NL2001351C2

NL2001351C2 - Artikelverwerkingsinstallatie en haar besturingswerkwijze.

Info

Publication number: NL2001351C2
Application number: NL2001351A
Authority: NL
Inventors: Yoshitaka Inui
Original assignee: Daifuku Kk
Priority date: 2007-03-07
Filing date: 2008-03-06
Publication date: 2014-03-04
Also published as: CN101261950A; TWI411568B; US8374719B2; CN101261950B; JP4378655B2; TW200844024A; IE20080109A1; KR101289364B1; NL2001351A1; SG145664A1; JP2008214072A; DE102008012409B4; US20080221728A1; KR20080082469A; DE102008012409A1

Description

Artikelverwerkingsinstallatie en haar besturingswerkwijze

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

Deze uitvinding heeft betrekking op een artikelverwerkingsinstallatie die een artikeldrager omvat die verplaatsbaar is langs een baan die verlengd is via een 5 artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met een artikelverwerkingsapparaat; een artikelgrijper verschaft op de artikeldrager om verticaal verplaatsbaar te zijn, waarbij de artikelgrijper schakelbaar is tussen een houdtoestand voor het houden van een artikel en een 10 loslaattoestand voor het loslaten van een artikel; en een bedieningsbesturing voor het besturen van een bewegingshandeling van de artikeldrager om te stoppen op een artikeldoorvoerlocatie tijdens het lossen van een artikel van of het laden van een artikel op een 15 artikellaad- en losstation van het artikelverwerkingsapparaat, en voor het besturen van een verticale verplaatsing van de artikelgrijper en het schakelen van de artikelgrijper tussen de houdtoestand en de loslaattoestand tijdens het leveren van een artikel aan 20 het artikellaad- en losstation of tijdens het ontvangen van een artikel van een artikellaad- en losstation.

In een conventioneel voorbeeld van een artikelverwerkingsinstallatie zoals boven is aangetekend, 2001351

wordt een artikelrek dat een artikel tijdelijk opslaat I

opgesteld grenzend aan en op één zijde van de baan voor het I

transporteren van een artikel naar en van de artikeldrager I

die stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie. De I

5 artikeldrager heeft een dwarsbeweging-bedieningsmechanisme I

voor het dwarsbewegen van een hef element naar een positie I

grenzend aan en zijdelings van de baan. De artikeldrager is I

geconstrueerd, wanneer deze stilstaat in de I

artikeldoorvoerlocatie, om een artikel te leveren aan en I

10 een artikel te ontvangen van het artikelrek. De I

bedieningsbesturing is ingericht voor het aansturen van de I

dwarsbewegingshandeling van het dwarsbeweging- I

bedieningsmechanisme, hefhandeling van de artikelgrijper, I

en het schakelen van de artikelgrijper tussen de I

15 houdtoestand en de loslaattoestand, zo dat, wanneer een I

artikel voor het laden is om geleverd te worden aan een I

artikellaad- en losstation maar een artikel voor het lossen I

is aanwezig op het artikellaad- en losstation, waarbij het I

artikel voor het laden tijdelijk is opgeslagen in het I

20 artikelrek, en daarna wordt het artikel voor het lossen dat I

aanwezig is op het artikellaad- en losstation, I

getransporteerd naar een gerichte transportlocatie (zie I

bijvoorbeeld Japanse patent publicatie (ononderzocht) I

NO.2006-54389). I

25 In de bovenstaande conventionele I

artikelverwerkingsinstallatie, moet de artikeldrager, na I

het transporteren van het artikel voor het lossen van het I

artikellaad- en losstation naar de gerichte I

transportlocatie, terugkeren naar de locatie van het I

30 artikelrek dat tijdelijk het artikel vasthoudt voor het I

laden. I

De bovenstaande publicatie beschrijft het I

besturen van een handeling van de artikeldrager waar een I

meervoud van artikelrekken zijn opgesteld grenzend aan het I

35 artikellaad- en losstation voor het tijdelijk opslaan van I

artikelen. Na het tijdelijk opslaan van een artikel voor I

het laden, is een artikel voor het lossen aanwezig op het I

3 artikellaad- en losstation, dat tijdelijk is opgeslagen op het artikelrek dat anders is dan het artikelrek dat tijdelijk het artikel voor het laden opslaat. Vervolgens wordt het artikel voor het laden dat tijdelijk is 5 opgeslagen, getransporteerd naar het artikellaad- en losstation.

Met een meervoud van artikelrekken opgesteld grenzend aan het artikeldoorvoerstation voor het tijdelijk opslaan van artikelen, zoals boven is aangetekend, kan de 10 artikeldrager die een artikel houdt voor het laden het artikel transporteren voor het laden op het artikellaad- en losstation zelfs wanneer een artikel voor het lossen aanwezig is op het artikellaad- en losstation. Hiermee wordt diversificatie van artikelafhandelingsmodussen 15 verkregen door de artikeldrager.

In de bovenstaande conventionele artikelverwerkingsinstallatie, waar een meervoud van artikelrekken is opgesteld grenzend aan het artikellaad- en losstation voor het tijdelijk opslaan van artikelen, is het 20 begrijpbaar van de omschrijving van figuur 9 van het Japanse patent nummer 3067656 waarnaar verwezen is in de bovenstaande publicatie dat de artikelrekken voorwaarts en achterwaarts van het artikellaad- en losstation van het artikelbehandelingsapparaat opgesteld zijn ten opzichte van 25 de verplaatsingsrichting van de artikeldrager.

Echter, de bovenstaande conventionele artikelverwerkingsinstallatie heeft het volgende probleem omdat één artikelrek voor tijdelijke opslag is opgesteld grenzend aan en op één zijde van, of een meervoud van 30 artikelrekken is opgesteld voorwaarts en achterwaarts langs de baan.

Waar één artikelrek voor tijdelijke opslag is opgesteld grenzend aan en op één zijde van de baan, zoals hierboven is aangetekend, om een artikel voor het laden op 35 het artikellaad- en losstation te transporteren, moet de artikeldrager die geen artikel houdt zich naar de artikeldoorvoerlocatie spoeden. In dit geval, doet de

artikel drager die het artikel voor het laden voor I

tijdelijke opslag heeft gedeponeerd, het werk na het I

beëindigen van enkele andere bewerkingen, of een andere I

artikeldrager is toegewezen aan dit werk. In dit geval, is I

5 een nieuw artikeltransportcommando ten aanzien van het I

artikelbehandelingsapparaat noodzakelijk om het artikel I

voor het laden dat tijdelijk is opgeslagen te transporteren I

naar het artikellaad- en losstation. Zodoende treedt een I

afname op in het aantal artikeldragers dat kan worden I

10 toegewezen aan artikeltransportcommando's die betrekking I

hebben op andere artikelbehandelingsapparaten, waaronder I

een beperkt aantal artikeldragers. Dit verkleint de I

geschiktheid van het parallel werken voor een meervoud van I

artikelverwerkingsapparaten, en verslechtert het I

15 draagrendement in totaal. I

Waar een meervoud van artikelrekken voor I

tijdelijke opslag is opgesteld grenzend aan en op één zijde

van de baan, en voorwaarts en achterwaarts ten opzichte van I

de verplaatsingsrichting van de artikeldrager, daarbij I

20 bijvoorbeeld aannemende dat een artikel voor het laden I

tijdelijk is opgeslagen op het artikelrek dat zich met de I

stroom mee in de verplaatsingsrichting van de artikeldrager I

bevindt, bestuurt de bedieningsbesturing de handeling van I

de artikeldrager als volgt om het artikel dat tijdelijk is I

25 opgeslagen voor het laden op het artikellaad- en losstation I

te transporteren. I

Na het tijdelijk opslaan van het artikel voor het I

laden op het met de stroom meegaande artikelrek met de I

artikeldrager die stilstaat in een stoppositie voor dit I

30 artikelrek, wordt de artikeldrager voorwaarts verplaatst I

naar het artikeldoorvoerstation om een artikel te ontvangen I

voor het lossen dat aanwezig is op het artikellaad- en I

losstation. Vervolgens wordt de artikeldrager voorwaarts I

verplaatst naar een stoppositie voor het stroomafwaartse I

35 artikelrek, en gestopt in de stoppositie om het artikel op I

te slaan voor het tijdelijk lossen op de stroomafwaartse I

artikelrek. Vervolgens wordt de artikeldrager naar achteren I

5 verplaatst of zomaar ergens naartoe verplaatst naar de stoppositie voor het met de stroom meegaande artikelrek dat tijdelijk het artikel voor het laden opslaat, en is gestopt in deze stoppositie om een artikel voor het laden dat 5 tijdelijk is opgeslagen op het met de stroom meegaande artikelrek op te halen. Daaropvolgend wordt de artikeldrager voorwaarts verplaatst naar de artikeldoorvoerlocatie om het artikel voor het laden te leveren aan het artikellaad- en losstation.

10 Zodoende, waar een meervoud van artikelrekken voor tijdelijke opslag is opgesteld grenzend aan en op één zijde van de baan, en voorwaarts en achterwaarts ten opzichte van de verplaatsingsrichting van de artikeldrager, is bewegingshandeling van de artikeldrager vereist voor 15 elke verwerking voor tijdelijke opslag van het artikel voor het laden, tijdelijke opslag van het artikel voor het lossen, het ophalen van het artikel voor het laden, en het doorvoeren van het artikel voor het laden. Het duurt lang voordat het artikel voor het laden uiteindelijk is 20 afgeleverd aan het artikellaad- en losstation, waarbij het draagrendement verslechtert.

Verder, wanneer in de conventionele artikelverwerkingsinstallatie, men tijdelijk een artikel op een artikelrek opslaat, verplaatst de dwarsbeweging-25 bedieningsmechanisme de artikelgrijper horizontaal om de artikelgrijper over te plaatsen op het artikelrek dat is opgesteld grenzend aan en op één zijde van de baan, en om de artikelgrijper verticaal te verplaatsen in die toestand. Teneinde de invloed van het slingeren dat optreedt nadat de 30 horizontale verplaatsing van de artikelgrijper is uitgevoerd, te vermijden, kan een zekere stand-by tijd nodig zijn voor het opstarten van een verticale verplaatsing in een positie voor tijdelijke opslaghandeling. Dit kan ook de tijd vereist voor het laden 35 en het lossen van artikelen op en van het artikellaad- en losstation te verlengen.

6

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

Deze uitvinding is gemaakt betrekking hebbende op de stand van de techniek die hierboven is aangetekend, en haar doel is om een artikelverwerkingsinstallatie te 5 verschaffen die het laden en het lossen van artikelen op en van een artikellaad- en losstation snel kan verwerken terwijl variërende verwerkingsmodussen worden toegestaan.

Een artikelverwerkingsinstallatie volgens deze uitvinding omvat: 10 een artikeldrager die verplaatsbaar is langs een baan die verlengd is via een artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met een artikelverwerkingsapparaat; een artikelgrijper verschaft aan de artikeldrager om verticaal verplaatsbaar te zijn, waarbij de 15 artikelgrijper schakelbaar is tussen een houdtoestand voor het houden van een artikel en een loslaattoestand voor het loslaten van het artikel; een bedieningsbesturing voor het besturen van een bewegingshandeling van de artikeldrager om op de 20 artikeldoorvoerlocatie te stoppen tijdens het lossen van een artikel van of het laden van een artikel op een artikellaad- en losstation van het artikelverwerkingsapparaat, en voor het besturen van een verticale verplaatsing van de artikelgrijper en het 25 schakelen van de artikelgrijper tussen de houdtoestand en de loslaattoestand wanneer een artikel aan het artikellaad-en losstation geleverd wordt of een artikel van het laad-en losstation ontvangen wordt.

