ES2626004T3 - Procedimiento y dispositivo de señalización y de determinación de la orientación - Google Patents

Procedimiento y dispositivo de señalización y de determinación de la orientación Download PDF

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ES2626004T3 ES04791209.2T ES04791209T ES2626004T3 ES 2626004 T3 ES2626004 T3 ES 2626004T3 ES 04791209 T ES04791209 T ES 04791209T ES 2626004 T3 ES2626004 T3 ES 2626004T3
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Johan M.C. Zwarts
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    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G7/00—Direction control systems for self-propelled missiles
    • F41G7/20—Direction control systems for self-propelled missiles based on continuous observation of target position
    • F41G7/24—Beam riding guidance systems
    • F41G7/26—Optical guidance systems
    • F41G7/266—Optical guidance systems for spin-stabilized missiles

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Abstract

Un procedimiento de señalización de la orientación para un guiado por seguimiento de haz que utiliza un haz (B) de guiado para indicar una ruta a ser seguida por un objeto guiado (G) caracterizado porque la posición relativa del haz (B) de guiado con respecto al objeto guiado (G) es desplazada al menos una vez en una dirección predeterminada de desplazamiento o(t) durante una duración predeterminada T, siendo el desplazamiento relativo a la ruta indicada.

Description

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DESCRIPCION
Procedimiento y dispositivo de senalizacion y de determinacion de la orientacion
La presente invencion versa acerca de procedimientos y dispositivos de senalizacion y de determinacion adaptados para un guiado de seguimiento de haz. En particular, se podnan aplicar estos procedimientos de orientacion en un sistema de correccion del rumbo.
En el guiado de seguimiento de haz, un objeto guiado tiene que seguir un haz de guiado dirigido en la direccion deseada segun se divulga, por ejemplo, en los documentos WO 97/28416 A, FR2 441 145 A y US 4 910 410. En vuelo, el objeto guiado mide su propia posicion con respecto al haz de guiado y traduce estas mediciones en senales apropiadas de control para su propio medio de control. Con este fin, se tiene que conocer la orientacion (angulo de balanceo) del objeto guiado.
Los objetos guiados que siguen un haz pueden determinar su orientacion mediante la medicion de la polarizacion del haz tambien utilizado, por ejemplo, como el sistema de correccion del rumbo del documento EP 0354608. Por lo tanto, esta tecnica proporciona una medicion con una ambiguedad de la orientacion (tambien denominada ambiguedad “arriba-abajo”). Es facilmente comprensible que, con tal ambiguedad, se podna llevar a un objeto guiado a estrellarse sobre el terreno o la superficie del mar en vez de volar hacia arriba, causando la destruccion del objeto guiado.
En el estado de la tecnica, se han propuesto algunas soluciones para solucionar esta ambiguedad “arriba-abajo”.
Una de estas soluciones esta basada en el uso de la luz solar. El objeto guiado esta dotado de sensores de luz. Estos sensores de luz estan conectados con un medio de determinacion “arriba-abajo”. El medio de determinacion “arriba-abajo” esta dotado de una memoria que comprende la distribucion de los sensores de luz sobre el objeto guiado. Asf, el medio de determinacion “arriba-abajo” podna comparar la intensidad de la luz medida por cada uno de los sensores de luz, y combinar los sensores de luz en dos grupos distintos: el grupo expuesto a la luz, que comprende los sensores de luz que miden las intensidades luminosas mas altas, y el grupo no expuesto a la luz, que comprende los sensores de luz que miden las intensidades luminosas mas bajas. Por lo tanto, el medio de determinacion “arriba-abajo”, conociendo la distribucion de los sensores de luz sobre el objeto guiado, proporciona la direccion “arriba-abajo” como la direccion desde el grupo expuesto a la luz hasta el grupo no expuesto a la luz.
