MX2013001702A - Un buque, una plataforma de movimiento, un sistema de control, un metodo para compensar movimientos de un buque y un producto de programa de computadora. - Google Patents

Abstract

La invención se relaciona con un buque (1) que incluye una plataforma de compensación de movimiento (4). La plataforma comprende al menos un soporte (6) para soportar, mover y/o transferir una carga y una pasarela (16) provista con un primer extremo (16a) conectado de manera giratoria al soporte (6) y un segundo extremo (16b) para conectarse a un área objetivo. Además, la plataforma comprende un número múltiple de primeros accionadores (5) para mover el soporte (6) con relación al buque (1), y al menos un segundo accionador para mover la pasarela (16) con relación al soporte (6). La plataforma también comprende un sistema de control arreglado para accionar el número múltiple de los primeros accionadores (5), y detectores de movimiento para medir el movimiento con relación al menos un elemento en un área objetivo, mediciones las cuales son usadas como entrada para el sistema de control. El sistema de control también está arreglado para accionar al menos un segundo accionador.

Description

UN BUQUE, UNA PLATAFORMA DE MOVIMIENTO, UN SISTEMA DE CONTROL, UN METODO PARA COMPENSAR MOVIMIENTOS DE UN BUQUE Y UN PRODUCTO DE PROGRAMA DE COMPUTADORA CAMPO DE LA INVENCION La invención se relaciona con un buque que incluye una plataforma de compensación de movimiento, plataforma la cual comprende al menos un soporte para soportar, mover y/o transferir una carga, una pasarela provista con un primer extremo conectado de manera giratoria al soporte y un segundo extremo para entrar en contacto con un área objetivo, un número múltiple de primeros accionadores para mover el soporte con relación al buque, al menos un segundo accionador para mover la pasarela con relación al soporte, un sistema de control arreglado para accionar el número múltiple de primeros accionadores y detectores de movimiento para medir el movimiento con relación a al menos un elemento en un área objetivo, mediciones las cuales son usadas como entrada para el sistema de control.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION Tal buque es, por ejemplo, conocido de la publicación de Patente Internacional WO2007/120039. La plataforma comprende un soporte soportado por seis cilindros hidráulicos, y una pasarela móvil conectada al soporte que proporciona una conexión entre el soporte y tierra firme, como una construcción en mar abierto. Durante el uso, con la ayuda de los detectores, los movimientos del buque respectivo son medidos. Con la ayuda de esas mediciones, la orientación de los cilindros hidráulicos es controlada continuamente, de modo que el soporte permanezca aproximadamente estacionario con relación a tierra firme. De esta manera, los movimientos del buque son compensados de modo que se haga posible una transferencia entre el buque y tierra firme, o viceversa.

BREVE DESCRIPCION DE LA INVENCION Uno de los objetivos de la invención es mejorar un buque que incluye una plataforma de movimiento.

Otro objetivo de la invención es reducir los costos de fabricación de una plataforma en movimiento.

Al menos uno de esos y otros objetivos es logrado con un buque de acuerdo al preámbulo donde el sistema de control también está arreglado para accionar al menos un segundo accionador.

Accionando también al menos un segundo accionador, un movimiento del buque con respecto a un área objetivo puede ser al menos parcialmente compensado con un movimiento de la pasarela con respecto al soporte, reduciendo por lo tanto el desempeño de compensación requerida del soporte con respecto al buque. Como un ejemplo, el sistema de control de la plataforma puede ser arreglado para compensar el movimiento del buque en al menos un grado de libertad, por ejemplo la posición vertical del buque, accionando al menos un segundo accionador. Entonces, la compensación de movimiento efectuada por el soporte tiene que ser ejecutada únicamente en cinco grados de libertad. Puesto que los requerimientos para compensar el desempeño del soporte se relajan, el diseño de soporte puede ser más simple, reduciendo de este modo los costos de fabricación.