Een paar artikelrekken voor het tijdelijk opslaan 30 van artikelen is ook verschaft, waarbij elk van de artikelrekken schuifbaar is tussen een verlengde positie die uitsteekt naar de baan voor het transporteren van een artikel naar en van de artikeldrager op de artikeldoorvoerlocatie, en een teruggetrokken positie 35 teruggetrokken vanaf de baan, waarbij de artikeldrager is ingericht voor het transporteren van een artikel naar een van elk artikelrek in de verlengde positie wanneer de

artikeldrager op de artikeldoorvoerlocatie is. De I

bedieningsbesturing is ingericht voor het aansturen van een I

verticale verplaatsing van de artikelgrijper, het schakelen I

van de artikelgrijper tussen de houdtoestand en de I

5 loslaat toestand, en het schuiven van het paar van I

artikelrekken zodanig om: I

1) het tijdelijk plaatsen van het artikel voor I

het laden op één van de artikelrekken, en het erna I

tijdelijk plaatsen van het artikel voor het lossen op de I

10 andere van het artikelrek wanneer een artikel voor het I

laden gehouden wordt door de artikelgrijper om afgeleverd I

te worden aan het artikellaad- en losstation maar een I

artikel voor het lossen is aanwezig op het artikellaad- en I

losstation; en I

15 2) vervolgens, het transporteren van het artikel I

voor het laden op het artikellaad- en losstation. I

Een besturingswerkwijze die overeenkomt met deze I

instructie omvat, wanneer een artikel voor het laden I

gehouden wordt door de artikelgrijper om geleverd te worden I

2 0 aan het artikellaad- en losstation maar een artikel voor I

het lossen is aanwezig op het artikellaad- en losstation, I

een stap van het tijdelijk plaatsen van het artikel voor I

het laden op één van de artikelrekken, en het daarna I

tijdelijk plaatsen van het artikel voor het lossen op de I

25 andere van de artikelrekken; en een stap van het I

transporteren van het artikel voor het laden op het I

artikellaad- en losstation. I

Zodoende kan, wanneer een artikel voor het laden I

getransporteerd wordt naar het artikellaad- en losstation I

30 terwijl een artikel dat gelost moet worden aanwezig is op I

het artikellaad- en losstation, de artikeldrager verplaatst I

worden naar de artikeldoorvoerlocatie om het artikel voor I

het laden op het artikellaad- en losstation te I

transporteren. Vervolgens kunnen, zonder de artikeldrager I

35 daarna te verplaatsen, diverse handelingen uitgevoerd I

worden om het artikel voor het laden tijdelijk op te slaan I

op één van de twee artikelrekken, om het artikel voor het I

lossen dat aanwezig is op het artikellaad- en losstation I

tijdelijk op te slaan op de andere artikelrekken, en om het I

tijdelijk opgeslagen artikel voor het laden op het I

artikellaad- en losstation te transporteren. Het laden en I

5 lossen van de artikelen naar en van het artikellaad- en I

losstation kan sneller verwerkt worden voor niet I

noodzakelijke bewegingshandelingen van de artikeldrager. I

Omdat de artikelgrijper verticaal verplaatsbaar I

gemonteerd is op de artikeldrager, is een pad voor I

10 verticale verplaatsing van de artikelgrijper gefixeerd I

wanneer de artikeldrager stopt in de I

artikeldoorvoerlocatie. Nadat de artikeldrager stopt in de I

artikeldoorvoerlocatie, worden handelingen voor het I

tijdelijk opslaan van artikelen op de artikelrekken en voor I

15 het transporteren van artikelen naar en van het I

artikellaad- en losstation uitgevoerd zonder I

bewegingshandeling van de artikeldrager. De artikeldrager I

wordt stilgehouden. Zodoende kan de artikelgrijper I

verticaal verplaatst worden op een stabiele wijze tijdens I

20 het tijdelijk opslaan van artikelen op de artikelrekken, en I

het transporteren van artikelen naar en van het I

artikellaad- en losstation. I

Wanneer een artikel tijdelijk is opgeslagen op I

een artikelrek, is het nodig dat het artikel nauwkeurig I

25 geplaatst wordt in een vooraf bepaalde positie op het I

artikelrek. Echter, waar een tijdelijke opslaghandeling I

vergezeld gaat met een dwarsbeweging van de artikelgrijper I

zoals in de meest nabije techniek, is er een mogelijkheid I

dat de positie van de artikelgri jper ten opzichte van het I

30 artikelrek slingert en niet stabiliseert. Teneinde het I

artikel nauwkeurig in een vooraf bepaalde positie te I

plaatsen op het artikelrek, moet een maatregel genomen I

worden tegen de slingering die het gevolg is van de I

dwarsbeweging van de artikelgrijper, zoals een stand-by I

35 totdat het slingeren stopt. Zodoende kan de bediening voor I

het tijdelijk opslaan van een artikel niet snel uitgevoerd I

worden. Ook moet, wanneer de artikelgrijper er voor zorgt I

om een artikel dat tijdelijk is opgeslagen op een I

artikelrek op te pikken, een maatregel genomen worden tegen I

het slingeren van de artikelgrijper ten opzichte van het I

artikelrek. Het is onmogelijk voor de artikelgrijper om het I

5 artikel snel te houden. I

In contrast hiermee, volgens deze uitvinding, I

kan, tijdens het tijdelijk opslaan van een artikel op een I

artikelrek, de artikelgrijper alleen het artikel op het I

artikelrek plaatsen in de verlengde positie door verticaal I

10 te bewegen. De positie van de artikelgrijper ten opzichte I

van het artikelrek in de verlengde positie kan pas stabiel I

worden in verticale verplaatsing. Zodoende kan, zonder een I

maatregel te nemen zoals een stand-by totdat de positie van I

het artikel stabiliseert ten opzichte van het artikelrek, I

15 het artikel nauwkeurig geplaatst worden in de vooraf I

bepaalde positie op het artikelrek. Het artikel kan snel en I

juist opgeslagen worden. Ook wanneer de artikelgrijper er I

voor zorgt om een artikel dat tijdelijk is opgeslagen op I

een artikelrek op te pikken, kan de artikelgri jper snel en I

20 juist het artikel houden zonder een maatregel te nemen I

zoals een stand-by totdat de positie van het artikel I

stabiliseert ten opzichte van het artikelrek. I

Zodoende kan de artikelverwerkingsinstallatie I

verschaft door deze uitvinding het laden en lossen van I

25 artikelen naar en van het artikellaad- en losstation snel I

verwerken terwijl diverse verwerkingsmodussen zijn I

toegestaan. I

In een uitvoeringsvorm van deze uitvinding, is de I

bedieningsbesturing ingericht voor het besturen van een I

30 verticale verplaatsing van de artikelgrijper, het schakelen I

van de artikelgrijper tussen de houdtoestand en de I

loslaattoestand, het schuiven van de artikelrekken, en I

bewegingshandeling van de artikeldrager zodanig om het I

geloste artikel, dat tijdelijk is opgeslagen, te I

35 transporteren naar een gerichte transportlocatie na het I

transporteren van het artikel, voor het laden, op het I

artikellaad- en losstation. I

10

Een besturingswerkwi j ze die overeenkomt met deze constructie omvat verder een stap van het transporteren van het artikel voor het lossen dat tijdelijk is opgeslagen op een gerichte transportlocatie na het transporteren van het 5 artikel voor het laden op het artikellaad- en losstation.

Volgens deze uitvoeringsvorm, onderneemt de artikeldrager die het artikel voor het laden op het artikellaad- en losstation heeft getransporteerd en nu geen artikel draagt, het transporteren van het artikel voor het 10 lossen op de gerichte transportlocatie. Tijdens het transporteren van het tijdelijk opgeslagen artikel voor het lossen op de gerichte transportlocatie, kan dit artikel getransporteerd worden naar de gerichte transportlocatie door de artikeldrager in de artikeldoorvoerlocatie te 15 leggen zonder een verschillende artikeldrager die geen artikel houdt om verplaatst te worden naar de artikeldoorvoerlocatie te vereisen.

Zodoende kan het tijdelijk opgeslagen artikel voor het lossen snel getransporteerd worden naar de 2 0 gerichte transportlocatie. Het is ook mogelijk om zo veel als mogelijk het geval te vermijden waarbij de artikeldrager verplaatst zonder een artikel te houden, en daarbij een verbeterd bedrijfsrendement te realiseren.

Zodoende kan, de artikelverwerkingsinstallatie 25 verschaft door deze uitvinding het laden en lossen van artikelen naar en van het artikellaad- en losstation snel en in diverse verwerkingsmodussen verwerken, en bovendien een verbeterd bedrijfsrendement realiseren.

In een uitvoeringsvorm van deze uitvinding, omvat 30 de artikeldrager bij voorkeur een schuifbesturingsinrichting voor het schuiven van artikelrekken tussen de uitgeschoven positie en de teruggetrokken positie wanneer de artikeldrager op de artikeldoorvoerlocatie is; en de bedieningsbesturing is 35 ingericht voor het besturen van de bediening van de schuifbesturingsinrichting voor het schuiven van de artikelrekken.

