MX2013000611A - Procedimiento y dispositivo para determinar un torque momentaneo de una maquina electrica conmutada electronicamente asi como para regular el torque promedio. - Google Patents

Abstract

La presente invención se refiere a un procedimiento para determinar el torque real de una máquina eléctrica polifásica (2), la máquina eléctrica (2) se controla con la ayuda de un circuito controlador (3), en el cual se introduce las trayectorias de las tensiones de fase o los potenciales de fase en los ramales de fase de la máquina eléctrica, (2), con los siguientes pasos: - calcular la potencia eléctrica consumida (PE1) y la disipación de potencia óhmica de la máquina eléctrica (2); - calcular la potencia mecánica producida (PMech) por la máquina eléctrica (2) mediante un balance de la potencia dependiente de la potencia eléctrica consumida y de las pérdidas óhmicas; .- determinar el torque real (MIst) con la ayuda de la potencia mecánica determinada (PMech).

Description

PROCEDIMIENTO Y DISPOSITIVO PARA DETERMINAR UN TORQUE MOMENTÁNEO DE UNA MÁQUINA ELÉCTRICA CONMUTADA ELECTRÓNICAMENTE ASÍ COMO PARA REGULAR EL TORQUE PROMEDIO CAMPO DE LA INVENCIÓN La presente invención se refiere a máquinas eléctricas conmutadas electrónicamente, en especial máquinas eléctricas, que deben presentar un torque de acuerdo con un torque de sólido predeterminado.

ANTECEDENTES DE LA INVENCION En general se conocen máquinas eléctricas polifásicas conmutadas electrónicamente, como por ejemplo motores síncronos, motores asincronos y similares. . Para accionar ese tipo de máquinas eléctricas se utiliza una unidad de control, que controla un circuito controlador, para ajusfar un torque deseado al indicar las trayectorias de las fases de la tensión. Las tensiones de las fases pueden ajustarse con la ayuda de la llamada modulación del ancho de pulso, para lo cual los ramales de fase se colocan alternadamente en un potencial alto y en uno bajo. Durante un ciclo de trabajo de la modulación del ancho de pulsos puede ajustarse la tensión en el ramal de fase.

Una retroalimentación sobre el torque que produce la máquina eléctrica se obtiene por lo regular mediante la evaluación de las corrientes de fase, de tal forma que con la ayuda de una regulación orientada por el calcula puede regularse el torque .producido por la máquina eléctrica. La medición de las corrientes de fase por lo regular es complicada y por ejemplo en el caso del uso de cargas resistivas (shunts) conduce a errores de medición, que perjudican la potencia de la máquina eléctrica y por lo tanto son indeseables .

Por lo tanto es tarea de la presente invención el presentar un procedimiento y un dispositivo para determinar un torque momentáneo de una máquina eléctrica, en especial para usarse para la regulación del torque, en el cual el torque puede determinarse sin la complicada medición de las corrientes de fase.

SUMARIO DE LA INVENCIÓN Esta área se resuelve mediante el procedimiento para determinar un . torque de una máquina eléctrica de conformidad con la reivindicación 1, mediante. el procedimiento para regular el torque medio de una máquina eléctrica asi como mediante los dispositivos de conformidad con las reivindicaciones dependientes .

Otras modalidades ventajosas se dan en las reivindicaciones dependientes.

De acuerdo con un primer aspecto se provee un procedimiento para determinar un torque real de una máquina eléctrica polifásica. La máquina eléctrica se controla con la ayuda de un circuito controlador, en el cual se introduce las trayectorias de las tensiones de fase o los potenciales de fase en los ramales de fase de la máquina eléctrica. El procedimiento abarca los siguientes pasos: - calcular la potencia eléctrica consumida y la disipación de potencia óhmica de la máquina eléctrica; - calcular la potencia mecánica producida por la máquina eléctrica mediante un balance de la potencia dep.endiente de la potencia eléctrica consumida y de las pérdidas óhmicas; - determinar el- torque real con la ayuda de la potencia mecánica determinada.

