MXPA01008197A

MXPA01008197A - Puente par conexion de can a tcp/ip.

Info

Publication number: MXPA01008197A
Application number: MXPA01008197A
Authority: MX
Inventors: Marbach Alain
Original assignee: Schneider Automation
Priority date: 1999-12-14
Filing date: 2000-12-07
Publication date: 2002-03-20
Also published as: EP1198926B1; CA2362961A1; US6654355B1; DE60026734T2; WO2001045348A2; DE60026734D1; EP1198926A2; WO2001045348A3; CA2362961C

Abstract

Un metodo y un aparato correspondiente para comunicar un mensaje de red de area de controlador (CAN) entre un nodo que envia, unido a una red CAN que envia, y un nodo receptor, donde los nodos que envia y receptor estan interconectados por una red que se comunica de acuerdo con el protocolo de control de transmision/protocolo de Internet (TCP/IP) . La invencion provee hacer que el nodo que envia extraiga la carga util de mensaje CAN (campo de arbitraje, campo de control y campo de datos, si los hay) a partir de un mensaje CAN, haciendo que adose la carga util de mensaje CAN en un cuadro TCP/IP como el campo de datos TCP/IP del cuadro TCP/IP, haciendo que se refiere a una forma de enrutamiento para determinar la direccion en la red TCP/IP del nodo receptor; y hacer que transmita el cuadro TCP/IP por la red TCP/IP usando la direccion del nodo receptor a partir de la forma de enrutamiento. La invencion tambien provee hacer que el nodo receptor extraiga la carga util de mensaje CAN del cuadro TCP/IP, y alterar el identificador de la carga util de mensaje CAN, segun sea necesario, de modo de corresponder al contenido de mensaje CAN de la red CAN receptora, pero si el nodo receptor es anfitrion de un navegador y no esta unido a la red CAN receptora, para corresponder al contenido de mensaje CAN de acuerdo con la preferencia del usuario del navegador, la alteracion llevada a cabo por referencia a un mapeo que relaciona identificadores con base en la direccion de red del nodo que envia.

Description

PUENTE PAR CONEXIÓN DE CAN A TCP/IP Antecedentes de la Invención 1 . Campo Técnico La presente invención se refiere al campo de la comunicación de redes. Mas particularmente, la presente invención se refiere a proveer comunicaciones entre una red de área de controlador (CAN) y una red que implementa el protocolo de control de transmisión/protocolo de Internet (TCP/IP) , tal como Internet o una Ethernet. 2. Descripción de la Técnica Relacionada Una reciente innovación en las redes de área local es el estándar de red de área de control (CAN) , cuyo nivel básico es identificado en las normas ISO 11898 e ISO 11519-1. El estándar CAN fue desarrollado originalmente para especificar requerimientos del sistema de control en tiempo real, distribuidos, en aplicaciones automotrices. Una implementación de acuerdo con el estándar CAN es un sistema de control distribuido, en tiempo real, que incluye diferentes componentes electrónicos que se comunican entre sí no por señales llevadas por cables dedicados, sino por señales transportadas por una barra colectora lineal de acuerdo con el protocolo CAN. Fabricantes tales como Intel, Phillips, National Semiconductor, Nippon Electric Company, Siemens y Motorola proveen de chips CAN de costo sumamente bajo que cumplen con el protocolo. El uso de la tecnología CAN ha sido extendido a otras aplicaciones a la medida, incluyendo aplicaciones de control industrial. Como se muestra en la figura 1, una red tipo CAN lia provee comunicación de mensajes predeterminados entre estaciones 12a (nodos de la red CAN, cada uno de los cuales es una unidad de control) interconectadas en una estructura de barra colectora lineal por una barra colectora CAN 14a. Cada estación CAN es el punto de cada otra estación. En vez de dirigir un mensaje a otra estación indicando la otra estación, una estación transmisora indica a todas las demás estaciones el contenido del mensaje usando un identificador provisto con el mensaje. En tal direccionamiento basado en contenido, cada mensaje es difundido a todas las demás estaciones receptoras, y cada estación receptora desecha el mensaje a menos que el mensaje esté en una lista de aceptación predeterminada para el receptor. Hay ahora dos versiones de CAN, que difieren en la longitud del identificador. Una implementación CAN de acuerdo con la especificación CAN, parte A, usa un identificador de 11 bits. Una de acuerdo con la especificación CAN, parte B, usa un identificador de 29 bits. Ver CAN Specification, Versión 2. 