El sistema de control puede ser arreglado para accionar el número múltiple de primeros accionadores y al menos un segundo accionador para mantener el segundo extremo de la pasarela sustancialmente estacionario con relación al área objetivo, de modo que si el método de compensación integral sea aplicado para compensar los movimientos del buque, y pueda ser proporcionada una transferencia segura entre el soporte y el área objetivo.

Preferiblemente, el sistema de control es arreglado para compensar el movimiento del buque en al menos cinco grados de libertad, por ejemplo tres grados de libertad, accionando el número múltiple de primeros accionadores. Como un ejemplo, el soporte compensa entonces el giro, separación o inclinación y guiñada del buque, de modo que el número múltiple de primeros accionadores pueda ser implementado de manera relativamente compacta, reduciendo de este modo más los costos de fabricación.

Debe notarse que en este contexto, debe comprenderse que el área objetivo es un área en una estructura que está libre del buque, que tiene una posición que es independiente de la posición del buque, que es estacionaria, como una construcción en mar abierto, o que se mueve de otra manera diferente al buque, por ejemplo otro buque, permitiendo por lo tanto el paso barco a barco.

La invención también se relaciona con una plataforma de movimiento.

Además, la invención se relaciona con un sistema de control .

La invención se relaciona además con un método para compensar los movimientos de un buque.

Además, la invención se relaciona con un producto de programa de computadora. Un producto de programa de computadora puede comprender un conjunto de instrucciones ejecutables por una computadora almacenadas sobre un portador de datos, como un CD o un DVD. El conjunto de instrucciones ejecutables por una computadora, que permite que una computadora programada lleve a cabo el método como se definió anteriormente, también puede estar disponible para ser descargado desde un servidor remoto, por ejemplo vía la Internet .

Otras modalidades ventajosas de acuerdo con la invención son descritas en las siguientes reivindicaciones.

BREVE DESCRIPCION DE LAS FIGURAS Para aclarar la invención, las modalidades ejemplares de un buque, plataforma de movimiento, método y uso de acuerdo con la invención serán dilucidadas mejor con referencia a las Figuras. En las figuras: La Figura 1 muestra una vista en perspectiva esquemática de un buque de acuerdo con la invención; La Figura 2 muestra un diagrama esquemático del buque mostrado en la Figura 1; La Figura 3 muestra una perspectiva esquemática de una plataforma de movimiento de acuerdo con la invención; y La Figura 4 muestra un diagrama de flujo de una modalidad de un método de acuerdo con la invención.

DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCION En esta descripción, las partes idénticas o correspondientes tienen números de referencia idénticos o correspondientes. En las Figuras, las modalidades se dan únicamente como ejemplos. Las partes usadas aquí son mencionadas meramente como un ejemplo y no deberán constituirse en limitantes de ninguna manera. También pueden ser utilizadas otras partes dentro del marco de la presente invención .

La figura 1 muestra esquemáticamente una modalidad de un buque 1 de acuerdo con la invención. Con este buque 1, una carga como por ejemplo de personas, animales, productos y/u otras cargas puede ser transferida del buque 1 a un área objetivo, como un armazón o base de, por ejemplo, un molino de viento 2 en el mar 3, y viceversa. Para la transferencia, el buque 1 está provisto con una plataforma de compensación de movimiento 4. Esta plataforma compensa los movimientos del buque 1 para el propósito de mantener la parte de la plataforma en contacto con el molino de viento 2 relativamente estático con relación al molino de viento 2, de modo que para el caso de personas, como el personal de construcción del molino de viento, éstas puedan ser transferidas de manera relativamente segura. Los movimientos del buque 1 que pueden ser compensados pueden comprender movimientos lineales como el oleaje (el buque se mueve de adelante hacia atrás) , elevación (hacia arriba y hacia abajo) y vaivén (hacia los lados) , y movimientos giratorios como girando (curveando de izquierda a derecha) , guiñada (el buque 1 gira de izquierda a derecha) y separación (inclinación hacia arriba y hacia abajo) . Naturalmente, los movimientos del buque 1 son con frecuencia combinaciones de esos movimientos lineales y rotacionales.

