geraakt kan worden door vallende goederen. Dit gevaar kan worden ondervangen door het borgen van de goederen met 2 bijvoorbeeld een hijsband om de goederen. Het gebruik van een dergelijke extra borging gaat echter ten koste van de snelheid van het koppelen en ontkoppelen van de inrichting met de te verplaatsen goederen.

5 Het is een doel van de uitvinding de veiligheid van het gebruik van inrichtingen voor het middels onderdruk aangrijpen op een oppervlak te vergroten, zonder dat dit ten koste gaat van de snelheid van koppeling en ontkoppeling.

De uitvinding verschaft daartoe een inrichting voor het middels onderdruk aangrijpen 10 op een oppervlak omvattende een gestel, met het gestel verbonden vacuümmiddelen ingcricht voor het opwekken van een onderdruk, ten minste óen met het gestel verbonden en op de vacuümmiddelen aangesloten aangrijporgaan voor het middels onderdruk aangrijpen op een voorwerp, en ten minste één met het aangrijporgaan verbonden koppelorgaan voor koppeling met een hefmrichting, met het kenmerk, de 15 vacuümmiddelen met het aangrijporgaan zijn verbonden middels ten minste twee onderling gescheiden vacuümverbindingen.. Aldus blijft bij het wegvallen van één van de verbindingen met de vacuümbron de onderdruk in het aangrijporgaan (zuignap) gewaarborgd. De term vacuümverbindingen kan een enkele vacuümleiding zijn, maar kan tevens een vacuümstelsel omvatten, inclusief toevoerleidingen, afvoerleidingen, 20 eventuele vertakkingen en kleppen en kranen voor het verbinden, aansluiten cn afsluiten van leidingen. De ten minste twee vacuümverbindingen zijn van elkaar gescheiden, en zijn ingericht om onafhankelijk van elkaar te functioneren. In een voorkeursuitvoering zijn de vacuümverbindingen symmetrisch gepositioneerd ten opzichte van het koppelorgaan, zodat een stabiele gewichtsverdeling van de inrichting eenvoudig 25 mogelijk is voor gebruik met een hijsinstallatie, en het risico op gelijktijdige beschadiging of beknelling van beide leidingen wordt geminimaliseerd. Bij voorkeur zijn er ten minste twee onafhankelijke verbindingen, maar het is tevens denkbaar drie of meer verbindingen te gebruiken voor een nog grotere veiligheid, of bij relatief grote inrichtingen. Bij voorkeur zijn de aangrijpeompartimenten met de vacuümbronnen 30 verbonden onder tussenkomst van een terugslagventiel. Hierdoor is het mogelijk de onderdruk van het aangrijporgaan zo stabiel mogelijk te houden bij een eventuele terugval van onderdruk bij één van de vacuümbronnen. Het is voordelig indien de inrichting is voorzien van ten minste één drukmeter voor het meten van de onderdruk in 3 het aangrijporgaan, waarmee een gebruiker de actuele prestatie van het systeem kan waarnemen.

Een ander voordeel is dat vacuümbronnen met een minder grote capaciteit kunnen 5 worden gebmikt in plaats van één vacuümbron met een relatief grote capaciteit.

Kleinere vacuümbronnen zijn relatief zuinig in energiegebruik, geven minder geluidsoverlast en geven een grotere ontwerpvrijheid. Bij voorkeur is elk van de verbindingen voorzien van een onafhankelijke drukmeter. Hierdoor is het voor een gebruiker zichtbaar is als één van de verbindingen uitvalt of een verminderde prestatie 10 levert, zodat deze tijdig gerepareerd of vervangen kan worden.

Het is voordelig indien het aangrijporgaan ten minste één aangrijpcompartiment omvat, waarbij ten minste een eerste en een tweede vacuümverbindingen met hetzelfde aangrijpcompartiment zijn verbonden. Aldus is de onderdruk in het 15 aangrijpcompartiment gewaarborgd indien één van de verbindingen niet functioneert, bijvoorbeeld door beschadiging, verstopping of beknelling.