0, por Robert Bosch GmbH, Postfach 50, D-7000 Stuttgart 1, Alemania. Cualquier estación de una red CAN puede usar la barra colectora CAN para transmitir (difundir) un mensaje cuando la barra colectora no está ocupada. Mientras se transmite un mensaje, una estación monitorea la barra colectora respecto de una indicación de que otra estación también está intentando transmitir un mensaje. Si otra estación también está intentando usar la barra colectora, el contenido para la barra colectora es arbitrado usando un esquema en el cual cada mensaje es pre-asignado con una prioridad que acompaña al mensaje. La transferencia de mensajes en una red tipo CAN es lograda usando cuatro tipos de cuadros. Un cuadro de datos, como se muestra en la figura 2, transporta datos de una estación transmisora a estaciones receptoras, y tiene un identificador (de diferente longitud, dependiendo de la versión de CAN, como se describió antes) que indica el tipo de mensaje, es decir su contenido, usado para direccionamiento de contenido. Un cuadro remoto, como se muestra en la figura 3, transfiere una solicitud de un cuadro de datos que tiene un identificador que es igual que el usado en el cuadro remoto. Un cuadro remoto usa un bit de solicitud de transmisión remota (RTR) para identificarse él mismo, es decir para indicar que es una solicitud de un mensaje CAN. Un cuadro de error, como se muestra en la figura 4, es transmitido por cualquier estación cuando la estación detecta un mensaje pero falla la verificación de redundancia cíclica (CRC) para el mensaje. Un cuadro de sobrecarga (no mostrado) es usado para proveer un retraso adicional entre cuadros de datos o cuadros remotos, un retraso que es adicional al espaciamiento ínter-cuadros (figura 2).

Se han desarrollado diversas capas de aplicaciones con especificaciones orientadas específicamente a aplicaciones de control industrial y de procesos, redes de control para camiones y autobuses de trabajo pesado, sistemas de control distribuidos y redes de control para automóviles. Sin embargo, todos estos sistemas están limitados a comunicación inter-nodos, y no darán soporte a comunicación con nodos a través de una red que intervenga usando un protocolo diferente, tal como TCP/IP, que se usa para comunicaciones en Internet. Lo que se necesita es un dispositivo que permita comunicación entre estaciones de dos redes tipo CAN diferentes, interconectadas por una red que intervenga, y especialmente una red que intervenga usando TCP/IP, tal como Internet. Tal dispositivo tendría que superar la dificultad de que usa red TCP/IP usa direccionamiento físico, mientras que una red CAN usa direccionamiento basado en contenido, como se indicó antes. Lo que también se necesita es una manera de observar el contenido de mensajes que están siendo comunicados en una red tipo CAN usando un computador remoto interconectado a la red tipo CAN vía una. red que intervenga usando TCP/IP, tal como Internet. Esto permitiría tanto monitorear una red tipo CAN como también diagnosticar problemas para la red tipo CAN, todo desde un lugar remoto. Compendio de la Invención En consecuencia, la presente invención provee un método y un aparato correspondiente para comunicar un mensaje de red de área de controlador (CAN) entre un nodo que envía, unido a una red CAN que envía, y un nodo receptor; donde los nodos de envío y recepción están interconectados por una red que se comunica de acuerdo con el protocolo de control de transmisión/protocolo de Internet (TCP/IP); donde el mensaje CAN incluye una carga útil de mensaje CAN, que a su vez incluye un campo identificador, destinado a identificar el contenido del mensaje CAN, con base en una correspondencia de contenido de identificador predeterminada que depende de la red CAN o, mas generalmente, depende