NL1017531C2

NL1017531C2 - Device for gathering particularly roses comprises positioning arm with gripping devices at outer end for flower stem comprising ring-shaped body for surrounding stem

Info

Publication number: NL1017531C2
Application number: NL1017531A
Authority: NL
Inventors: William Van Der Burg
Original assignee: William Van Der Burg
Priority date: 2001-03-08
Filing date: 2001-03-08
Publication date: 2002-09-10

Abstract

The device (1) for gathering particularly roses comprises a positioning arm (5) with gripping devices at its outer end and for a flower stem. These devices comprise a ring-shaped body for surrounding a stem and moving it towards the positioning arm. A drive mechanism is incorporated in the arm for the gripping devices. The gripping devices also incorporate a loop-shaped body and a cable. The drive mechanism enlarges or reduces the space within the loop-shaped body. The positioning arm has cutting devices and is hinged to a machine frame (2), which is mobile. Devices (7) are present on the frame for guiding the one end of the positioning arm to the flower stem for gripping by the gripping devices.

Description

Inrichting en werkwijze voor het oogsten van een gewasstengel.Device and method for harvesting a crop stem.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een inlichting voor het oogsten van een gewasstengel.The present invention relates to an information for harvesting a crop stem.

5 In de stand der techniek zijn vele voorstellen gedaan voor het oogsten van gewassen. De onderhavige uitvinding is in het bijzonder bedoeld om toegepast te worden voor het oogsten van die gewassen waarbij een dicht gebladerte aanwezig is welke samen met andere gewasstengels de bereikbaarheid van de snijplaats bijzonder moeilijk maakt. Een voorbeeld daarvan zijn rozen. Daarbij dienen van een struik 10 regelmatig gewasstengels op verschillende tijdstippen door snijden verwijderd te worden om vervolgens verkocht te worden. De desbetreffende knop is goed zichtbaar en aan de hand daarvan kan bepaald worden of een desbetreffende stengel aldan niet gesneden moet worden. De bereikbaarheid van de snijplaats is bijzonder slecht. Bovendien groeit het gewas niet verticaal. Daarom kan niet met een eenvoudige 15 neergaande beweging snijden verwezenlijkt worden. Dit is de reden dat tot nu toe rozen niet de hand gesneden worden hetgeen aanzienlijke kosten en ongemakken met zich meebrengt.Many proposals have been made in the prior art for harvesting crops. The present invention is particularly intended to be used for harvesting those crops in which a dense foliage is present which, together with other crop stems, makes the accessibility of the cutting site particularly difficult. Roses are an example of this. In addition, crop stems must be regularly removed from a shrub 10 at different times by cutting and then sold. The relevant button is clearly visible and on the basis of this it can be determined whether or not a relevant stem should be cut. The accessibility of the cutting location is particularly poor. Moreover, the crop does not grow vertically. Therefore, cutting cannot be achieved with a simple downward movement. This is the reason that up to now roses are not cut by hand, which entails considerable costs and inconveniences.

Begrepen dient te worden dat de uitvinding niet beperkt is tot het snijden van rozen maar beoogd wordt elk soort gewas te kunnen snijden.It is to be understood that the invention is not limited to the cutting of roses but it is intended to be able to cut any type of crop.

20 Het is het doel van de onderhavige uitvinding in mechanisatie van het snijden van gewassen te voorzien.It is the object of the present invention to provide for mechanization of crop cutting.

Dit doel wordt bereikt door te voorzien in een inrichting voor het oogsten van een gewasstengel omvattende een positioneringsarm, waarbij een uiteinde voorzien is van aangrijpmiddelen voor het gewas, waarbij die aangrijpmiddelen een het gewas 25 ringvormig omgevend lichaam omvatten, waarbij die aangrijpmiddelen uitgevoerd zijn om het gewas naar die positioneringsarm te bewegen, waarbij die positioneringsarm voorzien is van een aandrijfmechanisme voor die aangrijpmiddelen.This object is achieved by providing a device for harvesting a crop stem comprising a positioning arm, wherein an end is provided with gripping means for the crop, wherein said gripping means comprise a body surrounding the crop, wherein said gripping means are designed to moving crop to said positioning arm, said positioning arm being provided with a drive mechanism for said engaging means.

