NL1024644C2 - Orientatiesignalerings- en -bepalingswerkwijze en -apparaat. - Google Patents

Description

Oriëntatieslgnalerings- en -bepallngswerkwijze en -apparaat

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op werkwijzen en apparaten voor oriëntatiesignalering en -bepaling, aangepast voor beam 5 riding (bundelvolgende) geleiding. In het bijzonder kunnen de oriëntatiewerkwijzen toegepast worden in koerscorrectiesystemen.

Bij beam riding geleiding moet het geleide object een op de gewenste richting ingestelde geleidingsbundel volgen. Tijdens de vlucht meet het 10 geleide object de eigen positie ten opzichte van de geleidingsbundel en vertaalt de metingen in toepasselijke besturingssignalen voor de eigen besturingsmiddelen. Hiertoe dient de oriëntatie (roll angle, rolhoek) van het geleide object bekend te zijn.

15 Beam riding geleide objecten kunnen hun oriëntatie bepalen door meting van de polarisatie van de bundel, zoals gebruikt, bijvoorbeeld, voor het koerscorrectiesysteem van octrooi EP 0354608. Op deze wijze geeft deze techniek een meetresultaat met een orientatie-ambiguïteit (ook "up-down" ambiguïteit genoemd). Het is gemakkelijk in te zien dat met een 20 dergelijke ambiguïteit een geleid object, in plaats van omhoog te vliegen, zo gestuurd kan worden dat het te pletter slaat op de grond of een wateroppervlak.

Naar de huidige stand van de techniek is een aantal oplossingen 25 voorgesteld om deze "up-down· ambiguïteit te elimineren.

Een van die oplossingen is gebaseerd op het gebruik van zonlicht. Het geleide object wordt uitgerust met lichtsensoren. De lichtsensoren zijn aangesloten op “up-down” bepalende middelen. De “up-down” bepalende 30 middelen zijn voorzien van een geheugen waarin de verdeling van de lichtsensoren over het geleide object is opgeslagen. Hierdoor kunnen de “up- 1024644 2 down” bepalende middelen de door elk van de lichtsensoren gemeten lichtintensiteit vergelijken en de lichtsensoren samenvoegen in twee verschillende groepen: de belichte groep, die de lichtsensoren omvat die de hoogste lichtintensiteiten meten en de onbelichte groep, die de lichtsensoren 5 omvat die de laagste lichtintensiteiten meten. Doordat de verdeling van de lichtsensoren over het geleide object bekend is, kunnen de “up-down” bepalende middelen de “up-down" richting aangeven als de richting van de belichte groep naar de onbelichte groep.

10 Helaas werkt een dergelijke op licht gebaseerde “up-down” bepalende werkwijze niet onder alle omstandigheden. Nodig is een voldoende groot onderscheid in lichtintensiteit tussen de metingen van de lichtsensoren. Bij nacht, bijvoorbeeld, is de "up-down” ambigulteitoplossing van een dergelijke bepalende werkwijze nul. Bovendien kan ook donker weer bij dag een lage of 15 geen "up-down” ambiguïteitoplossing veroorzaken.

Een andere voorgestelde oplossing die bij de huidige stand van de techniek bekend is, baseert zich op meting van het aardmagnetische veld met behulp van een magnetische sensor. Het EP 0503214 octrooi, 20 bijvoorbeeld, heeft betrekking op een oriëntatie-apparaat dat een magnetische sensor omvat. Het oriëntatie-apparaat is geschikt om een waarnemer diens indicatieve plaatsbepalingsfout ten opzichte van een vooraf ingestelde richting aan te geven. Voor dit doel levert een externe eenheid een vooraf ingestelde richting aan een computer, die deze vergelijkt met een 25 uitrichtingsgegeven en vervolgens een uitrichtingsfoutgegeven berekent. Het uitrichtingsgegeven, gemeten ten opzichte van het magnetische Noorden, wordt door de magnetische sensor afgegeven in de vorm van een elektrisch signaal.

30 Helaas werkt een dergelijke op het aardmagnetische veld gebaseerde “up-down” bepalende werkwijze niet onder alle omstandigheden. Wanneer 1024644 3 het geleide object zich evenwijdig aan de magnetische veldlijnen beweegt, is de “up-down" ambiguïteitoplossing met behulp van een magnetische sensor nul.