In een andere voorkeursuitvoering is het aangrijporgaan voorzien van meerdere aangrijpcompartimenten, waarbij een eerste aangrijpcompartiment is verbonden met de 20 eerste vacuümvcrbinding en waarbij een tweede aangrijpcompartiment is verbonden de tweede vacuümverbinding. Aldus is het vacuüm in de eerste en tweede aangrijpcompartimenten onafhankelijk van elkaar, en zal bij het uitvallen één van de vacuümverbindingen nog steeds één van de aangrijpcompartimenten volledig functioneren. Aangrijpcompartimenten kunnen bijvoorbeeld worden bewerkstelligd 25 door het aangrijpoppervlak van een aangrijporgaan/zuignap te verdelen door middel van tussenschotten. Het is hierbij van belang de vacuümcompartimenten dusdanig te dimensioneren dat elk vacuümcompartiment (of aan één vacuümverbinding gekoppelde groep van aangrijpcompartimenten) zelfstandig voldoende oppervlak om de benodigde draagkracht te genereren voor de beoogde toepassing.

30

In een voorkeursuitvoering omvat het aangrijporgaan meerdere eerste aangrijpcompartimenten en/of meerdere tweede aangrijpcompartimenten. Hierdoor is dat de inrichting tevens minder gevoelig voor verminderde of wegvallende draagkracht door lekkage of gebrekkige aangrijping van één aangrijpcompartiment of een deel van 4 de aangrijpcompartimenten, De eerste en tweede aangrijpcompartimenten kunnen gelijkvormig zijn, maar kunnen tevens verschillende, op elkaar aansluitende vormen hebben.

5 Het is voordelig indien de eerste aangrijpcompartimenten en de tweede aangrijpcompartimenten gelijkmatig zijn verdeeld over een aangrijpoppervlak van het aangrijporgaan. Aldus wordt de draagkracht geleverd door de eerste en tweede vacuümverbindingen gelijkmatig verdeeld over het oppervlak van het aangrijporgaan, hetgeen overbelasting voorkomt bij het wegvallen van één de draagkracht geleverd door 10 één van de groepen van aangrijpcompartimenten. Om een gelijkmatige verdeling te bewerkstelligen van de draagkracht/zuigkracht geleverd door de verschillende vacuümgroepen kunnen de aangrijpcompartimenten worden verdeeld volgens een regelmatig geometrisch patroon passend bij de vorm van het aangrijporgaan. Aangrijporganen hebben bij voorkeur een in hoofdzaak rechthoekig of cirkelvormig 15 oppervlak

Bij voorkeur zijn de aangrijpcompartimenten verbonden met de eerste vacuümverbinding en de aangrijpcompartimenten verbonden met de tweede vacuümverbinding verdeeld over het aangrijpoppervlak volgens een alternerend 20 patroon. Aldus grenst ccn aangrijpeompartiment verbonden met de eerste vacuümverbinding steeds aan ten minste één aangrijpeompartiment verbonden met de tweede vacuümverbinding. Door deze maatregel wordt de kracht bij het wegvallen van één van de vacuümgroepen optimaal opgevangen, waardoor de veiligheid optimaal is.

25 In een voorkeursuitvoering omvat het aangrijporgaan vier aangrijpcompartimenten, waarbij twee eerste aangrijpcompartimenten zijn verbonden met de eerste vacuümverbinding en waarbij twee tweede aangrijpcompartimenten zijn verbonden de tweede vacuümverbinding, waarbij de met dezelfde vacuümverbinding verbonden aangrijpcompartimenten kruislings diagonaal ten opzichte van elkaar zijn gelegen.

30 Aldus worden twee onafhankelijke vacuümsystemen in één aangrijporgaan geïntegreerd, waarbij de zuigkracht uitgeoefend door de twee systemen optimaal is gebalanceerd.

5

Het is voordelig indien de verhouding tussen het percentage van het totale werkzame aangrijpoppervlak van de aangrijpcompartimenten verbonden met de eerste vacuümverbinding en de aangrijpcompartimenten verbonden met de tweede vacuümverbinding is gelegen tussen 60:40 en 40:60. Door een dergelijke evenwichtige 5 verdeling van de belasting is het eenvoudiger de totale belasting van het aangrijporgaan op te vangen door één van de twee groepen aangrijpcompartimenten in het geval één van de twee vacuümverbindingen uitvalt. Het aangrijpoppervlak is het oppervlak van een object waarop het aangrijporgaan aangrijpt, dat wordt afgedekt door het betreffende compartiment; het totale oppervlak is de som van de aangrijpoppervlakken afgedekt 10 door alle afdekcompartimenten. Het meest bij voorkeur is het totale oppervlak ongeveer gelijk verdeeld tussen compartimenten van de eerste en de tweede vacuümbron, dus een 50:50 verhouding.