La transferencia de o al buque 1 deberá por supuesto no ser limitada a la transferencia de y/o a molinos de viento 2. En principio, la transferencia puede ser llevada a cabo entre el buque 1 y cualquier otro elemento circundante 2. El buque 1 es adecuado para transferir, por ejemplo, personas, animales y/o cargas, en principio, cualquier construcción en mar abierto, como plataformas en el mar 3 y/u otras construcciones en el agua 3, etc. En ciertas modalidades, un buque 1 de acuerdo con la invención está diseñado para transferir a cualquier parte conectada con tierra firme, como un muelle, dique, acantilados, rocas escarpadas, lecho marino, etc. En ciertas modalidades, un buque 1 se ha hecho adecuado para transferir a otros elementos en movimiento y/o elementos flotantes como, por ejemplo, otros buques. Hasta ese punto, con la ayuda de, por ejemplo, una cámara, detector óptico o similar, el movimiento de ese elemento en movimiento puede ser registrado y compensado por los componentes activos de la plataforma.

En la modalidad mostrada, la plataforma de compensación de movimiento 4 estará provista con un soporte 6 y un número múltiple de primeros accionadores , implementados como seis cilindros hidráulicos 5a, para mover el soporte. Esa plataforma de movimiento 4 es conocida como plataforma de simulación, como plataforma de "Stewart". El soporte 6 puede ser diseñado para moverse con seis grados de libertad. Sin embargo, de acuerdo con un aspecto de la invención, el soporte también puede ser diseñado para moverse en menos grados de libertad, por ejemplo, tres grados de libertad, por ejemplo, con respecto al giro, guiñada y separación. La plataforma 4 comprende además una pasarela 16 que tiene un primer extremo 16a y un segundo extremo 16b. El primer extremo de la pasarela 16a está conectado de manera giratoria al soporte 6. Además, el segundo extremo de la pasarela 16b está en contacto la construcción del molino de viento 2. La pasarela puede moverse con respecto al soporte 6 accionando al menos un segundo accionador proporcionado por la plataforma. En operación, el segundo extremo de la pasarela 16b será mantenido, de acuerdo con un aspecto de la invención, sustancialmente estacionario con relación al molino de viento 2 accionando activamente el número múltiple de cilindros hidráulicos 5a y al menos un segundo accionador. Hasta ese punto, la plataforma está provista además con detectores de movimiento y un sistema de control para accionar de manera apropiada los accionadores respectivos.

La figura 2 muestra un diagrama esquemático del buque 1. El sistema de control 8 está conectado a los detectores de movimiento 7 para recibir datos del detector de movimiento, por ejemplo el tambaleo del buque 1 en el agua 3. Con la ayuda de esos datos de medición, durante el uso, son generadas una primera señal de accionamiento y una segunda señal de accionamiento para accionar los cilindros hidráulicos 5a y al menos un segundo accionador 5b, respectivamente, para mover el soporte 6 con respecto al buque 1 y para mover la pasarela 16 con respecto al soporte 6, respectivamente, para mantener el segundo extremo 16b de la pasarela sustancialmente estable con relación al área objetivo. Para generar las señales de accionamiento, el sistema de control 8 está provisto con el procesador 13. El sistema de control también incluye una memoria 14. El procesamiento de esas mediciones y el accionamiento activo de los cilindros hidráulicos 5a y al menos un segundo accionador es una tarea que debe ser efectuada por el sistema de control 8.