5 Er komt nog bij dat de implementatie van zowel de op licht gebaseerde “up-down” bepalende werkwijze als de op het magnetische veld gebaseerde “up-down” bepalende werkwijze een dure aangelegenheid is.

De onderhavige uitvinding elimineert de bovengenoemde nadelen 1 o door een op verschuiving gebaseerde oriëntatiebepalende werkwijze voor te stellen die de oriëntatie-ambiguïteit ongedaan maakt, onafhankelijk van de gebruiksomstandigheden.

Een doel van deze uitvinding is een oriêntatiesignaleringswerkwijze, 15 aangepast voor beam riding geleiding, die gebruik maakt van een geleidingsbundel om een door een geleid object naar een doel te volgen route aan te geven, met het kenmerk dat de relatieve positie van de geleidingsbundel ten opzichte van het geleide object in een vooraf bepaalde richting wordt verschoven gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur.

20

In een eerste realisatiemodus wordt de verschuiving geïmplementeerd door het geleide object gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur uit de aangegeven route in de vooraf bepaalde richting te sturen.

25 In een tweede realisatiemodus wordt de verschuiving geïmplementeerd door de geleidingsbundel in de vooraf bepaalde richting te sturen gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur.

Een voorkeursuitvoering van deze uitvinding is de beschreven 30 oriëntatiesignaleringswerkwijze, waarin de vooraf bepaalde richting evenwijdig is aan een zee- of grondoppervlak.

1024644 4

De oriëntatiesignaleringswerkwijze kan dus ook worden geïmplementeerd zonder het risico dat het geleide object te pletter slaat, in gevallen dat het doel bijvoorbeeld een laagvliegend object is of een vlak 5 boven het wateroppervlak scherend object.

Bovendien, aangezien gewoonlijk de geleidingsbundel breder is in de horizontale richting dan in de verticale richting om de invloed van multipath te verminderen, is met deze uitvoeringsvorm het risico kleiner dat het geleide 10 object tijdens de uitvoering van de uitvinding buiten de geleidingsbundel terechtkomt.

Een ander doel van deze uitvinding is een oriëntatiesignaleringsapparaat waarin de bovengenoemde 15 oriëntatiesignaleringswerkwijze is geïmplementeerd. Genoemd oriëntatiesignaleringsapparaat omvat verschuivingsmiddelen voor het wijzigen van de relatieve positie van de geleidingsbundel ten opzichte van het geleide object in een vooraf bepaalde richting gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur.

20

De eerste realisatiemodus, waarin het geleide object uit de aangegeven route in de vooraf bepaalde richting wordt gestuurd gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur, heeft het kenmerk dat de verschuivingsmiddelen: 25 - een In een geleide-objectbesturingssignaal vervat en met de aangegeven route corresponderend richtinginformatiegegeven ontvangen; - de genoemde richting verschuiven op een vooraf bepaald tijdstip, gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur; en 30 - genoemd verschoven geleide-objectbesturingssignaal naar geleide· objectbesturingsmiddelen zenden.

1 02464 4 5

De tweede realisatiemodus, waarin de geleidingsbundel gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur in de vooraf bepaalde richting wordt gestuurd, heeft het kenmerk dat de verschuivingsmiddelen: 5 - een richtinginformatiegegeven ontvangen, dat vervat is in een besturingssignaal voor een geleidingsbundel zoals de geleidingsbundel die de te volgen route aangeeft; - de genoemde richting verschuiven op een vooraf bepaald tijdstip, gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur, en 10 - genoemde verschoven-geleidingsbundelbesturingsgegeven naar geleidingsbundelbesturingsmiddelen zenden.

Verder heeft deze uitvinding betrekking op een oriëntatiebepalende werkwijze, aangepast voor beam riding geleiding, die gebruik maakt van een 15 geleidingsbundel om een door een geleid object te volgen route aan te geven, met het kenmerk dat de oriëntatie wordt bepaald als een functie van een verschuiving in de relatieve positie van de geleidingsbundel ten opzichte van het geleide object In een vooraf bepaalde richting gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur.

20

Bovendien is een ander doel van deze uitvinding een oriëntatiebepalend apparaat waarin de bovengenoemde oriëntatiebepalende werkwijze is geïmplementeerd. Genoemd oriëntatiebepalend apparaat omvat: 25 - verschoven-richtingleesmiddelen, die een gedetecteerde, met de door de geleidingsbundel aangegeven route corresponderende, richting ontvangen en een verschuiving detecteren in genoemde gedetecteerde richting die correspondeert met de verschuiving in de relatieve positie van de geleidingsbundel ten opzichte van het geleide 30 object; en 1024644 6 - oriëntatie-evaluatiemiddelen, verbonden met de genoemde verschoven-richtingleesmiddelen, die een functie implementeren van de richting van de gedetecteerde verschuiving en de vooraf bepaalde richting.

