MX2015006696A - Un aparato y metodos para la carga y descarga de capsulas sensoras. - Google Patents

Abstract

Un aparato y método para cargar y descargar cápsulas sensoras (9) dentro o fuera de recintos (5) del nodo sísmico, que forman parte del cable (19) sísmico para ser desplegados o recuperados por una embarcación (18), el aparato comprende: Un carrito (3) con espacio para por lo menos una cápsula sensora (9), el carrito (3) se puede mover hacia el frente y atrás en una dirección esencialmente correspondiente a la dirección (24, 25) longitudinal del cable (19) sísmico, una estructura 12 de soporte para el carrito (3), un mecanismo (7) de seguro para asegurar el carrito (3) con el recinto (5) deI nodo y por lo menos un mecanismo (8, 11) de inserción/extracción para insertar y extraer las cápsulas sensoras (9) dentro o fuera del recinto (5) del nodo.

Description

UN APARATO Y MÉTODOS PARA LA CARGA Y DESCARGA DE CÁPSULAS SENSORAS Campo de la Invención La presente invención se relaciona con el campo de exploración sísmica marina. Más en particular, la invención se relaciona con un aparato y métodos para la carga y descarga de cápsulas sensoras dentro o fuera de los recintos del nodo sísmico que forman parte de un cable sísmico a ser desplegado o recuperado por una embarcación.

Antecedentes de la Invención En la exploración sísmica marina una fuente sísmica emite ondas de sonido que son reflejadas/refractadas por interfaces entre las capas de la sub-superficie con diferentes propiedades elásticas. Las amplitudes y los tiempos de llegada de las ondas de sonido devueltas se registran por los sensores sísmicos. Se utilizan dos téenicas principales para registrar las señales de onda de sonido devueltas, una es con el uso de cables de hidrófono que son remolcados detrás de la embarcación cerca del nivel del mar, la otra es desplegar los nodos sísmicos en el fondo oceánico. La invención se relaciona con esta última técnica.

Después de que se han registrado los datos sísmicos por los nodos sísmicos en el fondo oceánico, los nodos sísmicos se recuperan para transferir los datos sísmicos a una unidad de almacenamiento de datos.

El documento US 8050140 describe un sistema para recolectar datos sísmicos en ambientes marinos al desplegar múltiples unidades o dispositivos sensores en el fondo oceánico, auto-contenidos, inalámbricos, de operación continua. Los dispositivos de registro están acoplados entre sí con el uso de un cable no conductor no rígido, flexible que se usa para controlar el despliegue de los dispositivos de registro en el agua. Los dispositivos de registro se despliegan y recuperan de una plataforma configurada en forma única de la embarcación marina, en donde la plataforma es provista con un sistema transportador y un sistema de manejo para acoplar y desprender los dispositivos de registro individuales del cable no rígido. En una modalidad, como parte de la configuración de la plataforma, los dispositivos de registro individuales se almacenan en forma aleatoria en una forma de caja de pandora en anaqueles con ranuras. Cuando se asientan dentro de la ranura de un anaquel, los datos sísmicos previamente registrados por el dispositivo de registro se pueden recuperar y el dispositivo de registro se puede cargar, probar, re sincronizar y su operación se puede reiniciar sin la necesidad de abrir el dispositivo de registro.

En el sistema de US 8050140 y en sistemas similares, los nodos sísmicos o dispositivos de registro se almacenan en anaqueles en la plataforma de la embarcación de despliegue/recuperación. Esto toma mucho espacio y limita el número de nodos sísmicos que se pueden desplegar en el fondo oceánico por la embarcación.

Para permitir que una embarcación despliegue/recupere los nodos sísmicos para cubrir un área más grande y así reducir el costo de la exploración sísmica, existe la necesidad de una solución teenica que permita almacenar un gran número del nodos sísmicos en la plataforma de la embarcación de despliegue/recuperación. El propósito de la invención es proporcionar esta solución téenica.

