NL1037276C2 - Stuurinrichting voor een via tenminste een eerste as automatisch gestuurd en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsbaar voertuig, alsmede een voertuig voorzien van een dergelijke stuurinrichting. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Stuurinrichting voor een via tenminste één eerste as automatisch gestuurd en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsbaar voertuig, alsmede een voertuig voorzien van een dergelijke stuurinrichting.

5

BESCHRIJVING

t

De uitvinding heeft betrekking op een stuurinrichting voor een via tenminste één eerste as automatisch gestuurd en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsbaar voertuig.

10 De uitvinding heeft tevens betrekking op een voertuig voorzien van een dergelijke stuurinrichting.

De uitvinding heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsen van een door een stuurinrichting via ten minste één eerste as automatisch gestuurd voertuig.

15 Bij openbaarvervoersystemen, en met name bij vervoersystemen waar passagiersbussen worden ingezet, wordt doorlopend gezocht naar nieuwe ontwikkelingen waardoor in met name dichtbevolkte gebieden een snel, comfortabel en hoogfrequent openbaarvervoersysteem kan worden aangeboden aan het publiek.

Een ontwikkeling die reeds vaak wordt toegepast is het aanpassen 20 van de infrastructuur waarbij speciale rijbanen worden aangelegd die alleen bedoeld zijn voor openbaarvervoertransport. Hierdoor kunnen met name in de spitsuren grote passagiersstromen verwerkt worden, waarbij de openbaar vervoermiddelen niet of nauwelijks gehinderd worden door andere vervoersstromen.

Momenteel is er een aanvullende ontwikkeling gaande, waarbij het 25 voertuig geleid en gestuurd wordt langs een vooraf gedefinieerd traject. Het traject is veelal gevormd door een dergelijk voor dit doel gereserveerde rijbaan binnen de al dan niet bestaande infrastructuur, welke in principe uitgesloten is voor overige weggebruikers.

De verplaatsing van een dergelijk geleid en gestuurd voertuig 30 geschiedt bijvoorbeeld door in het wegdek passieve (b.v. magnetische) markers aan te brengen die door een trajectvolgsysteem in het voertuig worden gedetecteerd en op basis waarvan de stuurinrichting van het geleide en gestuurde voertuig eventueel correcties uitvoert op de te volgen richting en snelheid van het voertuig. In plaats van markers in het wegdek zijn ook andere traceersystemen mogelijk, zoals 1037270 2 reflectoren en GPS. In bedrijf zal het trajectvolgsysteem een eventuele geconstateerde afwijking van het voertuig ten opzichte het vooraf gedefinieerde traject zoveel mogelijk minimaliseren.

De veiligheid van de in een dergelijk automatisch geleid en gestuurd 5 voertuig vervoerde passagiers is hierbij een belangrijk aandachtspunt. Een dergelijk voertuig dient derhalve voorzieningen te bezitten waardoor gevaarlijke situaties in het geval van storingen in de stuurinrichting worden voorkomen. Met name is het wenselijk dat in het geval van een storing in de stuurinrichting, bijvoorbeeld omdat een deel van de besturing uitvalt, de stuurfunctie van de stuurinrichting (en derhalve 10 ook het trajectvolgsysteem) operationeel blijft.

Een doel van de uitvinding is een stuurinrichting volgens bovengenoemde aanhef te verschaffen voor toepassing in een geleid en gestuurd voertuig, die in het geval van een storing nog gedurende een minimale tijdsperiode -en zonder afhankelijkheid van een eventuele chauffeur - de besturing van het 15 voertuig dusdanig kan blijven beïnvloeden dat gevaarlijke situaties of ongelukken tot een minimum worden beperkt.