del nodo, un bit de solicitud de transmisión remota, un campo de control, y un campo de datos, si los hay; y donde la comunicación es de acuerdo con TCP/IP llevada a cabo por cuatros TCP/IP de transmisión, incluyendo un encabezado, un pie de página y un campo de datos TCP/IP. La invención provee que el nodo que envía extraiga la carga útil de mensaje CAN del mensaje CAN; que el nodo que envía adose la carga útil de mensaje CAN en el cuadro TCP/IP como el campo de datos TCP/IP del cuadro TCP/IP; que el nodo que envía se refiere a una forma de enrutamiento para determinar la dirección en la red TCP/IP del nodo receptor; y que el nodo que envía transmita el cuadro TCP/IP por la red TCP/IP usando la dirección para el nodo receptor a partir de la forma de enrutamiento . En un aspecto adicional de la invención, el nodo receptor extrae la carga útil del mensaje CAN del cuadro TCP/IP; altera el identificador de la carga útil de mensaje CAN, según se necesita, de modo de corresponder al contenido de mensaje CAN en el nodo receptor, la alteración llevada a cabo por referencia a un mapeo que relaciona identificadores de acuerdo con su uso en diferentes direcciones de red; y, si el nodo receptor está unido (conectado directamente) a una red CAN, hacer que el nodo receptor difunda el mensaje CAN en la red CAN a que está conectado directamente. Si el nodo receptor es anfitrión de un navegador, no hay difusión de la carga útil de mensaje CAN, sino solamente el despliegue del mensaje CAN por el navegador para examen por el usuario del navegador. Breve Descripción de los Dibujos Los objetivos, aspectos y ventajas, anteriores y otros, de la invención serán evidentes a partir de una consideración de la descripción posterior, presentada con relación a los dibujos acompañantes, en los cuales: La figura 1 es un diagrama de bloques que muestra la interconexión por una red TCP/IP de una red tipo CAN tanto con otra red tipo CAN como también con un navegador, de acuerdo con la presente invención; y La figura 2 es un diagrama de estructura de datos para un cuadro de datos CAN; La figura 3 es un diagrama de estructura de datos para un cuadro remoto CAN; La figura 4 es un diagrama de estructura de datos para un cuadro de error CAN; La figura 5 es un diagrama de estructura de datos que muestra un mensaje CAN incluido en un cuadro TCP/IP, de acuerdo con la presente invención; La figura 6 es un diagrama de flujo/diagrama de asignación de tareas de acuerdo con la presente invención, para transmitir un mensaje CAN por una red TCP/IP; y La figura 7 es un diagrama de flujo/diagrama de asignación de tareas de acuerdo con la presente invención, para recibir un mensaje CAN por una red TCP/IP. Mejor Modo para Llevar a Cabo la Invención La forma de realización preferida será ahora descrita en la aplicación particular donde mensajes de red de área de controlador (CAN) son provistos por Internet. Internet se usa en la presente como un ejemplo de una red que se comunica de acuerdo con el protocolo de control de transmisión/protocolo de Internet (TCP/IP) . Se entenderá que la presente invención está dirigida a la comunicación de mensajes CAN por cualquier red usando TCP/IP, tal como cualquier Ethernet, no solamente Internet. Haciendo ahora referencia a la figura 1, un puente 10a para conectar una red de área de controlador (CAN) lia con una conexión de Internet 16, que requiere el protocolo de control de transmisión/protocolo de Internet (TCP/IP) , es mostrado incluyendo un controlador CAN local 21 para comunicarse por la red CAN lia; la utilería de protocolo TCP/IP 23 para comunicar por Internet vía la conexión de Internet 16; una aplicación de interfaz 22 para convertir mensajes CAN a una forma adecuada para comunicarse por Internet, es decir a una forma de acuerdo con TCP/IP, y también para convertir comunicaciones de Internet a una forma adecuada para comunicación por una red CAN, es decir a una forma de acuerdo con uno u otro de varios tipos de mensaje CAN prescritos. La red CAN lia incluye estaciones CAN 12a que se comunican vía una barra colectora CAN 14a, mediante la cual el puente 10a también