NL1042254A - Inrichting voor het oogsten van groentegewassen - Google Patents

Abstract

Oogstinrichting voor het van de grond oogsten van groentegewassen met een steel en een door de steel gedragen kroon en aan de steel bevestigde bladeren, omvattend een gestel, een eerste aandrijving voor het over de grond voortbewegen van het gestel, een snijder voor het doorsnijden van de steel, een tweede aandrijving voor de snijder, een stripper voor het van de steel strippen van bladeren, en een derde aandrijving voor het verticaal langs de steel bewegen van de stripper voor het in een stripstand daarvan van de steel strippen van bladeren.

Description

Inrichting voor het oogsten van groentegewassen

ACHTERGROND VAN DE UITVINDING

De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het van de grond oogsten van groentegewassen met een steel en een door de steel gedragen kroon, in het bijzonder met aan de steel bevestigde bladeren. Een voorbeeld van een dergelijk groentegewas is broccoli. Andere voorbeelden zijn koolsoorten. De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het van de grond oogsten van dergelijke groentegewassen.

Het is bekend (zie EP octrooi 1.894.464) om broccoli van de koude grond te oogsten met behulp van een over het land rijdende oogstmachine die voorzien is van een dubbele transporteur die aan weerszijden van een af te snijden groenteplant reikt en bij de ingang voorzien is van een mes voor het doorsnijden van de steel. De twee transporteurs klemmen het afgesneden bovendeel tussen zich onder het transporteren daarvan volgens een U-vormige, in het verticale vlak gelegen baan naar een bladsnijder, een steelinkorter en een afvoer/opvang. De bladsnijder omvat twee cirkelmessen die werkzaam zijn in twee dicht bij elkaar gelegen horizontale vlakken. De opstelling is vrij complex en storinggevoelig. Tot aankomst bij de bladsnijder vormen de nog aan de steel vast zittende bladeren een mogelijke bron van storing. De door de bladsnijder afgesneden bladeren worden afgevoerd, bij voorbeeld door een blazer, maar kunnen voorafgaande aan afvoer eveneens een mogelijke bron van storing vormen.

Een andere bekende oogstmachine, zie US 2009/0165433, omvat een reeks dubbele transporteurs en telkens een aan de invoeropening daarvan opgesteld mes. De beide transporteurs lopen gestrekt schuin omhoog en voeren de afgesneden bovendelen naar cirkelmessen voor het van de stelen scheiden van de kronen van de afgesneden bovendelen. Daarbij afgesneden bladeren vallen op de grond of worden weggeblazen. De van de steel gescheiden kronen worden op een band afgevoerd, waarbij mogelijk toch meegekomen bladmateriaal wordt verwijderd opdat enkel de kronen overblijven. Ook hier vormen de bladeren een potentiële bron van storing.

Een andere oogstmachine (EP 0.502.789) heeft gestrekte horizontale of schuin oplopende dubbele transporteurs en een aantal middelen voor het verwijderen van de bladeren. In een uitvoering is een neerwaarts werkzame blazer voor het naar beneden buigen van de bladeren opgesteld na het mes voor het doorsnijden van de steel en vlak na twee roterende zwiepers waarmee de neerwaarts gebogen bladeren van de steel worden gescheiden. Alvorens de afgesneden bovendelen worden gepresenteerd aan een tweede mes voor het van de resterende steel scheiden van de kroon worden de resterende bladeren neerwaarts gebogen door twee vaste geleiderstangen. In een andere uitvoering is de blazer opgesteld in procesrichting vóór de transporteurs.

Van EP 2.289.304 is een ander soort oogstmachine bekend, waarbij de bovendelen na het doorsnijden van de steel worden getransporteerd naar een afvoer door middel van een tunnelvormige transporteur die opgebouwd is uit een omlopend aangedreven reeks dicht bij elkaar geplaatste paren vingers. De vingers van elk paar zijn ten opzichte van elkaar verplaatsbaar tussen een open stand en een gesloten stand, volgens een scharnieras die met de verplaatsingsrichting van de oogstmachine in één verticaal vlak ligt. Bij het sluiten van de vingers worden de bladeren van de plant neerwaarts gedwongen, waardoor de kroon goed kan worden aangegrepen door de daarna gesloten vingers. De steel wordt daarna vlak onder de vingers, dicht onder de kroon, doorgesneden. Bladeren die in de transporteur meegevoerd worden, worden aan de afvoerzijde, bij weer geopende vingers, door een blazer weggeblazen.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDING

Een doel van de uitvinding is een oogstmachine en/of een werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarmee de aanwezigheid van bladeren in de machine in hoge mate wordt voorkomen.

Een doel van de uitvinding is een oogstmachine en/of een werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, welke in vergaand verminderde mate vatbaar is voor storingen als gevolg van bladeren van de groenteplant.

Een doel van de uitvinding is een oogstmachine en/of een werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarmee op betrouwbare wijze groenteplanten kunnen worden geoogst.

Een doel van de uitvinding is een oogstmachine en/of een werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarmee groenteplanten kunnen worden geoogst met kroon en een althans nagenoeg geheel van bladeren vrije steel.

Een doel van de uitvinding is een oogstmachine en/of een werkwijze van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, waarmee op efficiënte wijze geoogst kan worden.

Een doel van de uitvinding is een oogstmachine van de in de aanhef genoemde soort te verschaffen, welke in werkrichting compact kan zijn.

Voor het bereiken van althans één van deze doelen voorziet de uitvinding, vanuit één aspect, in een inrichting voor het van de grond oogsten van groentegewassen met een steel en een door de steel gedragen kroon en aan de steel bevestigde bladeren, omvattend een gestel, een eerste aandrijving voor het over de grond voortbewegen van het gestel, een snijder voor het doorsnijden van de steel, een tweede aandrijving voor de snijder, een stripper voor het van de steel strippen van bladeren, en een derde aandrijving voor het verticaal langs de steel bewegen van de stripper voor het in een stripstand daarvan van de steel strippen van bladeren.

Hiermee kunnen de bladeren van de steel worden verwijderd terwijl de betreffende groenteplant nog in de grond staat. Hierdoor kan de steel in hoge mate plaatsvast zijn, zonder dat daarvoor een mechanisch hulpmiddel benodigd is. Het strippen van de bladeren kan op zekere wijze uitgevoerd worden, in het bijzonder door een strippen tijdens neerwaartse richting van de stripper langs de steel. De bladeren blijven uit de machine en worden nauwelijks verplaatst. De afgesneden bovendelen zijn na het doorsnijden vrijwel geschikt/gereed voor afvoer. De oogstmachine kan hierbij eenvoudig en compact zijn.

De stripper kan twee of meer stripperdelen omvatten, en een vierde aandrijving voor het naar elkaar toe en van elkaar af bewegen van de stripperdelen tussen een van de steel vrije stand en een stripstand waarin zij aangrijpen op de bladeren althans nabij de steel. In een uitvoering reiken de stripperdelen in de stripstand gezamenlijk rondom de steel.

In een uitvoering is de vierde aandrijving ingericht voor het naar elkaar toe en van elkaar af bewegen van de stripperdelen tussen een vrije stand waarin de stripperdelen tussen zich een doorgang vrijlaten voor de kroon en de stripstand. De stripper kan dan van bovenaf neerwaarts over de kroon worden verplaatst en ook weer terug omhoog, na het strippen.

De stripperdelen kunnen door de vierde aandrijving op lineaire wijze heen en weer beweegbaar zijn tussen genoemde twee standen, in het bijzonder in een horizontaal vlak.

In een eenvoudige uitvoering omvat de stripper twee stripperdelen die diametraal tegenover elkaar aangebracht zijn.

De snijder kan één of meer messen omvatten. De snijder kan een tegenmes of een aambeeld omvatten.

In een eerste verdere ontwikkeling vormt de stripper tevens de snijder, waardoor het aantal onderdelen beperkt gehouden kan worden en de compactheid bevorderd kan worden. In het geval van een stripper met twee of meer stripperdelen kunnen één of meer stripperdelen een mes vormen. Bij voorkeur valt de (vierde) aandrijving voor de stripperdelen dan samen met die van het mes (tweede aandrijving), voor het eerst naar elkaar toe bewegen van de stripperdelen naar de stripstand en het na het strippen bewegen van het mes voor het doorsnijden van de steel, en weer terug.

In een tweede verdere ontwikkeling is de snijder boven de stripper gelegen. Hierdoor zal de snijder steeds een bladvrij steeloppervlak treffen, waardoor het snijproces bevorderd wordt.

In een verdere ontwikkeling omvat de inrichting volgens de uitvinding een lift en een liftaandrijving voor het na het met de snijder afsnijden van het bovendeel van de groenteplant naar een hoger niveau verplaatsen daarvan, in het bijzonder in ten opzichte van het gestel althans nagenoeg verticale richting. Doordat na het doorsnijden verdere bewerkingen niet of nauwelijks nodig zijn is geen bewerkingstraject nodig, en kan de inrichting in horizontale zin compact zijn. De lift brengt de afgesneden bovendelen naar een hoogte waarin deze kunnen worden opgevangen en afgevoerd.

In een efficiënte uitvoering vormt de snijder zelf een steun die deel uitmaakt van de lift voor het boven het snijvlak gelegen gedeelte van de afgesneden groenteplant.

De inrichting kan voorzien zijn van een opvang/afvoer voor het afgesneden bovendeel van de groenteplant, en van een overbrenger voor het overbrengen van het afgesneden bovendeel van de groenteplant vanaf de lift naar de afvoer/opvang. De opvang kan bijvoorbeeld een bak zijn. De afvoer kan bijvoorbeeld een bandtransporteur zijn.

De overbrenger kan bijvoorbeeld een stoter of trekker zijn, die het afgesneden bovendeel opzij duwt of trekt.

De overbrenger kan ook een geleider zijn, voor het geleiden van het afgesneden bovendeel van de groenteplant naar de afvoer/opvang. De geleider kan dan een hellend geleidevlak vormen, bijvoorbeeld een (beweegbare) klep vormen. De tweede aandrijving kan ingericht zijn voor het bewegen van de snijder naar een de steun opheffende stand waarin het afgesneden bovendeel van de groenteplant vrijgegeven is voor een valbeweging naar de geleider voor geleiding daardoor naar de afvoer/opvang. De snijder kan daarbij weer in een startstand worden gebracht, gereed om over de kroon van een volgende plant neer te dalen. In het geval van samenvallen van snijder en stripper geld dat dan tevens voor de stripper.