Volgens de uitvinding wordt de gewasstengel als geleiding voor de positioneringsarm gebruikt. Op de plaats van liet goed herkenbare uiteinde van het 30 gewas wordt de lus over dat uiteinde gebracht. Het uiteinde kan bijvoorbeeld een bloemknop omvatten. Vervolgens wordt met de positioneringsarm een naar beneden gerichte kracht opgebracht. Deze kan verhoudingsgewijs klein zijn. De lus die aan het vrije uiteinde van de positioneringsarm bevestigd is, volgt dientengevolge de 2 positioneringsarm naar beneden waarbij langs de steel van het gewas bewogen wordt. Op de gewenste snijplaals wordt de lus aangehaald en worden gewasstengel en positioneringsarm naar elkaar toe bewogen en kan snijden plaats vinden.According to the invention, the crop stem is used as a guide for the positioning arm. At the location of the easily recognizable end of the crop, the loop is brought over that end. The end may, for example, comprise a flower bud. Subsequently a downward force is applied with the positioning arm. This can be relatively small. The loop attached to the free end of the positioning arm consequently follows the positioning arm downwards, moving along the stalk of the crop. The loop is tightened at the desired cutting points and crop stalk and positioning arm are moved towards each other and cutting can take place.

Hierboven is beschreven dat de aangrijpmiddelen als lusvormig lichaam 5 uitgevoerd zijn. Echter, is ook denkbaar een en ander uit twee halve ringvormige delen uit te voeren welke om de gewasstengel heen grijpen en naar beneden bewogen worden. Bij het verder verkleinen van de daardoor begrensde ringvormige opening kan snijden plaats vinden. Echter, is het ook mogelijk op andere wijze snijden uit te voeren.It has been described above that the engaging means are designed as a loop-shaped body 5. However, it is also conceivable to design all of this from two half-annular parts which grip around the crop stem and are moved downwards. Cutting can take place when the ring-shaped opening bounded thereby is further reduced. However, it is also possible to perform cutting in a different manner.

Van belang voor de uitvinding is de geleiding van de positioneringsarm door het 10 gewas. Daardoor wordt de positioneringsarm die van de snijmiddelen voorzien kan zijn op generlei wijze belemmerd door andere gewasstengels en gebladerte. Immers, de positioneringsarm volgt de aangrijpmiddelen.Important for the invention is the guidance of the positioning arm through the crop. As a result, the positioning arm that can be provided with the cutting means is in no way impeded by other crop stems and foliage. After all, the positioning arm follows the engagement means.

Volgens een van voorkeur zijnde uitvoering waarbij het lusvormig lichaam een kabel omvat, kan deze kabel gelijktijdig dienen als snijmiddel. Door het strak aantrekken kan 15 de gewasstengel gescheiden worden. Het is echter ook mogelijk afzonderlijke snijmiddelen zoals een mes aan te brengen op het benedeneinde van de positioneringsarm. In plaats van een mes kunnen knip- respectievelijk schaarmiddelen aangebracht zijn.According to a preferred embodiment wherein the loop-shaped body comprises a cable, this cable can simultaneously serve as a cutting means. The crop stalk can be separated by tightening. However, it is also possible to arrange individual cutting means such as a knife on the lower end of the positioning arm. Cutting or scissors means may be provided instead of a knife.