se comunica con las estaciones CAN 12a. Todavía haciendo referencia a la figura 1, una estación CAN 12a en una primera red CAN lia puede transmitir, vía un puente 10a de acuerdo con la presente invención, un mensaje que está en una lista de aceptación de una estación CAN 24 en una segunda red CAN llb, interconectada con la primera red CAN por medio de Internet. Para esto, la estación CAN 24 de la segunda red CAN llb depende de un segundo puente 10b. Además de ser capaz de transmitir un mensaje que es recibido por una estación CAN 24 de una segunda red CAN llb, una estación CAN 12a de la primera red CAN lia puede transmitir un mensaje de modo que sea observado por un navegador que se comunica por Internet vía la conexión de Internet 16. Para esto, el navegador 18 se basa en los servicios del puente 10a para convertir el mensaje CAN a una forma adecuada para comunicación TCP/IP. Haciendo ahora referencia a la figura 5, de acuerdo con la forma de realización preferida, una carga útil de mensaje CAN, es decir un mensaje CAN menos bits de formación de cuadro y sus campos CRC y de ratificación (ACK) (el campo ACK siendo usado para señalar a una estación que envía cuando se recibe sin error el mensaje CAN), está adosada en un campo de datos TCP/IP de un cuadro TCP/IP. Un campo de datos TCP/IP puede ser de hasta varios kilo-bytes de longitud, en comparación con 11 bytes como máxima longitud de una carga útil de mensaje CAN. En algunos aspectos de la presente invención, esta disparidad es aprovechada adosando mas de una carga útil de mensaje CAN en un cuadro TCP/IP. En la forma de realización preferida, si el puente 10a está adosando un primer mensaje CAN en un cuadro TCP/IP, y un segundo mensaje CAN (para el mismo destino) es detectado antes de que transcurra un intervalo de tiempo predeterminado, la aplicación de formación de interfaz dispondrá tener la carga útil del segundo mensaje CAN añadida al mismo campo de datos TCP/IP, y así sucesivamente, como se describe mas adelante. El tiempo d espera predeterminado es típicamente de un segundo, pero en ocasiones es de tanto como 5 segundos. De acuerdo con la forma de realización preferida de la presente invención, los dos únicos tipos de mensaje CAN que son adosados en un cuadro TCP/IP son un cuadro de datos CAN y un cuadro remoto CAN. El cuadro de error CAN no es necesario debido a que cuando una estación local 12a difunde un mensaje CAN y el controlador CAN local 21 recibe el mensaje CAN, el controlador CAN local 21 señalará (en la barra colectora CAN 14a) cualquier error en comunicación por la barra colectora CAN 14a. Y cuando un mensaje CAN es transmitido por el puente 10a por Internet, TCP/IP de Internet provee detección y corrección de errores. Finalmente, si un mensaje está destinado a una estación CAN 12b de la segunda red CAN llb, el puente 10b unido a la barra colectora CAN 14b para la segunda red extrae el mensaje CAN del cuadro de datos TCP/IP, construye un cuadro de datos CAN o cuadro remoto CAN (dependiendo simplemente de si el mensaje CAN contiene datos), y difunde el mensaje CAN en la barra colectora CAN 14b para la segunda red CAN llb. Desde ese punto en adelante, el protocolo CAN para detección y corrección de errores se torna efectivo. De esta manera, es innecesario que el punte 10a incluya ya sea un campo CRC o un campo ACK en un cuadro de datos TCP/IP cuando se comunica un mensaje CAN por Internet. Haciendo referencia de nuevo a la figura 1, el controlador CAN local 21 del puente 10a, que se construye alrededor de un chip CAN estándar, por ejemplo el chip SJA 1000, forma una interfaz del puente 10a con la red CAN lia. En esta formación de interfaz, el controlador CAN local 21 provee una apropiada temporización de bits, y lleva a cabo codificación y sincronización de bits. En la interfaz con la red CAN lia, también responde a cuadros de error en caso de transmitir un mensaje CAN que no sea recibido apropiadamente por una o mas estaciones CAN en la red CAN lia. Además, como se mencionó -liantes, señala un error en comunicación cuando recibe un mensaje CAN, por la red CAN lia, para el cual falla la