Los accionadores 5a, 5b pueden incluir medios neumáticos y/o hidráulicos, motores lineales, elementos de accionamiento eléctrico, etc. En la modalidad mostrada, los medios neumáticos 9 comprenden al menos un cilindro neumático 10 el cual está colocado aproximadamente en el centro de la plataforma de compensación de movimiento 4 y se conecta vía tubos 15 a un compensador de presión en forma de un acumulador 11 para almacenar temporalmente aire comprimido, y un compresor 12 para comprimir aire. Después de llenar con aire comprimido el cilindro neumático 10 y el acumulador 11, después de la provisión de una carga, el cilindro 10 permanecerá presurizado y puede continuar soportando al menos una parte de la carga. El cilindro neumático 10 puede tener la propiedad de moverse pasivamente a lo largo de su dirección longitudinal. Los movimientos del soporte 6 en la dirección longitudinal del cilindro 10 son seguidos por compresión y expansión del aire en el cilindro 10 y el acumulador 11. Pequeñas pérdidas de presión en el cilindro neumático 10 a través, por ejemplo, de la fricción pueden ser medidas y compensadas con la ayuda de, por ejemplo, el compresor 12 y/o el sistema de control 8. Esos medios neumáticos 9 son conocidos per se de los llamados sistemas de "compensación de elevación". Colocando esta dirección longitudinal en la dirección de la gravedad, gran cantidad de fuerza, por ejemplo, la del peso del soporte 6 y la carga, será continuamente absorbida por los medios neumáticos pasivos 9, y en consecuencia también en el caso de un defecto en los elementos activos de la plataforma de compensación de movimiento 4 como, por ejemplo, los detectores 7, el sistema de control 8 y/o los cilindros hidráulicos. En modalidades particulares, los medios neumáticos 9 son colocados de manera ventajosa en otras direcciones, por ejemplo para compensar los movimientos de inclinación del soporte 6 después de, por ejemplo, un defecto. De esta manera, tras un defecto sobre elemento como un cilindro 5, los medios neumáticos 9 pueden evitar que la plataforma de compensación de movimiento efectué un movimiento relativamente inseguro, como, por ejemplo, colapsar. Los defectos que pueden ocurrir son, por ejemplo, falla del suministro de energía o las válvulas en el sistema hidráulico activo se acuñen. Naturalmente también, otros, pueden ser utilizados sistemas de presión 9, preferiblemente pasivos, dentro del marco de la invención. En ciertas modalidades, en lugar de y/o además de los medios neumáticos 8, es decir el cilindro 10, puede ser utilizado al menos un resorte o muelle como elemento pasivo 10, por ejemplo un muelle o resorte espiral y/o de gas. Los medios neumáticos 9 pueden, en principio, comprender diferentes tipos de elementos de presión como, por ejemplo, medios hidráulicos y/o medios elásticos y/o elementos de tracción, etc. Naturalmente, puede ser utilizado uno o más elementos de presión. Dependiendo de, por ejemplo, el uso esperado, las consideraciones de precisión y/o económicas deseadas, puede ser seleccionado un tipo particular, una cantidad y/o posición particular. Un sistema de presión pasivo 9 proporciona seguridad dado que, en principio no fallará y puede permanecer funcional sin accionamiento continuo. También, ese sistema pasivo 9 puede seguir siendo de complejidad limitada.

La Figura 3 muestra una perspectiva esquemática de una plataforma de movimiento 4 de acuerdo con la invención. La plataforma incluye un armazón 50 rígidamente fijo al buque 1. El número múltiple de primeros accionadores 5 soporta el soporte 6 sobre el armazón 50. El soporte 6 está provisto con una superficie superior 6 sobre la cual se monta de manera giratoria la pasarela 16 vía un mecanismo de giro o de pivote 25. Además, la Figura 3 muestra el segundo accionador 5b que permite que el segundo extremo 16b de la pasarela 16 sea elevado y bajado con respecto al soporte 16. De manera más especifica, el segundo accionador 5b está arreglado para hacer girar la pasarela 16 con respecto a un primer ángulo de giro A sustancialmente paralelo al soporte 6 y transversal con respecto a un eje longitudinal L de la pasarela 16. De este modo, haciendo girar la pasarela 16 alrededor del primer ángulo de giro A, el segundo extremo 16b de la pasarela puede ser elevado o bajado para seguir una altura de objetivo del área objetivo 2.

La plataforma está provista además con otro segundo accionador (no mostrado) que está arreglado para hacer girar la pasarela 16 con respecto a un segundo ángulo de giro B sustancialmente transversal con respecto al plano donde se extiende el soporte 6, de modo que la pasarela pueda girar en el sentido de las manecillas del reloj o en el sentido contrario a las manecillas del reloj en un plano sustancialmente horizontal.