Por desgracia, tal procedimiento de determinacion “arriba-abajo” basado en la luz no funciona en todas las circunstancias. Necesita una diferencia suficiente en la intensidad luminosa entre las mediciones de los sensores de luz. Asf, la resolucion de la ambiguedad “arriba-abajo” con tal procedimiento de determinacion es nula de noche. Ademas, incluso durante las horas diurnas, un cielo encapotado podna provocar una resolucion baja o incluso nula de la ambiguedad “arriba-abajo”.
Otra solucion propuesta en el estado de la tecnica esta basada en la medicion del campo magnetico de la tierra utilizando un sensor magnetico. Por ejemplo, la patente EP 0503214 versa acerca de un dispositivo de orientacion que incluye un sensor magnetico. El dispositivo de orientacion es adecuado para proporcionar a un observador su error indicativo de posicionamiento con respecto a una direccion preestablecida. Con este fin, una unidad externa proporciona una direccion preestablecida a un ordenador que la compara con un dato de alineamiento y calcula datos de error de alineamiento. Se proporcionan datos de alineamiento, medido con respecto al norte magnetico, en forma de una senal electrica por medio del sensor magnetico.
Sin embargo, tal procedimiento de determinacion “arriba-abajo” basado en el campo magnetico de la tierra no funciona en todas las circunstancias. Cuando el objeto guiado se mueve en paralelo a las lmeas del campo magnetico, la resolucion de la ambiguedad “arriba-abajo” obtenida utilizando un sensor magnetico es nula.
Ademas, tanto el procedimiento de determinacion “arriba-abajo” basada en la luz como el procedimiento de determinacion “arriba-abajo” basada en el campo magnetico son costosos de implementar.
Para abordar las desventajas mencionadas anteriormente y tratar la ambiguedad de la orientacion con independencia de las circunstancias de uso, se proporciona un procedimiento de senalizacion de la orientacion segun se define en la reivindicacion 1, un dispositivo de senalizacion de la orientacion segun se define en la reivindicacion 8 adjunta, un procedimiento de determinacion de la orientacion segun se define en la reivindicacion 10 adjunta y un dispositivo de determinacion de la orientacion segun se define en la reivindicacion 12 adjunta. Se definen varias realizaciones en las reivindicaciones dependientes.
Asf, el procedimiento de senalizacion de la orientacion tambien podna ser implementado sin el riesgo de que el objeto guiado se estrelle en el caso en el que el blanco, por ejemplo, sea un objeto volador a baja altura o un objeto en vuelo rasante sobre un fondo marino de baja profundidad.
Ademas, como es habitual para reducir la influencia de las trayectorias multiples, el haz de guiado es mas ancho en la direccion horizontal que en la direccion vertical, esta realizacion tiene un menor riesgo de que el objeto guiado durante la ejecucion de la invencion se salga del haz de guiado.
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Seran evidentes caractensticas y ventajas adicionales de la invencion a partir de la siguiente descripcion de ejemplos de realizaciones de la invencion con referencia a los dibujos, que muestran detalles esenciales para la invencion, y a partir de las reivindicaciones. Los detalles individuales pueden ser realizados en una realizacion de la invencion bien por separado o bien conjuntamente en cualquier combinacion.
- Figura 1, un esquema de principios del sistema de guiado de seguimiento de haz que implementa la invencion,
- Figura 2, un diagrama de tiempos que muestra el principio de la primera realizacion de la senalizacion de la orientacion segun la invencion,
- Figura 3, un diagrama de tiempos que muestra el principio de la segunda realizacion de la senalizacion de la orientacion segun la invencion,
- Figuras 4a y 4b, un ejemplo de diagramas de flujo del procedimiento de orientacion; respectivamente, del procedimiento de senalizacion de la orientacion y del procedimiento de determinacion de la orientacion, segun la invencion,
- Figuras 5a y 5b, un ejemplo del sistema de orientacion, respectivamente, el dispositivo de senalizacion de la orientacion y el dispositivo de determinacion de la orientacion, segun la invencion,
- Figura 6, un ejemplo del sistema de guiado de seguimiento de haz en el que se implementa la primera realizacion del sistema de orientacion segun la invencion,
- Figura 7, un ejemplo del sistema de guiado de seguimiento de haz en el que se implementa la segunda realizacion del sistema de orientacion segun la invencion.