CRC. Finalmente, el controlador CAN local 21 tiene, en la forma de realización preferida, su propia lista de aceptación, y acusa recibo exitoso de todos los mensajes CAN en esa lista de aceptación. Tal lista es usada en el caso de algunos mensajes CAN que están destinados a las estaciones CAN de otra red CAN, tal como la segunda red CAN llb, con la cual la comunicación es a través del puente 10a y por Internet. El puente 10a, incluyendo el controlador CAN local 21, tiene por anfitrión un computador (no mostrado) , que en la forma de realización preferida usa una barra colectora interna (no mostrada) para comunicarse entre diversos controladores, tal como entre el controlador CAN local 21 y la CPU (no mostrada) del computador. El controlador CAN local, por ejemplo, es una tarjeta en una barra colectora ISA y tiene una dirección de base de entrada/salida asignada. Usa un amortiguador de primero en entrar, primero en salir (FIFO) 24 para almacenar mensajes CAN, y se comunica con módulos que ejecutan en la CPU del computador por ciclos o por interrupciones. Por ejemplo, para el controlador CAN local 21, en caso de un computador que usa un sistema operativo DOS o Windows, puede usarse la llamada tarjeta ISACAN-PC, disponible de Hitex-Systementwicklung GmbH. Donde el controlador CAN local 21 forma una interfaz del puente 10a co la red CAN lia, la utilería de protocolo TCP/IP 23 forma una interfaz del puente 10a con la conexión TCP/IP por Internet 16. En la forma de realización preferida, la utilería de protocolo TCP/IP 23, que se ejecuta en la CPU del computador anfitrión del puente, lleva a cabo comunicación por Internet de la misma manera que un servidor estándar de Internet. De esta manera, para Internet, el puente 10a parece ser un servidor de Internet. En el lado de Internet de la utilería de protocolo TCP/IP, los datos que están siendo comunicados están en la forma de paquetes, de acuerdo con TCP/IP. En el lado de la aplicación de formación de interfaz 22, los datos que están siendo comunicados están en la forma de archivos de acuerdo con el sistema operativo usado por el puente 10a. El sistema operativo es, en la forma de realización preferida, Linex. La aplicación de formación de interfaz 22 es lo que provee la conversión entre TCP/IP y el protocolo de mensajes CAN. Se ejecuta en la CPU del computador anfitrión del puente 10a, junto con la utilería del protocolo TCP/IP 23. La aplicación de formación de interfaz 22 tiene tareas que desempeñar siempre que el puente recibe un mensaje CAN ya sea por Internet o desde su red CAN lia unida directamente. Haciendo ahora referencia tanto a la figura 1 como a la figura 6, cuando un mensaje CAN va a ser transmitido desde la primera red CAN lia por Internet vía el puente 10a, el mensaje CAN es recibido por el controlador CAN local 21 del puente 10a, debido a que el mensaje CAN está en una lista de aceptación del controlador CAN local, como se describió antes, y colocado en el amortiguador FIFO 24, de preferencia únicamente la carga útil, es decir las partes del mensaje CAN que van a ser adosadas en un cuadro de datos TCP/IP, a saber el campo de arbitraje, el campo de control,, y el cuadro de datos, si los hay (ninguno par aun cuadro remoto CAN) . Entonces el controlador CAN local 21 notifica a la aplicación de formación de interfaz 22 del mensaje CAN estableciendo una interrupción, en la forma de realización preferida, o cuando se cicla por la aplicación de formación de interfaz 22. La aplicación de formación de interfaz adquiere entonces el mensaje CAN del amortiguador FIFO 24 del controlador CAN local 21. A continuación, la aplicación de formación de interfaz 22 debe determinar cómo dirigir el mensaje CAN para comunicación por Internet. Para este, usa una forma de enrutamiento que indica desde donde enviar cada mensaje CAN que adquiere del controlador CAN local 21, con base en el identificador del mensaje CAN. La forma de enrutamiento indica cada otra red CAN, interconectada con la primera por Internet, a la cual va a enviarse el mensaje CAN, con base en el identificador del mensaje CAN usado en la primera red CAN local.