De bedieningsbesturing kan de artikelrekken I

verplaatsen tussen de uitgeschoven positie en de I

teruggetrokken positie door het besturen van de bediening I

van de schuifbesturingsinrichting verschaft voor de I

5 artikeldrager. Er is geen behoefte aan een I

vermogensvoedingsinrichting voor het voeden van elektrisch I

vermogen naar elk van de artikelrekken om voor hun schuiven I

te zorgen, of een commando-communiceringsinrichting voor I

het communiceren van besturingscommando's aan de I

10 artikelrekken. Dit realiseert een vereenvoudigde I

constructie van de artikelverwerkingsinstallatie. I

In een uitvoeringsvorm van deze uitvinding, is I

één van de artikelrekken opgesteld grenzend aan en op één I

van de rechter- en linkerzijden van de baan, terwijl de I

15 andere van de artikelrekken is opgesteld grenzend aan en op I

de andere van de rechter- en linkerzijden van de baan. I

Omdat het paar artikelrekken is opgesteld I

grenzend aan en op de rechter- en linkerzijden van de baan, I

kunnen de artikelrekken op dezelfde hoogte zijn. Wanneer de I

20 artikelrekken dezelfde hoogte hebben, kan de artikelgrijper I

in dezelfde verticale positie voor het tijdelijk opslaan I

van een artikel op een artikelrek zijn en voor het I

tijdelijk opslaan van een artikel op het andere artikelrek I

zijn. Op dezelfde wijze kan de grijper in dezelfde I

25 verticale positie zijn om een artikel dat tijdelijk is I

opgeslagen op een artikelrek op te pakken en om een artikel I

dat tijdelijk is opgeslagen op een ander artikelrek op te I

pakken. I

Daarom kan, door het verschaffen van de I

30 artikelrekken grenzend aan de tegenovergestelde zijden van I

de baan, de artikelrekken dezelfde verticale positie delen I

waarbij een vereenvoudigde besturing van een verticale I

verplaatsing van de artikelgrijper gerealiseerd wordt. I

In een uitvoeringsvorm van deze uitvinding, wordt I

35 de baan bij voorkeur gedefinieerd door een bovenliggende I

rail, en is de artikeldrager een transportvoertuig dat I

verplaatsbaar is langs de rail, waarbij het I

transportvoertuig een hefmechanisme omvat dat een flexibel I

element heeft, waarbij de artikelgrijper verplaatsbaar is I

door het hefmechanisme met behulp van het flexibele element I

tussen een bovenpositie en een onderpositie. I

5 In een uitvoeringsvorm van deze uitvinding, heeft I

het transportvoertuig bij voorkeur een verticaal voorframe I

en een verticaal achterframe, waarbij voor en achter ten I

opzichte van een verplaatsingsrichting van het voertuig is, I

de bovenpositie een positie is tussen het verticale I

10 voorframe en het verticale achterframe, de onderpositie een I

positie is die geschikt is voor het plaatsen van een I

artikel op het artikellaad- en losstation dat is opgesteld I

op de grond. I

In een uitvoeringsvorm van deze uitvinding, is I

15 elk van de artikelrekken bij voorkeur in hoofdzaak gelijk I

opgesteld met de artikelgrijper in de bovenpositie, zodat I

elk van de artikelrekken een artikel kan ontvangen van de I

artikelgrijper door in hoofdzaak horizontaal aan de I

uitgeschoven positie te verplaatsen. I

BEKNOPTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN I

Figuur 1 is een bovenaanzicht van een I

artikelverwerkingsinstallatie; I

figuur 2 is een zijaanzicht van een I

25 transportvoertuig en een station; I

figuur 3 is een zijaanzicht van het I

transportvoertuig; I

figuur 4 is een vooraanzicht in verticale I

doorsnede van het transportvoertuig; I

3 0 figuur 5 is een perspectivisch aanzicht van een I

artikelrek; I

figuur 6 is een perspectivisch aanzicht van het I

artikelrek in een teruggetrokken positie; I

figuur 7 is een perspectivisch aanzicht van het I

35 artikelrek in een uitgeschoven positie; I

figuur 8 is een bovenaanzicht van een artikelrek I

in de teruggetrokken positie; I

figuur 9 is een bovenaanzicht van het artikelrek I

in de uitgeschoven positie; I

figuren 10(A)-(C) tonen schematische aanzichten I

van een voorbeeld van artikelverplaatsingspaden voor I

5 verschillende commando's; I

figuren 11(A)-(C) tonen schematische aanzichten I

van een voorbeeld van een artikelpad wanneer een ophaal·- en I

een laadcommando en een los- en opslagcommando gelijktijdig I

zijn uitgegeven; I

10 figuur 12(D) toont een schematisch aanzicht, dat I

een vervolg is van figuren 11(A)-(C), van een voorbeeld van I

een artikelpad wanneer een ophaal- en laadcommando en een I

los- en opslagcommando tegelijkertijd zijn uitgegeven; I

figuur 13 is een stromingsdiagram dat I

15 besturingshandelingen toont van de voertuigbesturing I

wanneer een ophaai- en laadcommando en een los- en I

opslagcommando tegelijkertijd zijn uitgegeven. I

GEDETAILLEERDE OMSCHRIJVING VAN DE UITVOERINGSVORMEN I

20 Een artikelverwerkingsinstallatie volgens deze I

uitvinding zal omschreven worden onder verwijzing naar de I

tekeningen. I

Zoals getoond in figuren 1 en 2, omvat de I

artikelverwerkingsinstallatie een geleidingsrail 2 die I

2 5 geïnstalleerd is als een baan die verlengd is via I

artikeldoorvoerlocaties voor een meervoud van I

artikelverwerkingsapparaten 1, en een transportvoertuig 3

dat zich gedraagt als een artikeldrager die verplaatsbaar I

is langs de geleidingsrail 2. Het transportvoertuig 3 I

30 transporteert containers 5 die zich gedragen als artikelen I

die halfgeleidersubstraten opslaan tussen het meervoud van I

artikelverwerkingsapparaten 1. I

Ieder artikelverwerkingsapparaat 1 voert een I

vooraf bepaald proces uit voor gedeeltelijk afgewerkte

3 5 goederen in de loop van het fabriceren van bijvoorbeeld I

halfgeleidersubstraten. Het meervoud van

artikelverwerkingsapparaten 1 is opgesteld langs de I

geleidingsrail 2 in de volgorde van een eerste I

verwerkingsapparaat la, een tweede verwerkingsapparaat lb I

en een derde verwerkingsapparaat lc om de volgorde van het I

fabricageproces van halfgeleidersubstraten te volgen. Ieder I

5 artikelverwerkingsapparaat 1 heeft een station 7 (eerste I

station 7a, tweede station 7b of derde station 7c) dat zich I

direct onder de geleidingsrail 2 bevindt. I

Het transportvoertuig 3 heeft een verticaal I

verplaatsbare artikelgrijper 4 (hierna eenvoudigweg de I

10 grijper 4 genoemd) voor het houden van een container 5 in I

een opgehangen toestand. Wanneer het transportvoertuig 3 I

stilstaat is de grijper 4 verticaal verplaatsbaar, door het I

opwinden en het afwinden van draden 6, tussen een I

bovenpositie grenzend aan het transportvoertuig 3, en een I

15 onderpositie voor artikel doorvoer naar en van de stations 7 I

die zijn opgesteld onder het transportvoertuig 3. Figuur 2 I

toont de grijper 4 die wordt laten zakken van de I

bovenpositie naar de onderpositie op de rechterzijde, en de I

grijper 4 die wordt geheven van de onderpositie naar de I

20 bovenpositie op de linkerzijde. I

Elk station 7 is in de vorm van een I

ondersteuningstafel voor het ondersteunen van containers 5. I

Het station 7 dient containers 5 te ontvangen van het I

transportvoertuig 3 voor een voorafbepaald proces door het I

2 5 artikel verwerkingsapparaat 1, of om containers 5 af te I

leveren die een voorafbepaald proces hebben ondergaan door I

het artikelverwerkingsapparaat 1 naar het transportvoertuig I

3. Het station 7 komt overeen met het artikellaad- en I

losstation van deze uitvinding. I

30 Het transportvoertuig 3 verplaatst langs de I

geleidingsrail 2 met de grijper 4 geplaatst in de I

bovenpositie. Terwijl het transportvoertuig 3 is gestopt in I

een artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met een station I

7 voor doorvoer, wordt, onder de artikeldoorvoerstations I

35 voor het meervoud van stations 7, een container 5 I

getransporteerd naar of van dit station 7 door het I

verticaal verplaatsen van de grijper 4 tussen de I

bovenpositie en de onderpositie. I

Zoals getoond in figuren 2 tot en met 4, wordt de I

geleidingsrail 2 bevestigd aan een plafond door I

geleidingsrailbeugels 8. Het transportvoertuig 3 omvat een I

5 bovenvoertuiglichaam 9 dat zich in een binnenruimte van de I

geleidingsrail 2 bevindt, en een ondervoertuiglichaam 12 I

dat zich onder de geleidingsrail 2 bevindt, die samen zijn I

verbonden door lange verbindingsstangen 10 en 11. I

Het bovenvoertuiglichaam 9 heeft een primaire I

10 spoel 14 die is opgesteld dichtbij en tegenovergesteld aan I

een magneet 13 die gemonteerd is in de binnenruimte van de I

geleidingsrail 2. Het bovenvoertuiglichaam 9 is van het I

lineaire motortype dat wordt aangedreven door een lineaire I

motor die gevormd is door de magneet 13 en primaire spoel I

15 14. Het transportvoertuig 3 is verplaatsbaar langs de I

geleidingsrail 2 door deze aandrijvende kracht. I

In de binnenruimte van de geleidingsrail 2 zijn I

loopgeleidingswegen 16 gevormd voor het geleiden van I

loopwielen 15 van het bovenvoertuiglichaam 9, en anti- I

2 0 slingergeleidingswegen 18 voor het geleiden van anti- I

slingeringswielen 17 van het bovenvoertuiglichaam 9. I

De geleidingsrail 2 heeft voedingslijnen 19, en I

het bovenvoertuiglichaam 9 heeft ontvangingsspoelen 20. De I

voedingslijnen 19 worden gevoed met I

25 wisselstroomgegenereerde magnetische velden, die er voor I

zorgen dat de ontvangingsspoelen 20 vermogen genereren dat I

vereist is door het transportvoertuig 3. Zodoende wordt I

vermogen geleverd in een contactloze modus. I

In deze uitvoeringsvorm, is de modus voor het I

3 0 aandrijven van het bovenvoertuiglichaam 9 van het lineaire I

motortype dat zijn aandrijvende kracht verkrijgt van een I

lineaire motor. Alternatief bijvoorbeeld kan een I

elektromotor verschaft worden voor het roteren van de I

loopwielen 15, en het bovenvoertuiglichaam 9 kan I

35 aangedreven worden door het roteren van de loopwielen 15 I

met de elektromotor. I

Het ondervoertuiglichaam 12 omvat een langsframe I

21 dat strekt in de langsrichting van het transportvoertuig I

3, en een paar verticale voor- en achterframes 22 die naar I

beneden toe strekken van een voorwaarts einde en een I

achterwaarts einde van de langsframes 21. Het I

5 ondervoertuiglichaam 12 is kanaalvormig naar beneden toe te I

openen in een zijaanzicht, waarbij de grijper 4 is I

opgesteld in het midden in de langsrichting. I

De grijper 4 is aangebracht op een hefelement 23 I

dat verticaal verplaatsbaar is ten opzichte van het I

10 bovenvoertuiglichaam 9. Het hefelement 23 wordt ondersteund I

om verticaal verplaatsbaar te zijn door een I

hefbesturingsmechanisme 24 dat is aangebracht op het I

langsframe 21. I

Het liftbesturingsmechanisme 24 heeft vier draden I

15 6 gewonden om een roterende trommel 2 6 die roteerbaar is I

door een trommelaandri j f motor 25. Het I

hefbesturingsmechanisme 24 roteert de rotatietrommel 26 I

voorwaarts en achterwaarts om de vier draden 6 I

tegelijkertijd op- en af- te winden, waarbij het hefelement I

2 0 23 op en neer verplaatst terwijl het hefelement 23 in een I

in hoofdzaak horizontale positie blijft. De draden 6 kunnen I