La pasarela incluye una primera sección de pasarela 26a y una segunda sección de pasarela 26b mutuamente interconectadas vía un mecanismo de traslación 28. El primer extremo de la pasarela 16a es proporcionado sobre la primera sección de la pasarela 26a, mientras que el segundo extremo de la pasarela 16b es proporcionado sobre la segunda sección de la pasarela 26b. La plataforma está provista además con un segundo accionador más, por ejemplo, integrado en el mecanismo de traslación 28, para mover la segunda sección de la pasarela 26b con respecto a la primera sección de la pasarela 26a sustancialmente a lo largo del eje longitudinal L de la pasarela, de modo que el segundo extremo de la pasarela 16b pueda seguir un movimiento lateral, horizontal del buque con respecto al área objetivo 2.

Compensando un movimiento del buque via el accionamiento activo de los segundos accionadores 5b en su totalidad, puede ser efectuada una compensación de movimiento en tres grados de libertad de modo que el soporte 6 tenga que compensar por los otros tres grados de libertad únicamente .

Debe notarse que en otra modalidad de la plataforma de movimiento de acuerdo con la invención, puede ser implementado otro diseño, por ejemplo, que tenga únicamente dos segundos accionadores y únicamente un segundo accionador. Entonces, el soporte tiene que efectuar una compensación de movimiento en más grados de libertad, por ejemplo cuatro grados o cinco grados de libertad.

En modalidades particulares, los detectores de movimiento 7 comprenden detectores de movimiento conocidos 7, como para medir los movimientos del buque 1, por ejemplo acelerómetros o dinamómetros. Con los acelerómetros conocidos, puede ser medido el movimiento del buque 1 con relación a tierra firme. También, en modalidades particulares, pueden ser utilizados otros tipos de detectores 7, como por ejemplo, cámaras, GPS (Sistema de Posicionamiento Global) , detectores que utilicen ondas electromagnéticas, ondas sónicas, etc. Los detectores 7 puede medir la posición del buque 1 con relación a uno o más elementos en el área circundante, como por ejemplo hacia otro buque 1 y/o tierra firme. La información que recibe del sistema de control 8 de los detectores de movimiento 7 es procesada via, por ejemplo, algoritmos preprogramados de modo que los accionadores 5a, 5b puedan ser accionados para mantener el segundo extremo 16b de la pasarela 16 aproximadamente estacionario con relación al área objetivo 2.

De manera ventajosa, los detectores de movimiento incluyen detectores de orientación y detectores para medir una distancia relativa hacia el área objetivo, de modo que pueda ser medida otro orientación y/u otra posición, evitando por lo tanto el uso de detectores de posición absoluta. Como resultado, los detectores de movimiento pueden ser implementados en una forma relativamente barata.

Las mediciones pueden incluir además proporcionar datos de medición efectuados desde otra estructura, por ejemplo, otro buque, movimientos relacionados con el buque a la mano. Las mediciones también pueden incluir proporcionar datos láser o datos de video para recuperar datos de posición relativa .

A este respecto, debe notarse que el uso de los detectores de orientación y detectores para medir una distancia hacia el área objetivo pueden no sólo ser aplicados con el método de acuerdo con la reivindicación 14, sino también, de manera más general, en combinación con un método para compensar movimientos de un buque, que comprende los pasos de medir movimientos con relación a al menos un elemento en un área objetivo y accionar un número múltiple de primeros accionadores para mover un soporte con relación al buque.

Las mediciones pueden incluir proporcionar datos del detector de movimientos del buque, la plataforma y/o la pasarela, preferiblemente el segundo extremo de la pasarela, con relación al área objetivo 2. En particular, los datos de posición vertical del segundo extremo 16b de la pasarela pueden ser obtenidos midiendo la altura del segundo extremo de la pasarela 16b con relación al área objetivo 2, permitiendo por lo tanto que el sistema de control 8 siga la altura del área objetivo de manera relativamente fácil y exacta accionando el segundo accionador que controla el giro de la pasarela con relación al primer eje de giro A.

