NL1017531C2 - Inrichting en werkwijze voor het oogsten van een gewasstengel. - Google Patents

Description

Inrichting en werkwijze voor het oogsten van een gewasstengel.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inlichting voor het oogsten van een gewasstengel.

5 In de stand der techniek zijn vele voorstellen gedaan voor het oogsten van gewassen. De onderhavige uitvinding is in het bijzonder bedoeld om toegepast te worden voor het oogsten van die gewassen waarbij een dicht gebladerte aanwezig is welke samen met andere gewasstengels de bereikbaarheid van de snijplaats bijzonder moeilijk maakt. Een voorbeeld daarvan zijn rozen. Daarbij dienen van een struik 10 regelmatig gewasstengels op verschillende tijdstippen door snijden verwijderd te worden om vervolgens verkocht te worden. De desbetreffende knop is goed zichtbaar en aan de hand daarvan kan bepaald worden of een desbetreffende stengel aldan niet gesneden moet worden. De bereikbaarheid van de snijplaats is bijzonder slecht. Bovendien groeit het gewas niet verticaal. Daarom kan niet met een eenvoudige 15 neergaande beweging snijden verwezenlijkt worden. Dit is de reden dat tot nu toe rozen niet de hand gesneden worden hetgeen aanzienlijke kosten en ongemakken met zich meebrengt.

Begrepen dient te worden dat de uitvinding niet beperkt is tot het snijden van rozen maar beoogd wordt elk soort gewas te kunnen snijden.

20 Het is het doel van de onderhavige uitvinding in mechanisatie van het snijden van gewassen te voorzien.

Dit doel wordt bereikt door te voorzien in een inrichting voor het oogsten van een gewasstengel omvattende een positioneringsarm, waarbij een uiteinde voorzien is van aangrijpmiddelen voor het gewas, waarbij die aangrijpmiddelen een het gewas 25 ringvormig omgevend lichaam omvatten, waarbij die aangrijpmiddelen uitgevoerd zijn om het gewas naar die positioneringsarm te bewegen, waarbij die positioneringsarm voorzien is van een aandrijfmechanisme voor die aangrijpmiddelen.

Volgens de uitvinding wordt de gewasstengel als geleiding voor de positioneringsarm gebruikt. Op de plaats van liet goed herkenbare uiteinde van het 30 gewas wordt de lus over dat uiteinde gebracht. Het uiteinde kan bijvoorbeeld een bloemknop omvatten. Vervolgens wordt met de positioneringsarm een naar beneden gerichte kracht opgebracht. Deze kan verhoudingsgewijs klein zijn. De lus die aan het vrije uiteinde van de positioneringsarm bevestigd is, volgt dientengevolge de 2 positioneringsarm naar beneden waarbij langs de steel van het gewas bewogen wordt. Op de gewenste snijplaals wordt de lus aangehaald en worden gewasstengel en positioneringsarm naar elkaar toe bewogen en kan snijden plaats vinden.

Hierboven is beschreven dat de aangrijpmiddelen als lusvormig lichaam 5 uitgevoerd zijn. Echter, is ook denkbaar een en ander uit twee halve ringvormige delen uit te voeren welke om de gewasstengel heen grijpen en naar beneden bewogen worden. Bij het verder verkleinen van de daardoor begrensde ringvormige opening kan snijden plaats vinden. Echter, is het ook mogelijk op andere wijze snijden uit te voeren.

Van belang voor de uitvinding is de geleiding van de positioneringsarm door het 10 gewas. Daardoor wordt de positioneringsarm die van de snijmiddelen voorzien kan zijn op generlei wijze belemmerd door andere gewasstengels en gebladerte. Immers, de positioneringsarm volgt de aangrijpmiddelen.

Volgens een van voorkeur zijnde uitvoering waarbij het lusvormig lichaam een kabel omvat, kan deze kabel gelijktijdig dienen als snijmiddel. Door het strak aantrekken kan 15 de gewasstengel gescheiden worden. Het is echter ook mogelijk afzonderlijke snijmiddelen zoals een mes aan te brengen op het benedeneinde van de positioneringsarm. In plaats van een mes kunnen knip- respectievelijk schaarmiddelen aangebracht zijn.

Voor de optimale beweegbaarheid van de positioneringsarm is deze zowel 20 schamierbaar als roteerbaar in een horizontaal vlak aangebracht. Daardoor kan de van de aangrijpmiddelen voorziene positioneringsann elke vorm van gewas volgen. Bij voorkeur is via een dergelijke verbinding de positioneringsann verbonden met een machineframe waarin de aandrijfmotoren aangebracht zijn voor het naar boven en naar beneden bewegen van de positioneringsarm en voor de bediening van de 25 aangrijpmiddelen respectievelijk voor de bediening van de snijmiddelen. Op hetzelfde frame kan een camerastelsel aanwezig zijn omvattende een camera en een verwerkingsinrichting waarmee bepaald wordt welke gewasstengels gesneden moeten worden.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een werkwijze voor het oogsten van een 30 gewasstengel, omvattende het over het vrije einde daarvan aanbrengen van een lusvormig lichaam dat verbonden is met een positioneringsarm, het langs die gewasstengel met die positioneringsarm bewegen van dat lusvormig lichaam tot de gewenste snijplaats, en het door het verkleinen van de binnen de lus begrensde ruimte 3 snijden van die gewasstengel. Bij voorkeur vindt het bewegen tot de gewenste snijplaats zodanig plaats dat bij het bereiken van een vertakking snijden plaats vindt. Het bereiken van een vertakking kan onder andere waargenomen worden door de vergrote weerstand die de positioneringsarm bij het naar beneden bewegen ondervindt.