vervangen worden door riemen. De draden en riemen worden I

flexibele elementen genoemd. I

De grijper 4 omvat een paar grijpelementen 4a I

2 5 voor het houden van een flens 5a van iedere container 5. I

Het paar grijpelementen 4a is schakelbaar, met voorwaartse I

en achterwaartse rotaties van een houdmotor 27, tussen een I

houdpositie voor het houden van flens 5a door de I

grijpelementen 4a naar elkaar toe te schommelen (de I

30 toestand getoond in de ononderbroken lijnen in figuur 3) en I

een loslaatpositie voor het loslaten van de flens 5a door I

de grijpelementen 4a van elkaar af te schommelen (de I

toestand getoond in de gestippelde lijnen in figuur 3). I

Teneinde de containers 5 die naar de stations I

35 getransporteerd zijn tijdelijk op te slaan, zoals getoond I

in figuur 1, is een meervoud van artikelrekken 28 I

zijdelings opgesteld van en dichtbij de geleidingsrail 2 om I

tegenovergestelde paren te vormen tegenover de I

geleidingsrail 2. Meerdere paren artikelrekken 28 zijn I

opgesteld langs de geleidingsrail 2. I

Onder deze artikelrekken 28, dient een paar I

5 artikelrekken 28, waarvan de artikeldoorvoerlocatie I

overeenkomt met een artikeldoorvoerlocatie voor elk station I

7, als artikelrekken 28 voor tijdelijke opslag (hierna I

tijdelijke opslagrekken 28T genoemd) om een container 5 die I

geladen moet worden in het station 7 tijdelijk op te slaan I

10 en een container 5 die gelost moet worden van het station I

7. Deze artikelrekken 28 komen overeen met het paar I

artikelrekken voor tijdelijke artikelopslag van deze I

uitvinding. I

Omdat de artikeldoorvoerlocatie voor het paar I

15 tijdelijke opslagrekken 28T in overeenstemming is met de I

artikeldoorvoerlocatie voor het station 7, wanneer het I

transportvoertuig 3 stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie I

voor het station 7, kan een container 5 getransporteerd I

worden naar en van ieder van de tijdelijke opslagrekken I

20 28T. I

De artikelopslagrekken 28 waarvan de

artikeldoorvoerlocatie verschilt van de I

artikeldoorvoerlocatie van ieder station 7 zijn I

artikelrekken 28 voor opslag om containers 5 tijdelijk op I

25 te slaan (hierna opslagrekken 28B genoemd). Deze I

opslagrekken 28B worden gebruikt tijdens het verwerken in I

een stroomopwaarts artikelverwerkingsapparaat 1 I

(bijvoorbeeld het eerste verwerkingsapparaat la) , en I

containers 5 die gelost worden van hun station 7 I

30 (bijvoorbeeld het eerste station 7a) zijn er om gelost te I

worden in het station 7 (bijvoorbeeld het tweede station I

7b) van een artikelbehandelingsapparaat 1 (bijvoorbeeld het I

tweede behandelingsapparaat lb) voor een volgend proces dat I

zich stroomafwaarts bevindt ten opzichte van de I

35 verplaatsingrichting van het transportvoertuig 3. I

Zoals getoond in figuren 5 tot en met 9, is elk I

van de artikelrekken 28 schuifbaar tussen een uitgeschoven I

positie (zie figuren 7 en 9) die uitsteken naar de I

geleidingsrail 2 voor het ontvangen van een container 5 I

van, en het leveren van een container 5 aan, de grijper 4 I

van het transportvoertuig 3 dat is gestopt in de I

5 artikeldoorvoerlocatie die daarmee overeenkomt, en een I

teruggetrokken positie (zie figuren 6 en 8) die is I

teruggetrokken van de geleidingsrail 2. De uitgeschoven I

positie van het artikelrek 28 betekent een toestand waarin I

een verplaatsbaar frame 3 0 van het artikelrek 28 in een I

10 uitgeschoven positie is zoals hierna beschreven. De I

teruggetrokken positie van het artikelrek 28 betekent een I

toestand waarin het verplaatsbare frame 30 van het I

artikelrek 28 in een teruggetrokken positie is. I

De langsrichting van het transportvoertuig 3 dat I

15 stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie zal hierna I

eenvoudigweg de "langsrichting" genoemd worden, en de I

richting naar en vanaf het transportvoertuig 3 dat I

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie eenvoudigweg de I

"toegangsrichting" genoemd worden. I

20 De artikeldoorvoerlocatie is bepaald zoals dat I

overeenkomt met ieder van de artikelrekken 28. In de I

langsrichting is het artikelrek 28 gevormd om een breedte I

te hebben die kleiner is dan een afstand tussen het paar I

verticale voor- en achterframes 22 van het I

25 transportvoertuig 3. Zodoende is, wanneer het I

transportvoertuig 3 stopt in de artikeldoorvoerlocatie, het I

artikelrek 28 verplaatsbaar in en uit de ruimte tussen het

paar voor- en achterframes 22 van het transportvoertuig 3. I

De teruggetrokken positie is ingesteld op een I

30 zijde van en grenzend aan de geleidingsrail 2, maar van de I

geleidingsrail 2 in de toegangsrichting af, zodat het I

artikelrek 28, wanneer deze in de teruggetrokken positie I

is, niet zichzelf zal belemmeren, of de container die erop I

geplaatst is de verplaatsing van het transportvoertuig 3 of I

35 verticale verplaatsing van de grijper 4 niet zal I

belemmeren. I

De uitgeschoven positie is ingesteld op een I

positie die de grijper 4 van het transportvoertuig 3, dat I

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie, verticaal overlapt. I

Zodoende kan, wanneer het artikelrek 28 in de uitgeschoven I

positie is, een container 5 getransporteerd worden tussen I

5 het artikelrek 28 en de grijper 4 die zich in de positie I

grenzend aan de bovenpositie van het transportvoertuig 3, I

dat stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie, bevindt. I

Zoals getoond in figuur 5 omvat elk artikelrek 28 I

een gefixeerd frame 29 dat geïnstalleerd is aan de I

10 plafondzijde zoals die overeenkomt met de teruggetrokken I

positie, en waarbij het verplaatsbare frame 30 ondersteund I

is om verplaatsbaar te zijn in de toegangsrichting ten I

opzichte van het gefixeerde frame 29. I

Het gefixeerde frame 2 9 is gevormd door een paar I

15 van zi j frame-elementen 29a die verlengd zijn in de I

toegangsrichting. Het paar zij frame-elementen 2 9a is I

onderling verbonden door een eerste frameverbinder 31a en I

een tweede frameverbinder 31b die van elkaar gescheiden I

zijn in de toegangsrichting. De eerste frameverbinder 31a I

20 verbindt de zijden onderling dichtbij, in de I

toegangsrichting, aan het transportvoertuig 3 dat stilstaat I

in de artikeldoorvoerlocatie. De tweede frameverbinder 31b I

verbindt de zijden onderling op afstand gelegen, in de I

toegangsrichting, van het transportvoertuig 3 dat stilstaat I

25 in de artikeldoorvoerlocatie. I

Het gefixeerde frame 29 is opgehangen, met een I

meervoud van ophangverlengstukken 32 die opwaarts strekken I

van het paar zijframe-elementen 29a die bovenliggende I

einden hebben die bevestigd zijn door montagebeugels aan I

30 twee ophangpunten 33. De ophangpunten 33 worden afgesteund I

aan het plafond door middel van ophangbouten 34 om I

longitudinaal en parallel aan de geleidingsrail 2 te I

strekken. I

De constructie voor het ondersteunen van het I

35 gefixeerde frame 29 zoals dat opgehangen is aan het plafond I

is niet beperkt tot de bovenomschreven constructie, maar I

kan op gepaste wijze gemodificeerd worden. Het gefixeerde I

20 frame 2 9 kan af gesteund worden als opgehangen aan het plafond, bijvoorbeeld door het vormen van boutontvangende groeven in het boveneinde van het gefixeerde frame 29, waarbij de ondereinden van de ophangsteunen op de 5 boutontvangende groeven zijn gebout, en de boveneinden van de ophangsteunen aan het plafond zijn gebout.

Zodoende is ieder gefixeerd frame 39 van het meervoud van artikelrekken 28 individueel ondersteund als opgehangen aan het plafond, hetgeen ieder artikelrek 28 10 toestaat om aangebracht of losgemaakt te worden. De artikelrekken 28 kunnen toegevoegd of weggehaald worden met gemak.

Zoals getoond in figuren 6 en 7, omvat het verplaatsbare frame 30 een paar rechter en linker 15 steunarmen 35 dat gevormd is in een vorm om in de toegangsrichting te strekken, en een meervoud van verbindingsframes 36 dat van elkaar gescheiden is in de toegangsrichting en het paar rechter en linker steunarmen 35 onderling verbindt.

20 Het verplaatsbare frame 30 is ingericht voor het ondersteunen van de bodem van een container 5 zoals die geplaatst is op het meervoud van verbindingsframes 36. Het meervoud van verbindingsframes 36 deelt de ondersteuning van de bodem van de container 5 die daarop geplaatst is.

25 De verbindingsframes 36 hebben een gewelfde doorsnedenvorm met een centraal gedeelte dat opwaarts uitsteekt, en een plat gedeelte van de nok ontvangt en ondersteunt de bodem van een container 5. De verbindingsframes 36 hebben tegenovergestelde einden ervan 30 geplaatst op inwaarts gebogen gedeelten van de steunarmen 35, en zijn bevestigd aan de steunarmen 35 door bouten en moeren.

De verbindingsframes 36 omvatten een verlengd eerste verbindingsframe 36a dat zich dicht bij het 35 transportvoertuig 3, dat stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie, bevindt, en een verlengd tweede verbindingsframe 3 6b dat zich op afstand gelegen van het 21 transportartikel 3, dat stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie, bevindt. Het eerste verbindingsframe 36a heeft een opstaande wandgedeelte 37 dat strekt naar het transportvoertuig 3, dat stilstaat in 5 de artikeldoorvoerlocatie, en opwaarts. Het opstaand wandgedeelte 37 dient de verplaatsing van een container 5 naar het transportvoertuig 3, dat stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie, te beperken.

Het paar rechter en linker steunarmen 35 is niet 10 alleen onderling verbonden door de verbindingsframes 36 maar ook door een meervoud van koppelingsf rames 45. De koppelingsframes 45 omvatten een eerste koppelingsframe 45a dat onderling de einden verbindt van de ondergedeelten 35a van de rechter en linker steunarmen 35a die op afstand 15 liggen van het transportvoertuig 3 dat stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie, een tweede koppelingsframe 45b dat onderling de tussenliggende gedeelten 35b verbindt van de rechter en linker steunarmen 35, en een derde koppelingsframe 45c dat onderling de bovengedeelten 35c 20 verbindt van de rechter en linker steunarmen 35.

Een glijgeleidingsmechanisme 46 is verschaft voor het ondersteunen van het artikelrek 28 om schuifbaar te zijn tussen de teruggetrokken positie (zie figuren 6 en 8) en uitgeschoven positie (figuren 7 en 9). Het 25 glijgeleidingsmechanisme 46 ondersteunt het verplaatsbare frame 30 om glijbaar te zijn in de toegangsrichting ten opzichte van het gefixeerde frame 29.

Het glijgeleidingsmechanisme 46 omvat rails 47 die gevormd zijn op het gefixeerde frame 29, en een 3 0 meervoud van geleidingsrollen 4 8 die opgesteld zijn op de steunarmen 35. De rails 47 zijn gevormd op het paar van zijframe-elementen 29a. De geleidingsrollen 48 zijn opgesteld op de bovengedeelten 35c van de steunarmen 35. Als de rails 47 de geleidingsrollen 48 ondersteunen en 35 geleiden, ondersteunt het glijgeleidingsmechanisme 46 het verplaatsbare frame 30 om glijbaar te zijn ten opzichte van het gefixeerde frame 29 tussen de teruggetrokken positie en