Breve Descripción de la Invención La invención proporciona un aparato para cargar y descargar cápsulas sensoras dentro o fuera de los recintos del nodo sísmico que forman parte de un cable sísmico a ser desplegado o recuperado por la embarcación. El aparato comprende un carrito con espacio para por lo menos una cápsula sensora, el carrito se puede mover hacia el frente y atrás en una dirección que corresponde esencialmente a la dirección longitudinal del cable sísmico, una estructura de soporte para el carrito, un mecanismo de seguro para asegurar el carrito con el recinto del nodo y por lo menos un mecanismo de inserción/extracción para insertar y extraer las cápsulas sensoras dentro o fuera del recinto del nodo.

La invención también proporciona un método para cargar las cápsulas sensoras dentro de los recintos del nodo sísmico que forman parte de un cable sísmico, durante el despliegue del cable sísmico desde un carrete dentro del mar por la embarcación, el método comprende: i) mover un carrito con un mecanismo de inserción/extracción para las cápsulas sensoras en una posición del carrete; ii) suministrar una cápsula sensora con el mecanismo de inserción/extracción; iii) asegurar el carrito con el recinto del nodo; iv) insertar la cápsula sensora dentro del recinto del nodo por el mecanismo de inserción/extracción mientras el cable sísmico con el recinto del nodo y el carrito se mueve hacia el mar; y v) liberar el carrito del recinto del nodo.

La invención también proporciona un método para descargar las cápsulas sensoras de los recintos del nodo sísmico que forman parte de un cable sísmico, durante la recuperación del cable sísmico del mar sobre un carrete por una embarcación. El método comprende: i) mover el carrito con el mecanismo de inserción/extracción para las cápsulas sensoras hacia una posición en el mar; ii) asegurar el carrito con el recinto del nodo; iii) extraer la cápsula sensora del recinto del nodo por el mecanismo de inserción/extracción mientras el cable sísmico con el recinto del nodo y el carrete se mueven desde el mar; iv) liberar el carrito del recinto del nodo; y v) remover la cápsula sensora del mecanismo de inserción/extracción.

Las modalidades preferidas de la invención se especifican en las reivindicaciones dependientes.

Los recintos del nodo sísmico forman parte del cable sísmico, y se almacenan en uno o más carretes de cable. Las cápsulas sensoras son pequeñas comparadas con el tamaño de los recintos del nodo sísmico, y se pueden almacenar en un espacio más pequeño que los nodos sísmicos de la téenica previa.

La invención proporciona un aparato y métodos que permiten almacenar un gran número de recintos del nodo sísmico y cápsulas sensoras en la embarcación de despliegue/recuperación y permite el despliegue y la recuperación de los nodos sísmicos en una forma eficiente, rápida y económica.

Breve Descripción de los Dibujos Las modalidades ejemplificativas de la invención serán descritas ahora con referencia a los dibujos acompañantes, en los cuales: La Figura 1 ilustra una embarcación que despliega un cable sísmico en el fondo oceánico.

La Figura 2 ilustra una embarcación que recupera un cable sísmico del fondo oceánico.

La Figura 3 ilustra un cable sísmico.

La Figura 4 ilustra un aparato para cargar y descargar las cápsulas sensoras dentro o fuera de los recintos del nodo sísmico, de conformidad con la invención.

Descripción Detallada de la Invención Los mismos números de referencia se usan para las características iguales o similares en todos los dibujos y a través de la descripción.

Antes de explicar la invención, se explica el contexto de su uso.

La Figura 1 ilustra una embarcación 18 que flota en el mar 30 en la superficie 17 del mar. La embarcación se mueve en la dirección 22 y despliega el cable 10 sísmico en el fondo oceánico 16. El cable 19 sísmico se desenrolla de un carrete 21 y se despliega sobre la popa de la embarcación en la dirección 24.

La Figura 2 ilustra la embarcación 18 de la Figura 1 que se mueve en la dirección 23 y recupera el cable 19 sísmico del fondo oceánico 16. El cable 19 sísmico se recupera sobre la popa de la embarcación 18 y se enrolla sobre el carrete 21 en la dirección 25.

El cable sísmico se puede desplegar y recuperar en otros lugares en la embarcación, por ejemplo, sobre la proa o el lateral, y la invención no está limitada al despliegue/recuperación del cable sísmico en cualquier lugar particular de la embarcación.

