CN108718759B - 一种自动回收式玫瑰剪枝机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动回收式玫瑰剪枝机，属于农业机械领域，本发明包括机架、剪切部件、输送部件、回收部件和行走部件；所述行走部件安装在机架的两侧下方，所述剪切部件安装在机架前方，所述输送部件安装在机架两侧，且所述输送部件位于剪切部件后方，所述回收部件安装在机架后方，且回收部件位于输送部件后方，本发明解决了玫瑰剪枝效率低、工作人员容易被玫瑰枝条划伤的问题，实现了对不同地形、不同高度的玫瑰植株进行剪枝作业，本发明装置不仅提高了玫瑰剪枝工作的效率，而且避免了工作人员被玫瑰枝条划伤的问题，本发明装置工作效率高，减轻劳动强度的同时，降低了生产成本，应用前景较广。

Description

一种自动回收式玫瑰剪枝机

技术领域

本发明涉及一种自动回收式玫瑰剪枝机，属于农业机械领域。

背景技术

玫瑰作为一种经济作物，可以用来观赏，也可以加工食品，并为花农带来可观的收益。但是每年玫瑰都要在鲜花采摘过后进行剪枝，从而达到来年更新复壮，加强株式的目的。以往剪枝都需要工人进入田间剪枝，不仅效率低下，而且密集的玫瑰枝条经常会将工人划伤。由于很多玫瑰生长的地势比较复杂，许多常用的剪枝机无法适应地势，从而无法工作。

现有的剪枝机种类较多，但大多需要工人手持剪枝机进入田间进行剪切作业例如CN102334421A号发明专利公开的“一种电动剪枝机”一类的剪枝机具，虽然操作简便，作业效果好，但需要工人手持剪枝机进入玫瑰田中进行剪枝作业，不仅工作环境差而且剪切效率低，例如CN205196414U号实用新型专利公开的“葡萄剪枝机”一类的剪枝机具，虽然操作简便，作业效果好，但不能很好地适应复杂地形，由于需要农机牵引，因此不能适用于剪切植株生长密集的玫瑰，且会对玫瑰的生长环境造成影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动回收式玫瑰剪枝机，以用于实现对复杂地形的玫瑰植株进行剪切与粉碎还田作业，解决了玫瑰剪枝效率低、工作人员容易被玫瑰枝条划伤的问题，实现了对不同地形、不同高度的玫瑰植株进行剪枝作业，且本装置严格履行农业机械的设计要求。

本发明的技术方案是：一种自动回收式玫瑰剪枝机，包括机架、剪切部件、输送部件、回收部件和行走部件；

所述行走部件安装在机架的两侧下方，所述剪切部件安装在机架前方，所述输送部件安装在机架两侧，且所述输送部件位于剪切部件后方，所述回收部件安装在机架后方，且回收部件位于输送部件后方。

所述剪切部件包括往复式割刀部件、两个轴承、主动轴、右偏心轮、左偏心轮、右偏心轴、左偏心轴、连杆Ⅰ、折杆、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ；

所述往复式割刀部件包括左右两个立式割刀和一个横向割刀，所述横向割刀包括横割刀架、一个以上的下固定板、一个以上的上固定板、动刀片Ⅰ、定刀片Ⅰ，所述动刀片Ⅰ位于定刀片Ⅰ下方，所述动刀片Ⅰ的底部设有导轨槽，所述动刀片Ⅰ的底部通过一个以上的下固定板与横割刀架连接，所述一个以上的下固定板的一端卡在动刀片Ⅰ底部的导轨槽内，所述一个以上的下固定板的另一端与横割刀架连接，所述定刀片Ⅰ通过一个以上的上固定板与横割刀架连接，所述左、右两个立式割刀结构相同，且每个立式割刀包括立割刀架、动刀片Ⅱ和定刀片Ⅱ、一个以上的外侧固定板和一个以上的内侧固定板，所述动刀片Ⅱ位于定刀片Ⅱ外侧，所述动刀片Ⅱ的外侧上设有导轨槽，所述动刀片Ⅱ通过一个以上的外侧固定板与立割刀架连接，所述一个以上的外侧固定板的一端卡在动刀片Ⅱ外侧的导轨槽内，所述一个以上的外侧固定板的另一端与立割刀架连接，所述定刀片Ⅱ通过一个以上的内侧固定板与立割刀架连接，所述左、右两个立割刀架分别与横割刀架的左、右两端固定连接，所述横割刀架的后方设有主动轴，所述主动轴通过两个轴承与横割刀架连接，所述主动轴的两端分别安装右偏心轮、左偏心轮，所述右偏心轮上设有右偏心轴，所述右偏心轴的一端安装在右偏心轮上，所述右偏心轴的另一端与连杆Ⅰ的一端铰接，所述连杆Ⅰ的另一端与折杆的一端铰接，所述折杆为L型，所述折杆的折端和末端分别铰接在横割刀架、动刀片Ⅰ上，所述右偏心轴与连杆Ⅱ一端铰接，所述连杆Ⅱ的另一端与左立式割刀的动刀片Ⅱ铰接，所述左偏心轮上设有左偏心轴，所述左偏心轴的一端安装在所述左偏心轮上，所述左偏心轴的另一端与连杆Ⅲ一端铰接，所述连杆Ⅲ的另一端与右立式割刀的动刀片Ⅱ铰接。