22 I

de uitgeschoven positie. I

Het gefixeerde frame 29 omvat een bediend element I

49 dat ondersteund is om verplaatsbaar te zijn in de I

toegangsrichting tussen een nabijgelegen positie (figuren 6 I

5 en 8) grenzend aan het transportvoertuig 3, dat stilstaat I

in de artikeldoorvoerlocatie, en een op afstand gelegen I

positie (figuren 7 en 9) van het transportvoertuig 3 af. I

Het bediende element 49 is verbonden met het artikelrek 28 I

zo dat het bediende element 49, wanneer deze in de I

10 nabijgelegen positie is, het artikelrek 28 naar de I

uitgeschoven positie stuurt, en wanneer deze in de op I

afstand gelegen positie is, het artikelrek 28 naar de I

teruggetrokken positie stuurt. I

Het bediende element 49 heeft een longitudinaal I

15 tussenliggend gedeelte ervan draaibaar verbonden met een I

plaatachtige basis 50 die verschaft is op een bovendeel van I

één van de zijframe-elementen 29a, om schommelbaar te zijn I

rond een eerste draaias PI die strekt door de I

verbindingspositie. Het bediende element 49 omvat een I

20 eerste bediend gedeelte 49a dat strekt langs de eerste I

draaias PI naar het transportvoertuig 3, wanneer deze in de I

nabijgelegen positie is, en een tweede bediend gedeelte 49b I

dat strekt langs de eerste draaias PI van het I

transportvoertuig 3 af, waarbij de gedeelten 49a en 49b I

25 samen integraal gevormd zijn met een niveauverschil I

ertussen. I

Door het schommelen rond de eerste draaias PI I

schakelt het bediende element 49 tussen de nabijgelegen I

positie en de op afstand gelegen positie. In de I

30 nabijgelegen positie (figuren S en 8) , gedraagt het eerste I

bediende gedeelte 49a zich als een voorwaarts gedeelte, dat I

een positie aanneemt die dichterbij is dan de eerste I

draaias PI naar het transportvoertuig 3 dat stilstaat in de I

artikeldoorvoerlocatie. Het eerste bediende gedeelte 49a I

35 van het bediende element 49 heeft een groef 51 daarin I

gevormd om te strekken in een richting die de I

toegangsrichting naar de eerste draaias PI kruist wanneer I

het bediende element 49 zich in de nabijgelegen positie I

bevindt. De groef 51 is gevormd om een open voorwaarts I

einde te hebben dat tegengesteld is aan het I

transportvoertuig 3 dat stilstaat in de I

5 artikeldoorvoerlocatie. I

Een s tangenmechanisme 52 is verschaft voor het I

verbinden van de verplaatsing van het bediende element 49 I

en dat van het artikelrek 28. Zodoende bevindt, wanneer het I

bediende element 49 zich in de nabijgelegen positie I

10 bevindt, zoals getoond in figuren 7 en 9, het artikelrek 28 I

zich in de teruggetrokken positie. Wanneer het bediende I

element 49 zich in de op afstand gelegen positie bevindt, I

zoals getoond in figuren 7 en 9, bevindt het artikelrek 2 8 I

zich in de uitgeschoven positie. I

15 Het stangenmechanisme 52 omvat drie I

verbindingsarmen, namelijk een eerste verbindingsarm 53, I

een tweede verbindingsarm 54 en een derde verbindingsarm I

55. De eerste verbindingsarm 53 heeft één einde ervan I

draaibaar verbonden met één einde van het tweede bediende I

2 0 gedeelte 49b van het bediende element 49, en het andere I

einde draaibaar verbonden met een longitudinaal I

tussenliggende positie van de tweede verbindingsarm 54. De I

tweede verbindingsarm 54 heeft één einde ervan draaibaar I

verbonden met de basis 50, en het andere einde draaibaar I

25 verbonden met één einde van de derde verbindingsarm 55. De I

derde verbindingsarm 55 heeft het andere einde draaibaar I

verbonden met een verbindend bediend element 56 dat op het I

derde koppelingsframe 45c is opgezet. I

Het transportvoertuig 3 omvat een I

3 0 schuif besturingsinrichting S voor het schuiven van het I

artikelrek 28 tussen de teruggetrokken positie en de I

uitgeschoven positie. De schuifbesturingsinrichting S heeft I

een basis 57 die bevestigd is aan het transportvoertuig 3 I

en verlengd is in de toegangsrichting, een verlengd I

3 5 besturingselement 58 dat verplaatsbaar is in de I

toegangsrichting ten opzichte van de basis 57, en een I

ingrijpingsrol 59 die is aangebracht op een ondervlak op I

24 I

een voorwaarts einde van het besturingselement 58. De I

schuifbesturingsinrichting S heeft een aandrijver, niet I

getoond, bedienbaar om het besturingselement 58 ten I

opzichte van de basis 57 uit te steken en terug te trekken, I

5 waarbij een uitstekende handeling en een terugtrekkende I

handeling uitgevoerd wordt om de ingrijpingsrol 59 in de I

toegangsrichting te verplaatsen. I

Het transportvoertuig 3 omvat zo een I

schuifbesturingsinrichting S voor het werken op de I

10 artikelrekken 28 die zijn opgesteld op de rechterzijde in I

de verplaatsingsrichting van het transportvoertuig 3, en I

een verdere schuifbesturingsinrichting S voor het werken op I

de artikelrekken 28 die zijn opgesteld aan de linkerzijde. I

De ingrijpingsrol 59 heeft een diameter die I

15 overeenkomt met of kleiner is dan de breedte van de groef I

51 van het bediende element 49 in de langsrichting. I

Zodoende is de ingrijpingsrol 59 ingrijpbaar met en I

loskoppelbaar van de groef 51 van het bediende element 49 I

door verplaatsing in de toegangsrichting. I

20 De schuifbesturingsinrichting S is geconstrueerd I

van het duw- trektype zo dat, in de uitstekende handeling, I

de ingrijprol 59 verplaatst wordt in aangrijping met de I

groef 51 om het bediende element 49 van de nabijgelegen I

positie naar de op afstand gelegen positie te duwen, en in I

25 de terugtrekkende handeling de ingri jpingsrol 59 in I

aangrijping gehouden wordt met de groef 51 om het bediende I

element 4 9 van de op afstand gelegen positie naar de I

nabijgelegen positie te trekken, en waarna de I

ingrijpingsrol 59 wordt ontkoppeld van de groef 51. I

30 Wanneer de schuifbesturingsinrichting S het I

bediende element 49 verplaatst van de nabijgelegen positie I

naar de op afstand gelegen positie met de ingrijpingsrol 59 I

in de uitstekende handeling, zal het bediende element 49 I

dat zich in de op afstand gelegen positie bevindt I

35 resulteren in het artikelrek 28 dat geschoven wordt door I

het stangenmechanisme 52 naar de uitgestoken positie. I

Zodoende wordt het artikelrek 28 geschoven van de I

25 I

teruggetrokken positie naar de uitgeschoven positie. I

Wanneer de schuifbesturingsinrichting S het I

bediende element 4 9 van de op afstand gelegen positie naar I

de nabijgelegen positie verplaatst met de ingrijpingsrol 59 I

5 in de terugtrekkende handeling, resulteert het bediende I

element 49 dat zich in de nabijgelegen positie bevindt in I

het artikelrek 28 dat door het stangenmechanisme 52 naar de I

teruggetrokken positie is geschoven. Zodoende wordt het I

artikelrek 28 vanuit de uitgeschoven positie naar de I

10 teruggetrokken positie geschoven. I

Het artikelrek 28 heeft twee verbindingsframes 36 I

die van elkaar gescheiden zijn in de toegangsrichting om I

het ondersteunen van de bodem van container 5 die erop I

geplaatst is te delen. Deze constructie is bedoeld om het I

15 artikelrek 28 lichter te maken. De twee verbindingsframes I

36 zijn opgesteld om de eindgedeelten in de I

toegangsrichting van de bodem van de container 5 te I

ontvangen en te ondersteunen. Zodoende wordt de container 5 I

op een gebalanceerde wijze ondersteund. I

20 Het meervoud van verbindingsframes 36 ondersteunt I

een meervoud van uitstekende artikelpositioneringselementen I

39 voor het ingrijpen van ingrijpbare gedeelten 3 8 in de I

bodem van de container 5. Het meervoud van I

artikelpositioneringselementen 39 wordt gehouden door een I

25 positieregelingselement 40 in een juiste relatieve I

positionele samenhang gedistribueerd in de toegangsrichting I

en de langsrichting er loodrecht op. I

De posities in de toegangsrichting van het eerste I

verbindingsframe 36a en het tweede verbindingsframe 36b I

3 0 zijn ingesteld om het meervoud van I

artikelpositioneringselementen 39 in de juiste relatieve I

positionele samenhang in de toegangsrichting te zetten. I

Het transportvoertuig 3 omvat een dragerbesturing I

voor het besturen van de bediening van het I

35 transportvoertuig 3 (die overeenkomt met de I

bedieningsbesturing van deze uitvinding). Gebaseerd op I

commando's van een toezichthoudende computer die de I

bediening van de gehele artikelverwerkingsinstallatie I

aanstuurt, en op detectie-informatie van diverse sensoren I

verschaft op het transportvoertuig 3, bestuurt de I

dragerbesturing de verplaatsing van het transportvoertuig I

5 3, de hefbediening tussen de bovenpositie en onderpositie I

en het schakelen tussen de houdtoestand en de I

loslaattoestand van de grijper 4, bediening van de I

houdmotor 27, en bediening van de I

schuifbesturingsinrichting S. De dragerbesturing en I

10 computer 'an sich' zijn bekend, en hebben hardware zoals I

CPU's, geheugens en communicatiecircuits, en algoritmes

(programma's) voor het uitvoeren van de functies omschreven I

in deze specificatie. I

Wanneer bijvoorbeeld de toezichthoudende computer I

15 een laad- en loscommando geeft dat aangeeft aan het station I

7a van het eerste verwerkingsapparaat la als een transport

startstation 7 en het station 7b van het tweede I

verwerkingsapparaat lb als een eindstation 7 onder het meervoud van stations 7, en dat een bediening om een

20 container 5 te transporteren van het eerste, startstation I

7a naar het tweede, eindstation 7b, instrueert, stuurt de I

dragerbesturing de handeling van het transportvoertuig 3 I

aan om container 5 te ontvangen van het eerste, I

startstation 7a, en om container 5 af te leveren aan het I

25 tweede, eindstation 7b. Figuur 10(A) toont schematisch de I

verplaatsing van een container 5 dat gebaseerd is op het I

bovenstaande voorbeeld waar het laad- en loscommando is I

gegeven. I

De toezichthoudende computer geeft, naast het I

30 bovenstaand laad- en loscommando die beiden een regu van I

een container 5 van het startstation 7 en de levering ervan I

aan het eindstation 7 vereisen, een los- en opslagcommando I

voor het ontvangen van een container 5 van een station 7 en I

het opslaan van de ontvangen container 5 op een opslagrek I

3 5 28B voor een verwerkingsapparaat 1 op de volgende stellage, I

en een ophaal- en laadcommando voor het ophalen van een I

container 5 die opgeslagen is op een tijdelijk opslagrek I

28T en voor het afleveren van de opgehaalde container 5 aan I

het station 7 voor het verwerkingsapparaat 1 dat I

overeenkomt met dit tijdelijke opslagrek 28T. I

Figuren 10(B) en (C) tonen schematisch I

5 verplaatsingen van containers 5 die gebaseerd zijn op I

bovenstaand voorbeeld waar het los- en opslagcommando en I

het ophaal- en laadcommando zijn gegeven. I

In de artikelverwerkingsinstallatie, is de I

verwerkingstijd in elk verwerkingsapparaat verschillend, en I

10 een meervoud van containers 5 wordt parallel verwerkt. I

Zodoende werkt de dragerbesturing zelden op het I

bovenstaande laad- en loscommando om een container 5 direct I

te transporteren van het startstation 7 van een I

verwerkingsapparaat 1 op een stroomopwaartse stellage (het I

15 eerste station 7a in het bovenstaande voorbeeld) naar het I

eindstation 7 van een verwerkingsapparaat 1 op de volgende I

stellage (het tweede station 7b in bovenstaand voorbeeld). I

In antwoord op het los- en opslagcommando, zorgt de I

dragerbesturing ervoor dat het transportvoertuig 3 een I

20 container 5 van het station 7 van een verwerkingsapparaat 1 I

op een stroomopwaartse stellage (het eerste station 7a in I

bovenstaand voorbeeld) ontvangt, en de container 5 zodra I

deze op een tijdelijk opslagrek 28T voor een I

verwerkingsapparaat op de volgende stellage (het tweede I

25 verwerkingsapparaat lb in bovenstaand voorbeeld) op te I

slaan. In antwoord op het ophaal- en laadcommando, zorgt de I

dragerbesturing ervoor dat het transportvoertuig 3 de I

containers 6 aanleveren die zijn opgeslagen op de I

tijdelijke opslagrekken 28T geassocieerd met het station 7, I

30 eerste - in eerste - uit, naar het station 7. I

Verder stuurt, wanneer een container 5 die I

geladen moet worden geleverd is aan een station 7 waar een I

container 5 die gelost moet worden nog steeds aanwezig is,

de dragerbesturing een verticale verplaatsing van de I

35 artikelgrijper 4 aan, die schakelt tussen de houdtoestand I

en de loslaattoestand van de artikelgrijper 4, en die de I

bediening van het paar tijdelijke opslagrekken 28T I

verschuift, om container 5 op te slaan voor het tijdelijk I

laden op één van de tijdelijke opslagrekken 28T, om I

vervolgens de container 5 voor het lossen van het station 7 I

te transporteren naar het andere tijdelijke opslagrek 28T, I

5 en daarna de container 5, die tijdelijk opgeslagen is voor I

het laden, naar het station 7 te transporteren. I

Na het transporteren van de container 5 voor het I

laden op het station 7, stuurt de dragerbesturing de I

verticale verplaatsing van de grijper 4 aan, schakelt I

10 tussen de houdtoestand en loslaattoestand van de grijper 4, I

verschuift de bediening van de tijdelijke opslagrekken 28T, I

en beweegt de bediening van het transportvoertuig 3, om de I

container 5, die tijdelijk is opgeslagen voor het lossen op I

een opslagrek 28B van een stroomafwaarts procesapparaat 1 I

15 als een richtbestemming, te transporteren. I

In deze artikelverwerkingsinstallatie, zoals I

boven omschreven, wordt, wanneer in antwoord op het ophaal- I

en laadcommando, een container 5 die geladen moet worden I

naar een station 7 getransporteerd dat nog steeds geladen

2 0 is met een container 5 die gelost moet worden gebaseerd op I

het los- en opslagcommando, waarbij het transportvoertuig 3 I

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie voor het station 7, I

door het paar tijdelijke opslagrekken 28T te gebruiken, I

wisselt de container 5 die getransporteerd moet worden naar I

25 het station 7 gebaseerd op het laad- en loscommando, en I

waarbij de container 5 die ontvangen moet worden van het I

station 7 gebaseerd op het los- en opslagcommando. Op deze

wij ze kan het enkele transportvoertuig 3 snel het laad- en I

losproces uitvoeren van de containers 5 die gelost en I

30 geladen moeten worden. I

Een bediening van de dragerbesturing voor het

besturen van het transportvoertuig 3 wanneer de I

toezichthoudende computer een ophaal- en laadcommando en op I

hetzelfde moment een los- en opslagcommando heeft gegeven I

35 aan de dragerbesturing zal hierna omschreven worden. In het I

bijzonder vereist het ophaal- en laadcommando een container I

5 die opgehaald moet worden van een opslagrek 2 8B van het I

tweede verwerkingsapparaat lb, en geleverd moet worden aan I

het tweede station 7b van het tweede verwerkingsapparaat I

lb. Het los- en opslagcommando vereist een container 5 die I

gelost moet worden van het station 7b van het tweede I

5 verwerkingsapparaat lb, en opgeslagen moet worden op een I

opslagrek 28B van het derde verwerkingsapparaat lc. I

Het op hetzelfde moment geven van een ophaal- en I

laadcommando en een los- en opslagcommando betekent het I

voortdurend geven van de twee commando's. Dit omvat een I

10 geval waarin het ophaal- en laadcommando eerst is gegeven, I

en na een besturingsbediening die wordt opgestart in I

antwoord hierop, wordt het los- en opslagcommando gegeven, I

en een geval waarin, in tegenstelling tot het bovenstaande I

geval, het los- en opslagcommando als eerste gegeven is, en I

15 na een besturingsbediening die wordt opgestart in antwoord I

daarop, wordt het ophaal- en laadcommando gegeven terwijl I

onderbreking door het ophaal- en laadcommando is I

toegestaan. In ieder geval wanneer het ophaal- en I

laadcommando en los- en opslagcommando op hetzelfde moment I

20 worden gegeven, schuift de dragerbestuurder van de I

besturingsbediening gebaseerd op het ophaal- en I

laadcommando naar de besturingsbediening gebaseerd op het I

los- en opslagcommando. I

Het bovenstaande proces zal hierna omschreven I

25 worden in detail onder verwijzing naar het stromingsdiagram I

van figuur 13, en naar figuren 11 en 12 die de volgorde van I

de verplaatsing van containers 5 illustreren. Pijl nummer 1 I

in figuren 11 en 12 geeft geen verplaatsing van de I

containers 5 aan, maar geeft de verplaatsing van het 30 transportvoertuig 3 als een uitzondering aan.