5

De genoemde doelen van deze uitvinding kunnen gecombineerd worden in een oriëntatiesysteem, omvattende het bovengenoemde oriëntatiesignaleringsapparaat en het bovengenoemde oriëntatiebepalende apparaat dat de door het oriëntatiesignaleringsapparaat geïmplementeerde 10 verschuiving detecteert.

Nog een doel van deze uitvinding is een beam riding geleidingssysteem dat het volgende omvat - een bundelprojector die lineair gepolariseerde golven uitzendt; 15 - geleidingsbundelbesturingsmiddelen, verbonden met de genoemde bundelprojector, die de bundelprojector oriënteren in een door het beam riding geleidingsbesturingssignaal gegeven geleidingsbundelrichting; - ten minste één in het achterste deel van het geleide object geplaatste bundelontvanger, die in staat is de geprojecteerde geleidingsbundel te 20 ontvangen; - uitrichtingbepalende middelen, verbonden met de ten minste één bundelontvanger, die uit genoemde ontvangen geprojecteerde bundel een gedetecteerde bundelrichting afleiden en genoemde gedetecteerde richting afgeven aan geleide-objectbesturingsmiddelen; 25 - het bovengenoemde oriëntatiesysteem, waarvan het oriëntatiesignaleringsapparaat de relatieve positie van de geleidingsbundel ten opzichte van het geleide object verschuift in een vooraf bepaalde richting gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur; en waarvan het oriëntatiebepalende apparaat de door het 30 oriëntatiesignaleringsapparaat geïmplementeerde verschuiving van de relatieve positie van de geleidingsbundel ten opzichte van het geleide 10246* 4 7 object detecteert en de oriëntatie afleidt uit deze genoemde gedetecteerde verschuiving en de vooraf bepaalde richting.

Verdere kenmerken en gunstige eigenschappen van de uitvinding 5 zullen duidelijk worden uit de volgende beschrijving van voorbeelden van uitvoeringsvormen van de uitvinding, aan de hand van afbeeldingen, die voor de uitvinding essentiële bijzonderheden laten zien, en uit de conclusies. De afzonderlijke eigenschappen kunnen apart, allemaal of in elke gewenste combinatie worden gerealiseerd in een van de mogelijke uitvoeringsvormen 10 van de uitvinding.

- Afbeelding 1, principeschema van het beam riding geleidingssysteem dat de uitvinding implementeert.

- Afbeelding 2, tijddiagram dat het principe uitbeeldt van de 15 eerste uitvoeringsvorm van de oriëntatiesignalering volgens de uitvinding.

- Afbeelding 3, tijddiagram dat het principe uitbeeldt van de tweede uitvoeringsvorm van de oriëntatiesignalering volgens de uitvinding.

- Afbeeldingen 4a en 4b, voorbeeld van stroomdiagrammen van 20 de oriëntatiewerkwijze, respectievelijk de oriëntatiesignaleringswerkwijze en de oriëntatiebepalende werkwijze, volgens de uitvinding.

- Afbeeldingen 5a en 5b, voorbeeld van het oriêntatiesysteem, respectievelijk het oriëntatiesignaleringsapparaat en het oriëntatiebepalende apparaat, volgens de uitvinding.

25 - Afbeelding 6, voorbeeld van het beam riding geleidingssysteem waarin de eerste uitvoeringsvorm van het oriêntatiesysteem volgens de uitvinding is geïmplementeerd.

- Afbeelding 7, voorbeeld van het beam riding geleidingssysteem waarin de tweede uitvoeringsvorm van het oriêntatiesysteem volgens de 30 uitvinding is geïmplementeerd.

1024644 8

Afbeelding 1 laat een principeschema zien van het beam riding geleidingssysteem. Een bundelstraler P zendt een geleidingsbundel B in de richting van het doel T om het geleide object G naar het doel T te geleiden. Het geleide object G verenigt zich met de geleidingsbundel B en volgt de 5 door de geleidingsbundel B aangegeven route.