La Figura 3 ilustra un cable 19 sísmico del tipo usado para la invención. El cable comprende nodos 29 sísmicos autónomos interconectados por miembros 4 de tensión, en esta modalidad formados por alambre de acero. Cada nodo 29 sísmico comprende un recinto 5 del nodo y una cápsula 9 sensora removible ubicada en el espacio 15 interno del recinto del nodo. El lado izquierdo de la Figura 3 muestra la cápsula 9 sensora fuera del espacio 15 interno, mientras el lado derecho de la Figura 3 muestra la cápsula 9 sensora dentro del espacio 15 interno. Cada cápsula sensora puede comprender uno o más geófonos, hidrófonos, acelerómetros, procesadores para ejecutar códigos, relojes, memorias, sensores de movimiento, sensores de temperatura, medios de entrada/salida, suministros de energía, por ejemplo, baterías, medios de comunicación interna y otros componentes necesarios para medir, registrar y almacenar las señales sísmicas. Las configuraciones 6 de desacoplamiento acústico entre los recintos 5 del nodo y los miembros 4 de tensión detienen o reducen la propagación de las señales acústicas y el ruido entre los nodos 29 sísmicos.

Cuando se lleva a cabo una exploración sísmica con el uso del aparato para cargar y descargar cápsulas 9 sensoras dentro o fuera de los recintos 5 del nodo sísmico, de conformidad con la invención, inicialmente, los recintos 5 del nodo se almacenan en uno o más carretes 21 , como parte del cable 19 sísmico y las cápsulas 9 sensoras se almacenan en un almacenamiento apropiado. Las cápsulas sensoras son cargadas dentro de los recintos del nodo por el aparato de la invención, mientras el cable sísmico está en la embarcación, durante el despliegue del cable sísmico, como se explica con referencia a la Figura 1. Despues del despliegue del cable sísmico, una o más fuentes sísmicas, por ejemplo, pistolas de aire, se disparan y las señales acústicas se propagan a través del agua y del suelo, y se miden y almacenan por los nodos sísmicos. Entonces, el cable sísmico se recupera, como se explica con referencia a la Figura 2. En la embarcación, las cápsulas 9 sensoras se descargan de los recintos 5 del nodo por el aparato de la invención. Entonces, las cápsulas sensoras se llevan a una o más estaciones de servicio para emitir los datos sísmicos. Otras actividades que se llevan a cabo en las cápsulas sensoras pueden ser la renovación o recarga de los suministros de energía, por ejemplo, baterías, re-programación de los procesadores, la sincronización de relojes, la calibración de relojes y sensores o la renovación de la cápsula sensora por completo. Cuando no se lleva a cabo el servicio en la cápsula sensora, se mantiene en su almacenamiento.

La Figura 4 ilustra el aparato para cargar y descargar las cápsulas 9 sensoras dentro o fuera de los recintos 5 del nodo sísmico, de conformidad con la invención, ubicado en una embarcación, como se ilustra en las Figuras 1 y 2.

Un cable 19 sísmico del tipo ilustrado en la Figura 3 es guiado a través del aparato, de conformidad con la invención, por un medio no ilustrado. El cable se desenrolla del carrito 21 en la dirección 24 para el despliegue en el mar 30 o se enrolla sobre el carrete 21 en la dirección 25 para la recuperación desde el mar 30. Para facilitar la explicación de la invención, “lado del mar” del aparato debe significar el lado del aparato en donde el cable 19 sísmico desciende en el mar 30, y el “lado del carrete” del aparato significa el lado del aparato, en donde el cable sísmico entra en el carrete 21.

El aparato comprende un carrito 3 que se puede mover hacia el frente y atrás en una dirección esencialmente correspondiente a la dirección 24, 25 longitudinal del cable 19 sísmico. El carrito se puede mover entre una “posición de mar”, es decir, la posición más cerca del mar 30, y una “posición de carrete”, es decir, la posición más cerca del carrete 21 , esta última posición se ilustra en la Figura 4. El carrete puede moverse por medio del cable sísmico o por medio de un medio electro mecánico, neumático o hidráulico o por un resorte.