La Figura 1 muestra un esquema de principios del sistema de guiado de seguimiento de haz. Un emisor P de haz envfa un haz B de guiado en la direccion del blanco T para guiar el objeto guiado G hasta este blanco T. Asf, el objeto guiado G entra en el haz B de guiado y sigue la ruta indicada por el haz B de guiado.
El fin del procedimiento de senalizacion de la orientacion es desplazar O la posicion relativa del haz B de guiado con respecto al objeto guiado G en una direccion predeterminada durante una duracion temporal predeterminada.
De aqrn en adelante, se describiran dos realizaciones de la senalizacion de la orientacion. Mientras que, en la primera realizacion, lo que se mueve de la ruta indicada para obtener dicho desplazamiento es el objeto guiado G, en la segunda realizacion, lo que se mueve para obtener dicho desplazamiento es el haz B de guiado.
La direccion predeterminada podna ser paralela a la superficie del mar o del terreno. De esta forma, tambien se podna implementar el procedimiento de senalizacion de la orientacion sin riesgo de se estrelle en el sistema de guiado de seguimiento de haz cuyo blanco T es, por ejemplo, un objeto volador a baja altura o un objeto en vuelo rasante sobre la superficie del agua.
Ademas, como es habitual, el haz es mas ancho en la direccion horizontal que en la direccion vertical, por lo que la segunda realizacion tiene un riesgo menor de que el objeto guiado G durante la ejecucion de la invencion se salga del haz B de guiado.
Los siguientes ejemplos muestran un unico desplazamiento pero, si es necesario, se podna desplazar la posicion relativa mas de una vez.
La Figura 2 muestra un diagrama de tiempos que ilustra la ruta del objeto guiado G. El objeto guiado G se mueve principalmente en una direccion dg(t) dada por el haz B de guiado. Para indicar la orientacion, el objeto guiado G sera movido de esta ruta durante una duracion predeterminada T en una direccion predeterminada O. El ejemplo muestra un desplazamiento O en un momento predeterminado to.
La Figura 3 muestra un diagrama de tiempos que ilustra la ruta indicada por el haz B de guiado. El haz B de guiado se mueve principalmente en una direccion db(t). Para indicar la orientacion, se movera el haz B de guiado durante una duracion predeterminada T en una direccion predeterminada O. El ejemplo muestra un desplazamiento O en un momento predeterminado to.
En esta segunda realizacion, la duracion predeterminada T podna ser suficientemente corta como para no ser tenida en cuenta por el objeto guiado G dado que el desplazamiento es pequeno.
La Figura 4a muestra un diagrama de flujo de un ejemplo del procedimiento de senalizacion de la orientacion.
En la primera realizacion, la senal c(t) de control proporciona el medio 80 de control del objeto guiado con la direccion dg(t) a ser seguida, mientras que, en la segunda realizacion la senal c(t) de control proporciona al medio de control del emisor P del haz de guiado la direccion db(t) en la que se tiene que emitir el haz B de guiado. Asf, la senal c(t) de control, con independencia de la realizacion, proporciona una direccion di(T), denominada direccion original de aqrn en adelante.
Una forma de conseguir la senalizacion de la orientacion es, en una primera etapa Si, recibir dicha senal c(t) = [di(t) ...] de control y extraer dicha direccion di(t). En un momento predeterminado to, durante una duracion predeterminada T, se desplaza dicha direccion di(t) en una segunda etapa S2. En la tercera etapa S3, se
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reintroduce la direccion d(t) en dicha senal c(t) de control, de forma que c(t) comprenda ahora la direccion d2(t) de desplazamiento durante dicha duracion T desde dicho momento predeterminado to.
El momento predeterminado t0 podna ser tal que se introduzca el desplazamiento poco despues de que el objeto guiado haya sido disparado en esta direccion di(t).