Eerst, bij wijze van een situatieschets, I

veronderstel dat een proces, gebaseerd op een voorgaand I

los- en opslagcommando voor het opslaan van een container 5 I

die gelost is van het eerste station 7a op een opslagrek I

3 5 28B voor het tweede verwerkingsapparaat lb op de volgende I

stellage, is afgerond. Het transportvoertuig 3 dat niet I

geladen is met een container 5 nu stilstaat in de positie I

zoals getoond in figuur 1. Een opslagrek 28 voor het tweede I

verwerkingsapparaat lb slaat een container 5 op (hierna I

genoemd container 5in die geladen moet worden) die I

verschilt van de container 5 die opgeslagen is gebaseerd op I

5 het voorgaande los- en opslagcommando zoals boven is I

aangetekend, en opgeslagen is gebaseerd op een los- en I

opslagcommando van eerder dan het bovenstaande los- en I

opslagcommando. I

Veronderstel, bij wijze van voorbeeld, dat het I

10 opslagrek 28B dat de container 5in opslaat die geladen moet I

worden zich in de tegenovergestelde positie van het tweede I

verwerkingsapparaat lb tegenover de geleidingsrail 2 I

bevindt. Veronderstel, bij wijze van voorbeeld, dat een I

opslagrek 28B een container Suit opslaat die gelost moet I

15 worden zich aan dezelfde zijde van de geleidingsrail 2 als I

het derde verwerkingsapparaat lc bevindt. I

In deze toestand, is een container 5 klaar om I

gelost te worden (hierna genoemd de container 5uit om I

gelost te worden) , aanwezig op het tweede station 7b van I

2 0 het tweede verwerkingsapparaat lb. Veronderstel dat de I

toezichthoudende computer een ophaal- en opslagcommando I

geeft om de container 5in die geladen moet worden op te I

halen en op te slaan, en een los- en opslagcommando om de I

container 5uit die gelost moet worden te lossen en op te I

25 slaan. I

In stap #1, stuurt de dragerbesturing eerst de I

verplaatsingsbediening aan van het transportvoertuig 3 om I

het transportvoertuig 3 te verplaatsen naar een

artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met het opslagrek I

3 0 28B die de container 5in opslaat (zie pijl nummer 1 in I

figuur 11 (A) ) om de container 5in die geladen moet worden I

op te halen van het opslagrek 28B. I

In stap #2, stuurt de dragerbesturing de I

bediening van het transportvoertuig 3 aan om te stoppen op 35 de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met het opslagrek

28B die de container 5in opslaat en de container 5in I

ophaalt van het opslagrek 28B. I

In het bijzonder stopt de dragerbesturing eerst I

het transportvoertuig 3 op de artikeldoorvoerlocatie die I

overeenkomt met het opslagrek 2 8B dat de container 5in I

opslaat, en steekt de schuifbesturingsinrichting S uit die I

5 voorwaarts is opgesteld in de verplaatsingsrichting van het I

transportvoertuig 3. Het opslagrek 28B dat de container 5in I

opslaat is daarbij geschoven van de teruggetrokken positie I

naar de uitgeschoven positie (zie pijl nummer 2 in figuur I

11(A)). Vervolgens stuurt de dragerbesturing de I

10 hefbediening van de grijper 4 aan om de grijper 4 te laten I

zakken van de bovenpositie naar het opslagrek 28B, en

daarna bedient zij de houdmotor 2 7 om het paar I

grijpelementen 4a te schakelen naar de houdpositie waarbij I

de grijper 4 de container 5in ontvangt om geladen te worden I

15 van het opslagrek 28B dat zich in de uitgeschoven positie I

bevindt. Vervolgens stuurt de dragerbesturing de I

hefbediening aan van de grijper 4 om de grijper 4 die de I

container 5in houdt te heffen naar de bovenpositie, en I

trekt zij de schuifbesturingsinrichting S terug. Met de I

20 schuifbesturingsinrichting S teruggetrokken, wordt het I

geloste opslagrek 28B geschoven van de uitgeschoven positie I

naar de teruggetrokken positie.

In stap #3, stuurt de dragerbesturing de

verplaatsingsbediening aan van het transportvoertuig 3 om I

25 het transportvoertuig 3 te verplaatsen naar de I

artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met het tweede I

station 7b (zie pijl nummer 3 in figuur 11(A)) . I

In stap #4, waarbij het transportvoertuig 3

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met I

30 het tweede station 7b, stuurt de dragerbesturing de H

bediening aan van het transportvoertuig 3 om container 5in I

die geladen moet worden vol te storten, tijdelijk op één I

van de tijdelijke opslagrekken 28T voor het tweede station I

7b (wat zich op dezelfde zijde van geleidingsrail 2 bevindt I

35 als het tweede verwerkingsapparaat lb). I

In het bij zonder waarbij het transportvoertuig 3 I

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met I

het tweede station 7b, steekt de dragerbesturing eerst de I

schuifbesturingsinrichting S uit die achterwaarts in de I

verplaatsingsrichting van het transportvoertuig 3 is I

opgesteld om te schuiven, van de teruggetrokken positie I

5 naar de uitgeschoven positie, waarbij één van de tijdelijke I

opslagrekken 28T zich aan dezelfde zijde van de I

geleidingsrail 2 bevindt als het tweede verwerkingsapparaat I

lb. Vervolgens stuurt de dragerbesturing de hefbediening I

van de grijper 4 aan die de container 5in die geladen moet I

10 worden houdt om de grijper 4 te laten zakken van de I

bovenpositie naar het tijdelijke opslagrek 28T, en bedient I

daarna de houdmotor 27 om het paar grijpelementen 4A te I

schakelen naar de loslaatpositie waarbij de grijper 4 de I

container 5in die geladen moet worden volstort op het I

15 tijdelijke opslagrek 28T dat zich in de uitgeschoven I

positie bevindt. Vervolgens stuurt de dragerbesturing de I

hefbediening van de grijper 4 aan om de grijper 4 te heffen I

naar de bovenpositie, en trekt zij de I

schuifbesturingsinrichting S terug. Met de I

20 schuifbesturingsinrichting S teruggetrokken, wordt het I

tijdelijke opslagrek 28T, die de container 5in draagt die I

geladen moet worden, geschoven van de uitgeschoven positie I

naar de teruggetrokken positie (zie pijl nummer 4 in figuur I

11(A)). I

2 5 In stap #5, waarbij het transportvoertuig 3 I

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met

het tweede station 7b, stuurt de dragerbesturing de I

bediening van het transportvoertuig 3 aan om de container

5uit die uitgestoten moet worden te ontvangen van het I

30 tweede station 7b. I

In het bijzonder waarbij het transportvoertuig 3 I

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met I

het tweede station 7b, stuurt de dragerbesturing eerst de I

hefbediening aan van de grijper 4 aan om de grijper 4 te I

35 laten zakken van de bovenpositie naar de onderpositie.

Wanneer grijper 4 in de onderpositie is, bedient de I

dragerbesturing de houdmotor 27 om het paar grijpelementen I

4a te schakelen naar de houdpositie om de flens 5a van de I

container 5uit te houden om uitgestoten te worden, waarbij I

de container 5uit wordt ontvangen. Vervolgens stuurt de I

dragerbesturing de hefbediening aan van de grijper 4 aan om I

5 de grijper 4 die de container 5uit houdt om uitgestoten te I

worden, van de onderpositie naar de bovenpositie (zie pijl I

nummer 5 in figuur 11 (B)) . I

In stap #6, waarbij het transportvoertuig 3 I

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met I

10 het tweede station 7b, stuurt de dragerbesturing de I

bediening van het transportvoertuig 3 aan om de container I

5uit die uitgestoten moet worden, vol te storten, tijdelijk I

op de andere tijdelijke opslagrekken 28T voor het tweede I

station 7b (wat zich tegenovergesteld aan het tweede I

15 verwerkingsapparaat lb bevindt tegenover de geleidingsrail I

In het bijzonder, zoals in stap #4, waarbij het I

transportvoertuig 3 stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie I

die overeenkomt met het tweede station 7b, steekt de I

20 dragerbesturing eerst de schuifbesturingsinrichting S uit

die voorwaarts is opgesteld in de verplaatsingsrichting van I

het transportvoertuig 3 om één van de tijdelijke I

opslagrekken 28T te schuiven, van de teruggetrokken positie I

naar de uitgeschoven positie, die zich tegenovergesteld aan I

2 5 het tweede verwerkingsapparaat lb bevinden tegenover de I

geleidingsrail 2. Vervolgens stuurt de dragerbesturing de I

hefbediening van de grijper 4 aan die de container 5uit die

uitgestoten moet worden houdt om de grijper 4 te laten I

zakken van de bovenpositie naar het tijdelijke opslagrek I

30 28T, en zij bedient daarna de houdmotor 27 om het paar I

grijpelementen 4A te schakelen naar de loslaatpositie I

waarbij de grijper 4 de container 5uit die uitgestoten moet I

worden volstort op het tijdelijke opslagrek 28T dat zich in

de uitgeschoven positie bevindt. Vervolgens stuurt de I

35 dragerbesturing de hefbediening van de grijper 4 aan om de I

grijper 4 te heffen naar de bovenpositie, en trekt zij de I

schuifbesturingsinrichting S terug. Met de teruggetrokken I

schuifbesturingsinrichting S, wordt het tijdelijke I

opslagrek 28T dat de container 5uit draagt om uitgestoten I

te worden, geschoven van de uitgeschoven positie naar de I

teruggetrokken positie (zie pijl nummer 6 in figuur 11(B)). I

5 In stap #7, waarbij het transportvoertuig 3 I

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met I

het tweede station 7b, stuurt de dragerbesturing de I

bediening van het transportvoertuig 3 aan om de container I

5in die geladen moet worden op te halen van het tijdelijke I

10 opslagrek 28T. I

Deze besturingsbediening is gelijkwaardig met de I

besturingsbediening in stap #2, dat wil zeggen, dat wanneer I

het transportvoertuig 3 stilstaat in de I

artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met het opslagrek I

15 28B dat de container 5in opslaat die geladen moet worden, I

de container 5in opgehaald wordt van het opslagrek 28B. I

In het bijzonder, waarbij het transportvoertuig 3 I

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met I

het tweede station 7b, steekt de dragerbesturing de I

20 schuifbesturingsinrichting S uit die achterwaarts is I

opgesteld in de verplaatsingsrichting van het I

transportvoertuig 3. Het tijdelijke opslagrek 28T dat de I

container 5in opslaat die geladen moet worden, wordt I

daarbij geschoven van de teruggetrokken positie naar de I

25 uitgeschoven positie (zie pijl nummer 7 in figuur 11(C)). I

Vervolgens stuurt de dragerbesturing de hefbediening van de I

grijper 4 aan om de grijper 4 te laten zakken van de I

bovenpositie naar het tijdelijke opslagrek 28T, en bedient I

zij daarna de houdmotor 27 om het paar grijpelementen 4a te I

30 schakelen naar de houdpositie waarbij de grijper 4 de I

container 5in ontvangt die geladen moet worden van het I

tijdelijke opslagrek 28T dat zich in de uitgeschoven I

positie bevindt. Vervolgens stuurt de dragerbesturing de I

hefbediening van de grijper 4 aan om de grijper 4 die de I

35 container 5in houdt, naar de bovenpositie te heffen, en I

trekt zij de schuifbesturingsinrichting S terug. Met de I

teruggetrokken schuifbesturingsinrichting S, wordt het I

35 geloste tijdelijke opslagrek 2 8T geschoven van de uitgeschoven positie naar de teruggetrokken positie.

In stap #8, waarbij het transportvoertuig 3 stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met 5 het tweede station 7b, stuurt de dragerbesturing de bediening van het transportvoertuig 3 aan om de container 5in die geladen moet worden, te transporteren naar het tweede station 7b.