El elemento de soporte también comprende una estructura 12 de soporte para el carrito 3, que en la modalidad ilustrada es una mesa. En forma alternativa, la estructura de soporte puede ser una estructura de viga o una estructura de placa. La estructura de soporte comprende miembros 10 de guía para guiar el carrito 3 en su movimiento. En la modalidad ilustrada, los miembros guía están formados por cuatro rieles 10. Unos retenes no ilustrados limitan el movimiento del carrito 3 más allá de la posición de mar y la posición del carrete.

El aparato también comprende un mecanismo de seguro para asegurar el carrito 3 en un recinto 5 del nodo. El mecanismo de seguro ilustrado comprende dos pernos 7 de seguro en el “lado del mar” del carrito 3, es decir, el lado del carrito más cercano al mar 30 y otros dos pernos 7 de seguro en el “lado de carrete” del carrito 3, es decir, el lado del carrito más cercano al carrete 21. Los pernos 7 de seguro se pueden mover entre una posición retraída no ilustrada y una posición extendida ilustrada en la Figura 4. Cuando los pernos 7 de seguro están en la posición retraída, el recinto 5 del nodo queda libre de moverse con relación al carrito 3 en la dirección 24, 25. Cuando los pernos 7 de seguro están en la posición extendida, sujetan al recinto 5 del nodo entre ellos y así, aseguran el carrito 3 en el recinto 5 del nodo, como se ilustra en la Figura 4.

El carrito 3 ilustrado tiene espacio para dos cápsulas 9 sensoras, y comprende dos mecanismos de inserción/extracción, uno para cada cápsula 9 sensora, para insertar y extraer las cápsulas sensoras dentro o fuera del recinto 5 del nodo. Solamente una cápsula 9 sensora, en el lado derecho del recinto 5 del nodo está visible en la Figura 4. Cada mecanismo de inserción/extracción comprende un ensamble 14 interno, que a su vez comprende un mecanismo 8 de seguro y liberación rápida, con pinzas 1 1 para sujetar/sostener e insertar/extraer las cápsulas 9 sensoras. El mecanismo 8 de seguro y liberación rápida comprende una oreja que se oprime cuando las pinzas 11 sujetan la cápsula sensora y se mueven dentro o fuera del recinto del nodo.

A partir de la Figura 4, se puede observar que en un plano (no ilustrado) transversal a la dirección de movimiento para el carrito, el mecanismo de seguro está ubicado al centro. Un primer espacio 26 para una cápsula 9 sensora y un primer mecanismo 8, 11 de inserción/extracción correspondiente está ubicado en un primer lado izquierdo del mecanismo de seguro. Otro segundo espacio 27 para una cápsula 9 sensora y un segundo mecanismo 8, 1 1 de inserción/extracción correspondiente está ubicado en un segundo lado derecho del mecanismo de seguro, opuesto al primer lado del mecanismo de seguro. En la Figura 4, en donde el carrito 3 está en la posición del carrete, la cápsula 9 sensora ha sido extraída del recinto 5 del nodo por el segundo mecanismo 8, 11 de inserción/extracción en el lado derecho del recinto 5 del nodo.

Cuando el cable 19 sísmico es guiado a través del aparato, de conformidad con la invención, la entrada/salida al espacio 15 interno de cada recinto 5 del nodo queda orientada confrontada a uno de los mecanismos de inserción/extracción por un medio no ilustrado. En la modalidad de la Figura 4, la entrada/salida al espacio 15 interno queda orientado, en forma aleatoria, hacia uno de los mecanismos de inserción/extracción. En otras modalidades, cada recinto 5 del nodo puede ser guiado para tener la entrada/salida para el espacio 15 interno orientada hacia el mismo mecanismo de inserción/extracción, la entrada/salida de cada segundo nodo 5 de recinto puede quedar orientado hacia el primer o segundo mecanismo de inserción/extracción respectivo, o se puede utilizar cualquier otra forma para guiar los recintos del nodo. Los sensores no ilustrados y los accionadores aseguran que el mecanismo correcto de inserción/extracción sea activado.