Tabla 1. Forma de enrutamiento usada por la aplicación de formación de interfaz cuando envía un mensaje CAN por una red TCP/IP La Tabla 1 ilustra la forma de enrutamiento usada por la aplicación de formación de interfaz 22 para el puente 12a al enviar un mensaje CAN desde la primera red CAN lia por Internet a cualquier otra red CANllb o a un navegador 18. Los identificadores en la tabla (no el mapeo real) son simbólicos. De esta manera, id-CAN-A-xl representa el identificador de un mensaje xl en una red CAN A (el designador XI indicando, simbólicamente, el contenido del mensaje, de modo que, por ejemplo, id-CAN-A-xl e id-CAN-A-x2 sean dos identificadores diferentes para el mismo contenido de mensaje) . El identificador real por supuesto es diferente. La tabla indica que el enrutamiento usado por la aplicación de formación de interfaz enviará a cuatro direcciones de Internet el mensaje de la red CAN A con el identificador id-CAN-A-xl, la primera dirección de Internet siendo 111.111.111.111 (o un nombre de dominio equivalente), y así sucesivamente.

Con una lista de destinatarios preparada, la aplicación de formación de interfaz 22 crea un nuevo archivo que contiene la carga útil de mensaje CAN, y notifica a la utilería de protocolo TCP/IP 23 del nuevo archivo y de cada dirección de destinatario (en la red TCP/IP) a su vez. Para cada destinatario provisto, la utilería de protocolo TCP/IP 23 coloca entonces el contenido del nuevo archivo en un cuadro de datos TCP/IP y lo transmite por Internet, por cada dirección provista por la aplicación de formación de interfaz 22. En la forma de realización preferida, como se mencionó antes, el puente 10a puede colocar mas de una carga útil de mensaje CAN en un cuadro de datos TCP/IP. Para esto, la aplicación de formación de interfaz 22 esperará un tiempo predeterminado antes de guardar el nuevo archivo con la carga útil del primer mensaje CAN, en caso que otros mensajes CAN sean provistos por el controlador CAN local 21 para cualquiera de los mismos destinos que para el primer mensaje CAN. Haciendo ahora referencia a la figura 7, un puente de acuerdo con la presente invención es mostrado actuando como un nodo receptor, recibiendo un mensaje CAN por Internet, el mensaje CAN habiendo sido provisto por un puente de acuerdo con la presente invención que actúa como un nodo que envía. Cuando un puente 10a recibe una carga útil de mensaje CAN adosada en un cuadro de datos TCP/IP desde una red CAN remota llb, extrae la carga útil de mensaje CAN, guardándola en un nuevo archivo.

Entonces la utilería de protocolo TCP/IP 23 notifica a la aplicación de formación de interfaz 22 del archivo recién creado, identificando el archivo por nombre y lugar en el computador anfitrión, y provee a la aplicación de formación de interfaz 22 co la dirección de Internet del remitente (el remitente siendo un puente que conecta una red CAN remota con Internet) . Al recibir la notificación de la utilería de protocolo TCP/IP 23, la aplicación de formación de interfaz 22 extrae la carga útil de mensaje CAN, el campo de arbitraje incluyendo un identificador apropiado para la red CAN remota, que envía, y asocia el mensaje CAN con la dirección de Internet de la red CAN remota, que envía, como se dispone por la utilería de protocolo TCP/IP 23. La aplicación de formación de interfaz 22 entonces usa un mapeo (como por ejemplo en la Tabla 2) para determinar cuál identificador en la red CAN local corresponde al identificador en el nuevo archivo (es decir, al identificador usado por la red CAN que envía, remota) , dada la dirección de Internet del remitente. Usando un proceso de interrupción o de ciclo para obtener acceso al amortiguador FIFO 24 del controlador CAN local 21, la aplicación de formación de interfaz 22 coloca entonces el amortiguador FIFO 24 en la carga útil de mensaje CAN, con el identificador del remitente reemplazado por el identificador correspondiente para la red CAN local 10a.