In een compacte uitvoering is de geleider beweegbaar tussen een ruststand, waarin de snijder met steun verticaal vrije doorgang wordt gegeven en een bedrijfstand, waarin het afgesneden bovendeel van de groenteplant ontvangen kan worden van de steun en geleid wordt naar de afvoer/opvang, waarbij de inrichting voorts omvat een vijfde aandrijving voor het verplaatsen van de geleider tussen de ruststand en de bedrijfsstand.

De vijfde aandrijving kan opgesteld zijn voor directe aandrijving van de geleider, in het bijzonder uitgevoerd is als een cilinder.

Alternatief kan de snjider zodanig mechanisch verbonden is met de geleider dat de positie van de geleider afhankelijk is van de positie van de snijder en de liftaandrijving indirect de vijfde aandrijving vormt voor het verplaatsen van de geleider van de ruststand naar de bedrijfsstand en/of vice versa..De stand van de geleider is via die verbinding afhankelijk van de verticale positie van de snijder Voorts is door de mechanische koppeling zeker gesteld dat de verplaatsingsbanen van de snijder en van de geleider elkaar niet op hetzelfde moment snijden.

In een verdere ontwikkeling van de inrichting volgens de uitvinding omvat deze een richtinrichting voor het ten opzichte van de kroon, in het bijzonder het midden daarvan, in het horizontale vlak richten van de snijder en de stripper.

Hiertoe kunnen de snijder en de stripper aangebracht zijn op een door het gestel gedragen eerste deelgestel dat door een zesde aandrijving in X-richting verplaatsbaar is ten opzichte van het gestel. Het eerste deelgestel kan alternatief of daarbij door een zevende aandrijving in Y-richting verplaatsbaar zijn ten opzichte van het gestel.

Het eerste deelgestel kan door een achtste aandrijving in Z-richting verplaatsbaar zijn ten opzichte van het gestel, om de stripper en de snijder als eenheid verticaal te verplaatsen. In het geval van de functie van de snijder als lift wordt dan de opgaande retourslag van de stripper op efficiënte wijze gecombineerd met de (extra) werkslag van de snijder, als transportsteun voor het afgesneden bovendeel, in welk geval de achtste aandrijving ook de voornoemde liftaandrijving vormt.

Voor de genoemde verplaatsingen in verband met het richten kan met het oog op beperking van benodigd vermogen verder onderscheid gemaakt worden in deelgestellen. Zo kan het eerste deelgestel gedragen zijn door een door het gestel gedragen tweede deelgestel, waarbij de zevende aandrijving werkzaam is tussen het eerste en het tweede deelgestel. Zo kan voorts het tweede deelgestel gedragen zijn door een derde deelgestel, waarbij de zesde aandrijving werkzaam is tussen het derde deelgestel en het gestel.

De achtste aandrijving (Z-richting) kan werkzaam zijn tussen enerzijds het gestel of het derde deelgestel en anderzijds het tweede deelgestel. Alternatief kan de achtste aandrijving werkzaam zijn tussen het eerste en het tweede deelgestel. In een uitvoering is de zevende aandrijving werkzaam tussen het tweede en het derde deelgestel.

In een compacte, efficiënte uitvoering maakt de derde aandrijving deel uit van de achtste aandrijving. De achtste aandrijving kan tevens de liftaandrijving vormen.

Andere verdelingen in deelgestellen en richtingen van onderlinge relatieve verplaatsing zijn mogelijk. Zo kan het eerste deelgestel met snijder en stripper gedragen zijn door een tweede deelgestel en ten opzichte daarvan door een achtste aandrijving op en neer verplaatsbaar zijn, terwijl het tweede deelgestel gedragen is door een derde deelgestel en ten opzichte daarvan door een zevende aandrijving in Y-richting heen en weer beweegbaar is. Het derde deelgestel kan dan weer gedragen zijn door het gestel en door een zesde aandrijving in X- richting heen en weer bewogen worden te opzichte van het gestel. In dit alternatief hoeft de zevende aandrijving niet meegenomen te worden in de verticale beweging door de achtste aandrijving.

In plaats van een opstelling van het eerste deelgestel waarin verplaatsing daarvan plaatsvindt langs geleidingen in X en Y en eventueel Z richting kunnen in een alternatieve uitvoering de snijder en de stripper aangebracht zijn op een eerste deelgestel, dat aangebracht is op het uiteinde van een robotarm die bevestigd is op het gestel en daarmee in X en Y richtingen verplaatsbaar is, bij voorkeur in X,Y en Z richtingen verplaatsbaar is. De robotarm kan geleed kan zijn en/of voorzien kan zijn van één of meer telescopische segmenten, om het uiteinde met eerste deelgestel op de juiste positie te brengen.

In een uitvoering is het eerste deelgestel bevestigd aan het uiteinde van de robotarm en is dit lineair verticaal, op en neer, verplaatsbaar ten opzichte van dat uiteinde door middel van een negende aandrijving. Deze negende aandrijving kan dan functioneren als voornoemde derde aandrijving.

De richtinrichting kan een kroonpositiebepaler omvatten en kan dan ingericht zijn voor het in afhankelijkheid van de gegevens afkomstig van die kroonpositiebepaler ten opzichte van de kroon richten van de snijder en de stripper in het horizontale vlak, dus in X- en/of Y-richting, in het bijzonder althans nagenoeg gecentreerd ten opzichte van de kroon.

De kroonpositiebepaler, kan met de stripper en de snijder een in het horizontale vlak verplaatsbare eenheid vormen, zodat de stripper en de snijder als vanzelf met de verplaatsingen van de kroonpositiebepaler op de juiste positie boven de kroon gebracht worden. Door de samenvoeging van kroonpositiebepaler en stripper en snijder in een als één in X- en Y-richting verplaatsbare eenheid kan de inrichting compact zijn in het horizontale vlak. Voorts kan de inrichting dan eenvoudig geschikt zijn voor werking in beide X-richtingen, zodat bij het aankomen bij het eind van een plantenrij de inrichting zonder omkeren weer verder kan werken in de volgende rij, vanaf dat eind weer terug. Een dergelijke inrichting kan onbemand zijn.

In de voornoemde uitvoering met robotarm kan de eenheid van kroonpositiebepaler, stripper en snijder aangebracht zijn op het uiteinde van de robotarm.

De kroonpositiebepaler kan met de stripper en de snijder een in verticale richting verplaatsbare eenheid vormen.

In het geval van voornoemde deelgestellen kan de kroonpositiebepaler bevestigd zijn op het samenstel van eerste en tweede deelgestel, bij voorkeur op het eerste deelgestel. De verplaatsingen in X- en Y-richting kunnen plaatsvinden door het aansturen van de voornoemde zesde en/of zevende aandrijvingen, dan wel de positie van het uiteinde van de robotarm in het horizontale vlak.

De kroonpositiebepaler kan een camera omvatten. De camera kan boven de stripper en snijder gelegen zijn, in het bijzonder recht daarboven. De camera kan met de lenshartlijn verticaal neerwaarts gericht zijn. Hierdoor wordt niet alleen de compactheid bevorderd, maar wordt de mogelijkheid om de inrichting zonder keren opeenvolgend in twee (rij)richtingen te gebruiken bevorderd.

In een zelfstandige uitvoering maakt de camera deel uit van een in de richtinrichting opgenomen visionsysteem met een programmeerbare besturingseenheid, welk systeem met geschikte software, algoritme, ingericht is voor het met het camerabeeld opzoeken van de plaats en het midden van de kroon van de groenteplant. Met de programmeerbare besturingseenheid wordt op basis van de actuele gegevens van de camera de positie van de camera en daarmee van de stripper en snijder gestuurd naar een positie indicatief voor het midden van de kroon, in het bijzonder gezien in een verticale projectie op een horizontaal vlak. Dat kan bijvoorbeeld het midden van een best-fit omgeschreven cirkel van de kroon zijn of het oppervlaktezwaartepunt.

In een verdere uitvoering is het visionsysteem ingericht voor het verschaffen van een indicatie voor de omvang van de kroon van de groenteplant, in het bijzonder beschouwd in een verticale projectie op een horizontaal vlak. De indicatie kan een ééndimensionale maat zijn of een oppervlaktemaat.

Deze indicatie kan in de besturingeenheid van het visionsysteem worden vergeleken met een daarin vooraf ingevoerde drempelwaarde voor de kroonomvang. Deze referentie of drempelwaarde (grootte, vorm) kan instelbaar zijn, bijvoorbeeld op de soort te oogsten plant en/of op de gewenste grootte van de te oogsten planten. De drempelwaarde kan bijvoorbeeld gevormd worden door een oppervlak, van een bepaalde grootte. Wanneer de vergelijking in de besturingseenheid van het met behulp van de camera in het visionsysteem geïndiceerde kroonoppervlak groter is dan het oppervlak van de drempelwaarde dan zal de besturingseenheid de stripper/snijder activeren en zal de plant geoogst worden. Indien de drempelwaarde niet wordt gehaald, dan worden de snijder/stripper buiten bedrijf gehouden en wordt de betreffende plant niet geoogst.

De vergelijking kan gemaakt worden wanneer de camera boven het midden van de kroon is gekomen, zoals hiervoor beschreven.

Het is alternatief ook mogelijk dat de indicatie van de omvang van de kroon eerder wordt gegenereerd, zodat in het geval van een te kleine kroonomvang het proces van het opzoeken van het midden van de kroon kan worden afgebroken. Dit is mogelijk omdat er immers tijdens de passage over een groenteplant achter elkaar meerdere camera waarnemingen verricht worden.

Het visionsysteem kan ingericht zijn voor het opzoeken en indiceren van de plaats (in het bijzonder het midden) en/of verschaffen van de omvangsindicatie van de kroon met behulp van contrastmetingen.