Om in het geval van een storing in de stuurinrichting, bijvoorbeeld bij hoge snelheden, een ongewenste trajectafwijking verder te minimaliseren is de stuurinrichting overeenkomstig de uitvinding gekenmerkt, doordat deze omvat: 20 - een trajectvolgsysteem bevattende informatie-kenmerken betrekking hebbende op het te volgen vooraf gedefinieerde traject; trajectsensormiddelen ingericht voor het detecteren van een trajectafwijking van het voertuig ten opzichte van het vooraf gedefinieerde traject; en stuurmiddelen ingericht voor het sturen van de ten minste eerste as 25 voor het corrigeren van de geconstateerde trajectafwijking; waarbij de stuurmiddelen ten minste drie aandrijflijnen omvatten, welke aandrijflijnen onafhankelijk van elkaar de ten minste eerste as aansturen.

Indien bij een dergelijke stuurinrichting althans een deel van de stuurinrichting uitvalt als gevolg van een storing, blijft de stuurfunctionaliteit 30 behouden, bijvoorbeeld om het voertuig tijdig bij te sturen en in een zeer korte tijdsperiode tot stilstand te kunnen brengen. Hierdoor wordt in ieder geval voorkomen dat in het geval van een storing het voertuig ongecontroleerd van het vooraf gedefinieerde traject gaat afwijken, doch door één van de andere onafhankelijk van elkaar opererende aandrijflijnen wordt bestuurd.

3

Op deze manier wordt de functionaliteit van de stuurinrichting gegarandeerd, met name indien het voertuig zich verplaatst met een hoge snelheid, waardoor een onacceptabele afwijking van het vooraf gedefinieerde traject tot onaanvaardbare gevaarlijke situaties zou kunnen leiden. Zodoende kan snel en 5 adequaat worden ingegrepen en zelfs bij hoge snelheden een afwijking van het vooraf gedefinieerde traject van het voertuig tot een minimum worden beperkt en het voertuig tijdig tot stilstand worden gebracht.

Volgens een nadere uitvoeringsvorm wordt de stuurinrichting verder gekenmerkt doordat elke aandrijflijn een aandrijfeenheid omvat, welke 10 aandrijfeenheid een via een overbrengingstransmissie met de ten minste eerste as gekoppelde aandrijfmotor aanstuurt, waarbij volgens een verder kenmerk de aandrijfmotoren van elke aandrijflijn verschillend van elkaar zijn.

Meer specifiek wordt de stuurinrichting hiertoe gekenmerkt doordat elke aandrijfmotor via een verschillende overbrengingsverhouding met de 15 overbrengingstransmissie is gekoppeld.

Door de verschillende aandrijflijnen met verschillende onderdelen uit te voeren wordt de kans op een gelijktijdige uitva! - bijvoorbeeld als gevolg van fabrieksfouten indien de zelfde onderdelen worden toegepast - van alle aandrijflijnen tot een minimum beperkt. Op deze manier wordt een veilig ingrijpen op de 20 stuurinrichting gerealiseerd, met name indien het voertuig zich verplaatst met een hoge snelheid, waardoor een onvoorziene afwijking van het vooraf gedefinieerde traject tot onaanvaardbare gevaarlijke situaties kan leiden. Door de stuurinrichting drievoudig uit te voeren blijft in het geval van een storing de stuurfunctionaliteit behouden en kan snel en adequaat worden ingegrepen en zelfs bij hoge snelheden 25 een afwijking van het vooraf gedefinieerde traject van het voertuig tot een minimum worden beperkt en het voertuig tijdig tot stilstand worden gebracht.

In een specifieke, andere uitvoeringsvorm omvat de stuurinrichting verdere stuurmiddelen, ingericht in het sturen van ten minste één verdere as. Bij dit specifieke voertuig is deze niet alleen te voorzien van een eerste stuurbare as, maar 30 ook van een verdere stuurbare as.

Om ook bij de verdere sturende as een aanvullend veilighedenaspect in te bouwen kan overeenkomstig de uitvinding de stuurinrichting worden gekenmerkt doordat de verdere stuurmiddelen ten minste twee verdere aandrijflijnen omvatten, welke verdere aandrijflijnen ongfhankelijk van elkaar de ten minste ene 4 verdere as aansturen.

Zodoende wordt ook in het geval van een storing in de verdere stuurmiddelen een onbestuurd raken van de verdere as voorkomen daar de aandrijving en sturing direct door de andere aandrijflijn wordt overgenomen.