Una idea del procedimiento anterior consiste en determinar el torque momentáneo producido por la máquina eléctrica con la ayuda de un balance de la potencia, en el cual la potencia mecánica que depende del torque producido, sé desprende de la potencia eléctrica alimentada y las pérdidas de calor eléctricas, en especial de su diferencia. Asi es posible, al evitar el torque real momentáneo puede evitarse la medición de las corrientes de fase ¦ individuales y en vez de esto realizar mediciones individuales de la corriente para medir las corriente motora eléctrica alimentada en total a la¦ máquina eléctrica.

Además la determinación de la potencia eléctrica consumida y la disipación de potencia óhmica de la máquina eléctrica con la ayuda, del consumo total de corriente, determinándose el consumo de corriente total del circuito controlador, para detectar la corriente del motor total que fluye a través de los ramales de fase de la máquina eléctrica.

De conformidad con una modalidad puede determinarse una posición del rotor absoluta.

El circuito controlador puede controlar la máquina eléctrica de acuerdo con una modulación del ancho de pulso, en donde la disipación de potencia óhmica se determina dependiendo del ciclo de trabajo de la modulación del ancho de pulso.

Puede proveerse que las trayectorias de las tensiones de fase o los potenciales de fase sean sinusoidales, de tal forma que la fracción de baja frecuencia de toda la corriente no tiene o tiene una dependencia reducida a la posición del rotor.

La corriente determinada total del motor o la fracción de' baja frecuencia de la corriente total del motor puede ser corregida con un factor de forma, que se determina con el curso determinado mediante el tipo de control de las tensiones de fase. o de los potenciales de fase .

La corriente determinada total del motor o la fracción de baja frecuencia de la corriente total del motor puede ser dividida para su corrección, entre eos cp - como desplazamiento de fase entre la corriente y la tensión esperadas.

De conformidad con otro aspecto se proporciona un procedimiento para regular un torque de una máquina eléctrica. El procedimiento abarca los siguientes pasos : - calcular un torque real de conformidad con ' el procedimiento anterior; - determinar el valor de un indicador de tensión determinado que utiliza las tensiones o los potenciales de fase dependiendo del torque real y del ' torque nominal producidos por él; - controlar la máquina eléctrica al fijar el indicador de tensión en un valor determinado.

De conformidad con otro aspecto se proporciona un dispositivo para determinar un torque real de una máquina eléctrica polifásica, en el cual la máquina eléctrica se controla con la ayuda de un circuito controlador en el cual se introducen las trayectorias de las tensiones o los potenciales de las fases en los ramales de fase de la máquina eléctrica, con los • siguientes pasos: - calcular la potencia eléctrica consumida y las disipación de potencia óhmica de la máquina eléctrica ; - calcular la potencia mecánica producida¦ por la máquina eléctrica mediante un balance de la potencia dependiente de la potencia eléctrica consumida y de las pérdidas óhmicas; - determinar el torque real con la ayuda de la potencia mecánica calculada.

De acuerdo con otro aspecto se provee un sistema motor que consiste de: - una máquina eléctrica; - un circuito controlador, que presenta el dispositivo anterior y un sistema regulador, para dependiendo del to'rque real, y del torque nominal producido determinar el valor de un indicador de tensión determinado mediante las. tensiones o los potenciales de fase y controlar la máquina eléctrica al colocar un indicador de tensión con el valor determinado con la ayuda del circuito controlador.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LAS FIGURAS Modalidades preferidas de la presente invención se describen más detalladamente con la ayuda de los dibujos anexos. En los cuales La figura 1 muestra una representación esquemática de un sistema motor; Las figuras 2a y 2b muestran las topologías posibles del circuito controlador para máquinas eléctricas polifásicas.

La figura 3 muestra un diagrama de bloques del aparato de control del sistema motor de la figura 1.