Bij voorkeur is ten minste een deel van de vacuümverbindingen, opgenomen in een 15 doorvoeropening van het gestel. Aldus zijn de verbindingen of bijzonder compact uitgevoerd. De verbindingen kunnen bijvoorbeeld zijn uitgevoerd als flexibele leidingen, vaste leidingen of een combinatie daarvan. De verbindingen kunnen bijvoorbeeld gebundeld zijn. Een nog compacter ontwerp is mogelijk indien ten minste een deel van de verbindingsleidingen van een eerste vacuümverbindingen zijn 20 geïntegreerd met verbindingsleidingen van een tweede vacuümverbinding.

In een voorkeursuitvoering is het aangrijporgaan roteerbaar ten opzichte van het gestel, waarbij ten minste een deel van de vacuümverbindingen is opgenomen in doorvoeropening van de rotatieas. Deze maatregel maakt het mogelijk het 25 aangrijporgaan te roteren tussen verschillende posities met minimaal risico voor beschadiging van de vacuümverbindingen. Tevens is een goede gewichtsverdeling van de inrichting ten opzichte van de rotatiesas eenvoudig te bewerkstelligen. De rotaties kan bijvoorbeeld een holle buis omvatten waarin de leidingen zijn aangebracht.

30 Het is voordelig indien de vacuümverbindingen aansluiten op het aangrijporgaan op posities nabij de rotatieas. Aldus is een bijzonder grote ontwerpvrijheid voor het aangrijporgaan mogelijk, en wordt bovendien de lengte van de verbindingen en het totale volume minimale gehouden dat tijdens gebruik door de vacuümbronnen onder verlaagde druk moet worden gehouden, zodat de capaciteit van de vacuümbronnen 6 optimaal wordt gebruikt. Bij gebruik van een aangrijporgaan met meerdere compartimenten is het voordelig indien de vacuümverbindingen aansluiten op aangrijpcompartimenten van het aangrijporgaan op posities nabij de rotatieas.

5 De uitvinding verschaft tevens een aangrijporgaan voor het middels onderdruk aangrijpen op een voorwerp, ingericht voor gebruik in een inrichting volgens de uitvinding, met het kenmerk, dat het aangrijporgaan is voorzien van meerdere aangrijpcompartimenten, waarbij een eerste aangrijpcompartiment is voorzien van aansluitmiddelen voor een eerste vacuümverbinding, en waarbij een tweede 10 aangrijpcompartiment is voorzien van aansluitmiddelen voor een tweede vacuümverbinding, waarbij de eerste en tweede aangrijpcompartimenten onafhankelijk van elkaar zijn. Een dergelijk aangrijporgaan of zuignap is eenvoudig aan te sluiten op twee onafhankelijke vacuümstelsels. Zoals hierboven reeds omschreven, kan een dergelijk aangrijporgaan zijn onderverdeeld in meerdere onafhankelijk van elkaar 15 geschakelde groepen van aangrijpcompartimenten.

De uitvinding verschaft tevens een samenstel van een inrichting volgens de uitvinding en een hefmrichting, waarbij de hefmrichting aangrijpt op ten minste één koppelorgaan van de inrichting. De verbinding tussen de hefmrichting en het koppelorgaan van de 20 inrichting is bij voorkeur losneembaar, maar kan ook een permanent karakter hebben.

De uitvinding verschaft daarnaast een werkwijze voor het verplaatsen van een voorwerp met behulp van een samenstel volgens de uitvinding, omvattende de bewerkingsstappen: het fixeren van het aangrijporgaan en het koppelorgaan van de 25 inrichting in de gewenste onderlinge oriëntatie, het middels onderdruk aangrijpen van het aangrijporgaan op een oppervlak van het voorwerp, waarbij de onderdruk waarbij de onderdruk wordt bewerkstelligd door vacuümmiddelen van de inrichting, waarbij de vacuümmiddelen zijn verbonden met het aangrijporgaan middels ten minste twee onderling gescheiden vacuümverbindingen, en het verplaatsen van het verwerp 30 met de hijsinrichting onder tussenkomst van het op het voorwerp aangrijpende aangrijporgaan. Aldus kan op veilige wijze een voorwerp worden verplaatst, waarbij het aangrijpen en losnemen van het voorwerp snel kan worden bewerkstelligd door het in-en uitschakelen van de verlaagde druk op het aangrijporgaan.