As^ el dispositivo 20, 70 de senalizacion de la orientacion proporciona una senal modificada c(t) = [d(t) ...] de control, en la que la direccion d(t) se corresponde con la direccion original di(t) excepto en el siguiente intervalo temporal [to, to+T] y con la direccion d2(t) de desplazamiento durante este intervalo temporal [to, to+T].
Ademas, en la etapa S2 se podna calcular la direccion d2(t) de desplazamiento anadiendo a la direccion original d1 (t) proporcionada por la primera etapa Si, un desplazamiento o(t). Dicho desplazamiento o(t) proporciona la direccion predeterminada en la que se tiene que desplazar dicha direccion original di(t).
La orientacion ORT del objeto guiado se determina como una funcion de una direccion de desplazamiento o(t) lefda de la direccion detectada d(t) y la direccion predeterminada del desplazamiento o(t) aplicado a la direccion di(t).
La Figura 4b muestra un diagrama de flujo de un ejemplo del procedimiento de determinacion de la orientacion. El procedimiento de senalizacion de la orientacion trata una direccion detectada d(t).
En una primera etapa D1, se lee una primera direccion de desplazamiento o(t) de dicha direccion detectada d(t). Por ejemplo, se podna determinar este desplazamiento en el momento predeterminado to y/o durante la duracion predeterminada T. En una segunda etapa D2, se compara dicha direccion detectada de desplazamiento o(t) con la direccion predeterminada de desplazamiento o(t), proporcionando una orientacion ORT del objeto guiado.
Un ejemplo del dispositivo 2o, 7o de senalizacion de la orientacion no ilustrado comprende un medio de desplazamiento que recibe la senal c(t) de control que comprende la direccion original di(t) y modifica directamente la direccion original di(t), convirtiendola en d2(t), correspondiente a la direccion di(t)+o(t) de desplazamiento en el momento predeterminado to durante la duracion predeterminada T en la senal c(t) de control.
La Figura 5a muestra otro ejemplo del dispositivo 2o, 7o de senalizacion de la orientacion en el que se implementa el procedimiento de senalizacion de la orientacion. El dispositivo de senalizacion de la orientacion de la primera realizacion 2o y el dispositivo de senalizacion de la orientacion de la segunda realizacion 7o tienen el mismo principio segun se muestra en la Figura 5a.
La senal c(t) de control es recibida por los medios 2i, 7i de recepcion que extraen la direccion original di(t) de la senal c(t) de control. Los medios 23, 73 de sustitucion estan conectados con dichos medios 2i, 7i de recepcion para recibir la senal c(t) de control. Dichos medios 23, 73 de sustitucion sustituyen en dicha senal c(t) = [di(t) ...] de control dicha direccion original di(t) por una direccion d(t). Asf, el dispositivo 2o, 7o de senalizacion de la orientacion proporciona una senal modificada c(t) = [d(t) ...] de control en la que d(t) = di(t), la direccion original para t t [to, to+T] y d2(t), la direccion de desplazamiento para t = [to, to+T].
Se podnan conectar medios 22, 72 de desplazamiento con los medios 2i, 7i de recepcion y los medios 23, 73 de sustitucion, para proporcionar dicha direccion d(t) a los medios 23, 73 de sustitucion. El medio 23 de calculo anade un desplazamiento o(t) en una direccion predeterminada a dicha direccion original di(t) proporcionada por el medio 2i de recepcion en un momento predeterminado to, durante una duracion predeterminada T para obtener la direccion d2(t) de desplazamiento.
La Figura 5b muestra un ejemplo del dispositivo 9o de determinacion de la orientacion en el que se implementa el procedimiento de determinacion de la orientacion. La direccion de desplazamiento o(t) es lefda por el medio 9i de lectura de la direccion detectada d(t) del haz. Los medios 92 de evaluacion de la orientacion estan conectados con dicho medio 9i de lectura de la direccion de desplazamiento. En los medios 92 de evaluacion de la orientacion se implementa una funcion de la direccion detectada de desplazamiento o(t) y la direccion predeterminada del desplazamiento o(t) aplicada a la direccion primaria di(t) del haz.