5 Bij een specifieke uitvoeringsvorm van de verdere stuurmiddelen worden deze gekenmerkt doordat de verdere aandrijflijnen, onafhankelijk van elkaar via een hydraulische zuiger/cilindercombinatie, de ten minste ene verdere as aansturen. Het gebruik van een hydraulische zuiger/cilindercombinatie biedt een bedrijfszekere en krachtige aansturing. Meer specifiek is dat de hydraulische 10 zuiger/cilindercombinatie een dubbelwerkende zuiger/cilindercombinatie is.

Volgens een nadere uitvoeringsvorm wordt de stuurinrichting verder gekenmerkt doordat elke verdere aandrijflijn een hydraulische klep aanstuurt, welke klep is opgenomen in een met de zuiger/cilindercombinatie in verbinding staande hydrauliekleiding.

15 Teneinde in het geval van een storing in een deel van de stuurinrichting de aansturing van het geleide en bestuurde voertuig over te nemen om zo gevaarlijke situaties en trajectafwijkingen te vermijden, is overeenkomstig de uitvinding de stuurinrichting gekenmerkt doordat de stuurinrichting een geleidingsregelsysteem omvat voor het aansturen van de stuurmiddelen en/of de 20 verdere stuurmiddelen, waarbij meer specifiek de het geleidingsregelsysteem via afzonderlijke signaallijnen de stuurmiddelen en/of de verdere stuurmiddelen aanstuurt.

Daarbij omvat de stuurinrichting een redundante en fouttolerante communicatiebus voor een bedrijfszekere aansturing en signaalverwerking richting 25 de verdere stuurmiddelen ook in het geval dat er een storing in één van de communicatie-bussen optreedt. Hierdoor kan bij een eventuele storing ten allen tijde één van de aandrijflijnen van de stuurmiddelen en/of de verdere stuurmiddelen worden bekrachtigd via het nog functionerende deel van de redundante communicatie-bus, bijvoorbeeld om het voertuig dusdanig te besturen dat een 30 gevaarlijke situatie als gevolg van een onvoorziene trajectafwijking zoveel mogelijk teniet wordt gedaan c.q. wordt voorkomen.

Met name is het geleidingsregelsysteem dusdanig ingericht dat bij een geconstateerde storing in de stuurinrichting het geleidingsregelsysteem het voertuig tot stilstand brengt.

5

De werkwijze overeenkomstig de uitvinding vindt toepassing in een automatisch gestuurd voertuig dat langs een vooraf gedefinieerd traject wordt verplaatst met behulp van een stuurinrichting overeenkomstig de uitvinding, waarbij de werkwijze de stappen omvat van: 5 - het detecteren van een trajectafwijking van het voertuig ten opzichte van het vooraf gedefinieerde traject; het corrigeren van de geconstateerde trajectafwijking door het correct aansturen van de met de ten minste eerste as gekoppelde stuurinrichting; het in het geval van een storing in de stuurinrichting het tot stilstand 10 brengen van het voertuig.

De werkwijze is ook toepasbaar op een stuurinrichting, welke gekoppeld is met een verdere, stuurbare as overeenkomstig de uitvinding.

De uitvinding zal nu aan de hand van een tekening nader worden toegelicht, welke tekening achtereenvolgens toont in: 15 Figuur 1 een schematische uitvoeringsvorm van een automatisch geleid en gestuurd voertuig in een specifiek rijbaanvak;

Figuur 2 een eerste uitvoeringsvorm van een stuurinrichting voor een automatisch geleid en gestuurd voertuig overeenkomstig de uitvinding;

Figuur 3 een verdere uitvoeringsvorm van een stuurinrichting voor 20 een automatisch geleid en gestuurd voertuig.

Voor een beter begrip van de uitvinding worden in de navolgende figuurbeschrijving de in de verschillende figuren getoonde overeenkomende onderdelen met identieke referentiecijfers aangeduid.