所述输送部件包括驱动轴、从动轴、传送棍和左、右两个输送部件，所述驱动轴的两端分别与行走部件的两端连接，所述从动轴的两端分别与左、右两个输送部件连接，所述左输送部件安装在机架的左端，所述左输送部件包括左链轮Ⅰ、左链轮Ⅱ、链条Ⅰ、调节架Ⅰ、调节架Ⅱ、从动轴、支撑板、链轮Ⅲ、链轮Ⅵ、链条Ⅱ；所述驱动轴上左端设有左链轮Ⅱ、链轮Ⅲ，所述链轮Ⅲ位于左链轮Ⅱ右侧，所述左链轮Ⅰ安装在剪切部件的主动轴上且位于主动轴上的左偏心轮右侧，所述左链轮Ⅰ通过链条Ⅰ与左链轮Ⅱ连接，所述调节架Ⅰ、调节架Ⅱ、支撑板的底部均固定在机架左端上，所述调节架Ⅰ的一端与剪切部件左侧的立割刀架连接，所述调节架Ⅰ的另一端通过螺栓与调节架Ⅱ连接，所述从动轴的左端通过轴承安装在支撑板上，所述从动轴上安装链轮Ⅵ，所述链轮Ⅵ通过链条Ⅱ与链轮Ⅲ连接；

所述右输送部件与左输送部件的结构相同，所述右输送部件安装在机架的右端，所述从动轴的右端通过轴承与右输送部件的支撑板连接，所述右输送部件的链轮Ⅴ安装在从动轴右端，所述右输送部件的链轮Ⅳ安装在驱动轴右端，所述链轮Ⅳ通过链条Ⅲ与链轮Ⅴ连接；

所述左、右输送部件的链条Ⅱ与链条Ⅲ之间设有一根以上的传送棍，形成一个链式输送机构。

所述回收部件包括回收箱和两个箱门；所述回收箱位于机架中部后方，所述回收箱的后端设有两个箱门。

所述行走部件包括无线信号接收器和左、右两个行走部件，所述右行走部件包括蓄电池、驱动电机、履带、履带驱动轮、一个以上的履带负重轮、履带导向轮、履带支撑架；所述履带支撑架内设有一个履带驱动轮、一个以上的履带负重轮和一个履带导向轮，所述一个以上的履带负重轮位于所述履带驱动轮和履带导向轮之间，所述履带支撑架外侧包裹履带，所述驱动电机安装在机架上，且位于机架下方一侧，且驱动电机的输出轴与履带驱动轮连接，所述蓄电池安装在机架上，所述蓄电池通过导线与驱动电机连接；

所述左行走部件的结构同右行走部件，所述左、右两个行走部件分别安装在机架左右两端的下方，所述无线信号接收器安装在机架右端，且无线信号接收器位于右行走部件的蓄电池后方，所述无线信号接收器通过导线分别与右行走部件的蓄电池、驱动电机连接；