In een uitvoering is de inrichting volgens de uitvinding voorzien van een sensor voor het opmerken van de afstand tot de kroon van de groenteplant, waarbij de achtste aandrijving (of de aandrijving van de robotarm) werkzaam is in afhankelijkheid van de waarneming van de sensor, gestuurd door een programmeerbare besturingseenheid. De afstand van sensor tot snijder en stripper is een gegeven. De kroondiepte (de afmeting van de kroon in verticale richting) van het te oogsten gewas kan bijvoorbeeld bepaald worden, aan de hand van de met de camera geïndiceerde kroonomvang. In de besturingseenheid kan ingevoerd zijn een voor het te oogsten gewas geschikte relatie (zoals tabel) tussen kroonomvang en kroondiepte. Alternatief kan de kroondiepte bepaald worden als een benadering van het gemiddelde of als een maximale waarde voor het te oogsten gewas. Dit (de bepaalde kroondiepte) afgetrokken van de afstand tussen sensor en stripper/snijder geeft een ingevoerde afstandwaarde sensor-kroon die, wanneer deze opgemerkt wordt door de sensor tijdens de neerwaartse beweging daarvan de besturingseenheid de achtste aandrijving laat de-activeren om de neerwaartse beweging te stoppen. Afhankelijk van de wijze van uitvoering van de achtste aandrijving kan een vertragingsmarge worden toegevoegd aan genoemde waarde, bijvoorbeeld van 5 cm. De stripper zal dan in het algemeen op de juiste hoogte kort beneden de kroon zijn aangekomen. In deze besturingseenheid kan ook worden ingegeven de afstand waarover de stripper werkzaam moet zijn in een verdere, neerwaartse slag voor het betreffende te oogsten gewas.

In een verdere ontwikkeling hiervan is in besturingseenheid een tussenafstandswaarde ingevoerd/in te voeren, welke afgestemd is op een tussenpositie waarin de stripper zich op een relatief kleine afstand boven de kroon bevindt. De stripper kan in die tussenpositie in een toestand gehouden worden waarin de stripper een verticale doorgang vrijlaat die voldoende is voor de meetstraal van de sensor maar kleiner is dan de kroonomvang beschouwd in verticale projectie op een horizontaal vlak. In een dergelijke stand kan de stripper met het onderoppervlak aanliggen tegen eventueel aanwezige ombladen die over de kroon heen, naar binnen reiken. Dergelijke ombladen zouden bij een ten behoeve van de neerwaartse beweging over de kroon ruim open gehouden stripper binnen de stripperdoorgang kunnen blijven en daardoor buiten de werkingssfeer van de stripper kunnen blijven. Door de stripper tot tegen die ombladen te brengen en dan voor de volgende stap van het neerwaarts om de kroon heen laten bewegen in horizontale richting uiteen te laten bewegen kan een buitenwaartse kracht worden uitgeoefend op die ombladen en kunnen deze daarna door de neerwaarts bewegende stripper buitenwaarts worden omgebogen.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een inrichting voor het van de grond oogsten van groentegewassen met een steel en een door de steel gedragen kroon en aan de steel bevestigde bladeren, omvattend een gestel, een eerste aandrijving voor het over de grond voortbewegen van het gestel, een snijder met althans één mes voor het doorsnijden van de steel, een tweede aandrijving voor de snijder voor het verplaatsen van het mes van een ruststand naar een snijstand voor het doorsnijden van de steel en een verdere aandrijving voor het verticaal verplaatsen van de snijder tussen een lage stand ter hoogte van de te maken doorsnijding en een hogere afgiftestand, waarbij het mes een transportsteun vormt voor de na het doorsnijden van de steel daarboven gelegen losgemaakte bovendeel, welke transportsteun met daardoor gesteund afgesneden bovendeel door de verdere aandrijving verplaatsbaar is naar de hogere afgiftestand voor afgifte van het afgesneden bovendeel aan een afvoer of opvang. Hiermee wordt de snijder tevens benut voor het omhoog brengen van het afgesneden bovendeel naar een plaats geschikt voor overdracht naar een afvoer/opvang. Een horizontale verplaatsing van de transportsteun zelf ten opzichte van het gestel is voor de overdracht naar de afvoer/opvang niet nodig, waardoor de inrichting compact kan zijn.

De inrichting kan voorzien zijn van een opvang/afvoer voor het afgesneden bovendeel van de groenteplant, en van een overbrenger voor het overbrengen van het afgesneden bovendeel van de groenteplant vanaf de lift naar de afvoer/opvang. De opvang kan bijvoorbeeld een bak zijn. De afvoer kan bijvoorbeeld een bandtransporteur zijn.

De overbrenger kan bijvoorbeeld een stoter of trekker zijn, die het afgesneden bovendeel opzij duwt of trekt.

De overbrenger kan ook een geleider zijn, voor het geleiden van het afgesneden bovendeel van de groenteplant naar de afvoer/opvang. De geleider kan dan een hellend geleidevlak vormen, bijvoorbeeld een (beweegbare) klep vormen. De tweede aandrijving kan aanstuurbaar zijn voor het in de snijstand houden van het mes in de periode vanaf het voltooien van het doorsnijden van de steel tot aan het bereiken van de afgiftestand, en het in die afgiftestand naar de ruststand intrekken van het mes voor afgifte in een valbeweging van het afgesneden bovendeel aan de geleider.

De snijder kan daarbij weer in een startstand worden gebracht, gereed om over de kroon van een volgend plant neer te dalen. In het geval van samenvallen van snijder en stripper geld dat dan tevens voor de stripper.

In een compacte uitvoering is de geleider beweegbaar tussen een ruststand, waarin de snijder met steun verticaal vrije doorgang wordt gegeven en een bedrijfstand, waarin het afgesneden bovendeel van de groenteplant ontvangen kan worden van de transportsteun en geleid wordt naar de afvoer/opvang, waarbij de inrichting voorts omvat een geleideraandrijving voor het verplaatsen van de geleider van de ruststand naar de bedrijfsstand en/of vice versa.

De snjider kan zodanig mechanisch verbonden zijn met de geleider dat de positie van de geleider afhankelijk is van de positie van de snijder en de verdere aandrijving indirect een geleideraandrijving vormt voor het verplaatsen van de geleider van de ruststand naar de bedrijfsstand en/of vice versa.

Alternatief kan voorzien zijn in een geleideraandrijving voor directe aandrijving van de geleider vormt voor het verplaatsen van de geleider tussen de ruststand en de bedrijfsstand, in het bijzonder uitgevoerd is als een cilinder.

De geleider kan voorgespannen zijn naar de ruststand en/of naar de bedrijfstand.

De inrichting kan voorts voorzien zijn van de in het voorgaande besproken stripper en één of meer reeds besproken andere aspecten.

De in het voorgaande besproken tweede, derde, vierde, vijfde, zesde, zevende, achtste, negende aandrijvingen kunnen fluïdumcilinders omvatten. Andere typen aandrijvingen kunnen ook geschikt zijn, naar oordeel van de vakman. Zij kunnen alle gestuurd worden door een centrale besturingseenheid op de inrichting, eventueel in afhankelijkheid van voornoemde sensor en/of kroonpositiebepaler en/of de rijsnelheid van de inrichting. De genoemde besturingseenheden van het visionsysteem en die van de sensor kunnen één werkzaam geheel vormen met de centrale besturingseenheid. In de besturingseenheid kunnen referentiewaarden worden ingevoerd op basis waarvan de aandrijvingen kunnen worden gestuurd.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een inrichting voor het van de grond oogsten van groentegewassen met een steel en een door de steel gedragen kroon, omvattend een gestel, een eerste aandrijving voor het over de grond voortbewegen van het gestel, een snijder voor het doorsnijden van de steel, en een kroonpositiebepaler met een visionsysteem met een camera en een programmeerbare besturingseenheid, waarbij de snijder en de camera deel uitmaken van een als één geheel en ten opzichte van het gestel in het horizontale vlak, in het bijzonder in de verplaatsingsrichting van het gestel, X-richting en in de richting dwars daarop, Y-richting, verplaatsbare richt-/ en snijeenheid, welke in afhankelijkheid van de gegevens afkomstig van de camera verplaatsbaar is voor het richten van de snijder in het horizontale vlak ten opzichte van de kroon, in het bijzonder ten opzichte van het midden van de kroon.

Zoals in het voorgaande reeds besproken kan deze eenheid voorts een stripper omvatten, al dan niet gevormd door de snijder zelf, wanneer de steel daarvan te verwijderen bladeren heeft. Voor het verticaal verplaatsen van de richt/snijeenheid, met eventueel stripperfunctie, kan weer een (achtste) aandrijving voorzien zijn.

De kroonpositiebepaler kan uitgevoerd en werkzaam zijn overeenkomstig het in het voorgaande beschreven visionsysteem. Andere in het voorgaande besproken aspecten kunnen ook hier van toepassing zijn, apart of in combinatie met elkaar.

De kroonpositiebepaler kan een camera omvatten. De camera kan boven de stripper en snijder gelegen zijn, in het bijzonder recht daarboven. De camera kan met de lenshartlijn verticaal neerwaarts gericht zijn. Hierdoor wordt niet alleen de compactheid bevorderd, maar wordt de mogelijkheid om de inrichting zonder keren opeenvolgend in twee (rij)richtingen te gebruiken bevorderd.

De richt-/ en snijeenheid kan, zoals hiervoor vermeld, verplaatsbaar zijn langs geleidingen in X, Y en Z richtingen dan wel althans voor een substantieel deel van de verplaatsingen verplaatsbaar zijn door een robotarm.

Vanuit een verder aspect voorziet de uitvinding in een werkwijze voor het van de grond oogsten van groentegewassen met een steel en een door de steel gedragen kroon en aan de steel bevestigde bladeren, waarbij voorafgaande aan het doorsnijden van de steel om de kroon en eventueel deel van de steel los te maken van de grond een stripper onder de kroon in het bovenste gedeelte van de steel in aangrijping wordt gebracht met de steel en vervolgens neerwaarts langs de steel wordt gedwongen onder het van de steel strippen van de bladeren, waarna de steel wordt doorgesneden.

Zoals hiervoor besproken kan het onder omstandigheden voordelig zijn indien de steel op een plaats boven de stripper wordt doorgesneden.

Onder andere omstandigheden kan het voordelig zijn indien de steel word doorgesneden met gebruikmaking van de stripper zelf.

De stripper kan om de steel heen grijpen tijdens het strippen.