In het bijzonder waarbij het transportvoertuig 3 10 stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met het tweede station 7b, stuurt de dragerbesturing eerst de hefbediening van de grijper 4 aan die de container 5in die geladen moet worden aan om de grijper 4 te laten zakken van de bovenpositie naar de onderpositie. Wanneer de grijper 4 15 in de onderpositie is, bedient de voertuigbesturing de houdmotor 2 7 om het paar gri jpelementen 4a te schakelen naar de loslaatpositie om de container 5in te transporteren naar het tweede station 7b. Vervolgens stuurt de dragerbesturing de hefbediening van de grijper 4 aan om de 2 0 grijper 4 te heffen van de onderpositie naar de bovenpositie.

In stap #9, waarbij het transportvoertuig 3 stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met het tweede station 7b, stuurt de dragerbesturing de 2 5 bediening van het transportvoertuig 3 aan om de container 5uit die uitgestoten moeten worden op te halen van het tijdelijke opslagrek 28T.

Deze besturingsbediening is gelijkwaardig met de besturingsbediening in stap #2 zoals boven omschreven is, 3 0 dat wil zeggen dat met het transportvoertuig 3 dat stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met het opslagrek 28B dat de container Suit die uitgestoten moet worden, opslaat, de container 5uit wordt opgehaald van het opslagrek 2 8B. Deze besturingsbediening is ook 3 5 gelijkwaardig met de besturingsbediening in stap #7 zoals hierboven omschreven, dat wil zeggen dat met het transportvoertuig 3 dat stilstaat in de

artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met het tweede I

station 7b, de container 5in die geladen moet worden I

opgehaald wordt van het tijdelijke opslagrek 28T. I

In het bijzonder waarbij het transportvoertuig 3 I

5 stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met I

het tweede station 7b, steekt de dragerbesturing de I

schuifbesturingsinrichting S uit die voorwaarts is I

opgesteld in de verplaatsingsrichting van het I

transportvoertuig 3. Het tijdelijke opslagrek 28T dat de I

10 container Suit die uitgestoten moet worden, wordt daarbij I

geschoven van de teruggetrokken positie naar de I

uitgeschoven positie (zie pijl nummer 9 in figuur 12). I

Vervolgens stuurt de dragerbesturing de hefbediening van de I

grijper 4 aan om de grijper 4 te laten zakken van de I

15 bovenpositie naar het tijdelijke opslagrek 28T, en bedient I

zij daarna de houdmotor 27 om het paar grijpelementen 4a te I

schakelen naar de houdpositie waarbij de grijper 4 de I

container Suit die uitgestoten moet worden ontvangt van het I

tijdelijke opslagrek 28T dat zich in de uitgeschoven I

20 positie bevindt. Vervolgens stuurt de dragerbesturing de I

hefbediening van de grijper 4 aan om de grijper 4 die de I

container 5uit houdt te heffen naar de bovenpositie, en zij I

de schuifbesturingsinrichting S terugtrekt. Met de I

schuifbesturingsinrichting S teruggetrokken, wordt het I

25 geloste tijdelijke opslagrek 28T geschoven van de I

uitgeschoven positie naar de teruggetrokken positie. I

In stap #10, teneinde de container 5uit die I

uitgestoten is van het tweede verwerkingsapparaat lb op een I

opslagrek 28B voor het derde verwerkingsapparaat lc op de I

30 volgende stellage op te slaan, stuurt de dragerbesturing de I

bewegingsbediening van het transportvoertuig 3 aan om het I

transportvoertuig 3 te verplaatsen naar een I

artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met het opslagrek I

2 8B voor het opslaan van container 5uit voor het derde I

35 verwerkingsapparaat lc (zie pijl nummer 10 in figuur 12). I

In stap #11, waarbij het transportvoertuig 3 I

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met I

het opslagrek 2 8B voor het opslaan van de container 5u.it, I

stuurt de dragerbesturing de bediening van het I

transportvoertuig 3 aan om container 5uit op te slaan op I

het opslagrek 28B. I

5 Deze besturingsbediening is gelijkwaardig met de I

besturingsbediening in stap #4 of stap #6, dat wil zeggen

dat met het transportvoertuig 3 dat stilstaat in de I

artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met het tweede I

station 7b, de container 5in die geladen moet worden of de

10 container 5uit die uitgestoten moet worden tijdelijk wordt I

opgeslagen op het tijdelijke opslagrek 28T. I

In het bijzonder waarbij het transportvoertuig 3 I

stilstaat in de artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met I

het opslagrek 28B voor het opslaan van container 5uit, I

15 steekt de dragerbesturing de schuif besturingsinricht ing S I

uit die achterwaarts wordt opgesteld in de I

verplaatsingsrichting van het transportvoertuig 3 om het I

opslagrek 28B voor het opslaan van container 5uit te I

schuiven van de teruggetrokken positie naar de uitgeschoven I

20 positie. Vervolgens stuurt de dragerbesturing de I

hefbediening van de grijper 4 aan die de container 5uit I

houdt om de grijper 4 te laten zakken van de bovenpositie I

naar het opslagrek 28B, en daarna bedient zij de houdmotor I

27 om het paar gri jpelementen 4a te schakelen naar de I

25 loslaatpositie waarbij de grijper 4 de container 5uit stort I

op het opslagrek 28B dat zich in de uitgeschoven positie I

bevindt. Vervolgens stuurt de dragerbesturing de I

hefbediening van de grijper 4 aan om de grijper 4 te heffen I

naar de bovenpositie, en trekt zij de I

30 schuifbesturingsinrichting S terug. Met de I

schuifbesturingsinrichting S teruggetrokken wordt het I

opslagrek 28B dat de container 5uit draagt geschoven van de I

uitgeschoven positie naar de teruggetrokken positie (zie I

pijl nummer 11 in figuur 12). I

35 [Andere uitvoeringsvormen] I

Andere uitvoeringsvormen zullen hierna omschreven I

worden. I

[1] In de uitvoeringsvorm hierboven omschreven, is de I

besturingsinrichting ingericht voor het starten van een I

schuifbediening van elk artikelrek na hefbediening van de I

artikelgrijper. In plaats hiervan kan de I

5 besturingsinrichting een schuifbediening starten van elk I

artikelrek vóór het stoppen van de hefbediening van de I

artikelgrijper. I

[2] In de uitvoeringsvorm hierboven omschreven, I

transporteert elk artikelrek 28 in de uitgeschoven positie I

10 een container 5 naar en van de grijper 4 die zich in een I

positie nabij de bovenpositie bevindt. Elk artikelrek 28 in I

de uitgeschoven positie kan bijvoorbeeld een container 5 I

naar en van de grijper 4, die zich in de bovenpositie I

bevindt, transporteren. I

15 De uitgeschoven positie van het artikelrek 28 I

voor het transporteren van een container 5 naar en van de I

grijper komt niet noodzakelijkerwijs overeen met de I

bovenpositie of de positie nabij de bovenpositie van de I

grijper 4, maar de laatste kan een positie met een I

20 ingestelde hoogte lager zijn dan de bovenpositie. In dit I

geval kan een container 5 getransporteerd worden tussen het I

artikelrek 28 en een grijper 4 door de grijper 4 te laten I

zakken met de ingestelde hoogte van de bovenpositie in de I

toestand van het artikelrek 28 dat zich in de uitgeschoven I

25 positie bevindt. I

[3] In de uitvoeringsvorm hierboven omschreven, heeft I

het transportvoertuig 3 twee schuifbesturingsinrichtingen I

S, dat wil zeggen de schuifbesturingsinrichting S voor het I

schuiven van artikelrekken 2 8 die zijn opgesteld aan de I

30 rechterzijde in de verplaatsingsrichting van het I

transportvoertuig 3, en de schuifbesturingsinrichting S I

voor het schuiven van artikelrekken 2 8 die zijn opgesteld I

aan de linkerzijde in de verplaatsingsrichting van het I

transportvoertuig 3. Het transportvoertuig 3 kan I

35 bijvoorbeeld één schuifbesturingsinrichting S hebben met de I

ingrijpingsrol 59 die verplaatsbaar is om naar rechts en I

naar links van het transportvoertuig 3 uit te steken. I

39 I

[4] In de uitvoeringsvorm hierboven omschreven, is de I

gerichte transportlocatie voor de container 5uit die I

uitgestoten moet worden, een opslagrek 28B voor het I

verwerkingsapparaat 1 op de volgende stellage. Dit is niet I

5 limitatief. Een gerichte transportlocatie kan als gewenst I

ingesteld worden. Dit kan bijvoorbeeld het station 7 zijn I

voor het verwerkingsapparaat 1 op de volgende stellage, of I

elke andere transportlocatie die niet is getoond in de I

tekeningen. I

10 [5] In de uitvoeringsvorm hierboven omschreven, zijn I

twee rijen van artikelrekken opgesteld grenzend aan en I

tegenover de zijden van de baan. In plaats daarvan kunnen I

twee rijen artikelrekken opgesteld worden waarvan één over I

de andere grenzend aan en op één zijde van de baan. I

15 [6] In de uitvoeringsvorm hierboven omschreven, I

transporteert de artikelverwerkingsinstallatie, zoals I

artikelen, containers 5 die halfgeleidersubstraten opslaan. I

De getransporteerde artikelen kunnen als gewenst gevarieerd I

worden. I

In de tekeningen: I

F-A : Langsrichting I

F-N : Ver-nabijrichting I

25 I

Cl : laad- en loscommando I

C2 : los- en opslagcommando I

C3 : ophaal- en laadcommando I

30 5-i : 5in I

5-0 : 5uit I

#1 : verplaats naar artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt I

met opslagrek (28B) voor tweede verwerkingsapparaat I

35 lb I

#2 : haal container op voor het laden (5in) van opslagrek I

(28B) voor tweede verwerkingsapparaat (lb) I

40 I

#3 : verplaats naar artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt I

met tweede station (7b) I

#4 : sla tijdelijk container op voor het laden (5in) op I

één van de tijdelijke opslagrekken (28T) I

5 #5 : ontvang container voor lossen (5uit) van tweede I

station (7b) I

#6 : sla tijdelijk container op voor lossen (5uit) op I

ander tijdelijk opslagrek (28T) I

#7 : haal container op voor laden (5in) van één van I

10 tijdelijke opslagrekken (28T) I

#8 : transporteer container voor laden (5in) naar tweede I

station (7b) I

#9 : haal container op voor lossen (5uit) van ander I

tijdelijk opslagrek (28T) I

15 #10 : verplaats naar artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt I

met opslagrek (28B) voor derde verwerkingsapparaat I

(lc) I

#11 : sla container op voor lossen (5uit) op opslagrek I

(28B) voor derde verwerkingsapparaat (lc) I

2001351 I

Claims

1. Een artikelverwerkingsinstallatie omvattende: een artikeldrager die verplaatsbaar is langs een baan die zich via een artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met een artikelverwerkingsapparaat uitstrekt; 5 een artikelgrijper verschaft aan de artikel drager, waarbij de artikelgrijper verticaal verplaatsbaar is en schakelbaar is tussen een houdtoestand voor het houden van een artikel en een los laattoes tand voor het loslaten van een artikel; 10 een bedieningsbesturing voor het besturen van een bewegingsbediening van de artikeldrager om op de artikeldoorvoerlocatie te stoppen wanneer een artikel gelost wordt van of een artikel geladen wordt op een artikellaad- en losstation van het verwerkingsapparaat, en 15 voor het besturen van een verticale verplaatsing van de artikelgrijper en voor het schakelen van de artikelgrijper tussen de houdtoestand en de loslaattoestand wanneer een artikel geleverd wordt aan het artikellaad- en losstation of een artikel ontvangen wordt van het artikellaad- en 20 losstation; gekenmerkt door een paar artikelrekken voor het tijdelijk opslaan van artikelen, waarvan elk van de artikelrekken schuifbaar is tussen een uitgeschoven positie die uitsteekt naar de 25 baan voor het transporteren van een artikel naar en van de artikeldrager op de artikeldoorvoerlocatie, en een teruggetrokken positie teruggetrokken van de baan af, waarbij de artikeldrager ingericht is voor het overbrengen van een artikel naar en van elk van de artikelrekken in de 30 uitgeschoven positie wanneer de artikeldrager op de artikeldoorvoerlocatie is; waarin de bedieningsbesturing ingericht is voor het besturen van een verticale verplaatsing van de artikelgrijper, voor het schakelen van de artikelgrijper tussen de houdtoestand en de loslaattoestand, en voor het verschuiven van het paar artikelrekken zoals voor: 1. het tijdelijk plaatsen van het artikel voor 5 het laden op één van de artikelrekken, en daarna om tijdelijk het artikel voor het lossen te plaatsen op het andere artikelrek wanneer een door de artikelgrijper gehouden artikel voor het laden geleverd moet worden aan een artikellaad- en losstation maar een artikel voor het 10 lossen aanwezig is op het artikellaad- en losstation; en 2. vervolgens het artikel voor het laden op het artikellaad- en losstation over te brengen, waarbij het tijdelijk plaatsen van het artikel voor het laden op één van de artikelrekken, het tijdelijk plaatsen van het 15 artikel voor het lossen op de andere van de artikelrekken, en het overbrengen van het artikel voor het laden naar het artikellaad- en losstation worden uitgevoerd terwijl de artikeldrager op één positie op de baan gestopt is vanaf een begin tot een voltooiing van een serie van stappen 20 omvattende het tijdelijk plaatsen van het artikel voor het laden op één van de artikelrekken; het tijdelijk plaatsen van het artikel voor het lossen op het andere van de artikelrekken; en het overbrengen van het artikel voor het laden naar het artikellaad- en losstation, en waarbij de 25 artikeldrager een schuifbesturingsinrichting omvat voor het schuiven van de artikelrekken tussen de uitgeschoven positie en de teruggetrokken positie wanneer de artikeldrager op de artikeldoorvoerlocatie is; en waarbij de bedieningsbesturing ingericht is voor het besturen van 3 0 de bediening van de schuifbesturingsinrichting voor het schuiven van de artikelrekken.