所述左、右行走部件的履带导向轮分别与输送部件的驱动轴的两端连接。

从整机前进的方向看，前进方向右侧的为整机右端，前进方向左侧的为整机左端。

本发明的工作原理是：

整机工作时，通过蓄电池为驱动电机供能，工作人员使用遥控器发射信号，整机上的无线信号接收器接收信号，并控制驱动电机工作，从而带动整机前进；整机前方设有往复式割刀，可以对玫瑰枝条进行横向与纵向的剪切，纵向切割可以将两垄间相互缠连的玫瑰枝条切断分离，横向剪切可以实现对玫瑰茎秆进行平茬切割，通过调整调节架Ⅰ相对于调节架Ⅱ的位置，可以调节剪切高度，从而达到所需修剪高度，切断的玫瑰枝条落入后方输送部件，并通过输送部件进入回收箱，完成剪枝回收作业，作业完成后，工人通过回收箱后的箱门将切断的玫瑰枝条取出。

本发明的有益效果是：

（1）本发明装置质量较轻，且不需要农机牵引，履带式行走机构可以很好地适应各种地形。

（2）本发明装置可以采用遥感式操控使得工人不用进入田间便能控制整机进行剪枝与回收工作。

（3）本发明装置采用的往复式割刀结构不仅实现了横向切割，也可以实现纵向剪切，提高了剪切工作效率，避免了玫瑰枝条相互缠连造成割断无法回收的情况。

（4）本发明装置采用蓄电池供能，在省时省力省功的前提下，做到了对玫瑰植株无污染的绿色化作业。

（5）本发明装置结构设计合理，作业质量好，工作效率高，作业可靠，减轻劳动强度的同时，降低了生产成本，适应对复杂地势的玫瑰进行剪枝与粉碎还田的作业要求。

附图说明

图1为本发明装置的结构示意图；

图2为本发明装置的主视图；

图3为本发明装置的侧视图；

图4为本发明装置的俯视图；

图5为本发明装置的后视图；

图6为本发明装置的剪切、输送部件的传动示意图；

图7为本发明装置的往复式割刀的结构示意图；

图8为本发明装置的横向割刀的结构俯视图；

图9为本发明装置右侧立式割刀的结构示意图；

图10为本发明装置左侧立式割刀的结构示意图；

图11为本发明装置输送部件的结构示意图；

图中各标号：1-机架、2-横割刀架、3-下固定板、4-动刀片Ⅰ、5-定刀片Ⅰ、6-立割刀架、7-动刀片Ⅱ、8-定刀片Ⅱ、9-轴承、10-主动轴、11-右偏心轮、12-右偏心轴、13-连杆Ⅰ、14-折杆、15-连杆Ⅱ、16-右链轮Ⅰ、17-右链轮Ⅱ、18-链条Ⅰ、19-调节架Ⅰ、20-调节架Ⅱ、21-驱动轴、22-从动轴、23-支撑板、24-链轮Ⅲ、25-链轮Ⅳ、26-链轮Ⅴ、27-链轮Ⅵ、28-链条Ⅱ、29-链条Ⅲ、30-传送棍、31-回收箱、32-箱门、33-蓄电池、34-无线信号接收器、35-驱动电机、36-履带、37-履带驱动轮、38-履带负重轮、39-履带导向轮、40-左偏心轮、41-左偏心轴、42-连杆Ⅲ、43-履带支撑架。

具体实施方式

实施例1：如图1~11所示，本自动回收式玫瑰剪枝机，包括机架1、剪切部件、输送部件、回收部件和行走部件；

所述行走部件安装在机架1的两侧下方，所述剪切部件安装在机架1前方，所述输送部件安装在机架1两侧，且所述输送部件位于剪切部件后方，所述回收部件安装在机架1后方，且回收部件位于输送部件后方。