DESCRIPCIÓN DETALLADA DE LA INVENCIÓN La figura 1 muestra una representación esquemática de un sistema motor 1 con una máquina eléctrica 2, que puede estar construida como motor síncrono, motor asincrono o similares.

A continuación como máquina eléctrica 23 se entenderé un motor eléctrico 2; sin embargo también puede tratarse de un generador impulsado con el torque. El motor eléctrico 2 es conmutado electrónicamente, esto- es no presenta devanado del rotor, que deba ser alimentado eléctricamente externamente, por ejemplo mediante un conmutador mecánico o a través de un rectificador. En el caso de las máquinas sincrónicas el rotor ¦ está provisto con imanes permanentes, que forman polos de rotor, para producir el campo magnético excitador. Además se proveen varios ramales de fases , en un estator correspondiente, que pueden ser controladas al aplicar tensiones o potenciales de fase, para producir un campo magnético en una dirección que depende de un indicador de tensión determinado mediante las tensiones de fase. El campo magnético se produce adelantado, de tal forma que puede producirse un torque. El torque producido por el motor eléctrico 2 depende esencialmente de los parámetros del motor, el valor de la tensión en el indicador de tensión y del ángulo con el que se adelanta el campo magnético del estator producido mediante el indicador de tensión con respecto al campo magnético del excitador producido por el rotor .

A continuación se describen ej emplificativamente las modalidades con la ayuda de un motor síncrono 2, en donde el procedimiento presentado también puede realizarse con otros tipos de máquinas eléctricas conmutadas electrónicamente .

El motor síncrono 2 se controla mediante un circuito controlador 3, el cual produce tensiones o potenciales de fase para preparar al indicador de tensión. El circuito controlador 3 sirve para producir la potencia eléctrica para operar el motor síncrono 2. Las tensiones o los potenciales de. fase se producen al introducir señales de control adecuadas en el circuito controlador 3. Las señales de control son producidas' por un aparato de control 4.

En las figuras 2a y 2b se representan ejemplos de los circuitos controladores 3. La figura 2a muestra esquemáticamente un primer circuito . controlador 31. El primer circuito controlador 31 tiene una llamada topología B6, para un alimentar con potenciales de fase Vu, Vv, Vw un motor síncrono de tres fases con los ramales de fase 21a, 21b, 21c que en el ejemplo de realización mostrado presentan una conexión en estrella entre sí.

El primer circuito controlador 31 presenta para cada ramal de fase 21a, 21b, 21c un circuito inversor 33a, 33b, 33c que presenta sendos interruptor de potencia del lado superior 34a, 34b, 34c y un correspondiente interruptor de potencia del lado inferior 35a, 35b, 35c. El interruptor de potencia del lado superior 34a, 34b, 34c y el interruptor de potencia · del lado inferior 35a, 35b, 35c pueden estar construidos como transistores de potencia, como por ejemplo MOSFET, tiristores, IGBT, IGCT y similares.

En cada uno de los circuitos inversores 33a, 33b, 33c . está conectado un interruptor de potencia de lado superior 34a, 34b, 34c con un correspondiente interruptor de potencia del lado inferior 35a, 35b, 35c está conectado en serie entre un potencial de alimentación elevado VH y un potencial de alimentación reducido VL. Entre el potencial de alimentación elevado y el reducido VH y VL se encuentra correspondientemente la tensión de alimentación UDC- Los nodos de conexión Ku, Kv, Kw, entre los interruptores de potencia 34a, 34b, 34c y 35a, 35b, 35c están conectados a los ramales de fase 21a, 21b, 21c del motor síncrono 2. El interruptor de potencia 34a, 34b, 34c y 35a, 35b, 35c son controlados mediante señales de control TI a T6.