Tabla 2. Mapeo usado por la aplicación de formación de interfaz cuando recibe un mensaje CAN por una red TCP/IP En respuesta a la interrupción fijada por la aplicación de formación de interfaz 22, el controlador CAN local 21 espera un tiempo predeterminado suficiente para que la aplicación de formación de interfaz 22 disponga la carga útil de mensaje CAN en el amortiguador FIFO 24, y luego recupera la carga útil de mensaje CAN, provee los campos de mensaje CAN adicionales, incluyendo los campos CRC y ACK, requeridos para construir un mensaje CAN completo (cuadro de datos CAN o cuadro remoto CAN), y transmite (difunde) el mensaje CAN completo por la red CAN local lia. Como se mencionó antes, la presente invención está destinada a abarcar tener un nodo anfitrión de solamente un navegador (no un puente de acuerdo con la presente invención) que reciba un mensaje CAN provisto por un puente que actúa como un modo que envía, en cuyo caso el navegador, actuando como nodo receptor, en algunas formas de realización, simplemente extrae la carga útil de mensaje CAN del cuadro TCP/IP y presenta la carga útil de mensaje CAN para examen por parte del usuario del navegador. Sin embargo, en la forma de realización preferida, el nodo receptor anfitrión de nodo también usa un mapeo para alterar el identificador en el mensaje CAN recibido de modo de conformarse con el uso de contenido de identificador en el nodo receptor, la alteración basada en la dirección de Internet del nodo que envía. Deberá entenderse que los arreglos antes descritos son únicamente ilustrativos de la aplicación de los principios de la presente invención. En particular, como se explicó antes, la presente invención no está limitada a uso en el envío de mensajes CAN por Internet; abarca enviar mensajes CAN por cualquier red en la comunicación sea de acuerdo con TCP/IP, tal como cualquier Ethernet. Además, numerosas modificaciones y numerosos arreglos alternativos pueden ser ideados por los técnicos en la materia sin apartarse del espíritu y los alcances de la presente invención, y las reivindicaciones anexas están destinadas a cubrir todas esas modificaciones y esos arreglos.

Claims

REIVINDICACIONES 1. Un método de comunicar un mensaje de red de área de controlador (CAN) entre un nodo que envía, unido a una red CAN que envía, y un nodo receptor, los nodos que envía y receptor interconectados por una red que se comunica de acuerdo con el protocolo de control de transmisión/protocolo de Internet (TCP/ IP) , el mensaje CAN incluyendo: -un bit de inicio de cuadro, -una carga útil de mensaje CAN, -un campo de verificación de redundancia cíclica, -un campo de ratificación, y -un campo de fin de cuadro; la carga útil de mensaje CAN incluyendo: -un campo identificador, destinado para identificar el contenido del mensaje CAN, con base en correspondencia de contenido de identificador predeterminado que depende del nodo, -un bit de solicitud de transmisión remota, -un campo de control, y -un campo de datos opcional; la comunicación de acuerdo con TCP/IP llevada a cabo transmitiendo cuadros TCP/IP, incluyendo un encabezado, un pie de página, y un campo de datos TCP/IP, el método comprendiendo los pasos de: a) hacer que el nodo que envía extraiga la carga útil de mensaje CAN del mensaje CAN; b) hacer que el nodo que envía adose la carga útil de mensaje CAN en el cuadro TCP/IP como el campo de datos TCP/IP del cuadro TCP/IP; c) hacer que el nodo que envía se refiere a una forma de enrutamiento para determinar la dirección en la red TCP/IP del nodo receptor; y d) hacer que el nodo que envía transmita el cuadro TCP/IP por la red TCP/IP usando la dirección para el nodo receptor a partir de la forma de enrutamiento.
2. El método de la reivindicación 1, donde el nodo receptor está unido a una red CAN receptora, y el método comprende además los pasos de: a) hacer que el nodo receptor extraiga la carga útil de mensaje CAN del cuadro TCP/IP; b) hacer que el nodo receptor altere el identificador de la carga útil de mensaje CAN, según se necesite, de modo de corresponder con el contenido de mensaje CAN en la red CAN receptora, la alteración llevada a cabo por referencia a un mapeo que relaciona identificadores en diferentes redes CAN, las diferentes redes CAN siendo distinguidas por sus direcciones de red; y c) hacer que el nodo receptor difunda el mensaje CAN en la red CAN receptora.
3. El método de la reivindicación 1, donde el nodo receptor es anfitrión de un navegador, y el método comprende además los pasos de: a) hacer que el nodo receptor extraiga la carga útil de mensaje CAN del cuadro TCP/IP; b) hacer que el nodo receptor altere el identificador de la carga, útil de mensaje CAN, según sea necesario, de modo de corresponder al contenido de mensaje CAN en el nodo receptor, la alteración llevada a cabo por referencia a un mapeo que relaciona identificadores con base en la dirección de red del nodo receptor.