7

De uitvinding zal nu worden toegelicht aan de hand van de volgende niet-limitatieve voorbeelden.

Fig. la-c toont een voorkeursuitvoering van een inrichting volgens de uitvinding.

5 Fig. 2a-2c toont verschillende uitvoeringen van aangrijporganen volgens de uitvinding. Figuren 3 a en 3b tonen details van de rotaties in de figuren 3a en 3b.

Figuur la-lc toont een inrichting 1 volgens de uitvinding. In figuur la is de inrichting 1 bestaande uit een gestel 2, omvattende twee evenwijdig geplaatste beugels 12 van het 10 gestel 2. De beugels 12 zijn tevens nuttig om te gebruiken als slede voor de inrichting, als rolbcugcl cn om de inrichting bij handmatige manipulatie. Het gestel 2 is tevens voorzien van een behuizing 3 waarin een elektrische vacuümpomp aangesloten op twee onafhankelijke vacuümverbindingen inclusief stroomvoorziening en meet- en regelapparatuur zijn opgenomen. Optioneel is de behuizing voorzien van twee 15 onafhankelijke vacuümpompen, elk aangesloten opeen eigen vacuümverbinding. Bij voorkeur is elke pomp in dat geval voorzien van zijn eigen onafhankelijke stroomvoorziening, zoals een batterij. De gescheiden vacuümverbindingen omvatten twee symmetrische geplaatste vacuümkamers 5. De onderdruk uitgeoefend door de twee onafhankelijke vacuümstelsels is af te lezen op digitale drukmeters 4. De inrichting 20 bevat dus twee onafhankelijk van elkaar werkende vacuümsystemen. Via dc vacuümkamers 5 zijn de pompen aangesloten op een roteerbaar met het gestel en de vacuümmiddelen verbonden aangrijporgaan 6 of zuignap 6, waarvan het aangrijpvlak voor aangrijpen onder onderdruk van de kijker is afgewend (zie figuur lc). Tevens omvat de inrichting 1 een zwenkbare arm 7 waarop bijvoorbeeld een haak of draagband 25 van een hefinrichting gekoppeld kan worden. De rotatiestand A en de zwenkhoek B van het aangrijporgaan ten opzichte van de zwenkbare arm 7 zijn in de afgebeelde toestand gefixeerd, en kunnen aangepast worden door de fixeringsmiddelen met een bedieningshendel 8 te gebruiken (zie figuur 1b). De vacuümverbindingen zijn in- en uit te schakelen door een geborgde dubbele schakelaar 9, welke in de ‘aan’-stand geborgd 30 is zodat het niet mogelijk is dat tijdens gebruik per ongeluk beide vacuümverbindingen worden afgesloten. De inrichting is tevens voorzien van twee aan weerszijden van de centraal gelegen rotatieas 10 gelegen bevestigingsogen 11 voor bevestiging van bijvoorbeeld een zekeringsband om een te heffen voorwerp te borgen. Details van de rotatieas 10 zijn te vinden in figuren 3a en 3b.

8

De inrichting 1 uit figuur la is in een zijaanzicht getoond in figuur 1b, met overeenkomstige nummering. De zwenkbare arm 7 is hierbij in een positie haaks op het aangrijpvlak van de zuignap 6 georiënteerd, en tevens is de zuignap 6 enigszins 5 geroteerd. Ter illustratie is de zwenkbare arm 7 verbonden met een haak 20 van een hefinrichling, en grijpt de zuignap 6 aan op een plaat 21. Door variatie van de rotatiestand A en de zwenkhoek B door bediening van de hendel 8, kan de plaat 21 gepositioneerd worden. Op de plaat zijn vier compartimenten 22 aangebracht (zie ook figuur lc), die het aangrijpoppervlak in vier zones verdelen. De compartimenten 22 zijn 10 van elkaar gescheiden door uitkragende tussenschotten 23, vervaardigd uit een flexibel materiaal zoals rubber. Elk compartiment 22 maakt onderdeel uit van een van de twee onafhankelijke vacuümsystemen, middels nabij de rotatieas A gelegen leidingen 24 die in de verbindingsas zijn opgenomen.