In een uitvoering wordt de stripper van boven af over de kroon bewogen naar een positie voor aangrijping van de steel voor daaropvolgend strippen.

In een uitvoering wordt de steel doorgesneden met een mes, waarbij het mes gebruikt wordt als transporteur van het afgesneden bovendeel van de groenteplant naar een plaats van afgifte. Het mes kan in de toestand van transporteur in verticale richting worden verplaatst.

In de afgiftestand kan een geleider onder het mes worden geplaatst en het mes in een ruststand worden geplaatst om het afgesneden bovendeel onder invloed van zwaartekracht af te geven aan de geleider, welke geleider het afgesneden bovendeel naar een afvoer of opvang geleid onder invloed van zwaartekracht.

Indien na het doorsnijden van de steel de stripper en het mes gezamenlijk omhoog worden verplaatst valt het terugbrengen van stripper en mes samen met het opwaarts transport. De snijder en de stripper kunnen een als één geheel verplaatsbare eenheid vormen.

In een uitvoering wordt de plaats van de kroon van de groenteplant bepaald met een visionsysteem met een camera en programmeerbare besturingseenheid en wordt de positie van de stripper en de snijder ten opzichte van de kroon, in X-richting en/of in Y richting, ingesteld in afhankelijkheid van de camerabeelden. In een uitvoering wordt de camera daartoe in het horizontale vlak verplaatst als een eenheid met de stripper en de snijder, in het bijzonder om de camera althans nagenoeg boven het midden van de kroon te brengen, in het bijzonder gezien in een verticale projectie op een horizontaal vlak. Dat kan bijvoorbeeld het midden van een best-fit omgeschreven cirkel van de kroon zijn of het oppervlaktezwaartepunt. In een uitvoering wordt de camera daarbij recht verticaal boven de stripper en de snijder gehouden, met lensrichting verticaal neerwaarts.

In een uitvoering wordt de omvang van de kroon van de groenteplant geïndiceerd met een visionsysteem met een camera en programmeerbare besturingseenheid en wordt in de besturingseenheid de door het visionsysteem geïndiceerde omvang vergeleken met een daarin vooraf ingegeven referentieomvang en wordt op basis van die vergelijking de stripper en de snijder geactiveerd of niet.

Het visionsysteem kan ingericht zijn ingericht voor het bij het binnen het beeldframe van de camera komen van de kroon van een groenteplant opmerken van een randgebied van de kroon, in contrast met de omgeving. De camera kan hierbij ingesteld zijn zodat het beeldframe van de camera in X- en Y-richting groter is dan de te verwachten grootste kroonomvang van de te oogsten planten. Afhankelijk van de plaats daarvan in Y-richting in het beeldframe stuurt, in een uitvoering, de besturingseenheid de aandrijving voor verplaatsing van de eenheid van camera, snijder en eventueel stripper in Y-richting aan om het beeldframe van de camera, en daarmee de camera, te verplaatsen om het in het beeldframe gelegen, opgemerkte randgebied te vergroten en te indiceren, te maximaliseren, en uiteindelijk het geïndiceerde gebied van de kroon in het beeldframe te centraliseren in Y-richting. De eenheid van camera, snijder en eventueel stripper wordt daarbij door de aandrijving daarvan in X-richting verplaatst voor compensatie van de voortbeweging van de inrichting. De camera, en daarmee de eenheid van camera met snijder en eventueel stripper, is daarmee in zekere zin zelfzoekend ten opzichte van (het midden van) de kroon.

De materie zoals beschreven in de bijgevoegde conclusies dient beschouwd te worden als zijnde hier in de beschrijving ingelast en herhaald.

De in deze beschrijving en conclusies van de aanvrage beschreven en/of de in de tekeningen van deze aanvrage getoonde aspecten en maatregelen kunnen waar mogelijk ook afzonderlijk van elkaar worden toegepast. Die afzonderlijke aspecten kunnen onderwerp zijn van daarop gerichte afgesplitste octrooiaanvragen. Dit geldt in het bijzonder voor de maatregelen en aspecten welke op zich zijn beschreven in de volgconclusies.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De uitvinding zal worden toegelicht aan de hand van een in de bijgevoegde tekeningen weergegeven voorbeelduitvoering. Getoond wordt in:

Figuren 1A-C respectievelijk een zijaanzicht, een bovenaanzicht en een eindaanzicht, op schematische wijze, van een voorbeelduitvoering van een inrichting volgens de uitvinding;

Figuren 2A-F een voorbeeld van het gebruik van de inrichting van de figuren 1A-C, in opeenvolgende processtappen;

Figuren 3A-E enkele processtappen van de figuren 2A-F, in detail;

Figuren 4A,B enkele processtappen van de figuren 2A-F, in bovenaanzicht.

Figuren 5A,B een gedeelte van een alternatieve uitvoering van een inrichting volgens de uitvinding;

Figuren 6A-C enkele processtappen met de inrichting van figuren 5A,B; en

Figuur 7 een indruk van een meervoudige inrichting volgens de uitvinding.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVING VAN DE TEKENINGEN

De -onbemande- oogstmachine 1 in figuren 1A-C omvat een hoofdgestel 2 met langsliggers 2a, dwarsbalken 2b en kolommen 2c die het rechthoekige samenstel van langsliggers en dwarsbalken dragen. Het hoofdgestel 2 wordt ondersteund door aan de ondereinde van de kolommen 2c aangebrachte wielen 3a,b, waarbij de wielen 3a bokwielen zijn die aandrijfbaar zijn door hydromotoren 4 (eerste aandrijving), voor verplaatsing van de machine 1 in de richtingen A, en de wielen 3b zwenkwielen zijn. De hydromotoren 4 worden gevoed door een met een door een brandstofmotor aangedreven pomp 5. De tank voor de brandstof, de brandstofmotor en de tank van het hydraulisch systeem daarvoor zijn niet weergegeven. Weergegeven zijn verder een kleppenblok 6 van het hydraulisch systeem en een centrale, programmeerbare besturingseenheid 7, beiden bevestigd op het hoofdgestel 2.

Het hoofdgestel 2 draagt voorts een bak 18, die indicatief is voor een opvang of een afvoer van geoogste producten, en bijvoorbeeld ook een transporteur kan zijn., en boven het profiel van het gewas gelegen is.

Het hoofdgestel 2 draagt een hulpgestel of derde deelgestel 8, dat door een tussen een langsligger 2a en het hulpgestel 8 werkzame hydraulische cilinder 9 (zesde aandrijving), met mantel 9a en stang 9b, heen en weer beweegbaar is in richtingen B, parallel aan richtingen A, geleid door de langliggers 2a. Het hulpgestel omvat twee langsliggers 8a, een aantal dwarsbalken 8b en kolommen 8c.

Het hulpgestel 8 draagt een klep 20, die scharnierbaar is om een as 21 (richtingen K) met behulp van een hydraulische cilinder 22 (vijfde aandrijving) tussen een verticaal neerhangende ruststand en een schuine geleidestand, voor geleiding van geoogste producten naar de bak 18, et cetera.

Het hulpgestel 8 draagt een verder hulpgestel of tweede deelgestel 10, dat door tussen het hulpgestel 8 en hulpgestel 10 werkzame verticale cilinders 11 a,b (achtste aandrijving) op en neer beweegbaar is in richtingen C. De cilinders 11a en 11b zijn in serie geschakeld en tegengesteld gericht. Hierdoor kan de bij het intrekken van de ene cilinder vrijkomende olie benut worden voor het laten uitzetten van de andere cilinder. In de verticale beweging wordt het verdere hulpgestel 10 geleid door één of meer geleiders 19 die vast zijn met het hulpgestel 8. Het verdere hulpgestel 10 omvat een aantal horizontale constructiedelen 10a,b, zoals kokerprofielen, en verticale constructiedelen, zoals kokerprofielen. De stang van de cilinder 11a is onderaan bevestigd op een dwarsdeel 10b, het tegengestelde cilindereind is bevestigd aan een juk 24, waarop tevens het eind van de stang van de cilinder 11b is bevestigd, van welke cilinder het tegengestelde eind bevestigd is op een dwarsbalk 8b van hulpgestel 8.

Het hulpgestel 10 draagt een volgend hulpgestel of eerste deelgestel 12, dat ten opzichte van het tweede hulpgestel 10 in dwarsrichtingen D heen en weer beweegbaar is door een cilinder 13 (zevende aandrijving). Het hulpgestel 12 draagt een bladstripper 14 en een vlak daarboven gelegen steeldoorsnijder 16. De stripper 14 omvat twee stripperbladen 14a,b, die in richtingen E naar en van elkaar toe beweegbaar zijn door cilinders 15a,b (vierde aandrijving). De snijder 16 omvat een mes en tegenmes 16a,b die in richtingen F naar en van elkaar toe beweegbaar zijn door cilinders 17a,b (tweede aandrijving). In dit voorbeeld zijn de richtingen D, E en F parallel, maar in de uitvinding is het ook mogelijk dat één of twee richtingen loodrecht staan op de twee of één andere richting(en). Alternatief kan er gebruik gemaakt worden van een heen en weer beweegbaar mes en een stempel daarvoor, die naast de steel wordt gehouden.

Het hulpgestel 12 draagt voorts een huis 30 (zie ook figuur 3A) dat een bovenwand 31 en een omtrekswand 32 bezit en in neerwaartse richting open is. Het huis 30 vormt in feite een aan de onderzijde open kast, in dit voorbeeld met een rechthoekige horizontale doorsnede. In de bovenwand zijn verlichtingsvoorzieningen ingebouwd, bijvoorbeeld IR-LED lampen 33. Deze verlichting wordt benut voor een in de bovenwand aangebrachte camera 34, in dit voorbeeld een CCD camera of een CMOS camera. De camera 34 maakt deel uit van een visionsysteem, waarvoor de besturingseenheid ondergebracht is in de centrale besturingseenheid 7. Het visionsysteem is ingericht om in het camerabeeld de kroon van een broccoliplant op te merken door middel van contrastmeting. De beeldgegevens worden in de centrale besturingseenheid 7 gebruikt voor het door middel van aansturing van de cilinders 9 en 13 respectievelijk in B of X-richting en in D of Y-richting ten opzichte van het gestel 2 verplaatsen van het hulpgestel 12 en daarmee de camera 34 en de stripper 14 en de snijder 16. De camera 34 is verticaal gericht en concentrisch met het midden tussen de beide stripperbladen 14a,b geplaatst. De messen en de stripperbladen zijn in hun ruststand op voldoende grote afstand van elkaar gehouden om een voldoende groot beeldframe van de camera op het gebied daaronder te hebben. De omtrekswand 32 zorgt er voor dat het beeld van de camera zo min mogelijk verstoord wordt door natuurlijke UV straling: bij zon op de kroon kan reflectie voor verstoring van het camerabeeld zorgen. De sturing van de cilinders 9 en 13 vindt zodanig plaats, dat de kroon van de broccoliplant zoveel mogelijk in het midden van het beeldframe van de camera wordt gebracht en gehouden.