La operación de una modalidad de la plataforma de movimiento 4 es aproximadamente como sigue. Cuando el buque 1 está cerca del molino de viento 2, la plataforma 4 es activada. Cualquier movimiento del buque es medido vía los detectores 7, datos de medición los cuales son usados como entrada para el sistema de control 8. En respuesta a los datos de medición, se genera una primera señal de accionamiento y una segunda señal de accionamiento para accionar los accionadores respectivos. A través del ajuste continuo de los accionadores, 5a, 5b, el segundo extremo de la pasarela 16b será capaz de permanecer virtualmente estático con relación al molino de viento 2, de modo que el personal y/o carga puedan ser transferidos con seguridad.

La figura 4 muestra un diagrama de flujo de una modalidad del método de acuerdo con la invención. El método puede ser usado para compensar movimientos de un buque. El método comprende un paso de medir los movimientos con relación a al menos un elemento en un área objetivo 100, un paso para accionar un número múltiple de primeros accionadores para mover soporte con relación al buque 110, y un paso de accionar al menos un segundo accionador para mover una pasarela que esté conectada de manera giratoria al soporte 120.

El método para compensar movimientos de un buque puede ser efectuado al menos parcialmente usando estructuras de hardware dedicado, como componentes de FPGA y/o ASIC. De otro modo, el método también puede ser efectuado al menos parcialmente usando un producto de programa de computadora que comprenda instrucciones para hacer que un procesador del sistema de computadora efectué los pasos descritos anteriormente del método de acuerdo con la invención. Los pasos de procesamiento pueden en principio ser efectuados en un solo procesador, en particular los pasos de proporcionar primera y segunda señales de accionamiento para accionar el número múltiple de primeros accionadores y al menos un segundo accionador. Sin embargo, debe notarse que al menos un paso puede ser efectuado en un procesador separado, por ejemplo, un paso de recibir datos del detector de movimiento de movimientos con relación a al menos un elemento en un área objetivo.

Debe comprenderse que esas y otras variaciones comparables, asi como combinaciones de las mismas, caen dentro del marco de la invención como se expone en las reivindicaciones. Naturalmente, diferentes aspectos de las diferentes modalidades y/o combinaciones de las mismas pueden ser combinadas entre si y ser intercambiadas dentro del marco de la invención. Por lo tanto, las modalidades mencionadas no deberán ser comprendidas como limitantes. pasarela,' y donde al menos un segundo accionador está arreglado para mover la segunda sección de la pasarela con respecto a la primera sección de la pasarela sustancialmente a lo largo del eje longitudinal de la pasarela. 8. El buque de conformidad con' cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el sistema de control está arreglado para compensar un movimiento del buque en a lo más cinco grados de libertad, preferiblemente tres grados de libertad, accionando el número múltiple de primeros accionadores . 9. El buque de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque los detectores de movimiento incluyen detectores de orientación y detectores para medir una distancia hacia el área objetivo. 10. El buque de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el número múltiple de primeros accionadores comprende medios neumáticos y/o hidráulicos. 11. El buque de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque la plataforma de compensación de movimiento comprende una plataforma de Stewart con cilindros hidráulicos. 12. Una plataforma de movimiento, particularmente adecuada para un buque de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1-11, plataforma la cual se caracteriza 20

Claims (1)