15 Figuur lc toont een zuignap 6 volgens de uitvinding in detail. Het is denkbaar andere modellen zuignap te gebruiken, zoals de zuignappen getoond in de figuren 2a-2d. De zuignap 6 omvat een plaat 22 waarop vier rubberen compartimenten 22 zijn aangebracht, begrensd door uitkragende schotten 23. De compartimenten 22 links boven en rechts beneden in de tekening zijn ter illustratie gearceerd, en aangesloten op een 20 eerste vacuümstclscl. Dc compartimenten rechts boven en links beneden zijn aangesloten op de andere vacuümstelsel, dat onafhankelijk van het eerste vacuümstelsel werkt. De vier aansluitopeningen 24 naar de vacuümpompen zijn nabij de rotatieas A gepositioneerd. Hierdoor is een bijzonder compact ontwerp mogelijk.

25

De figuren 2a-2c tonen verschillende voorkeursuitvoeringen van een inrichting volgens de uitvinding, die kunnen worden gebruikt in een inrichting volgens de figuren la-ld. In de figuren 2b-2c zijn de compartimenten verdeeld over een eerste en een tweede vacuümstelsels; dit is aangegeven door middel van een arcering.

30

Fig. 2a toont een in hoofdzaak rechthoekig aangrijporgaan/zuignap 30, waarbij de uitkragende rand 31 een enkel compartiment 32 begrenst. Twee afzonderlijke kanalen 33 varbonden met twee onafhankelijke vacuümpompen monden in het compartiment 32 uit, nabij de rotatieas A.

9

Figuur 1b toont een ander aangrijporgaan 35 met een circulair aangrijpoppervlak 36, dat door uitkragende rubber randen 37 is verdeeld in vier kwadranten 38. Elk van de compartimenten 38 heeft een gelijk oppervlak. De compartimenten 38 zijn aangesloten 5 op twee verschillende, onafhankelijke vacuümstelsels. De diagonaal van elkaar geplaatste compartimenten 38 zijn verbonden met hetzelfde vacuümslelsel, hetgeen met arceringen is aangegeven. De leidingen 39 naar de vacuümbron monden uit binnen de compartimenten 38, nabij de rotatieas A waarop het aangrijporgaan 35 is bevestigd.

10 Figuur lc toon weer een ander aangrijporgaan 40, met zes in een regelmatige, alternerend patroon gerangschikte compartimenten 41,42,43,44,45,46, die zijn verdeeld over twee onafhankelijke vacuümgroepen, hetgeen is aangegeven met arceringen. De compartimenten 41,43 en 45 zijn verbonden met de vacuümpomp via een eerste vacuümstelsel, de compartimenten 42,44 en 46 zijn verbonden met de 15 vacuümpomp via een tweede vacuümstelsel. De leidingen 47 naar de compartimenten monden uit in de compartimenten op een positie nabij de rotatieas.

Fig. 3a en 3b tonen een detail van de draaias 50 die de om as A roteerbare verbinding vormt verbinding tussen het gestel en een aangrijporgaan volgens de uitvinding 20 (figuren la-lc). In dc draaias zijn vier vacuümkanalcn 51, 52, 53,54 uitgeboord, die elk met één van de vier compartimenten van het aangrijporgaan (zie figuur lc) in verbinding staan. De diagonaal van elkaar gelegen vacuümkanalen 51 en 53 zijn gegroepeerd en gekoppeld middels op verschillende niveaus gelegen dwarsverbindingen 58,59 aan één onafhankelijke vacuümpomp. De kanalen 51 en 53 zijn aangesloten op 25 een leiding 55 , en maken deel uit van een eerste vacuümsysteem. De kanalen 52 en 54 zijn aangesloten op een leiding 56 en maken deel uit van een tweede vacuümstelsel, onafhankelijk van het eerste vacuümstelsel. De vacuümkanalen monden uiteindelijk uit in de rubberen bekleding 57 van de compartimenten. In de lengtedoorsnede in figuur 3b zijn voor de duidelijkheid slechts twee van de vier kanalen getoond.