In de figuren 1a tot en met 1c worden situatieschetsen getoond van 25 een automatisch geleid en gestuurd voertuig 20 dat een vooraf gedefinieerd traject 10 aflegt en daarbij door een stuurinrichting wordt bestuurd. Het voertuig 20 wordt door middel van een stuurinrichting automatisch geleid en bestuurd en kan in principe zonder chauffeur worden bedreven.

Bij een openbaar transportsysteem waarbij een voertuig 20 30 automatisch geleid en gestuurd wordt door een stuurinrichting ondersteund door noodzakelijke stuur- en regelapparatuur, is het te volgen traject veelal een voor overige weggebruikers niet-bedoeld rijbaanvak dat in de figuren 1a-1c wordt aangeduid met het referentiecijfer 10. De rijbaan 10 is daarbij veelal opgedeeld in een aantal deelgebieden 11-12-13 welke gebruikt worden door het 6 trajectvolgsysteem van het voertuig 20. Aan weerszijden van de rijbaan 10 zijn een tweetal rijstroken 12 gedefinieerd waartussen het voertuig 20 zich dient te verplaatsen. De rijstroken 12 kunnen beschouwd worden als een verboden gebied voor het voertuig 20 en zijn derhalve ook als zodanig bekend bij het 5 trajectvolgsysteem van de stuurinrichting. Met het referentiecijfer 13 wordt een tussengebied aangeduid, terwijl het daadwerkelijke traject wordt aangeduid met het referentiecijfer 11.

Bij een normaal bedrijf van het trajectvolgsysteem en de stuurinrichting kan c.q. mag het voertuig 20 tijdens de normale verplaatsing langs 10 het vooraf gedefinieerde traject zich in het baanvak 11 bevinden c.q. verplaatsen.

Figuur 1a wordt aangeduid als een normale bedrijfssituatie waarbij het voertuig 20 zich langs het vooraf gedefinieerde traject in het baanvak 11 verplaatst.

In het algemeen bezit de stuurinrichting van een automatisch geleid 15 en gestuurd voertuig 20 een trajectvolgsysteem waarin zijn opgeslagen informatiekenmerken of routepunten van het te volgen traject. Veelal is een dergelijk trajectvolgsysteem voorzien van een afbeelding of kaart waarop de te volgen route of het traject door middel van routepunten is geprojecteerd. Daarnaast is de stuurinrichting voorzien van zogenoemde trajectsensormiddelen die tijdens de 20 verplaatsing van het automatische geleide en gestuurde voertuig 20 langs het vooraf gedefinieerde traject in het baanvak 11 de positie van het voertuig vaststellen ten opzichte van de te volgen route of traject. De door de trajectsensormiddelen gedetecteerde positie wordt gebruikt om een eventuele trajectafwijking te bepalen op basis waarvan noodzakelijke stuursignalen worden gegenereerd voor de 25 stuurmiddelen voor het corrigeren van de trajectafwijking van het voertuig.

Een trajectafwijking die onverantwoord groot is, wordt getoond in figuur 1b waarbij het voertuig 20' door onbekende oorzaak in het trajectgebied 13 terecht komt welke afwijking zal worden gedetecteerd en vervolgens zal worden gecorrigeerd door het genereren van geschikte corrigerende stuursignalen aan de 30 stuurinrichting en door een remmende actie op de wielen van het voertuig. Op deze wijze zal het voertuig 20' continu bijgestuurd worden zodat het voertuig het vooraf gedefinieerde traject zal volgen in het trajectbaanvak 11.

Figuur 1c toont een situatie waarbij het voertuig 20' door onvoorziene omstandigheden dusdanig van het vooraf gedefinieerde traject is 7 afgeweken dat dit tot een gevaarlijke verkeerssituatie leidt. Veelal ontstaat een dergelijke situatie door het uitvallen van (een deel van) de stuurinrichting waardoor het voertuig ongeleid wordt en zodoende van zijn vooraf gedefinieerde traject gaat afwijken.