Voor de optimale beweegbaarheid van de positioneringsarm is deze zowel 20 schamierbaar als roteerbaar in een horizontaal vlak aangebracht. Daardoor kan de van de aangrijpmiddelen voorziene positioneringsann elke vorm van gewas volgen. Bij voorkeur is via een dergelijke verbinding de positioneringsann verbonden met een machineframe waarin de aandrijfmotoren aangebracht zijn voor het naar boven en naar beneden bewegen van de positioneringsarm en voor de bediening van de 25 aangrijpmiddelen respectievelijk voor de bediening van de snijmiddelen. Op hetzelfde frame kan een camerastelsel aanwezig zijn omvattende een camera en een verwerkingsinrichting waarmee bepaald wordt welke gewasstengels gesneden moeten worden.For the optimum movability of the positioning arm it is arranged both in a hinged and rotatable manner in a horizontal plane. As a result, the positioning provided with the engaging means can follow any form of crop. Preferably, via such a connection, the positioning member is connected to a machine frame in which the drive motors are arranged for moving the positioning arm up and down and for operating the engaging means or for operating the cutting means. A camera system can be present on the same frame, comprising a camera and a processing device with which it is determined which crop stems must be cut.

De uitvinding heeft eveneens betrekking op een werkwijze voor het oogsten van een 30 gewasstengel, omvattende het over het vrije einde daarvan aanbrengen van een lusvormig lichaam dat verbonden is met een positioneringsarm, het langs die gewasstengel met die positioneringsarm bewegen van dat lusvormig lichaam tot de gewenste snijplaats, en het door het verkleinen van de binnen de lus begrensde ruimte 3 snijden van die gewasstengel. Bij voorkeur vindt het bewegen tot de gewenste snijplaats zodanig plaats dat bij het bereiken van een vertakking snijden plaats vindt. Het bereiken van een vertakking kan onder andere waargenomen worden door de vergrote weerstand die de positioneringsarm bij het naar beneden bewegen ondervindt.The invention also relates to a method for harvesting a crop stalk, comprising arranging a loop-shaped body over the free end thereof which is connected to a positioning arm, moving said loop-shaped body along said crop stalk with said positioning arm to the desired cutting location, and cutting said crop stalk by reducing the space 3 bounded within the loop. The movement to the desired cutting location preferably takes place such that cutting occurs when a branch is reached. The reaching of a branch can be observed, among other things, by the increased resistance that the positioning arm encounters when moving downwards.

5 In de praktijk is gebleken dat bij rozen de aangrijpmiddelen zoals een lusvormig lichaam gemakkelijk over doornen bewegen maar duidelijk tegengehouden worden door een vertakking. Bovendien is het in de praktijk wenselijk gebleken op die plaats te snijden omdat daardoor optimale aangroei van nieuw gewas plaats vindt.In practice it has been found that with roses the engaging means such as a loop-shaped body move easily over thorns but are clearly retained by a branch. Moreover, it has been found desirable in practice to cut at that location because this results in optimum growth of new crops.

De uitvinding zal hieronder nader aan de hand van in de tekening afgebeelde 10 uitvoeringsvormen verduidelijkt worden. Daarbij tonen: fig. 1 een schematisch algemeen aanzicht van de inrichting volgens de uitvinding; fig. 2 in detail de positioneringsarm volgens de uitvinding in een eerste uitvoering; fig. 3 aangrijping van het lusvormig lichaam op een gewas; en 15 fig. 4 een alternatief van de positioneringsarm volgens fig. 2.The invention will be explained in more detail below with reference to embodiments shown in the drawing. In the drawing: Fig. 1 shows a schematic general view of the device according to the invention; Fig. 2 shows in detail the positioning arm according to the invention in a first embodiment; Fig. 3 engages the loop-shaped body on a crop; and Fig. 4 shows an alternative of the positioning arm according to Fig. 2.

In fig. 1 is met 1 de inrichting volgens de uitvinding aangegeven. Deze omvat een machineframe 2 dat als portaal uitgevoerd is. Aan de onderzijde is dit voorzien van wielen 3 die op in de kas of dergelijke aanwezige rails 4 loopt. In de tekening zijn steeds twee railsen 4 afgebeeld omdat deze in het algemeen in paden in een kas 20 aanwezig zijn maar begrepen kan worden dat het verplaatsingssysteem elke andere in de stand der techniek bekende constructie kan omvatten.In Fig. 1, 1 denotes the device according to the invention. This comprises a machine frame 2 which is designed as a portal. At the bottom this is provided with wheels 3 which run on rails 4 present in the greenhouse or the like. In the drawing, two rails 4 are always shown because these are generally present in paths in a greenhouse 20, but it can be understood that the displacement system can comprise any other construction known in the prior art.