Het doel van de oriëntatiesignaleringswerkwijze is om op de relatieve positie van de geleidingsbundel B ten opzichte van het geleide object G een verschuiving O toe te passen in een vooraf bepaalde richting gedurende een 1 o vooraf bepaalde tijdsduur.

In het navolgende worden twee uitvoeringsvormen van de oriëntatiesignalering beschreven. In de eerste uitvoeringsvorm gaat het om het geleide object G, dat uit de aangegeven route wordt gehaald om de 15 genoemde verschuiving te realiseren; in de tweede uitvoeringsvorm gaat het om de geleidingsbundel B, die verplaatst wordt om de genoemde verschuiving te realiseren.

De vooraf bepaalde richting kan parallel zijn aan een zee- of 20 grondoppervlak. Op deze wijze kan de oriëntatiesignaleringswerkwijze ook geïmplementeerd worden in een beam riding geleidingssysteem zonder het risico dat het geleide object te pletter slaat, indien het doel T bijvoorbeeld een laag vliegend object is of een vlak boven het wateroppervlak scherend object.

25

Bovendien, aangezien gewoonlijk de geleidingsbundel breder is in de horizontale richting dan in de verticale richting, is met de tweede uitvoeringsvorm het risico kleiner dat het geleide object G tijdens de uitvoering van de uitvinding buiten de geleidingsbundel terechtkomt.

30 1024644 9

De volgende voorbeelden tonen één enkele verschuiving, maar indien nodig kan de relatieve positie meerdere malen verschoven worden.

Afbeelding 2 is een tijddiagram dat de route van het geleide object G 5 weergeeft. Het geleide object G beweegt zich hoofdzakelijk in een door de geleidingsbundel B aangegeven richting dg(t). Om de oriëntatie aan te geven wordt het geleide object G gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur T uit deze route geschoven in een vooraf bepaalde richting O. Het voorbeeld toont een verschuiving O op een vooraf bepaald tijdstip to.

10

Afbeelding 3 is een tijddiagram dat de door geleidingsbundel B aangegeven route toont. De geleidingsbundel B beweegt zich hoofdzakelijk in een richting db(t). Om de oriëntatie aan te geven wordt de geleidingsbundel B gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur T in een vooraf 15 bepaalde richting O verschoven. Het voorbeeld toont een verschuiving O op een vooraf bepaald tijdstip to.

In deze tweede uitvoeringsvorm kan de vooraf bepaalde tijdsduur T zo kort zijn dat het geleide object G er geen rekening mee houdt, omdat de 20 verschuiving zo klein is.

Afbeelding 4a toont een stroomdiagram van een voorbeeld van de oriëntatiesignaleringswerkwijze.

25 In de eerste uitvoeringsvorm levert het besturingssignaal c(t) aan de geleide-objectbesturingsmiddelen 80 de te volgen richting dg(t). In de tweede uitvoeringsvorm levert het besturingssignaal c(t) aan de besturingsmiddelen voor de geleidingsbundelstraler P de richting db(t) waarin de geleidingsbundel B moet worden uitgezonden. Het besturingssignaal c(t), 30 kortom, levert ongeacht de uitvoeringsvorm een richting di(t), die hierna de oorspronkelijke richting wordt genoemd.

1024644 10

Een van de manieren om de oriêntatiesignalering te realiseren is om in een eerste stap S1 genoemd besturingssignaal c(t) = [di(t)...] te ontvangen en genoemde richting di(t) te extraheren. Op een vooraf bepaald 5 tijdstip to wordt, gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur T, genoemde richting di(t) verschoven in een tweede stap S2. In de derde stap S3 wordt de richting d(t) opnieuw ingevoerd in genoemd besturingssignaal c(t), zodat c(t) nu de verschoven richting d2(t) bevat gedurende genoemde tijdsduur T vanaf genoemd vooraf bepaald tijdstip to.

10

De vooraf bepaalde tijd to kan zodanig gekozen zijn dat de verschuiving aangebracht wordt kort nadat het geleide object afgeschoten is in de richting di(t).

15 Het orientatiesignaleringsapparaat 20,70 geeft dan een gemodificeerd besturingssignaal c(t) = [d(t)...] af, waarin de richting d(t) correspondeert met de oorspronkelijke richting di(t), behalve in het volgende tijdsinterval [to, to+T], en met de verschoven richting d2(t), behalve in dit tijdsinterval [to, to+TJ.