El mecanismo de seguro y los mecanismos de inserción/extracción puede ser accionados por medios electromecánicos o neumáticos, como es bien conocido por las personas experimentadas en la teenica.

La estructura 12 de soporte comprende carriles 2 extendidos, principalmente, en la dirección de movimiento del carrito 3. Cada carril 2 tiene una porción 28 que se aproxima al centro de la trayectoria de movimiento para el carrito hacia el lado del mar del aparato. De este modo, la distancia entre los carriles 2 en los lados opuestos del cable se ensancha hacia el lado del carrete del aparato. Además, cada carril 2 puede tener una o más posiciones paralelas al cable 19 sísmico, en particular en las áreas de extremo para el movimiento del carrito 3.

Los carriles 2 guían los ensambles 14 internos de los mecanismos de inserción/extracción. Cuando el carrito 3 está asegurado con el recinto 5 del nodo y se mueve desde la posición del carrete a la posición de mar, los carriles 2 fuerzan los ensambles 14 internos de los mecanismos de inserción/extracción hacia el recinto 5 del nodo, para permitir la inserción de una cápsula 9 sensora dentro del recinto 5 del nodo. En forma contraria, cuando el carrito 3 está asegurado con el recinto 5 del nodo y se mueve desde la posición de mar hacia la posición de carrete, los carriles fuerzan los ensambles 14 internos del mecanismo de inserción/extracción lejos del recinto 5 del nodo, para permitir la extracción de la cápsula 9 sensora del recinto 5 del nodo.

En forma alternativa, el movimiento del ensamble 14 interno del mecanismo de inserción/extracción hacia y lejos del recinto 5 del nodo puede ser provocado por medios electromecánicos o neumáticos.

El aparato también puede comprender un robot, no ilustrado, para suministrar y remover las cápsulas sensoras de/desde el mecanismo 8, 11 de inserción/extracción.

La invención también comprende un método para cargar las cápsulas 9 sensoras dentro de los recintos 5 del nodo sísmico que forman parte del cable 19 sísmico, durante el despliegue del cable sísmico desde el carrete 21 dentro del mar 30 por la embarcación 18.

Con referencia a la Figura 4, el método comprende las siguientes etapas: i) mover un carrito 3 con un mecanismo 8, 1 1 , 14 de inserción/extracción para las cápsulas 9 sensoras hacia una posición de carrete. Esto se puede llevar a cabo por un medio electromecánico, neumático o hidráulico o por un resorte. ii) suministrar una cápsula 9 sensora con el mecanismo 8, 1 1 , 14 de inserción/extracción. De preferencia, esto se lleva a cabo por el robot. iii) asegurar el carrito 3 con el recinto 5 del nodo. Esto se puede llevar a cabo al mover dos pernos 7 de seguro en el lado del mar del carrito desde la posición retraída a la posición extendida. El cable sísmico se mueve en la dirección 24 y un recinto 5 del nodo chocará con los pernos 7 de seguro y arrastran el carrito 3 en la dirección 24. Esto puede accionar un mecanismo para mover los dos pernos 7 de seguro en el lado del carrete del carrito desde la posición retraída hasta la posición extendida. Los pernos 7 de seguro, así, aseguran el carrito 3 con el recinto 5 del nodo; iv) insertar la cápsula 9 sensora dentro del recinto 5 del nodo por el mecanismo 8, 1 1 , 14 de inserción/extracción mientras el cable 19 sísmico con el recinto 5 del nodo y el carrito 3 se mueven hacia el mar 30. De preferencia, la inserción de la cápsula 9 sensora es guiada por un carril 2; v) liberar el carrito 3 del recinto 5 del nodo. Esto se puede llevar a cabo al mover los pernos 7 de seguro desde la posición extendida a la posición retraída.

El aparato ahora está listo para una nueva secuencia del método.

En el método anterior, la cápsula 9 sensora es suministrada al mecanismo de inserción/extracción, mientras el carrito 3 está en la posición del carrete. En forma alternativa, la cápsula 9 sensora puede ser suministrada al mecanismo de inserción/extracción mientras el carrito 3 está en la posición de mar o en cualquier otra posición entre la posición de carrete y la posición de mar. De este modo, la invención no depende de si el paso ii) se lleva a cabo en la secuencia de pasos.