所述剪切部件包括往复式割刀部件、两个轴承9、主动轴10、右偏心轮11、左偏心轮40、右偏心轴12、左偏心轴41、连杆Ⅰ13、折杆14、连杆Ⅱ15、连杆Ⅲ42；

所述往复式割刀部件包括左右两个立式割刀和一个横向割刀，所述横向割刀包括横割刀架2、3个下固定板3、3个上固定板44、动刀片Ⅰ4、定刀片Ⅰ5，所述动刀片Ⅰ4位于定刀片Ⅰ5下方，所述动刀片Ⅰ4的底部设有导轨槽，所述动刀片Ⅰ4的底部通过3个下固定板3与横割刀架2连接，所述3个下固定板3的一端卡在动刀片Ⅰ4底部的导轨槽内，所述3个下固定板3的另一端与横割刀架2连接，所述定刀片Ⅰ5通过3个上固定板44与横割刀架2连接，所述左、右两个立式割刀结构相同，且每个立式割刀包括立割刀架6、动刀片Ⅱ7和定刀片Ⅱ8、3个外侧固定板和3个内侧固定板，所述动刀片Ⅱ7位于定刀片Ⅱ8外侧，所述动刀片Ⅱ7的外侧上设有导轨槽，所述动刀片Ⅱ7通过3个外侧固定板与立割刀架6连接，所述3个外侧固定板的一端卡在动刀片Ⅱ7外侧的导轨槽内，所述3个外侧固定板的另一端与立割刀架6连接，所述定刀片Ⅱ8通过3个内侧固定板与立割刀架6连接，所述左、右两个立割刀架6分别与横割刀架2的左、右两端固定连接，所述横割刀架2的后方设有主动轴10，所述主动轴10通过两个轴承9与横割刀架2连接，所述主动轴10的两端分别安装右偏心轮11、左偏心轮40，所述右偏心轮11上设有右偏心轴12，所述右偏心轴12的一端安装在右偏心轮11上，所述右偏心轴12的另一端与连杆Ⅰ13的一端铰接，所述连杆Ⅰ13的另一端与折杆14的一端铰接，所述折杆14为L型，所述折杆14的折端和末端分别铰接在横割刀架2、动刀片Ⅰ4上，所述右偏心轴12与连杆Ⅱ15一端铰接，所述连杆Ⅱ15的另一端与左立式割刀的动刀片Ⅱ7铰接，所述左偏心轮40上设有左偏心轴41，所述左偏心轴41的一端安装在所述左偏心轮40上，所述左偏心轴41的另一端与连杆Ⅲ42一端铰接，所述连杆Ⅲ42的另一端与右立式割刀的动刀片Ⅱ7铰接。

所述输送部件包括驱动轴21、从动轴22、传送棍30和左、右两个输送部件，所述驱动轴21的两端分别与行走部件的两端连接，所述从动轴22的两端分别与左、右两个输送部件连接，所述左输送部件安装在机架1的左端，所述左输送部件包括左链轮Ⅰ16、左链轮Ⅱ17、链条Ⅰ18、调节架Ⅰ19、调节架Ⅱ20、从动轴22、支撑板23、链轮Ⅲ24、链轮Ⅵ27、链条Ⅱ28；所述驱动轴21上左端设有左链轮Ⅱ17、链轮Ⅲ24，所述链轮Ⅲ24位于左链轮Ⅱ17右侧，所述左链轮Ⅰ16安装在剪切部件的主动轴10上且位于主动轴10上的左偏心轮40右侧，所述左链轮Ⅰ16通过链条Ⅰ18与左链轮Ⅱ17连接，所述调节架Ⅰ19、调节架Ⅱ20、支撑板23的底部均固定在机架1左端上，所述调节架Ⅰ19的一端与剪切部件左侧的立割刀架6连接，所述调节架Ⅰ19的另一端通过螺栓与调节架Ⅱ20连接，所述从动轴22的左端通过轴承安装在支撑板23上，所述从动轴22上安装链轮Ⅵ27，所述链轮Ⅵ27通过链条Ⅱ28与链轮Ⅲ24连接；

所述右输送部件与左输送部件的结构相同，所述右输送部件安装在机架1的右端，所述从动轴22的右端通过轴承与右输送部件的支撑板连接，所述右输送部件的链轮Ⅴ26安装在从动轴22右端，所述右输送部件的链轮Ⅳ25安装在驱动轴21右端，所述链轮Ⅳ25通过链条Ⅲ29与链轮Ⅴ26连接；

所述左、右输送部件的链条Ⅱ28与链条Ⅲ29之间设有20根传送棍30，组成链式输送机构。

所述回收部件包括回收箱31和两个箱门32；所述回收箱31位于机架1中部后方，所述回收箱31的后端设有两个箱门32。

所述行走部件包括无线信号接收器34和左、右两个行走部件，所述右行走部件包括蓄电池33、驱动电机35、履带36、履带驱动轮37、4个履带负重轮38、履带导向轮39、履带支撑架43；所述履带支撑架43内设有一个履带驱动轮37、4个履带负重轮38和一个履带导向轮39，所述4个履带负重轮38位于所述履带驱动轮37和履带导向轮39之间，所述履带支撑架43外侧包裹履带36，所述驱动电机35安装在机架1上，且位于机架1下方一侧，且驱动电机35的输出轴与履带驱动轮37连接，所述蓄电池33安装在机架1上，所述蓄电池33通过导线与驱动电机35连接；