20 Verschoven richting d2(t) kan ook in stap S2 worden berekend door bij de in de eerste stap S1 gegeven oorspronkelijke richting d1(t) een verschuiving o(t) op te tellen. Genoemde verschuiving o(t) geeft de vooraf bepaalde richting waarin de genoemde oorspronkelijke richting di(t) verschoven dient te worden.

25

De geleide-objectoriëntatie ORT wordt bepaald als een functie van een verschoven richting ö(t), gelezen uit de gedetecteerde richting d(t)en de vooraf bepaalde richting van de op de richting d-i(t) toegepaste verschuiving o(t).

30 1024644 11

Afbeelding 4b toont een stroomdiagram van een voorbeeld van de oriëntatiebepalende werkwijze. De oriêntatiesignaleringswerkwijze behandelt een gedetecteerde richting d(t).

5 In een eerste stap D1 wordt een gedetecteerde verschoven richting ö(t) gelezen uit genoemde gedetecteerde richting d(t). De verschuiving kan bijvoorbeeld worden bepaald op het vooraf bepaalde tijdstip to en/of gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur T. In een tweede stap D2 wordt de genoemde verschoven richting 6(t) vergeleken met de vooraf bepaalde 10 verschoven richting o(t), waaruit een geleide-objectoriëntatie ORT resulteert.

Een voorbeeld van een (niet weergegeven) oriëntatiesignaleringsapparaat 20,70 omvat verschuivingsmiddelen die het besturingssignaal c(t) ontvangen, dat de oorspronkelijke richting di(t) bevat 15 en de oorspronkelijke richting di(t) rechtstreeks wijzigt in d2(t) die correspondeert met de verschoven richting d-i(t)+o(t) op het vooraf bepaalde tijdstip to gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur T binnen het besturingssignaal c(t).

20 Afbeelding 5a laat nog een voorbeeld zien van het oriëntatiesignaleringsapparaat 20,70 waarin de oriëntatiesignaleringswerkwijze is geïmplementeerd. Het oriëntatiesignaleringsapparaat van de eerste uitvoeringsvorm 20 en het oriëntatiesignaleringsapparaat van de tweede uitvoeringsvorm 70 zijn in 25 principe zoals weergegeven in Afbeelding 5a.

Het besturingssignaal c(t) wordt ontvangen door de ontvangmiddelen 21,71 die de oorspronkelijke richting di(t) extraheren uit het besturingssignaal c(t). Vervangingsmiddelen 23,73 zijn verbonden met de 30 genoemde ontvangmiddelen 21,71 om het besturingssignaal c(t) te 1024644 12 ontvangen. Genoemde vervangingsmiddelen 23,73 vervangen in het genoemde besturingssignaal c(t) = [di(t)...] de genoemde oorspronkelijke richting di(t) door een richting d(t). Het oriëntatiesignaleringsapparaat 20,70 geeft dan een gewijzigd besturingssignaal c(t) = [d(t)...] af, waarin d(t) = 5 di(t), de oorspronkelijke richting voor t * [to, to+T] en d2(t), de verschoven richting voor t = [to, to+Tj.

Verschuivingsmiddelen 22,72 kunnen worden aangesloten op de ontvangmiddelen 21,71 en de vervangingsmiddelen 23,73 om de genoemde 10 richting d(t) aan de vervangingsmiddelen 23,73 te leveren. Rekenmiddelen 23 tellen een verschuiving o(t) in een vooraf bepaalde richting op bij de genoemde oorspronkelijke richting di(t), geleverd door de ontvangmiddelen 21 op een vooraf bepaald tijdstip to, gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur T om de verschoven richting d2(t) te verkrijgen.

15

Afbeelding 5b laat een voorbeeld zien van het oriëntatiebepalende apparaat 90 waarin de oriëntatiebepalende werkwijze is geïmplementeerd. Een verschoven richting ö(t) wordt gelezen door de leesmiddelen 91 uit de gedetecteerde bundelrichting d(t). Oriëntatie-evaluerende middelen 92 zijn 20 verbonden met de genoemde verschoven-richtinglezende middelen 91. Een functie van de gedetecteerde verschoven richting ó(t) en de vooraf bepaalde richting van de verschuiving o(t), toegepast op de primaire bundelrichting d-i(t), wordt geïmplementeerd in de oriëntatie-evaluerende middelen 92.