La invención también comprende un método para descargar cápsulas 9 sensoras de los recintos 5 del nodo sísmico que forman parte del cable 19 sísmico, durante la recuperación del cable sísmico del mar 30 sobre el carrete 21 por una embarcación 18.

Con referencia a la Figura 4, el método comprende los siguientes pasos: i) mover el carrito 3 con un mecanismo 8, 11 , 14 de inserción/extracción para las cápsulas 9 sensoras hacia una posición de mar. Esto se puede llevar a cabo por medios electro-mecánicos, neumáticos o hidráulicos o por un resorte; ¡i) asegurar el carrito 3 con un recinto 5 del nodo. Esto se puede llevar a cabo al mover los dos pernos 7 de seguro en el lado del carrete del carrito desde la posición retraída a la posición extendida. El cable sísmico se mueve en la dirección 25 y un recinto 5 del nodo impactará con los pernos 7 de seguro y arrastra el carrito 3 en la dirección 25. Esto puede accionar un mecanismo para mover los dos pernos 7 de seguro en el lado del mar del carrito desde la posición retraída a la posición extendida. Los pernos 7 de seguro así, aseguran el carrito 3 con el recinto 5 del nodo; iii) extraer la cápsula 9 sensora del recinto 5 del nodo por el mecanismo 8, 11 , 14 de inserción/extracción, mientras el cable 19 sísmico con el recinto 5 del nodo y el carrito 3 se mueven desde el mar 30. De preferencia, la extracción de la cápsula 9 sensora es guiada por un carril 2; iv) liberar el carrito 3 del recinto 5 del nodo. Esto se puede llevar a cabo al mover los pernos 7 de seguro desde la posición extendida a la posición retraída; v) remover la cápsula 9 sensora del mecanismo 8, 11 , 14 de inserción/extracción. De preferencia, esto se lleva a cabo por un robot.

En el metodo anterior, la cápsula 9 sensora se puede remover del mecanismo de inserción/extracción mientras el carrito 3 está en la posición de carrete. En forma alternativa, la cápsula 9 sensora puede removerse del mecanismo de inserción/extracción mientras el carrito 3 está en la posición de mar o cualquier otra posición entre la posición de carrete y la posición de mar. De este modo, la invención no depende de si el paso v) se lleva a cabo en la secuencia de pasos

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Un aparato para acoplar o desacoplar una cápsula sensora (9) de y desde un cable (19) sísmico tendido en una embarcación (18), en donde el aparato está caracterizado por: un carrito (3) con por lo menos un espacio (26, 27) para la cápsula sensora (9), en donde el carrito (3) se puede mover hacia el frente y atrás en una estructura (12) de soporte en una dirección longitudinal esencialmente correspondiente a la dirección (24, 25) longitudinal del cable (19) sísmico durante el despliegue y la recuperación; un mecanismo (7) de seguro para asegurar el carrito (3) en forma temporal con un recinto (5) del nodo que forma parte del cable (19) sísmico; y por lo menos un mecanismo (8, 11 ) de inserción/extracción para insertar y extraer la cápsula sensora (9) dentro o fuera del recinto (5) del nodo mientras el carrito (3) está asegurado con el recinto (5) del nodo.

2. El aparato de conformidad con la reivindicación 1 , en donde el mecanismo (7) de seguro está ubicado al centro en el cable (19) sísmico y el espacio (26, 27) para la cápsula sensora (9) y un mecanismo (8, 11 , 14) de inserción/extracción correspondiente está ubicado a una distancia desde el mecanismo (7) de seguro en la dirección lateral perpendicular a la dirección (24, 25) longitudinal.

3. El aparato de conformidad con la reivindicación 2, en donde el carrito (3) comprende un primer espacio (26) en un primer lado del mecanismo (7) de seguro y un segundo espacio (27) en el lado opuesto del mecanismo (7) de seguro.

4. El aparato de conformidad con la reivindicación 2 ó 3, en donde el mecanismo (8, 1 1 , 14) de inserción/extracción se puede mover hacia el frente y atrás en el carrito (3) e la dirección lateral.