De afstand tussen stripper 14 en de bovenwand 31 is groter dan de kroondiepte + daarmee te oogsten steellengte van de te oogsten planten. In de bovenwand 31 van het huis 30 is voorts een afstandsensor 35 aangebracht, werkend op IR straling of ultrasoon, waarmee de afstand van de bovenwand 31 tot de bovenzijde van de kroon kan worden bepaald. De afstandsensor 35 is verbonden met de centrale besturingseenheid 7, waarmee op basis van de gegevens afkomstig van de afstandsensor 35 de cilinders 11a,b worden aangestuurd.

Het hulpgestel 12 wordt in deze aanvrage ook wel eerste hulpgestel genoemd, het hulpgestel 10 tweede hulpgestel en hulpgestel 8 derde hulpgestel.

In bedrijf, zie figuur 2A, wordt de oogstmachine 1 in de richting A1 voortbewogen, op eenparige snelheid of intermitterend, bovenlangs een rij te oogsten planten, hier broccoliplanten. Opgemerkt wordt dat in de tekeningen de te oogsten plant en het gestel 2 stationair zijn afgebeeld, maar begrepen zal worden dat het gestel in richting A1 verplaatst. Het tweede hulpgestel 10 wordt door de cilinders 11a,b op een uitgangshoogte gehouden van bijvoorbeeld 0,3 m boven de kronen van de te oogsten planten op een zodanige hoogte dat de te oogsten planten zeker niet geraakt worden, dus boven het plantenprofiel, en de camera een voldoende groot beeldframe heeft, groter dan de kroonomvang in het horizontale vlak. Van te voren is de hoogte van het plantenprofiel bepaald en tevens voor het te oogsten gewas een schatting gemaakt van de kroonafmeting in verticale richting, ook wel kroondiepte. De geschatte kroondiepte geeft met bekende afstand tussen sensor 35 en stripper 14 een grensafstand tussen sensor en bovenzijde kroon, op welke grensafstand de stripper zich dan kort onder de kroon zal bevinden, in een startpositie voor het strippen. Deze grensafstand, bijvoorbeeld 5 cm, is ingevoerd in het besturingseenheid 7.

Voorts wordt de gewenste slag van de stripper in de besturingseenheid 7 ingevoerd. Deze kan relatief kort zijn, indien men vrijwel alleen de kroon wenst te oogsten, bijvoorbeeld om daarvan in een later stadium alleen roosjes vanaf te halen, of wat langer, om een gewenste lengte (bladloze) steel mee te oogsten.

Verder zijn ook de ruststanden en eindstanden van de cilinders 15a,b en 17a,b ingevoerd in de besturingseenheid 7, in afhankelijkheid van de grootste kroondiameter en de steeldikte.

Het visionsysteem is ingericht voor het bij het binnen het beeldframe van de camera 34 komen van de kroon van een broccoliplant opmerken van een randgebied van de kroon, in contrast met de omgeving. De camera is hierbij ingesteld zodat het beeldframe van de camera in X- en Y-richting groter is dan de te verwachten grootste kroonomvang van de te oogsten planten. Afhankelijk van de plaats daarvan in D- of Y-richting in het beeldframe stuurt, in een uitvoering, de besturingseenheid 7 de zevende aandrijving, cilinder 13, aan om het beeldframe van de camera, en daarmee de camera 34, te verplaatsen om het in het beeldframe gelegen, opgemerkte randgebied te vergroten en te indiceren en uiteindelijk het geïndiceerde gebied van de kroon in het beeldframe te centraliseren in Y-richting, zie ook figuur 3A. Hierbij worden doorlopend of kort opeenvolgend camerabeelden verwerkt door de besturingseenheid 7 voor terugkoppeling, op basis van contrastmetingen in de opgenomen beelden. In zekere zin is de camera ten opzichte van de kroon zelfzoekend.

Hierna of althans deels hiermee samenvallend kan de centrale besturingseenheid 7 ook op basis van de camerabeelden de zesde aandrijving aansturen om het gebied dat een indicatie is voor de kroon ook in X-richting te centraliseren in het beeldframe. Het hulpgestel 8, en daarmee hulpgestellen 10 en 12, worden daarbij zodanig in richting B1 ten opzichte van het hoofdgestel 2 verplaatst, dat de verplaatsing als gevolg van de eenparige voortbeweging van het gestel wordt gecompenseerd, zodat de camera steeds als het ware bij, boven de kroon blijft. Opgemerkt wordt dat in de tekeningen de positie van hulpgestel 8 ten opzichte van hoofdgestel 2 in X richting gelijk lijkt, maar begrepen zal worden dat het hulpgestel 8 door bediening van de zesde aandrijving boven de plant wordt gehouden terwijl het hoofdgestel 2 voortgaat in de richting A1.

Zodra opgemerkt is dat de kroon in accepteerbare mate in het midden van het camerabeeld is terecht gekomen, zie ook figuur 4A, wordt in de besturingseenheid 7 het geïndiceerd kroonoppervlak gematcht met een vooraf in de besturingseenheid 7 ingevoerd oppervlak dat een drempelwaarde vormt.: Beslaat het op basis van het camerabeeld geïndiceerde kroonoppervlak een kleiner oppervlak dan de drempelwaarde, dan wordt het oogstproces voor deze plant afgebroken. Indien het geïndiceerde oppervlak groter is dan de drempelwaarde, stuurt de besturingseenheid 7 de cilinders 11a,b aan om het hulpgestel 10, en daarmee hulpgestel 12, met hoge snelheid over een eerste stap neerwaarts te dwingen, richting C1, figuren 2B, 3B. De afstand waarover dit gebeurt is afhankelijk van de afstandmeting met de sensor 35, zodra de ingestelde gewenste minimale afstand van sensor tot de kroon is bereikt wordt die eerste neerwaartse slag gestopt. De stripper 14 en de snijder 16, die door de camerabesturing verticaal uitgelijnd zijn met de kroon, zijn daarbij langs/om de kroon heen naar een positie gebracht waarin de stripper 14 op de gewenste starthoogte is. Hierbij kunnen bladeren (omblad) die langs de kroon omhoog reiken zijn weggebogen. De besturingseenheid 7 activeert vervolgens de cilinders 15a,b om de stripperbladen 14a,b naar elkaar toe te bewegen, tot in een positie waarin zij rondom de steel reiken, tegen de steel aan of vlak daarbij, om rekening te houden met variaties in steeldikte en -vorm, zie ook figuren 3C en 4B.

Direct daarop activeert de besturingseenheid 7 opnieuw de cilinders 11a,b om in een tweede neerwaartse slag de stripper 14 over de vooraf ingesteld lengte de bladeren van de steel te strippen. De bladeren komen terecht op de grond, figuren 2C en 3D.

Direct na het strippen activeert de besturingseenheid 7 de cilinders 17a,b om met de messen 16a,b de aldaar bladloze steel door te snijden, figuur 2C. Ook de cilinders 15a,b worden dan geactiveerd om de stripper 14 weer in de uitgangsstad te brengen. Dit kan eventueel ook op een later tijdstip.

Opgemerkt wordt dat na het in het horizontale vlak richten van het hulpgestel 12, direct voorafgaande aan het starten van de eerste neerwaartse slag, de stripperbladen 14a,b door de cilinders 15a,b op een kleinere afstand van elkaar kunnen zijn gebracht, welke vooraf ingevoerd is in het besturingseenheid 7, afgestemd op de kroondiameter, om in de eerste neerwaartse slag bladeren die zich dicht om de kroon bevinden neerwaarts om te buigen. De camera heeft dan al zijn functie vervuld en kan niet gehinderd worden door in het beeldframe reikende stripperbladen.

De cilinders 17a,b blijven in de sluitstand van de messen, om de messen een steun voor het afgesneden bovendeel te laten zijn. Direct na het doorsnijden activeert de besturingseenheid 7 de cilinders 11a,b om het hulpgestel 10 met hulpgestel 12 op te halen, richting C2, figuur 3E. Het hulpgestel 12 wordt hierbij in een nagenoeg verticale baan (er zal eventuele compensatie in X-richting door de cilinder 9 zijn als gevolg van het voortbewegen van de inrichting) geheven tot in een positie geheel boven de klep 20, direct waarna de besturingseenheid 7 de cilinder 22 activeert om op directe wijze de klep in de richting K2, om scharnier 21, te zwenken naar de in figuur 2E weergegeven stand. Dan activeert de besturingseenheid 7 de cilinders 17a,b om de messen weer in hun uitgangsstand te brengen, waarmee de steun voor het afgesneden bovendeel wordt opgeheven en het afgesneden bovendeel, geleid door de klep 20, naar de opvang of afvoer 18 glijdt, figuur 2F.

Direct daarop wordt de cilinder 22 geactiveerd om de klep 20 (richting K1) weer in de verticale stand te brengen zodat de cilinders 11 a,b weer geactiveerd kunnen worden om het hulpgestel 10 weer op de uitgangshoogte te brengen, zie figuur 2A, en kan het proces opnieuw beginnen voor de volgende plant in de rij.

De voortbewegingsnelheid van de oogstmachine is afgestemd op de onderlinge afstand van de planten in de rij en op de tijd die nodig is voor het met behulp van de camera richten van het hulpgestel 12 en het daaropvolgend bladstrippen, steel doorsnijden, heffen en afgeven van het afgesneden bovendeel.