25 De oriëntatie-evaluerende middelen 92 omvatten vergelijkingsmiddelen, die verbonden zijn met de verschoven-richtinglezende middelen 91 en de geleide-objectoriêntatie ORT leveren door de genoemde gedetecteerde verschoven richting o(t) te vergelijken met de genoemde vooraf bepaalde verschoven richting o(t).

10246*4 30 13

Afbeeldingen 5a en 5b laten een oriëntatiesysteem zien dat het oriëntatiesignaleringsapparaat 20 of 70 en het oriëntatiebepalende apparaat 90 omvat.

5 Afbeeldingen 6 en 7 geven beam riding geleidingssystemen weer met, respectievelijk, het oriëntatiesysteem volgens de eerste en tweede uitvoeringsvormen van de uitvinding.

In de eerste uitvoeringsvorm van de uitvinding wordt het geleide object io G uit de aangegeven route geschoven en daartoe is het oriëntatiesignaleringsapparaat 70 geïmplementeerd binnen het geleide object G zoals weergegeven in Afbeelding 6.

Het zendende deel van de geleidingsbundelstraler P omvat een 15 bu ndelprojector 30. De bundelprojector 30 zendt lineair gepolariseerde golven uit. De richting van de door de bundelprojector 30 geprojecteerde bundel wordt geregeld door geleidingsbundel B besturende middelen 10 die verbonden zijn met de genoemde bundelprojector 30.

20 De geprojecteerde bundel wordt ontvangen door ten minste één bundelontvanger 50 in het geleide object G. De ten minste één bundelontvanger 50 kan geplaatst zijn in het achterste deel van het genoemde geleide object G. Het geleide object G kan 2 orthogonale bundelontvangers 50 50 omvatten.

25

Uitrichtingbepalende middelen 60 zijn verbonden met de ten minste één bundelontvanger 50. De uitrichtingbepalende middelen 60 leiden uit de genoemde ontvangen geprojecteerde bundel een gedetecteerde richting <2(0 af. De genoemde gedetecteerde richting <2(0 wordt afgegeven aan de 30 geleide-objectbesturingsmiddelen 80 via het oriëntatiesignaleringsapparaat 70. Zo zendt het oriëntatiesignaleringsapparaat 70 de gedetecteerde richting 1 02 46 4 4 14 d(t) uit als de in Afbeelding 4a weergegeven oorspronkelijke richting di(t), voor t * [to, to+T] en d2(t), de verschoven richting voor t = [to, to+T] corresponderend met de verschoven gedetecteerde richting <i(0+o(t). Zo wordt de relatieve positie van het geleide object G ten opzichte van de 5 geleidingsbundel B verschoven gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur T.

Een oriëntatiebepalend apparaat 90 is verbonden met de uitrichtingbepalende middelen 60. Het oriëntatiebepalende apparaat 90 implementeert de geleide-objectoriëntatiebepaling als een functie van de 10 richting van de gedetecteerde verschuiving ö(t) die gelezen is uit de genoemde gedetecteerde richting d(t) en de vooraf bepaalde richting van de op de oorspronkelijke richting di(t) toegepaste verschuiving o(t).

In de tweede uitvoeringsvorm van de uitvinding wordt de 15 geleidingsbundel B verschoven, waartoe het oriêntatiesignaleringsapparaat 20 in de geleidingsbundelstraler P is geïmplementeerd zoals weergegeven in Afbeelding 7.

Het zendende deel van de geleidingsbundelstraler P omvat een 20 bundelprojector 30. De bundelprojector 30 zendt lineair gepolariseerde golven uit. De richting van de door de bundel projector 30 geprojecteerde bundel wordt geregeld door een besturingssignaal c(t), dat een oorspronkelijke richting di(t) aangeeft. Het besturingssignaal c(t) wordt geleverd door geleidingsbundel B besturende middelen 10 die verbonden zijn 25 met de genoemde bundelprojector 30.

Het zendende deel omvat tevens een oriêntatiesignaleringsapparaat 20 dat de verschuiving o(t) implementeert van de genoemde primaire· bundelrichting di(t) in een vooraf bepaalde richting gedurende een vooraf 30 bepaalde tijdsduur T.

102464 4 15

De geprojecteerde bundel wordt ontvangen door ten minste één bundelontvanger 50, in het ontvangende deel van het beam riding geleidingssysteem. De ten minste één bundelontvanger 50 kan geplaatst zijn 5 in het achterste deel van het genoemde gelelde object G. Het geleide object G kan 2 orthogonale bundelontvangers 50 50 omvatten.