Aan het bovendeel van frame 2 is een met 5 aangegeven positioneringsarm aangebracht. Deze is in verticale richting op niet nader afgebeelde wijze verplaatsbaar door middel van een in motorkast 6 opgenomen constructie. Met 7 is een camerastelsel 25 aangegeven omvattende een camera 8.10 is een elektronisch verwerkingssysteem.On the upper part of frame 2 a positioning arm indicated by 5 is provided. This is displaceable in the vertical direction in a manner not further shown by means of a construction accommodated in motor cabinet 6. Denoted at 7 is a camera system 25 comprising a camera 8.10 is an electronic processing system.

Uit fig. 2 blijken details van de positioneringsarm 5. Deze bestaat uit een bovendeel 11 en een benedendeel 12. Deze zijn roteerbaar ten opzichte van elkaar aangebracht door middel van een groef 15 in het benedendeel 12 en een rand 16 in het bovendeel 11. Met pijl 19 is de eerder beschreven door motorkast 6 opgewekte 30 verticale beweging in zowel opwaartse als neerwaartse richting aangegeven. 18 geeft een kogelkoppeling aan.Fig. 2 shows details of the positioning arm 5. This consists of an upper part 11 and a lower part 12. These are rotatably arranged with respect to each other by means of a groove 15 in the lower part 12 and an edge 16 in the upper part 11. With arrow 19 indicates the previously described vertical movement generated by motor housing 6 in both upward and downward direction. 18 indicates a ball coupling.

Het benedendeel 12 is voorzien van geleidingen 17 waardoor zich een kabel 13 uitstrekt die verbonden is met een trekstang 9. Ook deze trekstang 9 kan in verticale 4 richting heen en weer bewegen en dit is met pij] 29 aangegeven. Daardoor wordt de ruimte 28 binnen lus 13 verkleind of vergroot. Met 14 is een snijmes aangegeven.The lower part 12 is provided with guides 17 through which a cable 13 extends which is connected to a pull rod 9. This pull rod 9 can also move back and forth in the vertical direction 4 and this is indicated by arrow 29. As a result, the space 28 within loop 13 is reduced or enlarged. A cutting knife is indicated by 14.

In fig. 3 is gewas 20 afgebeeld omvattende een te oogsten stengel 21 en een vertakking 22.Fig. 3 shows crop 20 comprising a stem 21 to be harvested and a branch 22.