5 Indien de snelheid van het voertuig 20' op het moment van het verlies of wegvallen van de besturing hoog is, kan de afwijking van het vooraf gedefinieerde traject (het trajectvak 11) onaanvaardbaar groot zijn, waardoor ongelukken onvermijdelijk zijn. In een dergelijke situatie is het wenselijk dat het dan ongeleide voertuig zo snel mogelijk tot stilstand wordt gebracht.

10 De onderhavige uitvinding beoogt hieraan een oplossing te verschaffen en hiertoe is overeenkomstig de uitvinding de stuurinrichting voorzien van stuurmiddelen welke ingericht zijn voor het sturen van een eerste as van het voertuig voor het corrigeren van geconstateerde trajectafwijkingen, waarbij de stuurmiddelen ten minste drie aandrijflijnen omvatten, welke aandrijflijnen 15 onafhankelijk van elkaar de eerste stuurbare as besturen. Een uitvoeringsvorm van een dergelijke stuurinrichting wordt getoond in figuur 2. Hierin wordt de stuurinrichting met het referentiecijfer 21 aangeduid welke aangrijpt op een eerste as 22 die op zijn beurt verbonden is met twee stuurbare wielen 23a en 23b. Voor de eenvoud van de tekening is een verdere weergave van het voertuig dan wel de 20 rijbaan weggelaten.

De stuurinrichting 21 is voorzien van een geleidingsregelsysteem 24 welke via signaallijnen 27a-27b voorzien wordt van meetsignalen verkregen van een eveneens van de stuurinrichting 21 deel uitmakende maar niet weergegeven trajectvolgsysteem en trajectsensormiddelen. Zoals reeds hiervóór uitgelegd is het 25 trajectvolgsysteem voorzien van informatiekenmerken, in het bijzonder van routepunten welke een vooraf gedefinieerd traject vormen waarlangs het voertuig 20 dient te worden verplaatst.

De trajectsensormiddelen zijn ingericht voor het vaststellen van de positie van het voertuig op de rijbaan bijvoorbeeld met behulp van in de rijbaan 30 aangebrachte (magnetische) passieve markers of met behulp van GPS, op basis waarvan een eventuele afwijking van het voertuig ten opzichte van het vooraf gedefinieerde traject wordt berekend. De gegevens met betrekking tot snelheid, richting, toerental van de motor, etc. worden via de signaallijnen 27a-27b gevoerd naar een geleidingsregeleenheid 24, die op basis daarvan de positie en de 8 trajectafwijking vaststelt en vervolgens geschikte regelsignalen afgeeft aan de stuurinrichting 21.

Deze regelsignalen kunnen bestaan uit corrigerende signalen teneinde de richting van het voertuig 20 aan te passen ten opzichte van het te 5 volgen vooraf gedefinieerde traject in het baanvak 11.

Indien een deel van de stuurinrichting door onvoorziene omstandigheden uitvalt, geraakt het voertuig 20 ongeleid, hetgeen tot gevaarlijke situaties kan leiden. Omdat met name bij hoge voertuigsnelheden een afwijking al gauw desastreuze vormen kan aannemen, is het wenselijk dat in een dergelijke nood-10 situatie het voertuig zo snel mogelijk tot stilstand wordt gebracht. Anderzijds is het daarbij ook wenselijk dat tijdens het tot stilstand brengen van het voertuig noodzakelijke corrigerende stuuracties door de stuurinrichting op de aan te sturen as 22 worden uitgevoerd.

Dit laatste is noodzakelijk omdat in het geval van hoge snelheden 15 een passagiersbus 20 niet direct stilstaat en dat in een dergelijk geval het voertuig alsnog bijgestuurd moet kunnen worden. Hiertoe is overeenkomstig de uitvinding de stuurinrichting 21 dusdanig uitgevoerd dat de stuurmiddelen ten minste drie aandrijflijnen 25a-25b-25c omvatten, welke aandrijflijnen 25a-25c elk onafhankelijk van elkaar de ten minste eerste as 22 aansturen. Elke aandrijflijn omvat een 20 aandrijfeenheid 25a-25b-25c die door het geleidingsregelsysteem 24 wordt aangestuurd en welke elk een aandrijfmotor M1-M2-M3 aanstuurt.