2. Een artikelverwerkingsinstallatie volgens conclusie 1, met het kenmerk dat de bedieningsbesturing ingericht is voor het besturen van een verticale 35 verplaatsing van de artikelgrijper, het schakelen van de artikelgrijper tussen de houdtoestand en de loslaattoestand, het schuiven van artikelrekken, en een verplaatsingsbewerking van de artikeldrager zo dat het geloste artikel, dat tijdelijk is opgeslagen, getransporteerd wordt naar een doeltransportlocatie na het overbrengen van het artikel, voor het laden, op het 5 artikellaad- en losstation.

3. Een artikelverwerkingsinstallatie volgens conclusie 1, met het kenmerk dat één van de artikelrekken opgesteld is grenzend aan de baan en op één van een rechter zijde en een linker zijde van de baan, terwijl de andere 10 van de artikelrekken is opgesteld grenzend aan de baan en op de andere van de rechter zijde en de linker zijde van de baan.

4. Een artikelverwerkingsinstallatie volgens één der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de baan is 15 gedefinieerd door een bovenliggende rail, en de artikeldrager een transportvoertuig is dat verplaatsbaar is langs de rail, waarbij het transportvoertuig een hefmechanisme omvat dat een flexibel element heeft, waarbij de artikelgrijper verplaatsbaar is door het hefmechanisme 20 door middel van het flexibele element tussen een bovenste positie en een onderste positie.

5. Een artikelverwerkingsinstallatie volgens conclusie 4, met het kenmerk dat het transportvoertuig een verticaal voorframe en een verticaal achterframe heeft, 25 waarbij voor en achter ten opzichte van een verplaatsingsrichting van het voertuig is, waarbij de bovenste positie een positie is tussen het verticale voorframe en het verticale achterframe, waarbij de onderste positie een positie is die geschikt is voor het plaatsen 30 van een artikel op het artikellaad- en losstation dat op de grond is opgesteld.

6. Een artikelverwerkingsinstallatie volgens conclusie 5 met het kenmerk dat elk van de artikelrekken opgesteld is op in hoofdzaak hetzelfde niveau als de 35 artikelgrijper in de bovenpositie, zo dat elk van de artikelrekken een artikel kan ontvangen van de artikelgrijper door in hoofdzaak horizontaal te verplaatsen naar de uitgeschoven positie.

7. Een besturingswerkwij ze voor het besturen van een artikelverwerkingsinstallatie, waarbij de artikel- verwerkingsinstallatie omvat: 5 een artikeldrager die verplaatsbaar is langs een baan die zich via een artikeldoorvoerlocatie die overeenkomt met een artikelverwerkingsapparaat uitstrekt; een artikelgrijper verschaft op de artikeldrager, waarbij de artikelgrijper verticaal beweegbaar is en 10 schakelbaar is tussen een houdtoestand voor het houden van een artikel en een loslaattoestand voor het loslaten van het artikel; en een paar artikelrekken voor het tijdelijk opslaan van artikelen, waarbij elk van de artikelrekken schuifbaar 15 is tussen een uitgeschoven positie die uitsteekt naar de baan voor het transporteren van een artikel naar en van de artikeldrager op de artikeldoorvoerlocatie, en een teruggetrokken positie die teruggetrokken is vanaf de baan, waarbij de artikeldrager ingericht is voor het 2. transporteren van een artikel naar en van elk van de artikelrekken in de uitgeschoven positie wanneer de artikeldrager op de artikeldoorvoerlocatie is; waarbij de werkwijze de stappen omvat van: wanneer een artikel voor het laden gehouden wordt 25 door de artikelgri jper die geleverd moet worden aan het artikellaad- en losstation maar een artikel voor het lossen aanwezig is op het artikellaad- en losstation, het tijdelijk plaatsen van het artikel voor het laden op één van de artikelrekken, en het daarna tijdelijk plaatsen van 3. het artikel voor het lossen op de andere van de artikelrekken; en het overgrengen van het artikel voor het laden op het artikellaad- en losstation, waarbij de stappen van het tijdelijk plaatsen van het artikel voor het laden op één 35 van de artikelrekken, het tijdelijk plaatsen van het artikel voor het lossen op het andere van de artikelrekken, en het overbrengen van het artikel voor het laden naar het artikellaad- en losstation worden uitgevoerd terwijl de artikeldrager op één positie op de baan gestopt is vanaf een begin tot een voltooiing van deze stappen.

8. Een besturingswerkwijze volgens conclusie 7, 5 verder omvattende een stap van het transporteren van het artikel voor het lossen dat tijdelijk is opgeslagen naar een doeltransportlocatie na het overbrengen van het artikel voor het laden op het artikellaad- en losstation.

9. Een besturingswerkwijze volgens conclusie 7 10 met het kenmerk dat de artikeldrager een schuifbesturingsinrichting omvat voor het schuiven van artikelrekken tussen de uitgeschoven positie en de teruggetrokken positie wanneer de artikeldrager op de artikeldoorvoerlocatie is; en 15 de bedieningsbesturing ingericht is voor het besturen van een werking van de schuifbesturingsinrichting voor het schuiven van artikelrekken.

10. Een besturingswerkwijze volgens conclusie 7, met het kenmerk dat één van de artikelrekken opgesteld is 20 grenzend aan de baan en op één van een rechter zijde en een linker zijde van de baan, terwijl de andere van de artikelrekken opgesteld is grenzend aan de baan en op de andere van de rechter zijde en de linker zijde van de baan.

11. Een besturingswerkwi j ze volgens één van de 2 5 conclusies 7 tot en met 10, met het kenmerk dat de baan is gedefinieerd door een bovenliggende rail, en de artikeldrager een transportvoertuig is dat verplaatsbaar is langs de rail, waarbij het transportvoertuig een hefmechanisme omvat dat een flexibel element heeft, waarbij 30 de artikelgrijper verplaatsbaar is door het hefmechanisme door middel van het flexibele element tussen een bovenste positie en een onderste positie.

12. Een besturingswerkwijze volgens conclusie 11, met het kenmerk dat het transportvoertuig een verticaal 35 voorframe heeft en een verticaal achterframe, waarbij voor en achter ten opzichte van een verplaatsingsrichting van het voertuig is, waarbij de bovenste positie een positie is tussen het verticale voorframe en het verticale achterframe, waarbij de onderste positie een positie is die geschikt is voor het plaatsen van een artikel op het artikellaad- en losstation dat op de grond is opgesteld.

13. Een besturingswerkwijze volgens conclusie 12, met het kenmerk dat elk van de artikelrekken is opgesteld op in hoofdzaak hetzelfde niveau als de artikelgrijper in de bovenpositie, zo dat elk van de artikelrekken een artikel kan ontvangen van de artikelgrijper door het in 10 hoofdzaak horizontaal verplaatsen naar de uitgeschoven positie.

14. Een besturingswerkwijze voor het besturen van een artikelverwerkingsinstallatie voorzien van: een station dat op een ondergrond en op een 15 positie die overeenkomt met een artikelverwerkingsapparaat geplaatst is; een transportvoertuig dat beweegbaar is langs een geleidingsrail die opgehangen is aan een plafond; een grijper die opgehangen is aan het transport-20 voertuig via een flexibel element; een trommel voor het opwikkelen van het flexibel element; een motor voor het draaien van de trommel, waarbij de grijper verticaal beweegbaar is, wanneer de 25 trommel gedraaid wordt door de motor, tussen een bovenste positie aangrenzend aan het transportvoertuig en een onderste positie geschikt voor het overbrengen van een artikel naar het station; en een eerste artikelrek en een tweede artikelrek, 3 0 die elk een vast frame omvatten dat opgehangen is aan het plafond, en een beweegbaar frame voor het ondersteunen van een artikel, waarbij het beweegbaar frame wordt ondersteund door het vaste frame om beweegbaar te zijn tussen een eerste positie aangrenzend aan het vaste frame en een 35 tweede positie die in een in hoofdzaak horizontale richting op afstand geplaatst is van de eerste positie en naar de geleidingsrail toe, waarbij het beweegbare frame ondersteund wordt door het vaste frame op een hoogte die geschikt is voor het ontvangen van een artikel van de grijper indien de grijper in de bovenste positie is; waarbij de werkwijze de stappen omvat van: 5 het teweegbrengen dat het transportvoertuig beweegt naar een positie die overeenkomt met het eerste artikelrek; het teweegbrengen dat het beweegbare frame van het eerste artikelrek beweegt van de eerste positie naar de 10 tweede positie; het teweegbrengen dat het beweegbare frame een door de grijper gehouden eerste artikel ondersteund; het teweegbrengen dat de grijper beweegt naar de onderste positie; 15 het teweegbrengen dat de grijper een op het station geplaatst tweede artikel aangrijpt; het teweegbrengen dat de grijper naar de bovenste positie beweegt; het teweegbrengen dat het beweegbare frame van 20 het tweede artikelrek het tweede artikel ondersteund; het teweegbrengen dat de grijper het eerste artikel van het eerste artikelrek aangrijpt; en het teweegbrengen dat het eerste artikel op het station geplaatst wordt; 25 waarbij de stap van het teweegbrengen dat het beweegbare frame een door de grijper gehouden eerste artikel ondersteund, de stap van het teweegbrengen dat het beweegbare frame van het tweede artikelrek het tweede artikel ondersteund, en alle tussen deze stappen gelegen 30 stappen, worden uitgevoerd zonder dat het transportvoertuig langs de geleiderail bewogen wordt.

15. Een besturingswerkwij ze volgens conclusie 14, bevattende een stap van het teweegbrengen dat het beweegbare frame van het tweede artikelrek van de eerste 35 positie naar de tweede positie beweegt voorafgaand aan de stap van het teweegbrengen dat het beweegbare frame van het tweede artikelrek het tweede artikel ondersteund.

16. Een besturingswerkwijze volgens conclusie 14, waarbij het transportvoertuig een eerste aandrijfinrichting bevat die is ingericht om het beweegbare frame van het eerste artikelrek tussen de eerste positie en de tweede 5 positie te bewegen, en waarbij de stap van het teweegbrengen dat het beweegbare frame van het eerste artikelrek beweegt van de eerste positie naar de tweede positie wordt uitgevoerd door de eerste aandrijfinrichting.

17. Een besturingswerkwijze volgens conclusie 15, 10 waarbij het transportvoertuig een tweede aandrijfinrichting bevat die is ingericht om het beweegbare frame van het tweede artikelrek tussen de eerste positie en de tweede positie te bewegen, en waarbij de stap van het teweegbrengen dat het beweegbare frame van het tweede 15 artikelrek beweegt van de eerste positie naar de tweede positie wordt uitgevoerd door de tweede aandrijfinrichting. -o-o-o-o-o-o-o-o-