5. El aparato de conformidad con la reivindicación 4, en donde la estructura (12) de soporte comprende un carril (2) extendido en la dirección (24, 25) longitudinal y configurado para guiar el mecanismo (8, 11 , 14) de inserción/extracción en la dirección longitudinal hacia el cable (19) sísmico durante el despliegue y lejos del cable (19) sísmico durante la recuperación.

6. El aparato de conformidad con la reivindicación 5, en donde el carril (2) tiene un extremo que se extiende paralelo al cable (19) sísmico.

7. El aparato de conformidad con la reivindicación 4, en donde el mecanismo (8, 11 , 14) de inserción/extracción se mueve en la dirección lateral por medios electromecánicos o neumáticos.

8. El aparato de conformidad con la reivindicación 1 , en donde el mecanismo (7) de seguro comprende por lo menos un perno de seguro que se puede mover entre la posición retraída, en donde el carrito (3) queda libre con relación al recinto (5) del nodo y una posición extendida, para asegurar el carrito (3) con el recinto (5) del nodo.

9. El aparato de conformidad con la reivindicación 1 , que comprende un robot para suministrar y remover las cápsulas sensoras de/hacia el mecanismo (8, 11 ) de inserción/extracción.

10. Un método para acoplar cápsulas sensoras (9) con un cable (19) sísmico tendido en una embarcación (18), durante el despliegue del cable sísmico desde un carrete (21 ) dentro del mar (30), en donde el método está caracterizado por: i) mover un carrito (3) con un mecanismo (8, 11 , 14) de inserción/extracción para las cápsulas sensoras (9) hasta una posición de carrete; ii) suministrar la cápsula sensora (9) al mecanismo (8, 11 , 14) de inserción/extracción; iii) asegurar el carrito (3) con un recinto (5) del nodo que forma parte del cable (19) sísmico; iv) insertar la cápsula sensora (9) dentro del recinto (5) del nodo por el mecanismo (8, 11 , 14) de inserción/extracción mientras el cable (19) sísmico con el recinto (5) del nodo y el carrito (3) se mueve hacia el mar (30), y v) liberar el carrito (3) del recinto (5) del nodo.

11. El método de conformidad con la reivindicación 10, en donde insertar la cápsula sensora (9) dentro del recinto (5) del nodo comprende usar un carril (2) para guiar el mecanismo (8, 11 , 14) de inserción/extracción en la dirección lateral hacia el cable (19) sísmico mientras el carrito (3) se mueve hacia el mar.

12. El método de conformidad con la reivindicación 10, en donde suministrar la cápsula sensora (9) al mecanismo (8, 1 1 , 14) de inserción/extracción se lleva a cabo por un robot.

13. Un método para desprender cápsulas sensoras (9) de un cable (19) sísmico tendido en una embarcación (18) durante la recuperación del cable sísmico desde el mar (30) sobre un carrete (21 ), en donde el método está caracterizado por: i) mover el carrito (3) con un mecanismo (8, 11 , 14) de inserción/extracción para las cápsulas sensoras (9) a la posición de mar; ii) asegurar el carrito (3) con un recinto (5) del nodo que forma parte del cable (19) sísmico; iii) extraer la cápsula sensora (9) desde el recinto (5) del nodo por el mecanismo (8, 1 1 , 14) de inserción/extracción mientras el cable (19) sísmico con el recinto (5) del nodo y el carrito (3) se mueve desde el mar (30); iv) remover la cápsula sensora (9) desde el mecanismo (8, 11 , 14) de inserción/extracción.

14. El metodo de conformidad con la reivindicación 13, en donde extraer la cápsula sensora (9) del recinto (5) del nodo comprende usar un carril (2) para guiar el mecanismo (8, 11 , 14) de inserción/extracción en la dirección longitudinal lejos del cable (19) sísmico mientras el carrito (3) se mueve lejos del mar.

15. El método de conformidad con la reivindicación 13, en donde remover la cápsula sensora (9) del mecanismo (8, 11 , 14) de inserción/extracción se lleva a cabo por un robot.