Zoal hiervoor reeds opgemerkt kan het visionsysteem zijn ingericht voor het bepalen of de kroon van de mogelijk te oogsten plant groot genoeg is om te oogsten, bijvoorbeeld door één of meer afmetingen van de kroon in projectie op een horizontaal vlak te bepalen. Deze afmeting(en) vormt/vormen een indicatie voor de omvang van de kroon en kan/kunnen in de centrale besturingseenheid 7 vergeleken worden met (een) ingevoerde referentiewaarde(n). Op basis van de uitkomst van die vergelijking stuurt de centrale besturingseenheid 7 vervolgens de voor het strippen en snijden werkzame aandrijvingen aan of niet, voor de betreffende plant.

In de in figuren 5A,B afgebeelde alternatieve uitvoering 101 is er weer sprake van een verdeling in deelgestellen, namelijk eerste hulpgestel of deelgestel 112, met stripper 114 en snijder 116 en camerakast 130, zoals in het voorgaande voorbeeld, tweede hulpgestel of deelgestel 110 en derde hulpgestel of deelgestel 108. Het derde deelgestel 108 is weer door een niet weergegeven cilinder (zesde aandrijving) in X richting heen en weer verplaatsbaar ten opzichte van het (hoofd)gestel 102. In dit geval is echter het tweede deelgestel 110 in dwarsrichting heen en weer beweegbaar, richtingen D, ten opzichte van derde deelgestel 108, door middel van een zevende aandrijving in de vorm van twee in tandem geschakelde cilinders 113a,b, in werkingprincipe overeenkomstig hefcilinders 11a,b.

Het eerste deelgestel 112 is in dit voorbeeld op en neer verplaatsbaar ten opzichte van het tweede deelgestel 110, door middel van hier niet weergegeven cilinders (achtste aandrijving) die in wezen overeenkomen met cilinders 11a,b van het voorgaande voorbeeld. Een enkele verticale geleiding 119 geleid het eerste deelgestel 112 daarbij. Het eerste deelgestel 112 draagt op in dwarsrichting (D) verschuifbare wijze, nabij het boveneind een dwarsstaaf 128, die met de einden reikt in curvebanen 127 die voorzien zijn in eerste, opstaande bedieningsstangen 126, die ter plaatse van 129 (indicatief aangegeven, op tekening afgeschermd door gesteldelen 102) scharnierbaar (richtingen H) bevestigd zijn in deelgestel 108. De opstaande bedieningsstangen 126 en daarmee de curvebanen 127 hebben een grootste gedeelte 126a,127a dat gestrekt is en een bovenste eindgedeelte 126b, 127b dat S-vormig is, verzet in een richting weg van de verticale baan van het eerste deelgestel 112.

Een dwarsstaaf 125 is draaibaar bevestigd aan de ondereinden van de stangen 126 en steekt daar zijwaarts van uit. Op de einden van de staaf 125 zijn einden 124b van tweede bedieningsstangen 124, die pendelstangen vormen en met hun andere einden 124a draaibaar bevestigd zijn aan zijplaten 123 van een geleider 120. Deze zijplaten 123 zijn voorts op afstand van 124a draaibaar bevestigd aan het derde deelgestel 108. Door deze constructie heeft de geleider 120 een ten opzichte van de bedrijfsstand opwaarts (K1) gekantelde russtand. Met niet weergegeven middelen is de geleider 120 naar ruststand voorgespannen.

In bedrijf, zie figuren 6A-C, bevindt het samenstel van eerste en tweede deelgestel zich op de uitgangshoogte boven de rij planten, hier weer broccoliplanten. In figuur 6A worden camerabeelden door de centrale besturingseenheid 107 gebruikt om de camera (en daarmee de stripper en de snijder) te centraliseren boven de plant P1, op een wijze zoals hiervoor beschreven, nu met gebruik van cilinders 113a,b en de aandrijving voor het derde deelgestel 108 in X-richting ten opzichte van het gestel 102. Wanneer, overeenkomstig reeds bij het voorgaande voorbeeld is uiteengezet, door de besturingseenheid 107 geconstateerd is dat de camera boven het indicatieve midden van de kroon K1 staat, en bovendien vastgesteld is dat de kroon de juiste afmetingen heeft, wordt door de besturingseenheid 107 de verticale aandrijving van het eerste deelgestel 112 geactiveerd. Daarmee wordt weer in twee opeenvolgende neerwaartse stappen eerst de stripper 114 (en ook de snijder 116) over de kroon K1, naar een positie daar net beneden bewogen, onder het wegbuigen van omblad, en, nadat de stripperbladen tot bij de steel zijn verplaatst, vervolgens de stripper in stripperstand langs de steel wordt bewogen om het blad van de steel te strippen. De achtste aandrijving vormt hierbij tevens de derde aandrijving. Dan wordt de snijder 116 bedient, en wordt het afgesneden bovendeel van de plant, steunend op de snijder, in een omhooggaande slag van het deelgestel 112 naar de positie van figuur 6C gebracht.

Bij het op en neer verplaatsen van het eerste deelgestel 112 lopen de einden 128a,b van de meegenomen stang 128 door de curvebanen 127. Wanneer de einden 128a,b zich in de gestrekte gedeelten 127a van de curvebanen 127 bevinden dan zullen de bedieningsstangen 126 verticaal gericht zijn, parallel aan de baan van het eerste deelgestel 112. In die toestand figuren 6A en 6B, houden de stangen 124 de zijplaten 123 in richting K1 opwaarts gekanteld met als gevolg dat de geleider 120 buiten de verticale bewegingsbaan van het eerste deelgestel 112 gehouden wordt, zodat dat niet in zijn verplaatsing wordt belemmerd. Wanneer in een opgaande slag van het deelgestel 112 de stangeinden 128a,b in de S-vormige eindgedeelten 127b van de curvebanen komen, zullen de bedieningsstangen 126 om scharnieren 129 kantelen in de richting H1 naar de hellende stand van figuur 6C. Dit is afgestemd op de passage van het ondereind van het eerste deelgestel 112 tot boven de kantelbaan van de geleider 120. Door de kanteling van de stangen 126 wordt er via de stangen 124 getrokken aan de zijplaten 123 en kantelt de geleider 120 om scharnieren 121, tegen voorspanning in, in de richting K2 naar een stand recht onder het eerste deelgestel 112, figuur 6C. Dan wordt door de besturingseenheid 107 de snijder 116 open gezet en kan het afgesneden bovendeel S1 op de geleider 120 vallen en door deze afglijden naar de afvoerband 118. De aandrijving voor het eerste deelgestel 112 vormt aldus op een indirecte wijze een aandrijving voor het verplaatsen van de geleider 120 van de ruststand naar de bedrijfstand.

Bij het daarna weer neerwaarts bewegen van het eerste deelgestel 112 komen de stangeinden 128a,b al snel weer in de gestrekte gedeelten 127a van de curvebanen 127 en kantelen de stangen 126 weer naar de verticale stand en zal de geleider 120, geholpen door de voorspanning, weer opwaarts gekanteld zijn, uit de baan van het eerste deelgestel 112.

In de figuren 3A-E werkt de oogstinrichting 1 de rij planten af in richting A1, in de figuren 6A-C in de tegengestelde richting A2. Telkens wanneer de oogstinrichting 1,101 aan het eind van een rij planten is aangekomen kan deze met een dwarsverplaatsing in lijn worden gebracht met een naastgelegen rij planten en dan met behoud van oriëntatie in de tegengestelde richting A2; A1 rijden om de planten in die rij te oogsten.

In de figuren 1-6 is de voorbeelduitvoering van de oogstmachine enkel. Een meervoudige uitvoering is mogelijk, zie figuur 7, waarbij meerdere oogstmachines 201, althans de onderdelen die gedragen zijn door het voornoemde hoofdgestel, in een richting dwars op de plantenrijen opgesteld zijn, bevestigd aan een portaal 200, dat met gestel 202 aan de einden verrijdbaar ondersteund is met wielen 203. De meervoudige uitvoering heeft een centrale aandrijving voor de wielen 203. De wielen 203 zijn zwenkbaar. De afvoerband 218 is gemeenschappelijk voor alle oogstmachines 201. De beide buitenste oogstmachines zijn buiten de baan van de wielen 203 geplaatst, zodat ook daar een rij planten kan worden geoogst. De afstand in dwarsrichting tussen de oogstmachines 201 is instelbaar. De oogstmachines 201 zijn tevens verwijderbaar, zodat de resterende oogstmachines 201 precies uitgelijnd kunnen zijn met de rijen planten.

Ook deze oogstinrichting volgens de uitvinding kan in beide richting A1,A2 werkzaam zijn. Bij het aankomen aan het eind van de rijen planten kan de meervoudige oogstmachine op een kopakker met behulp van de zwenkwielen in dwarsrichting verplaatst worden om juist gepositioneerd te worden voor een retourslag, waarin andere rijen planten geoogst worden. De meervoudige oogstinrichting kan, voorzien zijn van een richtingsensor werkzaam in een wielspoor, op basis van de gegevens waarvan de wielen 203 juist gericht worden houden om de sporen tussen de planten te volgen. Deze richtingsensor kan ook voorzien zijn in hiervoor besproken enkelvoudige oogstmachines.

Bij wijze van voorbeeld: het portaal kan een lengte hebben van 7,5 m, de rijen planten kunnen 75 cm uit elkaar staan, de afgebeelde mogelijke gangen voor de wielen kunnen daarbij 1,5 m uit elkaar gelegen zijn. Het bereik in dwarsrichting van elke oogstmachine is daarbij bijvoorbeeld 65 cm.

Opgemerkt wordt dat één of meer van de aandrijvingen anders uitgevoerd kunnen dan hydraulisch, bijvoorbeeld pneumatisch of elektrisch, zoals in de vorm van servo-elektromotoren.

De bovenstaande beschrijving is opgenomen om de werking van voorkeursuitvoeringen van de uitvinding te illustreren, en niet om de reikwijdte van de uitvinding te beperken. Uitgaande van de bovenstaande uiteenzetting zullen voor een vakman vele variaties duidelijk zijn die vallen onder de geest en de reikwijdte van de onderhavige uitvinding.