Mediante la correspondiente selección de las señales de control TI a T6 pueden generarse potenciales de fase en los nodos de conexión Ku, Kv, Kw. De acuerdo con el tipo de control siempre hay dos circuitos inversores activos 33a, 33b, 33c, esto es en los nodos de conexión en cuestión se aplica el potencial.de alimentación alto o bajo VH o VL( mientras que en los nodos de conexión de los otros circuitos inversores 33a, 33b, 33c no se produce caída de potencial. El correspondiente nodo de conexión es flotante, esto es presenta un potencial oscilante. Este tipo de control se llama conmutación en bloque; sin embargo son posibles también otras posibilidades de control y de operación del motor síncrono 2.

En total a través de la selección . de los potenciales de tensión de fases Vu, Vv, V„ en los nodos de de conexión Ku, v, Kw, se genera un indicador de tensión que presenta un determinado valor y un ángulo de fase. Para producir tensiones de fases efectivas Vu, Vv, Vw, cuyos valore.s estén entre el potencial de alimentación alto VH y el potencial de alimentación bajo VL, se utiliza una modulación del ancho de pulso, para lo cual se conecta cíclicamente un . circuito inversor 33a, 33b,' 33c alternadamente al circuito interruptor de potencia del lado alto 34a, 34b, 34c y al interruptor de potencia del lado bajo 35a, 35b, 35c, con lo cual se determinan los tiempos de conexión del interruptor de potencia mediante el ciclo de trabajo de la modulación del ancho de pulsos. El ciclo de trabajo por lo regular se da como la proporción de la duración en tiempo durante el cual un interruptor de potencia del lado alto 34a, 34b, 34c del • correspondiente circuito inversor 33a, 33b, 33c conduce dentro de una duración constante del ciclo, con respecto a la duración del ciclo.

Del lado de entrada del primer circuito controlador 31 se provee una capacitancia 36, que sirve para rectificar las tensiones de alimentación UDc y reducir el rizo de corriente en los conductos de tensión de alimentación para el circuito controlador 3.

En la figura 2b se representa otra modalidad del circuito controlador 3. El segundo circuito controlador 32 de la figura 2b sirve para controlar un motor síncrono bifásico 2 y tiene la construcción de una topología 2H. En el caso de la topología 2H los dos ramales de fase del motor síncrono bifásico se conectan entre dos circuitos inversores 37a, ,37b; 37c, 37d. Los circuitos inversores 37a, 37b; 37c, 37d corrésponden en su construcción a los circuitos inversores 33a, 33b, 33c del primer circuito controlador 31 e incluyen interruptores de de potencia, que son controlados mediante una señal de control TI a T8. Además el segundo circuito impulsor 32 está' provisto con una capacitancia 36 que está conectada en paralelo a la tensión de alimentación UDc- Los ramales de fase del motor síncrono 2 estén conectados entre los. nodos de conexión Kai, Ka2, de los dos circuitos inversores 37a, 37b, y entre los nodos de conexión i/ b2, de los dos circuitos inversores 37c, 37d. La aplicación de una tensión de fases en el ramal de fase se realiza por lo regular al estar uno de los circuitos inversores que tiene un ramal de fase, controlado por modulación de ancho de pulso, mientras que el interruptor de potencia del lado inferior está conectado de forma conductora al otro circuito inversor que tiene un ramal de fase. Asi a través de cada ramal de fase puede aplicarse una tensión entre +UDc y -UDc dependiendo de cuál de los circuitos inversores está siendo controlado por modulación del ancho de pulso .

El control del circuito controlador 3, 31, 32 se realiza a través del aparato de control 3, que como magnitud predeterminada V da información sobre un momento- nominal Msoii- EL aparato de control 4 implementa una regulación del torque y obtiene como magnitudes de retroalimentación una información de la posición del rotor f de un detector de posición 5, que está dispuesto en el motor síncrono 2. El detector de posición 5 con la ayuda de por ejemplo sensores de Hall o sensores GMR (GMR: Resistencias Magnéticas Gigantes) dan la posición del rotor relativa o absoluta y se la comunican al aparato de control 4. Cuando el detector de posición 5 solo indica una modificación de la posición del rotor, puede ser posible que de aso se obtenga la posición absoluta del rotor por ejemplo con la ayuda de un contador.