Los medios 92 de evaluacion de la orientacion comprenden medios de comparacion conectados con los medios 9i de lectura de la direccion de desplazamiento, proporcionando la orientacion ORT del objeto guiado comparando dicha direccion detectada de desplazamiento o(t) con dicha direccion predeterminada de desplazamiento o(t).
Asf, las figuras 5a y 5b muestran un sistema de orientacion que comprende el dispositivo 2o o 7o de senalizacion de la orientacion y el dispositivo 9o de determinacion de la orientacion.
Las Figuras 6 y 7 muestran sistemas de guiado de seguimiento de haz con el sistema de orientacion segun las realizaciones primera y segunda de la invencion, respectivamente.
En la primera realizacion de la invencion, se mueve el objeto guiado G de la ruta indicada, asf se implementa el dispositivo 7o de senalizacion de la orientacion en el objeto guiado G, segun se muestra en la Figura 6.
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La parte de transmision del emisor P del haz de guiado comprende un proyector 30 de haz. El proyector 30 de haz transmite ondas polarizadas linealmente. La direccion del haz proyectado por el proyector 30 de haz es controlada por un medio 10 de control del haz B de guiado conectado con dicho proyector 30 de haz.
El haz proyectado es recibido por al menos un receptor 50 de haz en el objeto guiado G. Se podna colocar el al menos un receptor 50 de haz en la parte trasera de dicho objeto guiado G. El objeto guiado G podna comprender 2 receptores 50, 50 de haces ortogonales.
Los medios 60 de determinacion del alineamiento estan conectados con el al menos un receptor 50 de haz. Los medios 60 de determinacion del alineamiento deducen de dicho haz proyectado recibido una direccion detectada <3(t). Se proporciona dicha direccion detectada d(t) al medio 80 de control del objeto guiado a traves del dispositivo 70 de senalizacion de la orientacion. De esta forma, el dispositivo 70 de senalizacion de la orientacion transmite la direccion detectada d(t), como la direccion original di(t) mencionada en la anterior Figura 4a, para t t [t0, fc+T] y d2(t), la direccion de desplazamiento para t = [t0, fc+T] correspondiente a la direccion detectada de desplazamiento c7(t)+o(t). De esta forma, se desplaza la posicion relativa del objeto guiado G con respecto al haz B de guiado durante una duracion predeterminada T.
Un dispositivo 90 de determinacion de la orientacion esta conectado con el medio 60 de determinacion del alineamiento. El medio 90 de determinacion de la orientacion implementa la determinacion de la orientacion del objeto guiado como una funcion de la direccion del desplazamiento detectado lefdo o(t) de dicha direccion detectada d(t) y la direccion predeterminada del desplazamiento o(t) aplicada a la direccion original di(t).
En la segunda realizacion de la invencion, se mueve el haz B de guiado, de forma que se implemente el dispositivo 20 de senalizacion de la orientacion en el emisor P del haz de guiado, segun se muestra en la Figura 7.
La parte de transmision del emisor P del haz de guiado comprende un proyector 30 de haz. El proyector 30 de haz transmite ondas polarizadas linealmente. La direccion del haz proyectado por el proyector 30 de haz es controlada por una senal c(t) de control, que da una direccion original di(t). La senal c(t) de control es proporcionada por un medio 10 de control del haz B de guiado conectado con dicho proyector 30 de haz.
La parte de transmision tambien comprende un dispositivo 20 de senalizacion de la orientacion que implementa el desplazamiento o(t) de dicha direccion primaria di(t) del haz en una direccion predeterminada durante una duracion predeterminada T.
El haz proyectado es recibido por al menos un receptor 50 de haz, en la parte de recepcion del sistema de guiado de seguimiento de haz. Se podna colocar el al menos un receptor 50 de haz en la parte trasera de dicho objeto guiado G. El objeto guiado G podna comprender 2 receptores 50, 50 de haces ortogonales.