Overeenkomstig de uitvinding zijn de aandrijfmotoren M1-M2-M3 verschillend van elkaar om zo het risico op gelijktijdige uitval als gevolg van fabrieksfouten tot een minimum te beperken. Elke aandrijfmotor M1-M2-M3 is 25 bovendien via een andere verschillende overbrengingsverhouding 1:X respectievelijk 1:Y respectievelijk 1:Z gekoppeld met de overbrengingstransmissie 26 die op zijn beurt weer is verbonden met de aan te sturen eerste as 22.

In het geval dat een fout in één van de aandrijflijnen 25a-25b-25c wordt geconstateerd door het geleidingsregelsysteem 24, zal de betreffende 30 aandrijflijn worden afgeschakeld en zal een noodprocedure in werking worden gesteld waarbij het voertuig zo snel mogelijk tot stilstand wordt gebracht.

Het geleidingsregelsysteem 24 van de stuurinrichting kan via afzonderlijke onafhankelijke signaallijnen 27a-27b de uit de verschillende aandrijflijnen opgebouwde stuurmiddelen 21 aansturen. De signaallijnen 27a-27b 9 vormen een redundante en fouttolerante communicatie-bus. Communicatie-bus 27a stuurt de aandrijflijn 25a en 25b aan, terwijl de aandrijflijn 25c via de communicatiebus 27b wordt geregeld. In het geval van een storing in een deel van deze meervoudige communicatie-bus (bijvoorbeeld communicatie-bus 27a valt uit) zal het 5 geleidingsregelsysteem 24 via de nog functionerende communicatie-bus 27b de aandrijflijn 25c blijven aansturen.

Tevens zal het geleidingsregelsysteem 24 ingrijpen op het remsysteem en gelijktijdig via minstens één van de nog in bedrijf zijnde aandrijflijnen 25a-25b-25c tijdens het afremmen het voertuig dusdanig aan blijven sturen dat het 10 vooraf gedefinieerde traject zoveel mogelijk wordt gevolgd.

In figuur 3 wordt een aanvullende uitvoeringsvorm getoond waarbij de stuurinrichting is voorzien van verdere stuurmiddelen 30 ingericht in het sturen van tenminste één verdere as 31. Het voertuig is derhalve niet alleen voorzien van een eerste, stuuras doch ook van een verdere as 31 die eveneens stuurbaar is. 15 Zodoende kan het voertuig dat geleid en gestuurd een vooraf gedefinieerd traject aflegt ook met behulp van de verdere as 31 en de daarmee verbonden wielen 32 gestuurd worden.

Met de verdere stuurmiddelen 30 kan een trajectcorrectie aan het voertuig worden opgedrongen met behulp van de extra sturende as 31. In een 20 ongewenste situatie kan een mogelijke storing in de verdere stuurmiddelen zorgen voor een potentieel gevaarlijke situatie met name indien het voertuig zich met een hoge snelheid verplaatst. Overeenkomstig.de uitvinding zijn in deze uitvoeringsvorm de verdere stuurmiddelen 30 tweevoudig uitgevoerd.

Meer specifiek zijn de verdere stuurmiddelen 30 opgebouwd uit 25 twee aandrijflijnen aangeduid met referentiecijfers 33a en 33b. Deze drijven onafhankelijk van elkaar de ten minste ene verdere as 32. Elke aandrijflijn omvat een aandrijfeenheid 33a-33b die onafhankelijk van elkaar met behulp van een servoklep V1 respectievelijk V2 een hydraulische zuiger/cilindercombinatie 34 bedienen waarmee de verdere as 31 wordt aangestuurd. Zodoende wordt in het 30 geval van een storing in de verdere stuurmiddelen een onbestuurd raken van de verdere as voorkomen daar de aandrijving en sturing direct door de andere aandrijflijn wordt overgenomen.