5 In de praktijk is gebleken dat bij rozen de aangrijpmiddelen zoals een lusvormig lichaam gemakkelijk over doornen bewegen maar duidelijk tegengehouden worden door een vertakking. Bovendien is het in de praktijk wenselijk gebleken op die plaats te snijden omdat daardoor optimale aangroei van nieuw gewas plaats vindt.

De uitvinding zal hieronder nader aan de hand van in de tekening afgebeelde 10 uitvoeringsvormen verduidelijkt worden. Daarbij tonen: fig. 1 een schematisch algemeen aanzicht van de inrichting volgens de uitvinding; fig. 2 in detail de positioneringsarm volgens de uitvinding in een eerste uitvoering; fig. 3 aangrijping van het lusvormig lichaam op een gewas; en 15 fig. 4 een alternatief van de positioneringsarm volgens fig. 2.

In fig. 1 is met 1 de inrichting volgens de uitvinding aangegeven. Deze omvat een machineframe 2 dat als portaal uitgevoerd is. Aan de onderzijde is dit voorzien van wielen 3 die op in de kas of dergelijke aanwezige rails 4 loopt. In de tekening zijn steeds twee railsen 4 afgebeeld omdat deze in het algemeen in paden in een kas 20 aanwezig zijn maar begrepen kan worden dat het verplaatsingssysteem elke andere in de stand der techniek bekende constructie kan omvatten.

Aan het bovendeel van frame 2 is een met 5 aangegeven positioneringsarm aangebracht. Deze is in verticale richting op niet nader afgebeelde wijze verplaatsbaar door middel van een in motorkast 6 opgenomen constructie. Met 7 is een camerastelsel 25 aangegeven omvattende een camera 8.10 is een elektronisch verwerkingssysteem.

Uit fig. 2 blijken details van de positioneringsarm 5. Deze bestaat uit een bovendeel 11 en een benedendeel 12. Deze zijn roteerbaar ten opzichte van elkaar aangebracht door middel van een groef 15 in het benedendeel 12 en een rand 16 in het bovendeel 11. Met pijl 19 is de eerder beschreven door motorkast 6 opgewekte 30 verticale beweging in zowel opwaartse als neerwaartse richting aangegeven. 18 geeft een kogelkoppeling aan.

Het benedendeel 12 is voorzien van geleidingen 17 waardoor zich een kabel 13 uitstrekt die verbonden is met een trekstang 9. Ook deze trekstang 9 kan in verticale 4 richting heen en weer bewegen en dit is met pij] 29 aangegeven. Daardoor wordt de ruimte 28 binnen lus 13 verkleind of vergroot. Met 14 is een snijmes aangegeven.

In fig. 3 is gewas 20 afgebeeld omvattende een te oogsten stengel 21 en een vertakking 22.

5 De hierboven beschreven inrichting werkt als volgt: frame 2 wordt boven te oogsten gewas bewogen. Zowel camerastelsel 7 als kast 6 kunnen (zoals gezien in fig. 1) van links naar rechts bewegen of verscheidene van dergelijke stelsels zijn aanwezig. In ieder geval werkt de constructie zodanig dat camera 8 een bepaald gewas waarneemt en aan de hand daarvan beslist of een 10 desbetreffende stengel gesneden moet worden. Deze beslissing wordt door software aanwezig in kast 10 genomen. Deze kan gebaseerd zijn op de kleur van een bloemknop, de aanwezigheid van een bloemknop, het opengaan van een bloemknop en dergelijke. Nadat besloten is een bepaalde gewasstengel te snijden, wordt positioneringsarm 5 zodanig boven het betreffende uiteinde gebracht dat lus 13 om de knop of onderdeel 15 van het uiteinde heen beweegt. Dat wil zeggen ruimte 28 wordt maximaal vergroot door trekstang 9 naar beneden te bewegen. Beweging van trekstang 9 wordt eveneens via motorkast 6 op niet nader afgebeelde wijze geregeld. Daarna wordt via sturing 10 positioneringsarm 5 naar beneden bewogen langs te oogsten stengel 21. Zoals uit fig. 3 blijkt, loopt deze enigszins schuin. Door het zowel roterend als scharnierend bevestigd 20 zijn van benedendeel 12 ten opzichte van besturingskast 6 kan dit benedendeel 12 op eenvoudige wijze de vorm van de gewasstengel 21 volgen. Bij te grote afwijking van de verticale positie van de positioneringsarm 5 kan eventueel correctie van de positioneringsarm 5 ten opzichte van het machineffame door verplaatsing van kast 6 ten opzichte van het machineframe plaats vinden. Gebleken is dat de lus gemakkelijk 25 langs de met 23 aangegeven doornen beweegt. Na het bereiken van een aftakking 22 zal lus 13 niet verder naar beneden kunnen bewegen. Daardoor ondervindt de positioneringsarm 5 bij het verder naar beneden bewegen een weerstand. Indien deze een bepaalde waarde overschrijdt, wordt aangenomen dat de snijplek aangetroffen is en vindt snijden plaats. In het afgebeelde uitvoeringsvoorbeeld kan door het naar boven 30 bewegen van trekstang 9 dit snijden verwezenlijkt worden. Immers, daardoor zal de ruimte 28 verkleind worden en wordt de stengel 21 tegen mes 14 gedrukt waardoor snijden plaatsvindt. Vervolgens kan al dan niet geautomatiseerd eventueel met