5 De hierboven beschreven inrichting werkt als volgt: frame 2 wordt boven te oogsten gewas bewogen. Zowel camerastelsel 7 als kast 6 kunnen (zoals gezien in fig. 1) van links naar rechts bewegen of verscheidene van dergelijke stelsels zijn aanwezig. In ieder geval werkt de constructie zodanig dat camera 8 een bepaald gewas waarneemt en aan de hand daarvan beslist of een 10 desbetreffende stengel gesneden moet worden. Deze beslissing wordt door software aanwezig in kast 10 genomen. Deze kan gebaseerd zijn op de kleur van een bloemknop, de aanwezigheid van een bloemknop, het opengaan van een bloemknop en dergelijke. Nadat besloten is een bepaalde gewasstengel te snijden, wordt positioneringsarm 5 zodanig boven het betreffende uiteinde gebracht dat lus 13 om de knop of onderdeel 15 van het uiteinde heen beweegt. Dat wil zeggen ruimte 28 wordt maximaal vergroot door trekstang 9 naar beneden te bewegen. Beweging van trekstang 9 wordt eveneens via motorkast 6 op niet nader afgebeelde wijze geregeld. Daarna wordt via sturing 10 positioneringsarm 5 naar beneden bewogen langs te oogsten stengel 21. Zoals uit fig. 3 blijkt, loopt deze enigszins schuin. Door het zowel roterend als scharnierend bevestigd 20 zijn van benedendeel 12 ten opzichte van besturingskast 6 kan dit benedendeel 12 op eenvoudige wijze de vorm van de gewasstengel 21 volgen. Bij te grote afwijking van de verticale positie van de positioneringsarm 5 kan eventueel correctie van de positioneringsarm 5 ten opzichte van het machineffame door verplaatsing van kast 6 ten opzichte van het machineframe plaats vinden. Gebleken is dat de lus gemakkelijk 25 langs de met 23 aangegeven doornen beweegt. Na het bereiken van een aftakking 22 zal lus 13 niet verder naar beneden kunnen bewegen. Daardoor ondervindt de positioneringsarm 5 bij het verder naar beneden bewegen een weerstand. Indien deze een bepaalde waarde overschrijdt, wordt aangenomen dat de snijplek aangetroffen is en vindt snijden plaats. In het afgebeelde uitvoeringsvoorbeeld kan door het naar boven 30 bewegen van trekstang 9 dit snijden verwezenlijkt worden. Immers, daardoor zal de ruimte 28 verkleind worden en wordt de stengel 21 tegen mes 14 gedrukt waardoor snijden plaatsvindt. Vervolgens kan al dan niet geautomatiseerd eventueel metThe device described above works as follows: frame 2 is moved above the crop to be harvested. Both camera system 7 and case 6 can (as seen in Fig. 1) move from left to right or several such systems are present. In any case, the construction works in such a way that camera 8 detects a specific crop and decides on the basis thereof whether a relevant stem should be cut. This decision is made by software present in cabinet 10. This can be based on the color of a flower bud, the presence of a flower bud, the opening of a flower bud and the like. After a decision has been made to cut a particular crop stalk, positioning arm 5 is brought above the relevant end in such a way that loop 13 moves around the button or component 15 of the end. That is, space 28 is maximally enlarged by moving pull rod 9 downwards. Movement of tie rod 9 is also controlled via motor cabinet 6 in a manner not further shown. Thereafter, positioning arm 5 is moved downwards via control 10 along stalk 21. to be harvested. As can be seen from Fig. 3, it runs somewhat obliquely. Because lower part 12 is rotatably and hingedly attached to lower part 12 relative to control box 6, this lower part 12 can easily follow the shape of the crop stem 21. If there is too great a deviation from the vertical position of the positioning arm 5, correction of the positioning arm 5 relative to the machine effect can be effected by displacement of the casing 6 relative to the machine frame. It has been found that the loop moves easily along the thorns indicated by 23. After reaching a branch 22, loop 13 will not be able to move further down. As a result, the positioning arm 5 encounters a resistance as it moves further downwards. If it exceeds a certain value, it is assumed that the cutting location has been found and cutting takes place. In the exemplary embodiment shown, this cutting can be achieved by moving the pull rod 9 upwards. After all, as a result, the space 28 will be reduced and the stem 21 is pressed against knife 14, whereby cutting takes place. Subsequently, with or without automated, you can optionally use

4 I4 I

5 hetzelfde raachineframe en eventueel met behulp van dezelfde positioneringsarm of andere inrichting het gewas op niet nader afgebeelde wijze verwijderd worden.5 the same raachine frame and optionally with the aid of the same positioning arm or other device the crop is removed in a manner not further shown.

Het is vanzelfsprekend ook mogelijk de aanwezigheid van een vertakking 22 niet als uitgangspunt te nemen maar na een bepaalde lengte de snijhandeling uit te voeren.It is of course also possible not to take the presence of a branch 22 as a starting point but to perform the cutting operation after a certain length.