所述左行走部件的结构同右行走部件，所述左、右两个行走部件分别安装在机架1左右两端的下方，所述无线信号接收器34安装在机架1右端，且无线信号接收器34位于右行走部件的蓄电池33后方，所述无线信号接收器34通过导线分别与右行走部件的蓄电池33、驱动电机35连接；

所述左、右行走部件的履带导向轮39分别与输送部件的驱动轴21的两端连接。

本实施例装置的工作原理如下：

整机工作时，通过蓄电池33为驱动电机35供能，工作人员使用遥控器发射信号，整机上的无线信号接收器34接收信号，并控制驱动电机35工作，从而带动整机前进；整机前方设有往复式割刀40，可以对玫瑰枝条进行横向与纵向的剪切，纵向切割可以将两垄间相互缠连的玫瑰枝条切断分离，横向剪切可以实现对玫瑰茎秆进行平茬切割，通过调整调节架Ⅰ19相对于调节架Ⅱ20的位置，可以调节剪切高度，从而达到所需修剪高度，切断的玫瑰枝条落入后方输送机构，，并通过输送机构进入回收箱31，完成剪枝回收作业，作业完成后，工人通过回收箱31后的箱门32将切断的玫瑰枝条取出。

上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (4)

1.一种自动回收式玫瑰剪枝机，其特征在于，包括机架（1）、剪切部件、输送部件、回收部件和行走部件；

所述行走部件安装在机架（1）的两侧下方，所述剪切部件安装在机架（1）前方，所述输送部件安装在机架（1）两侧，且所述输送部件位于剪切部件后方，所述回收部件安装在机架（1）后方，且回收部件位于输送部件后方；

所述剪切部件包括往复式割刀部件、两个轴承（9）、主动轴（10）、右偏心轮（11）、左偏心轮（40）、右偏心轴（12）、左偏心轴（41）、连杆Ⅰ（13）、折杆（14）、连杆Ⅱ（15）、连杆Ⅲ（42）；

所述往复式割刀部件包括左右两个立式割刀和一个横向割刀，所述横向割刀包括横割刀架（2）、一个以上的下固定板（3）、一个以上的上固定板（44）、动刀片Ⅰ（4）、定刀片Ⅰ（5），所述动刀片Ⅰ（4）位于定刀片Ⅰ（5）下方，所述动刀片Ⅰ（4）的底部设有导轨槽，所述动刀片Ⅰ（4）的底部通过一个以上的下固定板（3）与横割刀架（2）连接，所述一个以上的下固定板（3）的一端卡在动刀片Ⅰ（4）底部的导轨槽内，所述一个以上的下固定板（3）的另一端与横割刀架（2）连接，所述定刀片Ⅰ（5）通过一个以上的上固定板（44）与横割刀架（2）连接，所述左、右两个立式割刀结构相同，且每个立式割刀包括立割刀架（6）、动刀片Ⅱ（7）和定刀片Ⅱ（8）、一个以上的外侧固定板和一个以上的内侧固定板，所述动刀片Ⅱ（7）位于定刀片Ⅱ（8）外侧，所述动刀片Ⅱ（7）的外侧上设有导轨槽，所述动刀片Ⅱ（7）通过一个以上的外侧固定板与立割刀架（6）连接，所述一个以上的外侧固定板的一端卡在动刀片Ⅱ（7）外侧的导轨槽内，所述一个以上的外侧固定板的另一端与立割刀架（6）连接，所述定刀片Ⅱ（8）通过一个以上的内侧固定板与立割刀架（6）连接，左、右两个立割刀架（6）分别与横割刀架（2）的左、右两端固定连接，所述横割刀架（2）的后方设有主动轴（10），所述主动轴（10）通过两个轴承（9）与横割刀架（2）连接，所述主动轴（10）的两端分别安装右偏心轮（11）、左偏心轮（40），所述右偏心轮（11）上设有右偏心轴（12），所述右偏心轴（12）的一端安装在右偏心轮（11）上，所述右偏心轴（12）的另一端与连杆Ⅰ（13）的一端铰接，所述连杆Ⅰ（13）的另一端与折杆（14）的一端铰接，所述折杆（14）为L型，所述折杆（14）的折端和末端分别铰接在横割刀架（2）、动刀片Ⅰ（4）上，所述右偏心轴（12）与连杆Ⅱ（15）一端铰接，所述连杆Ⅱ（15）的另一端与左立式割刀的动刀片Ⅱ（7）铰接，所述左偏心轮（40）上设有左偏心轴（41），所述左偏心轴（41）的一端安装在所述左偏心轮（40）上，所述左偏心轴（41）的另一端与连杆Ⅲ（42）一端铰接，所述连杆Ⅲ（42）的另一端与右立式割刀的动刀片Ⅱ（7）铰接。