Uitrichtlngbepalende middelen 60 zijn verbonden met de ten minste één bundelontvanger 50. De uitrichtlngbepalende middelen 60 leiden uit de 10 genoemde ontvangen geprojecteerde bundel een gedetecteerde richting <i(r)af. De genoemde gedetecteerde richting d(t) wordt afgegeven aan de geleide-objectbesturingsmiddelen 80.

Een oriëntatiebepaiend apparaat 90 is verbonden met de 15 uitrichtlngbepalende middelen 60. Het oriëntatiebepalende apparaat 90 implementeert de geleide-objectoriëntatiebepaling als een functie van de richting van de gedetecteerde verschuiving ö(t) die gelezen is uit de genoemde gedetecteerde bundelrichting d(t) en de vooraf bepaalde richting van de op de oorspronkelijke richting di(t) toegepaste verschuiving o(t).

20

Een dergelijke oriëntatiewerkwijze en -systeem kunnen worden toegepast als een oplossing van het oriëntatie-ambiguïteitprobleem in elk bundeluitzendend systeem. Met name kunnen deze toegepast worden in een beam riding geleidingssysteem, zoals bijvoorbeeld geleide-25 projectielbestuiing.

1024644

Claims (17)

1. Oriëntatiesignaleringswerkwijze, aangepast voor beam riding (bundelvoigende) geleiding, die gebruik maakt van een geleidingsbundel (B) om een door een geleid object (G) te volgen route aan te geven, met het 5 kenmerk dat de relatieve positie van de geleidingsbundel (B) ten opzichte van het geleide object (G) in een vooraf bepaalde lichting o(t) wordt verschoven gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur T.

2. Oriëntatiesignaleringswerkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk dat 10 de verschuiving geïmplementeerd wordt door het geleide object (G) gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur T uit de aangegeven route in de vooraf bepaalde richting o(t) te sturen.

3. Oriêntatiesignaleringswerkwijze volgens de vorige conclusie met het 15 kenmerk dat een in een geleide-objectbesturingssignaal c(t) vervatte en met de aangegeven route corresponderende richting di(t) op een vooraf bepaald tijdstip to gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur T wordt verschoven.

4. Oriëntatiesignaleringswerkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk dat 20 de verschuiving geïmplementeerd wordt door de geleidingsbundel (B) in de vooraf bepaalde richting o(t) te sturen gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur T.

5. Oriëntatiesignaleringswerkwijze volgens de vorige conclusie, met het 25 kenmerk dat een richting di(t), die vervat is in een besturingssignaal c(t) voor een geleidingsbundel zoals geleidingsbundel (B) die de te volgen route aangeeft, op een vooraf bepaald tijdstip to gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur T wordt verschoven. 10246M

6. Oriëntatiesignaleringswerkwijze volgens conclusie 4 of 5, met het kenmerk dat de vooraf bepaalde tijdsduur T zo kort is dat het geleide object (G) er niet op reageert.

7. Oriëntatiesignaleringswerkwijze volgens een van de voorgaande conclusies met het kenmerk dat de vooraf bepaalde richting o(t) elke willekeurige richting kan zijn, met inbegrip van de richting evenwijdig aan een zee· of grondoppervlak.

8. Oriëntatiesignaleringsapparaat waarin de oriëntatiesignaleringswerkwijze van een van de voorgaande conclusies is geïmplementeerd, met het kenmerk dat dit verschuivingsmiddelen ¢23,73) omvat voor het wijzigen van de relatieve positie van de geleidingsbundel (B) ten opzichte van het geleide object (G) in een vooraf bepaalde richting o(t) gedurende een vooraf 15 bepaalde tijdsduur T.

9. Oriëntatiesignaleringsapparaat volgens conclusie 7, met het kenmerk dat de verschuivingsmiddelen (23,73): - een in een geleide-objectbesturingssignaal c(t) vervatte en met de 20 aangegeven route corresponderende richting di(t) ontvangen; - de genoemde richting di(t) verschuiven op een vooraf bepaald tijdstip to, gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur T; en - een richting d(t) uitzenden die met de richting di(t) buiten het tijdsinterval [to, to+T] en met de verschoven richting d2(t) gedurende 25 het tijdsinterval [to, to+T] correspondeert.