Claims (75)

1. Inrichting voor het van de grond oogsten van groentegewassen met een steel en een door de steel gedragen Kroon en aan de steel bevestigde bladeren, omvattend een gestel, een eerste aandrijving voor het over de grond voortbewegen van het gestel, een snijder voor het doorsnijden van de steel, een tweede aandrijving voor de snijder, een stripper voor het van de steel strippen van bladeren, en een derde aandrijving voor het verticaal langs de steel bewegen van de stripper voor het in een stripstand daarvan van de steel strippen van bladeren.

2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij de stripper twee of meer stripperdelen omvat, en een vierde aandrijving voor het naar elkaar toe en van elkaar af bewegen van de stripperdelen tussen een van de steel vrije stand en een stripstand waarin zij aangrijpen op de bladeren althans nabij de steel.

3. Inrichting volgens conclusie 2, waarbij de vierde aandrijving ingericht is voor het naar elkaar toe en van elkaar af bewegen van de stripperdelen tussen een vrije stand, waarin de stripperdelen tussen zich een doorgang vrijlaten voor de kroon, en de stripstand.

4. Inrichting volgens conclusie 3, waarbij de stripperdelen door de vierde aandrijving op lineaire wijze heen en weer beweegbaar zijn tussen genoemde twee standen.

5. Inrichting volgens conclusie 2, 3 of 4, waarbij de stripperdelen door de vierde aandrijving heen weer beweegbaar zijn tussen genoemde twee standen in een horizontaal vlak.

6. Inrichting volgens een der conclusies 2-5, waarbij de stripperdelen uitgevoerd zijn om in de stripstand gezamenlijk rondom de steel te reiken.

7. Inrichting volgens een der conclusies 2-6, waarbij de stripper twee stripperdelen omvat die diametraal tegenover elkaar aangebracht zijn.

8. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de snijder één of meer messen omvat.

9. Inrichting volgens conclusie 8, waarbij de stripper tevens de snijder vormt.

10. Inrichting volgens conclusie 9, waarbij, in het geval van een stripper met twee of meer stripperdelen, één of meer stripperdelen een mes vormen, waarbij, bij voorkeur de (vierde) aandrijving voor de stripperdelen samenvalt met die van het mes (tweede aandrijving), voor het eerst naar elkaar toe bewegen van de stripperdelen naar de stripstand en het na het strippen bewegen van het mes voor het doorsnijden van de steel, en weer terug.

11. Inrichting volgens een der conclusies 1-8, waarbij de snijder boven de stripper gelegen is.

12. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, omvattend een lift en een liftaandrijving voor het na het met de snijder afsnijden van het afgesneden bovendeel van de groenteplant naar een hoger niveau verplaatsen daarvan, in het bijzonder in althans nagenoeg verticale richting.

13. Inrichting volgens conclusie 12 waarbij de snijder een steun vormt die deel uitmaakt van de lift voor het boven het snijvlak gelegen gedeelte van de afgesneden groenteplant.

14. Inrichting volgens conclusie 12 of 13, voorzien van een opvang/afvoer, zoals een bak of bandtransporteur, voor het afgesneden bovendeel van de groenteplant, en van een overbrenger voor het overbrengen van het afgesneden bovendeel of van de groenteplant vanaf de lift naar de afvoer/opvang.

15. Inrichting volgens conclusie 14, waarbij de overbrenger een geleider voor het afgesneden bovendeel van de groenteplant naar de afvoer/opvang vormt, in het bijzonder in de vorm van een hellend geleidevlak.

16. Inrichting volgens conclusie 15, waarbij de tweede aandrijving ingericht is voor het bewegen van de snijder naar een de steun opheffende stand waarin het afgesneden bovendeel van de groenteplant vrijgegeven is voor een valbeweging naar de geleider voor geleiding daardoor naar de afvoer/opvang.

17. Inrichting volgens der conclusie 15 of 16, waarbij de geleider beweegbaar is tussen een ruststand, waarin de snijder met steun verticaal vrije doorgang wordt gegeven en een bedrijfstand, waarin het afgesneden bovendeel van de groenteplant ontvangen kan worden van de steun en geleid wordt naar de afvoer/opvang, waarbij de inrichting voorts omvat een vijfde aandrijving voor het verplaatsen van de geleider tussen de ruststand en de bedrijfsstand.

18. Inrichting volgens conclusie 17, waarbij de vijfde aandrijving opgesteld is voor directe aandrijving van de geleider, in het bijzonder uitgevoerd is als een cilinder.

19. Inrichting volgens conclusie 17, waarbij de snjider zodanig mechanisch verbonden is met de geleider dat de positie van de geleider afhankelijk is van de positie van de snijder en de liftaandrijving indirect de vijfde aandrijving vormt voor het verplaatsen van de geleider van de ruststand naar de bedrijfsstand en/of vice versa.

20. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, waarbij de snijder en de stripper aangebracht zijn op een direct of indirect door het gestel gedragen eerste deelgestel dat door een zesde aandrijving in X-richting (voortbewegingsrichting van het gestel) verplaatsbaar is ten opzichte van het gestel en/of door een zevende aandrijving in Y-richting (horizontaal dwars op de X-richting) verplaatsbaar is ten opzichte van het gestel en/of door een achtste aandrijving in Z-richting verplaatsbaar is ten opzichte van het gestel.

21. Inrichting volgens conclusie 20, waarbij het eerste deelgestel gedragen is door een door het gestel gedragen tweede deelgestel, waarbij de zevende aandrijving werkzaam is tussen het eerste en het tweede deelgestel.

22. Inrichting volgens conclusie 21, waarbij het tweede deelgestel gedragen is door een derde deelgestel dat gedragen is door het gestel, waarbij de zesde aandrijving werkzaam is tussen het derde deelgestel en het gestel.

23. Inrichting volgens conclusie 21 of 22, waarbij de achtste aandrijving werkzaam is tussen enerzijds het gestel of het derde deelgestel en anderzijds het tweede deelgestel.

24. Inrichting volgens conclusie 20, waarbij het eerste deelgestel gedragen is door een door het gestel gedragen tweede deelgestel, en het tweede deelgestel gedragen is door een derde deelgestel dat gedragen is door het gestel, waarbij de zevende aandrijving werkzaam is tussen het tweede en het derde deelgestel en de achtste aandrijving werkzaam is tussen het eerste en het tweede deelgestel.

25. Inrichting volgens conclusie 23 of 24, waarbij de derde aandrijving deel uitmaakt van de achtste aandrijving.

26. Inrichting volgens één der conclusies 1-19, waarbij de snijder en de stripper aangebracht zijn op een door het gestel gedragen eerste deelgestel, dat aangebracht is op het uiteinde van een robotarm die bevestigd is op het gestel en daarmee in X en Y richtingen verplaatsbaar is, bij voorkeur in X,Y en Z richtingen verplaatsbaar is.

27. Inrichting volgens conclusie 26, waarbij het eerste deelgestel lineair verticaal, op en neer, verplaatsbaar is ten opzichte van het uiteinde van de robotarm door middel van een negende aandrijving.

28. Inrichting volgens conclusie 26 of 27, waarbij de robotarm geleed is en/of voorzien is van één of meer telescopische segmenten.

29. Inrichting volgens één der voorgaande conclusies, omvattend een richtinrichting voor het ten opzichte van de kroon, in het bijzonder het midden daarvan, in het horizontale vlak richten van de snijder en de stripper.

30. Inrichting volgens conclusie 29, waarbij de richtinrichting een kroonpositiebepaler omvat voor het in afhankelijkheid van de gegevens afkomstig van de kroonpositiebepaler ten opzichte van de kroon richten van de snijder en de stripper in het horizontale vlak, in het bijzonder althans nagenoeg gecentreerd ten opzichte van de kroon.

31. Inrichting volgens conclusie 30, wanneer afhankelijk van één der conclusies 20-28, waarbij de richtinrichting ingericht is voor het in afhankelijkheid van de gegevens afkomstig van de kroonpositiebepaler sturen van de voomoemde zesde en zevende aandrijvingen dan wel de positie van het uiteinde van de robotarm in het horizontale vlak.

32. Inrichting volgens conclusie 30 of 31, waarbij de kroonpositiebepaler met de stripper en de snijder een in het horizontale vlak verplaatsbare eenheid vormt en/of met de stripper en de snijder een in verticale richting verplaatsbare eenheid vormt.

33. Inrichting volgens conclusie 32, wanneer afhankelijk van één der conclusies 20-25, waarbij de kroonpositiebepaler bevestigd is op het samenstel van eerste en tweede deelgestel, bij voorkeur op het eerste deelgestel.

34. Inrichting volgens een der conclusies 30-33, waarbij de kroonpositiebepaler een camera omvat, in het bijzonder een CCD of CMOS camera.

35. Inrichting volgens conclusie 34, waarbij de camera boven de stripper en snijder gelegen is, in het bijzonder recht daarboven, waarbij de camera bij voorkeur met de lenshartlijn verticaal neerwaarts gericht is.

36. Inrichting volgens een der conclusies 20-35, voorzien van een sensor voor het opmerken van de afstand tot de kroon van de groenteplant, waarbij de achtste aandrijving werkzaam is in afhankelijkheid van de waarneming van de sensor.

37. Inrichting volgens een der conclusies 29-36, wanneer afhankelijk van één der conclusies 20-28, omvattend een centrale besturingseenheid voor het mede in afhankelijkheid van de opname(s) van de kroonpositiebepaler, camera en, indien aanwezig, genoemde afstandsensor, aansturen van de genoemde aandrijvingen.

38. Inrichting volgens conclusie 37, waarbij de centrale besturingseenheid programmeerbaar is.

39. Inrichting volgens conclusie 34 of 35 of volgens een daarvan afhankelijke conclusie, waarbij de richtinrichting een visionsysteem met een programmeerbare besturingseenheid en de camera omvat, welk visionsysteem ingericht is voor het met het camerabeeld opzoeken van de plaats en (een indicatie van) het midden van de kroon van de groenteplant.

40. Inrichting volgens conclusie 39, waarbij het visionsysteem met de programmeerbare besturingseenheid ingericht is voor het op basis van het actuele camerabeeld sturen van de positie van de camera in het horizontale vlak ten opzichte van de wereld.

41. Inrichting volgens conclusie 39 of 40, waarbij het visionsysteem ingericht is voor het verschaffen van een indicatie voor de omvang van de kroon van de groenteplant, in het bijzonder beschouwd in een projectie op een horizontaal vlak.