Además el circuito controlador 3 está provisto con un sensor de tensión 6 y un sensor de corriente 7, para detectar la tensión de alimentación UDC e indirectamente la corriente IZK que fluye a través de los circuitos inversores 33a, 33b, 33c o 37a, 37b; 37c, 37d y transferir los valores correspondientes al aparato de control 4. La corriente IZK corresponde a una corriente de alimentación menos, la corriente a través de las capacidades correspondientes 36, 39. ¦ En la figura 3 se muestra la función del aparato de control 4 esquemáticamente en forma de diagrama a bloques.

El aparato de control 4 abarca' como unidad esencial un dispositivo de regulación en forma de un regulador del torque 41, que como valor predeterminado V recibe un dato sobre el torque nominal MSoii -y el torque real Mist producido momentáneamente por el motor síncrono 2. Dependiendo de la diferencia entre el torque nominal MSoii y el torque real MIst se obtiene un ciclo de trabajo de la modulación del ancho de pulsos, que es transformado por un bloque de generación de señales de control 42 en señales de control TI a T6 o TI a T8.

El bloque de' generación de señales de control 42 produce las señales de control TI a T6 o TI a T8 dependiendo de la posición momentánea del rotor f y dependiendo del ciclo de trabajo predeterminado, que debe ser dado como dato por el . regulador del torque sobre el torque que se va a producir. La posición del rotor · es producido por un bloque de determinación de posición 43. El bloque de determinación de posición 43 está conectado con el detecto de posición 4 en el motor síncrono 2 , determina un dato sobre la posición del rotor momentánea absoluta f y la procesa de manera adecuada en el bloque de generación de señales de control 42. El bloque de determinación de posición 43 puede por ejemplo . presentar un contador, cuando el detector de posición 5 detecta una modificación relativa de la posición del rotor del motor síncrono 2. Los contadores se incrementan o decrementan dependiendo de una dirección de giro del rotor del motor síncrono 2 y su velocidad o velocidad angular. El valor del contador representa en cada momento .un dato sobre ¦ la posición actual del rotor <p, que puede procesar el bloque de generación de señales de control 42. Además el bloque de • determinación de la posición 43 puede producir mediante una derivada temporal de una modificación de la posición actual del rotor, un dato sobre la velocidad angular ? del motor síncrono 2.

Además el aparato de control 4 presenta un bloque de detección de tensión 44 que está conectado a un transformador analógico-digital 45 a través del detector de tensión 5 para medir la tensión de alimentación UDC. El bloque detector de tensión 444 produce un dato digitalizado sobre la tensión de alimentación existente UDC.

Además se provee un bloque detector de el consumo de corriente 46, que está conectado a través de un segundo transformado analógico-digital 47 con el detector de corriente 7. El bloque detector de el consumo de corriente 46 produce un dato sobre la corriente total IZK (¿y también el signo de referencia?) consumida por los circuitos inversores. La corriente del motor medida es una corriente que fluye a través del circuito controlador y uno o varios ramales de fase del motor sincrónico 2. Al mayor grado posible no debe medir la corriente a través de las capacitancias 36, 39 u otra corriente, que no fluye a través de un ramal de fase del motor síncrono 2.

El regulador del torque 41 regula el torque actual producido por el motor síncrono 2 dependiendo de la diferencia entre el torque nominal Msoii y el torque real Mist. Por ejemplo puede elevarse el ciclo de trabajo predeterminado cuando la diferencia entre el torque nominal MSoll y el torque real MIst es positiva, y en caso contrario puede reducirse cuando la diferencia entre el torque nominal MSoii y el torque real Mist es negativa.

El regulador del torque 41 puede incluir un control piloto y/o puede estar configurado como regulador P, PI, PD o PID.