4 I

5 hetzelfde raachineframe en eventueel met behulp van dezelfde positioneringsarm of andere inrichting het gewas op niet nader afgebeelde wijze verwijderd worden.

Het is vanzelfsprekend ook mogelijk de aanwezigheid van een vertakking 22 niet als uitgangspunt te nemen maar na een bepaalde lengte de snijhandeling uit te voeren.

5 In fïg. 4 is een variant van het benedendeel van de positioneringsarm getoond. Dit benedendeel is in het geheel met 26 aangegeven. Ook hier is een lusvormige kabel 13 aanwezig maar het eerder getoonde snijmes 14 is vervangen door twee snijmessen 24 die scharnierend om assen 25 zijn aangebracht. Daarmee kan een knip- of snijbeweging uitgevoerd worden. Deze knip- of snijbeweging kan met behulp van een 10 afzonderlijk mechanisme verwezenlijkt worden maar het is ook mogelijk dat lus 13 de twee snijmessen 24 naar elkaar toe beweegt.

Indien het te snijden materiaal van de gewasstengel niet te hard is, is het ook mogelijk uitsluitend met de lus 13 te snijden. Deze lus 13 kan uit elk kabelmateriaal vervaardigd zijn zowel met metallische delen als op kunststof basis. Met de hierboven 15 beschreven inrichting is het mogelijk continue ook 's nachts oogsthandelingen uit te voeren. Gebleken -is dat de inrichting bijzonder snel kan oogsten. Als aandrijfmiddel kan een batterij of netspanning gebruikt worden. Afhankelijk van de toepassing is het mogelijk reeds bij het naar beneden bewegen de ruimte 28 binnen lus 13 te verkleinen.

Hoewel de uitvinding hierboven aan de hand van voorkeursuitvoeringen 20 beschreven is, zullen bij degene bekwaam in de stand der techniek bij het lezen van bovenstaande beschrijving dadelijk varianten opkomen die voor de hand liggend zijn en liggen bimien het bereik van de bijgaande conclusies.

Claims (11)

1. Imichling (1) voor het oogsten van een gewasstengel (21) omvattende een positioneringsarm (5), waarbij een uiteinde voorzien is van aangrijpmiddelen voor het 5 gewas, waarbij die aangrijpmiddelen een het gewas ringvormig omgevend lichaam (13) omvatten, waarbij die aangrijpmiddelen uitgevoerd zijn om het gewas naar die positioneringsarm te bewegen, waarbij die positioneringsarm voorzien is van een aandrijfmechanisme voor die aangrijpmiddelen.

2. Inrichting volgens conclusie 1, waarbij die aangrijpmiddelen een lusvormig 10 lichaam omvatten.

3. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij die aangrijpmiddelen een kabel omvatten.

4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, waarbij dat aandrijfmechanisme uitgevoerd is voor het vergroten of verkleinen van de ruimte binnen dat lusvormige lichaam.

5. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij die positioneringsarm van snijmiddelen (14,24) is voorzien.

6. Inrichting volgens een van de voorgaande conclusies, waarbij die positioneringsarm scharnierend met een machineframe (2) verbonden is.

7. Inrichting volgens conclusie 6, waarbij het ene uiteinde van die positioneringsarm 20 roterend ten opzichte van dat machineframe (2) is aangebracht.

8. Inrichting volgens conclusie 6 of 7, waarbij op dat frame middelen (7) aanwezig zijn voor het bepalen van dat vrije uiteinde van een gewasstengel en het sturen van dat ene einde van die positioneringsarm naar die gewasstengel en het omgrijpen door die aangrijpmiddelen.

9. Inrichting volgens een van de conclusies 6-8, waarbij dat machineframe (2) verrijdbaar is uitgevoerd.

10. Werkwijze voor het oogsten van een gewasstengel, omvattende het over het vrije einde daarvan aanbrengen van een lusvormig lichaam dat verbonden is met een positioneringsarm, het langs die gewasstengel met die positioneringsarm bewegen van 30 dat lusvormige lichaam tot de gewenste snijplaats, en het door het verkleinen van de binnen de lus begrensde ruimte snijden van die gewasstengel.

11. Werkwijze volgens conclusie 10, waarbij het bewegen tot de gewenste snijplaats omvat het bewegen tot een vertakking.