Los medios 60 de determinacion del alineamiento estan conectados con el al menos un receptor 50 de haz. Los medios 60 de determinacion del alineamiento deducen de dicho haz proyectado recibido una direccion d(t) del haz detectado. Se proporciona dicha direccion d(t) del haz detectado al medio 80 de control del objeto guiado.
Un dispositivo 90 de determinacion de la orientacion esta conectado con los medios 60 de determinacion del alineamiento. El dispositivo 90 de determinacion de la orientacion implementa la determinacion de la orientacion del objeto guiado como una funcion de la direccion del desplazamiento detectado o(t) lefda de dicha direccion d(t) del haz detectado y la direccion predeterminada del desplazamiento o(t) aplicada a la direccion primaria di(t) del haz.
Se podnan utilizar tal procedimiento y tal sistema de la orientacion para tratar la ambiguedad de la orientacion en cualquier sistema que transmita un haz. En particular, podnan ser utilizados en un sistema de guiado de seguimiento de haz, como por ejemplo un control guiado de municion.
Los medios 60 de determinacion del alineamiento estan conectados con el al menos un receptor 50 de haz. Los medios 60 de determinacion del alineamiento deducen de dicho haz proyectado recibido una direccion detectada d(t). Se proporciona dicha direccion detectada d(t) al medio 80 de control del objeto guiado a traves del dispositivo 70 de senalizacion de la orientacion. De esta forma, el dispositivo 70 de senalizacion de la orientacion transmite la direccion detectada d(t), como la direccion original di(t) mencionada en la anterior Figura 4a, para t t [t0, fc+T] y d2(t), correspondiendose la direccion de desplazamiento para t = [t0, fc+T] con la direccion detectada de desplazamiento c7(t)+o(t). De esta forma, se desplaza la posicion relativa del objeto guiado G con respecto al haz B de guiado durante una duracion predeterminada T.
Un dispositivo 90 de determinacion de la orientacion esta conectado con los medios 60 de determinacion del alineamiento. El dispositivo 90 de determinacion de la orientacion implementa la determinacion de la orientacion del objeto guiado como una funcion de la direccion del desplazamiento detectado lefdo o(t) de dicha direccion detectada d(t) y la direccion predeterminada del desplazamiento o(t) aplicada a la direccion original di(t).
En la segunda realizacion de la invencion, se mueve el haz B de guiado, asf se implementa el dispositivo 20 de senalizacion de la orientacion en el emisor P del haz de guiado, segun se muestra en la Figura 7.
La parte de transmision del emisor P del haz de guiado comprende un proyector 30 de haz. El proyector 30 de haz transmite ondas polarizadas linealmente. La direccion del haz proyectado por el proyector 30 de haz es controlada por medio de una senal c(t) de control, que da una direccion original di(t). La senal c(t) de control es proporcionada por un medio 10 de control del haz B de guiado conectado con dicho proyector 30 de haz.
5 La parte de transmision tambien comprende un dispositivo 20 de senalizacion de la orientacion que implementa el desplazamiento o(t) de dicha direccion primaria di(t) de haz en una direccion predeterminada durante una duracion predeterminada T.
El haz proyectado es recibido por al menos un receptor 50 de haz, en la parte de recepcion del sistema de guiado de seguimiento de haz. Se podna colocar el al menos un receptor 50 de haz en la parte trasera de dicho objeto guiado 10 G. El objeto guiado G podna comprender 2 receptores 50, 50 de haces ortogonales.
Los medios 60 de determinacion del alineamiento estan conectados con el al menos un receptor 50 de haz. Los medios 60 de determinacion del alineamiento deducen de dicho haz proyectado recibido una direccion detectada <3(t) del haz. Se proporciona dicha direccion detectada d(t) del haz al medio 80 de control del objeto guiado.
Un dispositivo 90 de determinacion de la orientacion esta conectado con los medios 60 de determinacion del 15 alineamiento. El dispositivo 90 de determinacion de la orientacion implementa la determinacion de la orientacion del objeto guiado como una funcion de la direccion del desplazamiento detectado o(t) lefdo de dicha direccion detectada d(t) del haz y la direccion predeterminada del desplazamiento o(t) aplicada a la direccion primaria di(t) del haz.