42. Inrichting volgens conclusie 41, waarbij de besturingseenheid ingericht is om daarin in te voeren een referentieomvangsmaat van de kronen van de te oogsten groenteplanten, hierna te noemen drempelwaarde, zoals een oppervlak, van een bepaalde grootte, voorts om een vergelijking te maken van het met behulp van de camera geïndiceerde kroonoppervlak met de referentieomvangsmaat en op basis van de uitkomst van die vergelijking de stripper/snijder te activeren of niet te activeren.

43. Inrichting volgens één der conclusies 39-42, waarbij het visionsysteem ingericht is voor het opzoeken van de plaats van de kroon, in het bijzonder een indicatie van het midden van de kroon, en/of het verschaffen van een omvangsindicatie van de kroon met behulp van contrastmetingen.

44. Inrichting volgens conclusie 37 of 38 en volgens één der conclusies 39-43, waarbij de besturingseenheid van het visionsysteem deel uitmaakt van de centrale besturingseenheid.

45. Inrichting voor het van de grond oogsten van groentegewassen met een steel en een door de steel gedragen kroon, omvattend een gestel, een eerste aandrijving voor het over de grond voortbewegen van het gestel, een snijder met althans één mes voor het doorsnijden van de steel, een tweede aandrijving voor de snijder voor het verplaatsen van het mes van een ruststand naar een snijstand voor doorsnijden van de steel en een verdere aandrijving voor het verticaal verplaatsen van de snijder tussen een lage stand ter hoogte van de maken doorsnijding en een hogere afgiftestand, waarbij het mes een transportsteun vormt voor de na het doorsnijden van de steel daarboven gelegen losgemaakte bovendeel, welke transportsteun met daardoor gesteunde afgesneden bovendeel door de verdere aandrijving althans nagenoeg verticaal ten opzichte van het gestel verplaatsbaar is naar de hoge afgiftestand voor afgifte van het afgesneden bovendeel aan een afvoer of opvang, zoals een bak of bandtransporteur, voor het afgesneden bovendeel van de groenteplant waarbij de inrichting voorzien is van een overbrenger voor het overbrengen van het afgesneden bovendeel van de groenteplant vanaf de transportsteun naar de afvoer/opvang, waarbij de overbrenger een geleider is voor het geleiden van het afgesneden bovendeel van de groenteplant naar de afvoer/opvang, welke geleider verplaatsbaar is tussen een ruststand, waarin de transportsteun verticaal vrije doorgang wordt gegeven en een bedrijfstand, waarin het afgesneden bovendeel van de groenteplant ontvangen kan worden van de transportsteun en geleid wordt naar de afvoer/opvang.

46. Inrichting volgens conclusie 45, waarbij de geleider in de bedrijfsstand een hellend geleidevlak vormt voor het afgesneden bovendeel van de groenteplant.

47. Inrichting volgens conclusie 45 of 46, waarbij de tweede aandrijving aanstuurbaar is voor het in de snijstand houden van het mes in de periode vanaf het voltooien van het doorsnijden van de steel tot aan het bereiken van de afgiftestand, en het in die afgiftestand naar de ruststand intrekken van het mes voor afgifte in een valbeweging van het afgesneden bovendeel aan de geleider.

48. Inrichting volgens conclusie 45, 46 of 47, waarbij de snjider zodanig mechanisch verbonden is met de geleider dat de positie van de geleider afhankelijk is van de positie van de snijder en de verdere aandrijving indirect een geleideraandrijving vormt voor het verplaatsen van de geleider van de ruststand naar de bedrijfsstand en/of vice versa.

49. Inrichting volgens conclusie 45, 46 of 47, omvattend een geleideraandrijving voor directe aandrijving van de geleider vormt voor het verplaatsen van de geleider tussen de ruststand en de bedrijfsstand, in het bijzonder uitgevoerd is als een cilinder.

50. Inrichting volgens één der conclusies 45-49, voorzien van één of meer aspecten zoals beschreven in één of meer van de conclusies 1-44.

51. Inrichting voor het van de grond oogsten van groentegewassen met een steel en een door de steel gedragen kroon, omvattend een gestel, een eerste aandrijving voor het over de grond voortbewegen van het gestel, een snijder voor het doorsnijden van de steel, en een kroonpositiebepaler met een camera, waarbij de snijder en de camera deel uitmaken van een als één geheel en ten opzichte van het gestel in het horizontale vlak, in het bijzonder in de verplaatsingsrichting van het gestel, X-richting en in de richting dwars daarop, Y-richting, verplaatsbare richt-/ en snijeenheid, welke in afhankelijkheid van de gegevens afkomstig van de camera verplaatsbaar is voor het richten van de snijder in het horizontale vlak ten opzichte van de kroon, in het bijzonder ten opzichte van het midden van de kroon.

52. Inrichting volgens conclusie 51, waarbij de richt-/ en snijeenheid tevens een stripper voor het van de steel strippen van bladeren omvat, en een derde aandrijving voor het verticaal langs de steel bewegen van de stripper voor het in een stripstand daarvan van de steel strippen van bladeren.

53. Inrichting volgens conclusie 51 of 52, voorzien van één of meer aspecten zoals beschreven in één of meer van de conclusies 1-49.

54. Werkwijze voor het van de grond oogsten van groentegewassen met een steel en een door de steel gedragen kroon en aan de steel bevestigde bladeren, waarbij voorafgaande aan het doorsnijden van de steel om de kroon en eventueel deel van de steel los te maken van de grond een stripper onder de kroon in het bovenste gedeelte van de steel in aangrijping wordt gebracht met de steel en vervolgens neerwaarts langs de steel wordt gedwongen onder het van de steel strippen van de bladeren, waarna de steel met een snijder wordt doorgesneden.

55. Werkwijze volgens conclusie 54, waarbij de steel op een plaats boven de stripper wordt doorgesneden.

56 Werkwijze volgens conclusie 55, waarbij de steel word doorgesneden met gebruikmaking van de stripper zelf.

57. Werkwijze volgens conclusie 54, 55 of 56, waarbij de stripper om de steel heen grijpt tijdens het strippen.

58. Werkwijze volgens één der conclusies 54-57, waarbij de stripper van boven af over de kroon wordt bewogen naar een positie voor aangrijping van de steel.

59. Werkwijze volgens een der conclusies 54-58, waarbij de steel wordt doorgesneden met een mes, waarbij het mes gebruikt wordt als transporteur van het afgesneden bovendeel van de groenteplant naar een plaats van afgifte.

60. Werkwijze volgens conclusie 59, waarbij het mes in de toestand van transporteur in verticale richting wordt verplaatst.

61. Werkwijze volgens conclusie 59 of 60 waarbij in de afgiftestand een geleider onder het mes wordt geplaatst en het mes in een ruststand wordt geplaatst om het afgesneden bovendeel onder invloed van zwaartekracht af te geven aan de geleider, welke geleider het afgesneden bovendeel naar een afvoer of opvang geleid onder invloed van zwaartekracht.

62. Werkwijze volgens conclusie 59, 60 of 61, waarbij na het doorsnijden van de steel de stripper en het mes gezamenlijk omhoog worden verplaatst.

63. Werkwijze volgens één der conclusies 54-62, waarbij de snijder en de stripper een als één geheel verplaatsbare eenheid vormen.

64. Werkwijze volgens één der conclusies 54-63, waarbij de kroon van de groenteplant, in het bijzonder tevens een plaats indicatief voor het midden van de kroon, wordt gezocht met een camera en de positie van de stripper en de snijder ten opzichte van de kroon, in X-richting en/of in Y richting, wordt ingesteld in afhankelijkheid van de camerabeelden, in het bijzonder met behulp van een visonsysteem.

65. Werkwijze volgens conclusie 64, waarbij de stripper en snijder en camera zijn gedragen door een langs de te oogsten groenteplanten verplaatsbaar gestel, waarbij de camera in het horizontale vlak ten opzichte van het gestel wordt verplaatst als een eenheid met de stripper en de snijder, in het bijzonder om de camera boven de kroon, in het bijzonder althans nagenoeg boven het midden van de kroon, te brengen.

66. Werkwijze volgens één der conclusies 54-65, waarbij met een visonsysteem met camera en besturingseenheid een indicatie van de omvang van de kroon van de groenteplant. in het bijzonder een kroonoppervlak beschouwd in een projectie op een horizontaal vlak, wordt verschaft en in de besturingseenheid van het visionsysteem de met behulp van de camera geïndiceerde kroonomvang wordt vergeleken met een daarin vooraf ingegeven referentieomvangsmaat en op basis van de uitkomst van die vergelijking de besturingseenheid de stripper/snijder laat activeren of niet laat activeren.

67. Werkwijze volgens een der conclusies 54-66, waarbij de stripper en de snijder gedragen worden door een gestel, dat wordt voortbewogen langs een rij te oogsten groenteplanten.

68. Werkwijze volgens conclusie 67, waarbij na het oogsten van groenteplanten in één of meerdere rijen de groenteplanten in één of meer andere rijen worden geoogst, met voortbeweging van het gestel in tegengestelde richting, bij voorkeur met behoud van de oriëntatie van de inrichting.

69. Werkwijze volgens één der conclusies 54-68, waarbij de afstand waarover de bladeren van de steel worden gestript vooraf ingesteld wordt.

70. Werkwijze volgens één der conclusies 54-69, waarbij met de snijder net onder de kroon de steel doorgesneden wordt.

71. Werkwijze volgens één der conclusies 54-69, waarbij met de snijder op afstand beneden, bij voorkeur op meer dan een halve bovengrondse steellengte, de kroon de steel doorgesneden wordt.

72. Samenstel van een aantal naast elkaar opgestelde oogstinrichtingen volgens één der conclusies 1-53, gedragen door een portaal, met een gezamenlijke eerste aandrijving.

73. Samenstel volgens conclusie 72, waarbij de oogstinrichtingen, in het bijzonder de snijders en/of strippers daarvan onafhankelijk van elkaar stuurbaar zijn.

74. Inrichting voorzien van een of meer van de in de bijgevoegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde tekeningen getoonde kenmerkende maatregelen.

75. Werkwijze voorzien van een of meer van de in de bijgevoegde beschrijving omschreven en/of in de bijgevoegde tekeningen getoonde kenmerkende maatregelen.