4. Un aparato para enviar un mensaje de red de área de controlador (CAN) desde un nodo que envía, unido a una red CAN que envía, a un nodo receptor, los nodos que envía y receptor interconectados por una red que se comunica de acuerdo con el protocolo de control de transmisión/protocolo de Internet (TCP/ IP) , el mensaje CAN incluyendo: -un bit de inicio de cuadro, -una carga útil de mensaje CAN, -un campo de verificación de redundancia cíclica, -un campo de ratificación, y -un campo de fin de cuadro; la carga útil de mensaje CAN incluyendo: -un campo identificador, destinado para identificar el contenido del mensaje CAN, con base en correspondencia de contenido de identificador predeterminado que depende del nodo, -un bit de solicitud de transmisión remota, -un campo de control, y -un campo de datos opcional; la comunicación de acuerdo con TCP/IP llevada a cabo transmitiendo cuadros TCP/IP, incluyendo un encabezado, un pie de página, y un campo de datos TCP/IP, el aparato comprendiendo: a) un controlador CAN local, que responde al mensaje CAN difundido por la red CAN que envía, para extraer la carga útil de mensaje CAN en un amortiguador; b) una aplicación de formación de interfaz, que responde a la carga útil de mensaje CAN en el amortiguador, para adosar la carga útil de mensaje CAN en el cuadro TCP/IP como el campo de datos TCP/IP del cuadro TCP/IP, y para proveer la dirección en la red TCP/IP del nodo receptor por referencia a una forma de enrutamiento; y c) una utilería de protocolo TCP/IP, que responde a la dirección del nodo receptor y que responde además al cuadro TCP/ IP en el cual está adosada la carga útil de mensaje CAN, para transmitir el cuadro TCP/IP por la red TCP/IP usando la dirección para el nodo receptor determinada a partir de la forma de enrutamiento.
5. Un aparato para recibir en un nodo receptor un mensaje de red de área de controlador (CAN) enviado desde un nodo que envía, el nodo que envía unido a una red CAN que envía, el nodo receptor unido a una red CAN receptora, los nodos que envía y receptor interconectados por una red que se comunica de acuerdo con el protocolo de control de transmisión/protocolo de Internet (TCP/IP), el mensaje CAN incluyendo: -un bit de inicio de cuadro, -una carga útil de mensaje CAN, -un campo de verificación de redundancia cíclica, -un campo de ratificación, y -un campo de fin de cuadro; la carga útil de mensaje CAN incluyendo: -un campo identificador, destinado para identificar el contenido del mensaje CAN, con base en correspondencia de contenido de identificador predeterminado para la red CAN en la cual está siendo comunicado el mensaje CAN, -un bit de solicitud de transmisión remota, -un campo de control, y -un campo de datos opcional; la comunicación de acuerdo con TCP/IP llevada a cabo transmitiendo cuadros TCP/IP, incluyendo un encabezado, un pie de página, y un campo de datos TCP/IP, el aparato comprendiendo: a) una utilería de protocolo TCP/IP, que responde al cuadro TCP/IP en el cual está adosada la carga útil de mensaje CAN, para extraer la carga útil de mensaje CAN del cuadro TCP/ IP, y para proveer la dirección de red del nodo que envía; b) una aplicación de formación de interfaz, que responde a la carga útil de mensaje CAN extraída del cuadro TCP/ IP y a la dirección de red del nodo que envía, para alterar el identificador de la carga útil de mensaje CAN, según sea necesario, de modo de corresponder al contenido de mensaje CAN en la red CAN que recibe, la alteración llevada a cabo por referencia a un mapeo que relaciona identificadores en diferentes redes CAN, las diferentes redes CAN siendo distinguidas por sus direcciones de red TCP/IP, para proveer la carga útil de mensaje CAN con el identificador alterado tal como se necesite en un amortiguador; y c) un controlador CAN local, que responde a la carga útil de mensaje CAN en el amortiguador, para aumentar la carga útil de mensaje CAN con campos adicionales, según se requiera, para proveer un mensaje CAN completo, y para difundir el mensaje CAN completo por la red CAN receptora.