Se podnan utilizar tal procedimiento y tal sistema de orientacion para tratar la ambiguedad de la orientacion en cualquier sistema que transmita un haz. En particular, podna utilizarse en un sistema de guiado de seguimiento de 20 haz, como, por ejemplo, un control guiado de municion.

Claims (14)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un procedimiento de senalizacion de la orientacion para un guiado por seguimiento de haz que utiliza un haz (B) de guiado para indicar una ruta a ser seguida por un objeto guiado (G) caracterizado porque la posicion relativa del haz (B) de guiado con respecto al objeto guiado (G) es desplazada al menos una vez en una direccion predeterminada de desplazamiento o(t) durante una duracion predeterminada T, siendo el desplazamiento relativo a la ruta indicada.
  2. 2. El procedimiento de senalizacion de la orientacion segun la reivindicacion 1, caracterizado porque se implementa el desplazamiento moviendo el objeto guiado (G) desde la ruta indicada en la direccion predeterminada de desplazamiento o(t) durante la duracion predeterminada T.
  3. 3. El procedimiento de senalizacion de la orientacion segun la reivindicacion 2, caracterizado porque comprende desplazar la direccion di(t) comprendida en una senal c(t) de control del objeto guiado y correspondiente a la ruta seguida por dicho objeto guiado, en un momento predeterminado to, durante la duracion predeterminada T.
  4. 4. El procedimiento de senalizacion de la orientacion segun la reivindicacion 1, caracterizado porque dicho objeto guiado (G) se desplaza moviendo el haz (B) de guiado en la direccion de desplazamiento predeterminada o(t) durante la duracion predeterminada T.
  5. 5. El procedimiento de senalizacion de la orientacion segun la reivindicacion 4, caracterizado porque comprende desplazar la direccion di(t) comprendida en una senal c(t) de control del haz de guiado y correspondiente a la ruta indicada por el haz de guiado, en un momento predeterminado to, durante la duracion predeterminada T.
  6. 6. El procedimiento de senalizacion de la orientacion segun cualquier reivindicacion precedente, caracterizado porque la direccion predeterminada de desplazamiento o(t) es paralela a la superficie del mar o del terreno.
  7. 7. Un dispositivo de senalizacion de la orientacion para un guiado por seguimiento de haz utilizando un haz (B) de guiado para indicar una ruta a ser seguida por un objeto guiado (G), caracterizado porque el dispositivo (20, 70) de senalizacion de la orientacion comprende medios (22, 72) de desplazamiento configurados para desplazar la posicion relativa del haz (B) de guiado con respecto al objeto guiado (G) en una direccion predeterminada de desplazamiento o(t) durante una duracion predeterminada T, siendo el desplazamiento relativo a la ruta indicada.
  8. 8. Un dispositivo de senalizacion de la orientacion segun la reivindicacion 7, caracterizado porque los medios (22, 72) de desplazamiento estan configurados, ademas, para:
    - extraer una direccion dg(t) de una senal c(t) de control del objeto guiado que controla la direccion del objeto guiado G, correspondiendose dicha direccion dg(t) con la ruta seguida por dicho objeto guiado;
    - desplazar dicha direccion dg(t) en un momento predeterminado to, durante la duracion predeterminada T, que proporciona una direccion d2(t) de desplazamiento; y
    - transmitir una direccion d(t) correspondiente a la direccion dg(t) fuera del intervalo temporal [to, to+T] y a la direccion d2(t) de desplazamiento durante el intervalo temporal [to, to+T].