5 In fïg. 4 is een variant van het benedendeel van de positioneringsarm getoond. Dit benedendeel is in het geheel met 26 aangegeven. Ook hier is een lusvormige kabel 13 aanwezig maar het eerder getoonde snijmes 14 is vervangen door twee snijmessen 24 die scharnierend om assen 25 zijn aangebracht. Daarmee kan een knip- of snijbeweging uitgevoerd worden. Deze knip- of snijbeweging kan met behulp van een 10 afzonderlijk mechanisme verwezenlijkt worden maar het is ook mogelijk dat lus 13 de twee snijmessen 24 naar elkaar toe beweegt.5 In FIG. 4 shows a variant of the lower part of the positioning arm. This lower part is indicated in its entirety by 26. Here too, a loop-shaped cable 13 is present, but the previously shown cutting blade 14 has been replaced by two cutting blades 24 which are hingedly arranged around shafts 25. A cutting or cutting movement can be carried out with this. This cutting or cutting movement can be realized with the aid of a separate mechanism, but it is also possible that loop 13 moves the two cutting blades 24 towards each other.

Indien het te snijden materiaal van de gewasstengel niet te hard is, is het ook mogelijk uitsluitend met de lus 13 te snijden. Deze lus 13 kan uit elk kabelmateriaal vervaardigd zijn zowel met metallische delen als op kunststof basis. Met de hierboven 15 beschreven inrichting is het mogelijk continue ook 's nachts oogsthandelingen uit te voeren. Gebleken -is dat de inrichting bijzonder snel kan oogsten. Als aandrijfmiddel kan een batterij of netspanning gebruikt worden. Afhankelijk van de toepassing is het mogelijk reeds bij het naar beneden bewegen de ruimte 28 binnen lus 13 te verkleinen.If the material of the crop stem to be cut is not too hard, it is also possible to cut exclusively with the loop 13. This loop 13 can be made of any cable material both with metallic parts and on a plastic basis. With the device described above, it is possible to continuously carry out harvesting operations also at night. It has been found that the device can harvest particularly quickly. A battery or mains voltage can be used as the driving means. Depending on the application, it is possible to reduce the space 28 within loop 13 even when moving downwards.

Hoewel de uitvinding hierboven aan de hand van voorkeursuitvoeringen 20 beschreven is, zullen bij degene bekwaam in de stand der techniek bij het lezen van bovenstaande beschrijving dadelijk varianten opkomen die voor de hand liggend zijn en liggen bimien het bereik van de bijgaande conclusies.Although the invention has been described above with reference to preferred embodiments, those skilled in the art upon reading the above description will immediately come up with variants that are obvious and are within the scope of the appended claims.

Claims

1. Imichling (1) for harvesting a crop stem (21) comprising a positioning arm (5), wherein one end is provided with gripping means for the crop, said gripping means comprising a body (13) surrounding the crop, wherein engaging means are designed to move the crop to said positioning arm, said positioning arm being provided with a driving mechanism for said engaging means.

2. Device as claimed in claim 1, wherein said engaging means comprise a loop-shaped body.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein said engaging means comprise a cable.

Device as claimed in claim 2 or 3, wherein said driving mechanism is designed for increasing or reducing the space within said loop-shaped body.

Device as claimed in any of the foregoing claims, wherein said positioning arm is provided with cutting means (14,24).

Device according to one of the preceding claims, wherein said positioning arm is hingedly connected to a machine frame (2).

Device as claimed in claim 6, wherein the one end of said positioning arm 20 is arranged rotatably relative to said machine frame (2).

Device as claimed in claim 6 or 7, wherein means (7) are present on said frame for determining that free end of a crop stalk and controlling that one end of said positioning arm to that crop stalk and being gripped by said engaging means.

Device according to one of claims 6 to 8, wherein said machine frame (2) is mobile.

10. Method for harvesting a crop stem, comprising arranging a loop-shaped body over the free end thereof which is connected to a positioning arm, moving said loop-shaped body along said crop stem with said positioning arm to the desired cutting location, and reducing the size of the crop stem bounded within the loop.

The method of claim 10, wherein moving to the desired cutting location comprises moving to a branch.