1. REIVINDICACIONES 1. Un buque que incluye una plataforma de compensación de movimiento, plataforma la cual se caracteriza porque comprende: - al menos un soporte para soportar, mover y/o transferir una carga; una pasarela provista con un primer extremo conectado de manera giratoria al soporte y un segundo extremo para entrar en contacto con un área objetivo; - un número múltiple de primeros accionadores para mover el soporte con relación al buque; al menos un segundo accionador para mover la pasarela con relación al soporte; - un sistema de control arreglado para accionar el número múltiple de primeros accionadores, y - detectores de movimiento para medir movimientos con relación a al menos un elemento en un área objetivo, mediciones las cuales son usadas como entrada para el sistema de control, donde el sistema de control está también arreglado para accionar al menos un segundo accionador. 2. El buque de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el sistema de control está arreglado para accionar el número múltiple de primeros accionadores y al menos un segundo accionador para mantener el segundo extremo de la pasarela sustancialmente estacionaria con relación a un área objetivo. 3. El buque de conformidad con la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque el sistema de control está arreglado para compensar un movimiento del buque en al menos un grado de libertad accionando al menos un segundo accionador . 4. El buque de conformidad con la reivindicación 3, caracterizado porque al menos un grado de libertad es sustancialmente la posición vertical del buque. 5. El buque de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque al menos un segundo accionador está arreglado para hacer girar la pasarela con respecto al primer ángulo de giro de manera sustancialmente paralela al soporte y transversal con respecto al eje longitudinal en la pasarela. 6. El buque de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque al menos un segundo accionador está arreglado para hacer girar la pasarela con respecto a un segundo ángulo de giro sustancialmente transversal con respecto al soporte. 7. El buque de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizado porque el primer extremo de la pasarela es proporcionado sobre una primera sección de la pasarela, donde un segundo extremo de la pasarela es proporcionado sobre una segunda sección de la porque comprende al menos un soporte para soportar, mover y/o transferir una carga, una pasarela provista con un primer extremo conectado de manera giratoria al soporte y un segundo extremo para entrar en contacto con un área objetivo, un número múltiple de primeros accionadores para mover el soporte con relación al buque, al menos un segundo accionador para mover la pasarela con relación al soporte, un sistema de control arreglado para accionar el número múltiple de primeros accionadores y detectores de movimiento para medir con relación a al menos un elemento en un área objetivo, mediciones las cuales son usadas como entrada para el sistema de control, donde el sistema de control está también arreglado para accionar al menos un segundo accionador. 13. Un sistema de control, particularmente adecuado para un buque de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1-11, sistema de control el cual se caracteriza porque incluye un procesador que está arreglado para : recibir datos del detector de movimiento de movimientos con relación a al menos un elemento en un área objetivo; - proporcionar una primera señal de accionamiento para accionar un número múltiple de primeros accionadores para mover al menos un soporte para soportar, mover y/o transferir una carga; y - proporcionar una segunda señal de accionamiento para accionar al menos un segundo accionador para mover una pasarela conectada de manera giratoria al soporte. 14. Un método para compensar movimientos de un buque, caracterizado porque comprende los pasos de: - medir movimientos con relación a al menos un elemento en un área objetivo: accionar un número múltiple de primeros accionadores para mover un soporte con relación al buque, y - accionar al menos un segundo accionador para mover una pasarela que está conectada de manera giratoria al soporte . 15. El método de conformidad con la reivindicación 14, caracterizado porque los pasos de accionar el número múltiple de primeros accionadores y al menos un segundo accionador son efectuados en respuesta a las mediciones de movimiento. 16. El método de conformidad con la reivindicación 14 o 15, caracterizado porque la plataforma de compensación de movimiento es una plataforma de Stewart. 17. El método de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones precedentes 14-16, caracterizado porque el paso de medición incluye medir movimientos del buque, la plataforma y/o la pasarela, preferiblemente el segundo extremo de la pasarela con relación a al menos un elemento en un área objetivo. 18. Un producto de programa de computadora para compensar los movimientos de un buque, producto de programa de computadora el cual se caracteriza porque comprende instrucciones para hacer que un procesador efectúe los pasos de : recibir datos del detector de movimiento de movimientos con relación a al menos un elemento en un área objetivo; - proporcionar una primera señal de accionamiento para accionar un número múltiple de primeros accionadores para mover un soporte con relación al buque, - proporcionar una segunda señal de accionamiento para accionar al menos un segundo accionador para mover una pasarela que está conectada de manera giratoria al soporte.