  9. 9. Un dispositivo de senalizacion de la orientacion segun la reivindicacion 7, caracterizado porque los medios de desplazamiento estan configurados, ademas, para:
    - extraer una direccion di(t) de una senal c(t) de control del haz de guiado que controla la direccion del haz de guiado, correspondiendose dicha direccion di(t) con la ruta indicada por el haz de guiado;
    - desplazar dicha direccion di(t) en un momento predeterminado to, durante la duracion predeterminada T, que proporciona una direccion d2(t) de desplazamiento; y
    - transmitir una direccion d(t) correspondiente a la direccion di(t) fuera del intervalo temporal [to, to+T] y a la direccion d2(t) de desplazamiento durante el intervalo temporal [to, to+T].
  10. 10. Un procedimiento de determinacion de la orientacion para determinar la orientacion de un objeto G guiado por un haz (B) de guiado que indica una ruta a ser seguida por el objeto guiado (G), caracterizado porque la posicion relativa del haz (B) de guiado con respecto al objeto guiado (G) esta desplazada en una direccion predeterminada de desplazamiento o(t) en un momento predeterminado to durante una duracion predeterminada T, siendo el desplazamiento relativo a la ruta indicada, determinandose la orientacion del objeto guiado como una funcion de un desplazamiento de la posicion relativa del haz (B) de guiado con respecto al objeto guiado (G) en la direccion predeterminada de desplazamiento durante una duracion predeterminada T, comprendiendo el procedimiento:
    - detectar la direccion 0(t) de dicho objeto guiado a partir del haz de guiado;
    - determinar una direccion de desplazamiento o(t) a partir de dicha direccion detectada 0(t);
    - comparar dicha direccion detectada de desplazamiento con la direccion predeterminada de desplazamiento o(t), y
    - determinar la orientacion de dicho objeto guiado a partir de dicha comparacion.
    7
    5
    10
    15
    20
    25
    30
  11. 11. Un dispositivo de determinacion de la orientacion para determinar la orientacion de un objeto G guiado por un haz (B) de guiado que indica una ruta a ser seguida por el objeto guiado (G), estando desplazada la posicion relativa del haz (B) de guiado con respecto al objeto guiado (G) en una direccion predeterminada de desplazamiento o(t) en un momento predeterminado to durante una duracion predeterminada T, siendo el desplazamiento relativo a la ruta indicada, comprendiendo el dispositivo (90) de determinacion de la orientacion:
    - un medio (60) de determinacion del alineamiento para detectar la direccion 0(t) de dicho objeto guiado a partir del haz de guiado;
    - un medio (91) de lectura de la direccion de desplazamiento para recibir dicha direccion detectada <3(t), y determinar una direccion detectada de desplazamiento o(t) a partir de dicha direccion detectada d(t); y
    - medios (92) de evaluacion de la orientacion conectados con dicho medio (91) de lectura de la direccion de desplazamiento, para determinar la orientacion de dicho objeto guiado a partir de una comparacion entre dicha direccion detectada de desplazamiento o(t) y la direccion predeterminada de desplazamiento o(t).
  12. 12. Un sistema de orientacion que comprende un dispositivo (20, 70) de senalizacion de la orientacion segun cualquiera de las reivindicaciones precedentes 7 a 9, y un dispositivo (90) de determinacion de la orientacion segun la reivindicacion 11.
  13. 13. Un sistema de guiado por seguimiento de haz que comprende:
    - un proyector (30) de haz para transmitir ondas polarizadas linealmente;
    - un medio (10) de control del haz de guiado conectado con dicho proyector (30) de haz, para orientar el proyector (30) de haz en una direccion db(t) del haz de guiado dada por una senal c(t) de control del guiado por seguimiento de haz;
    - al menos un receptor (50) de haz colocado en la parte trasera de dicho objeto guiado (G) y capaz de recibir el haz proyectado (B) de guiado;
    - medios (60) de determinacion del alineamiento conectados con el al menos un receptor (50) de haz, deduciendo de dicho haz proyectado recibido una direccion detectada d(t) y proporcionando dicha direccion detectada al medio (80) de control del objeto guiado.
    caracterizado porque comprende un sistema de orientacion segun la reivindicacion 12.
  14. 14. El sistema de guiado de seguimiento de haz segun la reivindicacion 13, en el que comprende, ademas, dos receptores (50) de haces ortogonales.
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