Iedere volgas (dus niet de voorste) heeft een (verdere) stuurinrichting met twee aandrijflijnen zodat als er een van de aandrijflijnen van een 10 bepaalde as faalt, de andere aandrijflijn van de betreffende as de stuur functionaliteit in tact houdt De hydraulische zuiger/cilindercombinatie 34 is een dubbelwerkende zuiger/cilindercombinatie en bevat een zuigerstang 35 die verbonden is met de verdere stuuras 31. In de cilinder is een tweetal zuigers 36a-5 36b op de zuigerstang 35 aangebracht welke de cilinder opdelen in twee cilinderruimtes 37a-37b. De cilinderruimte 37a staat via een hydrauliekleiding 38a en de servoklep V1 in verbinding met een buffer B1 voor een hydrauliekmedium. De servoklep V1 en derhalve de toevoer van hydrauliekmedium via de leiding 38a naar de eerste cilinderruimte 37a, wordt geregeld via de aandrijfeenheid 33a van de 10 eerste aandrijflijn. Evenzo is de tweede cilinderruimte 37b via een hydrauliekleiding 38b en de tweede servoklep V2 verbonden met een tweede buffer B2 voor hydrauliekmedium.

De tweede servoklep V2 wordt aangestuurd door de aandrijfeenheid 33b. Beide aandrijfeenheden 33a-33b worden via geschikte signaallijnen 27a-27b 15 aangestuurd door het geleidingsregelsysteem 24. De signaallijnen 27a-27b vormen een redundante en fouttolerante communicatie-bus. Communicatie-bus 27a stuurt de aandrijflijn 33a aan, terwijl de aandrijflijn 33b via de communicatie-bus 27b wordt geregeld. In het geval van een storing in een deel van deze meervoudige communicatie-bus (bijvoorbeeld communicatie-bus 27a valt uit) zal het 20 geleidingsregelsysteem 24 via de nog functionerende communicatie-bus 27b de aandrijflijn 33b blijven aansturen.

Zodoende zal in het geval van een storing de overgebleven aandrijflijn 33b worden aangestuurd dat ook tijdens het afremmen van het voertuig een geschikte bijsturing door middel van de verdere as 31 mogelijk wordt gemaakt 25 en derhalve gevaarlijke rijsituaties worden vermeden. Door het geleidingsregelsysteem 24 via de redundante en fouttolerante communicatiebus 27a-27b de verdere stuurmiddelen aan te drijven, kan zo een tot stilstand brengen van het voertuig mogelijk worden gemaakt waarbij gecontroleerd getracht zal worden het voertuig op het gewenste traject bij te sturen.

30 Hiertoe zal het geleidingsregelsysteem 24 ingrijpen op het remsysteem en daarnaast via één van de nog in bedrijf zijnde verdere aandrijflijnen 33a-33b tijdens het afremmen het voertuig dusdanig aan blijven sturen dat het vooraf gedefinieerde traject zoveel mogelijk wordt gevolgd.

Hoewel in de figuur 2 (en figuur 3) de redundante en fouttolerante 11 communicatie-bus 27a-27b is getoond in de vorm van stuurleidingen voor het aansturen van de verschillende aandrijflijnen 25a-25c en 33a-33b, is bij een identieke niet getoonde uitvoeringsvorm de stuurinrichting 24 voorzien van een redundante voedingsbron. Deze redundante voedingsbron voorziet de verschillende 5 aandrijflijnen (en overige onderdelen van de stuurinrichting) op gelijke wijze via verschillende onafhankelijke voedingsaansluitingen (of -lijnen) van voeding (spanning/stroom).

Op analoge wijze zal het geleidingsregelsysteem 24 een onverhoopt wegvallen van de voeding naar één van de aandrijflijnen detecteren en derhalve op 10 een analoge wijze de stuurinrichting aansturen als hierboven geschetst. De betreffende aandrijflijn zal worden afgeschakeld en de stuurfunctionaliteit zal behouden blijven. Het voertuig zal tot stilstand worden gebracht, waarbij onveranderd gecontroleerd getracht zal worden het voertuig op het gewenste traject bij te sturen.