30

Claims (15)

1. Inrichting voor het middels onderdruk aangrijpen op een oppervlak omvattende - een gestel, 5. met het gestel verbonden vacuümmiddelen ingericht voor het opwekken van een onderdruk, - ten minste één met het gestel verbonden en op de vacuümmiddelen aangesloten aangrijporgaan voor het middels onderdruk aangrijpen op een voorwerp, en - ten minste één met het aangrijporgaan verbonden koppelorgaan voor koppeling 10 met een hefmrichting, met het kenmerk, dat de vacuümmiddelen met het aangrijporgaan zijn verbonden middels ten minste twee onderling gescheiden vacuümverbindingen.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat elk van de vacuümverbindingen voorzien is van een onafhankelijke vacuümbron.

3. Inrichting volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat het aangrijporgaan ten minste één aangrijpeompartiment omvat, waarbij ten minste een 20 eerste en een tweede vacuümvcrbinding met hetzelfde aangrijpeompartiment zijn verbonden.

4. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het aangrijporgaan is voorzien van meerdere aangrijpeompartimenten, waarbij een 25 eerste aangrijpeompartiment is verbonden met de eerste vacuümverbinding en waarbij een tweede aangrijpeompartiment is verbonden de tweede vacuümverbinding.

5. Inrichting volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat het aangrijporgaan meerdere eerste aangrijpeompartimenten en/of meerdere tweede 30 aangrijpeompartimenten omvat.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de eerste aangrijpeompartimenten en de tweede aangrijpeompartimenten gelijkmatig zijn verdeeld over een aangrijpoppervlak van het aangrijporgaan.

7. Inrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat de eerste aangrijpcompartimenten verbonden met de eerste vacuümverbinding en de tweede aangrijpcompartimenten verbonden met de tweede vacuümverbinding zijn 5 verdeeld over het aangrijpoppervlak volgens een alternerend patroon.

8. Inrichting volgens conclusie 6 of 7, met het kenmerk, dat het aangrijporgaan vier aangrijpcompartimenten omvat, waarbij twee eerste aangrijpcompartimenten zijn verbonden met de eerste vacuümverbinding en waarbij 10 twee tweede aangrijpcompartimenten zijn verbonden de tweede vacuümverbinding, waarbij de met dezelfde vacuümverbinding verbonden aangrijpcompartimenten kruislings diagonaal ten opzichte van elkaar zijn gelegen.

9. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies 6-8, met het kenmerk, dat 15 de verhouding tussen het percentage van het totale werkzame aangrijpoppervlak van de aangrijpcompartimenten verbonden met de eerste vacuümverbinding en de aangrijpcompartimenten verbonden met de tweede vacuümverbinding is gelegen tussen 60:40 en 40:60.

10. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat ten minste een deel van de vacuümverbindingen is opgenomen in een doorvoeropening van het gestel.

11. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat 25 het aangrijporgaan roteerbaar is ten opzichte van het gestel, waarbij ten minste een deel van de vacuümverbindingen is opgenomen in een doorvoeropening van de rotatieas.

12. Inrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat dat de vacuümverbindingen aansluiten op het aangrijporgaan op posities nabij de 30 rotatieas.

13. Aangrijporgaan voor het middels onderdruk aangrijpen op een voorwerp, ingericht voor gebruik in een inrichting volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het aangrijporgaan is voorzien van meerdere aangrijpcompartimenten, waarbij een eerste aangrijpcompartiment is voorzien van aansluitmiddelen voor een eerste vacuümverbinding, en waarbij een tweede aangrijpcompartiment is voorzien van aansluitmiddelen voor een tweede vacuümverbinding, waarbij de eerste en tweede 5 aangrijpcompartimenten onafhankelijk van elkaar zijn.

14. Samenstel van een inrichting volgens één der voorgaande conclusies en een hefmrichting, waarbij de hefinrichting aangrijpt op ten minste één koppelorgaan van de inrichting. 10

15. Werkwijze voor het verplaatsen van een voorwerp met behulp van een samcnstcl volgens conclusie 14, omvattende de bewerkingsstappen - het fixeren van het aangrijporgaan en het koppelorgaan van de inrichting in de gewenste onderlinge oriëntatie, en 15. het middels onderdruk aangrijpen van het aangrijporgaan op een oppervlak van het voorwerp, waarbij de onderdruk wordt bewerkstelligd door vacuümmiddelen van de inrichting, waarbij de vacuümmiddelen zijn verbonden met het aangrijporgaan middels ten minste twee onderling gescheiden vacuümverbindingen, en 20 het verplaatsen van het verwerp met de hijsinrichting onder tussenkomst van het op het voorwerp aangrijpende aangrijporgaan.