2.根据权利要求1所述的自动回收式玫瑰剪枝机，其特征在于：所述输送部件包括驱动轴（21）、从动轴（22）、传送棍（30）和左、右两个输送部件，所述驱动轴（21）的两端分别与行走部件的两端连接，所述从动轴（22）的两端分别与左、右两个输送部件连接，所述左输送部件安装在机架（1）的左端，所述左输送部件包括左链轮Ⅰ（16）、左链轮Ⅱ（17）、链条Ⅰ（18）、调节架Ⅰ（19）、调节架Ⅱ（20）、支撑板（23）、链轮Ⅲ（24）、链轮Ⅵ（27）、链条Ⅱ（28）；所述驱动轴（21）上左端设有左链轮Ⅱ（17）、链轮Ⅲ（24），所述链轮Ⅲ（24）位于左链轮Ⅱ（17）右侧，所述左链轮Ⅰ（16）安装在剪切部件的主动轴（10）上且位于主动轴（10）上的左偏心轮（40）右侧，所述左链轮Ⅰ（16）通过链条Ⅰ（18）与左链轮Ⅱ（17）连接，所述调节架Ⅰ（19）、调节架Ⅱ（20）、支撑板（23）的底部均固定在机架（1）左端上，所述调节架Ⅰ（19）的一端与剪切部件左侧的立割刀架（6）连接，所述调节架Ⅰ（19）的另一端与调节架Ⅱ（20）连接，所述从动轴（22）的左端通过轴承安装在支撑板（23）上，所述从动轴（22）上安装链轮Ⅵ（27），所述链轮Ⅵ（27）通过链条Ⅱ（28）与链轮Ⅲ（24）连接；

所述右输送部件与左输送部件的结构相同，所述右输送部件安装在机架（1）的右端，所述从动轴（22）的右端通过轴承与右输送部件的支撑板连接，所述右输送部件的链轮Ⅴ（26）安装在从动轴（22）右端，所述右输送部件的链轮Ⅳ（25）安装在驱动轴（21）右端，所述链轮Ⅳ（25）通过链条Ⅲ（29）与链轮Ⅴ（26）连接；

所述左、右输送部件的链条Ⅱ（28）与链条Ⅲ（29）之间设有一根以上的传送棍（30）。

3.根据权利要求1所述的自动回收式玫瑰剪枝机，其特征在于：所述回收部件包括回收箱（31）和两个箱门（32）；所述回收箱（31）位于机架（1）中部后方，所述回收箱（31）的后端设有两个箱门（32）。

4.根据权利要求1所述的自动回收式玫瑰剪枝机，其特征在于：所述行走部件包括无线信号接收器（34）和左、右两个行走部件，所述右行走部件包括蓄电池（33）、驱动电机（35）、履带（36）、履带驱动轮（37）、一个以上的履带负重轮（38）、履带导向轮（39）、履带支撑架（43）；所述履带支撑架（43）内设有一个履带驱动轮（37）、一个以上的履带负重轮（38）和一个履带导向轮（39），所述一个以上的履带负重轮（38）位于所述履带驱动轮（37）和履带导向轮（39）之间，所述履带支撑架（43）外侧包裹履带（36），所述驱动电机（35）安装在机架（1）上，且位于机架（1）下方一侧，且驱动电机（35）的输出轴与履带驱动轮（37）连接，所述蓄电池（33）安装在机架（1）上，所述蓄电池（33）通过导线与驱动电机（35）连接；

所述左行走部件的结构同右行走部件，所述左、右两个行走部件分别安装在机架（1）左右两端的下方，所述无线信号接收器（34）安装在机架（1）右端，且无线信号接收器（34）位于右行走部件的蓄电池（33）后方，所述无线信号接收器（34）通过导线分别与右行走部件的蓄电池（33）、驱动电机（35）连接；

所述左、右行走部件的履带导向轮（39）分别与输送部件的驱动轴（21）的两端连接。

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