10. Oriëntatiesignaleringsapparaat volgens conclusie 7, met het kenmerk dat de verschuivingsmiddelen: - een richting di(t) ontvangen, die vervat is in een besturingssignaal c(t) 30 voor een geleidingsbundel zoals geleidingsbundel (B) die de te volgen route aangeeft; 1024644 - de genoemde richting di(t) verschuiven op een vooraf bepaald tijdstip to, gedurende de vooraf bepaalde tijdsduur T; en - een richting d(t) uitzenden die met de richting di(t) buiten het tijdsinterval [to, to+T] en met de verschoven richting d2(t) gedurende 5 het tijdsinterval [to, to+T] correspondeert.

11. Oriëntatiebepalende werkwijze, aangepast voor beam riding geleiding, die gebruik maakt van een geleidingsbundel (B) om een door een geleid object (G) te volgen route aan te geven, met het kenmerk dat de oriëntatie 10 wordt bepaald als een functie van een verschuiving in de relatieve positie van de geleidingsbundel (B) ten opzichte van het geleide object (G) in een vooraf bepaalde richting gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur T.

12. Oriëntatiebepalende werkwijze volgens conclusie 10, met het kenmerk 15 dat de gedetecteerde verschuiving ö(t) in de relatieve positie van de geleidingsbundel (B) ten opzichte van het geleide object (G) wordt bepaald en vergeleken met de vooraf bepaalde richting o(t) om de oriëntatie (ORT) af te leiden.

13. Oriëntatiebepalend apparaat waarin de oriëntatiebepalende werkwijze van conclusie 10 of 11 is geïmplementeerd, met het kenmerk dat dit omvat: - verschoven-richtingleesmiddelen (91), die een gedetecteerde, met de door de geleidingsbundel (B) aangegeven route corresponderende, richting d(t) ontvangen en een verschuiving 6(t) detecteren in 25 genoemde gedetecteerde richting d(t) die correspondeert met de verschuiving (O) in de relatieve positie van het geleidingsbundel (B) ten opzichte van het geleide object (G); en - oriëntatie-evaluatiemiddelen (92), verbonden met de genoemde verschoven-richtingleesmiddelen (91), die een functie van de richting 30 van de gedetecteerde verschuiving ö(t) en de vooraf bepaalde richting 1024644 o(t) implementeren.

14. Oriëntatiesysteem dat het oriëntatiesignaleringsapparaat (20,70) van een van conclusies 7 tot en met 9 en het oriêntatiebepalend apparaat (90) van 5 conclusie 12 omvat en de oriëntatie van het geleide object bepaalt door gebruikmaking van de door het oriëntatiesignaleringsapparaat (20,70) geïmplementeerde verschuiving o(t).

15. Beam riding geleidingssysteem, omvattende: 10. een bundelprojector (30) die lineair gepolariseerde golven uitzendt; - geleidingsbundelbesturingsmiddelen (10), verbonden met de genoemde bundelprojector (30), die de bundelprojector (30) oriënteren in een door beam riding geleidingsbesturingssignaal c(t) gegeven geleidingsbundelrichting db(t); 15. ten minste één in het achterste deel het geleide object (G) geplaatste bundelontvanger (50), die in staat is de geprojecteerde geleidingsbundel (B) te ontvangen; - uitrichtingbepalende middelen (60), verbonden met de ten minste één bundelontvanger (50), die uit genoemde ontvangen geprojecteerde 20 bundel een gedetecteerde richting afleiden en genoemde gedetecteerde richting afgeven aan geleide-objectbesturingsmiddelen (80); met het kenmerk dat het een oriëntatiesysteem omvat volgens conclusie 12 of 13, 25. waarvan het oriëntatiesignaleringsapparaat (20,70) de relatieve positie van de geleidingsbundel (B) ten opzichte van het geleide object (G) verschuift in een vooraf bepaalde richting gedurende een vooraf bepaalde tijdsduur T; en - waarvan het oriëntatiebepalende apparaat (90) de door het 30 oriëntatiesignaleringsapparaat (20,70) geïmplementeerde 10246*4 verschuiving van de relatieve positie van de geleidingsbundel (B) ten opzichte van het geleide object (G) detecteert en de oriëntatie afleidt uit deze genoemde gedetecteerde verschuiving ö(t) en de vooraf bepaalde richting o(t). 5

16. Beam riding geleidingssysteem volgens de vorige conclusie, omvattende 2 orthogonale bundelontvangers (50).

1 U£40* 4