15 1037276

Claims (16)

1. Stuurinrichting voor een via ten minste één eerste as automatisch gestuurd en tijdens bedrijf langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsbaar 5 voertuig, omvattende: een trajectvolgsysteem bevattende informatie-kenmerken betrekking hebbende op het te volgen vooraf gedefinieerde traject; trajectsensormiddelen ingericht voor het detecteren van een trajectafwijking van het voertuig ten opzichte van het vooraf gedefinieerde traject; en 10 - stuurmiddelen ingericht voor het sturen van de ten minste eerste as voor het corrigeren van de geconstateerde trajectafwijking; waarbij de stuurmiddelen ten minste drie aandrijflijnen omvatten, welke aandrijflijnen onafhankelijk van elkaar de ten minste eerste as aansturen.

2. Stuurinrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat elke 15 aandrijflijn een aandrijfeenheid omvat, welke aandrijfeenheid een via een overbrengingstransmissie met de ten minste eerste as gekoppelde aandrijfmotor aanstuurt.

3. Stuurinrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat de aandrijfmotoren van elke aandrijflijn verschillend van elkaar zijn.

4. Stuurinrichting volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat elke aandrijfmotor via een verschillende overbrengingsverhouding met de overbrengingstransmissie is gekoppeld.

5. Stuurinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de stuurinrichting verdere stuurmiddelen omvat ingericht in 25 het sturen van ten minste één verdere as.

6. Stuurinrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat de verdere stuurmiddelen ten minste twee verdere aandrijflijnen omvatten, welke verdere aandrijflijnen onafhankelijk van elkaar de ten minste ene verdere as aansturen.

7. Stuurinrichting volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat elke verdere aandrijflijn een met de ten minste ene verdere as gekoppelde aandrijfeenheid omvat.

8. Stuurinrichting volgens conclusie 6 of 7, met het kenmerk, dat de 1037276 verdere aandrijflijnen onafhankelijk van elkaar via een hydraulische zuiger/cilindercombinatie de ten minste ene verdere as aansturen.

9. Stuurinrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de hydraulische zuiger/cilindercombinatie een dubbelwerkende zuiger/cilinder- 5 combinatie is.

10. Stuurinrichting volgens conclusie 8 of 9, met het kenmerk, dat elke verdere aandrijflijn een hydraulische klep aanstuurt, welke klep is opgenomen in een met de zuiger/cilindercombinatie in verbinding staande hydrauliekleiding.

11. Stuurinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies, 10 met het kenmerk, dat de stuurinrichting een geleidingsregelsysteem omvat voor het aansturen van de stuurmiddelen en/of de verdere stuurmiddelen.

12. Stuurinrichting volgens conclusie 11, met het kenmerk, dat het geleidingsregelsysteem via afzonderlijke signaallijnen de stuurmiddelen en/of de verdere stuurmiddelen aanstuurt.

13. Stuurinrichting volgens conclusie 12, met het kenmerk, dat het geleidingsregelsysteem een redundante en fouttolerante communicatiebus omvat.

14. Stuurinrichting voigens één of meer van de conclusies 5-13, met het kenmerk, dat het geleidingsregelsysteem dusdanig is ingericht, dat bij een geconstateerde storing in de stuurinrichting, het geleidingsregelsysteem het 20 voertuig tot stilstand brengt.

15. Automatisch gestuurd voertuig voorzien van een stuurinrichting volgens één of meer van de voorgaande conclusies.

16. Werkwijze voor het langs een vooraf gedefinieerd traject verplaatsen van een door een stuurinrichting via ten minste één eerste as 25 automatisch gestuurd voertuig, waarbij de stuurinrichting ten minste drie aandrijflijnen omvat, en waarbij de werkwijze de stappen omvat van: het detecteren van een trajectafwijking van het voertuig ten opzichte van het vooraf gedefinieerde traject; het corrigeren van de geconstateerde trajectafwijking door het 30 correct aansturen van de met de ten minste eerste as gekoppelde stuurinrichting; het in het geval van een storing in de stuurinrichting het tot stilstand brengen van het voertuig. 1037276