El . torque real MIst en el presente aparato de control 4 se determina con la ayuda del balance de potencia. Para la operación de una máquina síncrona se aplica: PEÍ ~ Pverlust + ¾ag + ech = UDC X IDC en la cual ??1· es la potencia eléctrica, Pverlust es la pérdida por calor, PMag es la potencia magnética, PMech es la potencia mecánica. Las potencias magnéticas PMag pueden despreciarse, ya que por lo general son 0. · Siendo PMech = M x ?, en la cual M es el torque real y ? es el valor dado de la velocidad angular del motor síncrono 2, para lo cual se aplica : MIst x ? = PL - Pverlust = UDC X IDC - RM X IM2, en la cual RM es la resistencia del devanado del motor síncrono 2 entre los bornes de fase e IM es la corriente del motor. La corriente de motor IM se obtiene de la corriente total del motor y del ciclo de trabajo, de la siguiente manera : IM = IDc/PWM De lo cual se deriva: práctica para evitar una división entre cero las señales PWM y los datos de la velocidad angular deben ser limitados .

Para poder determinar la torca real momentánea MIst, es necesario medir una corriente efectiva IDc en el circuito controlador o más precisamente en los circuitos inversores del circuito controlador. Para asumir que la corriente de alimentación IDC es la corriente efectiva ??? , el consumo de corriente debe ser lo más constante posible. Esto puede lograse por ejemplo porque la modulación del ancho de pulso, que se realiza en el bloque de generación de señal de control 42, genera un perfil de tensión de las tensiones de fase o de los potenciales de fase con la ayuda de las señales de control TI a T6 o TI a T8, que preferentemente es sinusoidal, para evitar un consumo de corriente dependiente de la posición del circuito controlador 3. Sin embargo también son po'sibles otros tipos de modulación, por ejemplo una conmutación en bloqueo o una conmutación trapezoidal, en donde es entonces necesario en una- medición de la corriente del motor IDC aplicar un factor de forma, para determinar la corriente efectiva del motor. Tal determinación de la corriente efectiva del motor puede realizarse en el bloque de medición de corriente 46, de .tal forma que la información sobre la corriente efectiva del motor puede ser procesada por el bloque de cálculo del torque 48.

Claims (10)

NOVEDAD DE LA INVENCIÓN Habiéndose descrito la invención como antecede, se reclama como propiedad lo contenido en las siguientes: REIVINDICACIONES

1. Un procedimiento para determinar el torque real de una máquina eléctrica polifásicaj (2) , la máquina eléctrica (2) se controla con la ayuda de un circuito controlador (3) , en el cual se introduce las trayectorias de las tensiones de fase o los potenciales de fase en los ramales de fase de la máquina eléctrica, (2) , caracterizado porque abarca los siguientes pasos: - calcular la potencia eléctrica consumida (PEÍ) y la disipación de potencia óhmica de la máquina eléctrica ( 2 ) ; - calcular la pdtencia mecánica producida (PMech) por la máquina eléctrica (2) mediante un balance de la potencia dependiente de la potencia eléctrica consumida y de las pérdidas óhmicas; - determinar el torque real (Mist) con la ayuda de la potencia mecánica determinada (P ech) ·

2. El procedimiento de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque se realiza la determinación de la potencia eléctrica consumida (PEi) y la · disipación de potencia óhmica de la máquina eléctrica (2) con la ayuda del consumo total de corriente, y porque se- determina el consumo de corriente total del circuito controlador (3), para detectar _ la corriente del motor total (I ) que fluye a través de los ramales de fase de la máquina eléctrica 2) .

3. El procedimiento de conformidad con la reivindicación 1 o 2, caracterizado porque se determina, la posición absoluta del rotor y la potencia mecánica (PMec ) con la ayuda de la posición absoluta determinada del rotor.

4. El procedimiento de conformidad con las reivindicaciones 1 a 3, caracterizado porque el circuito controlador (3) puede controlar la máquina eléctrica (2) de acuerdo con una modulación del ancho de pulso, en donde la disipación de potencia óhmica se determina- dependiendo del ciclo de trabajo de la modulación del ancho de pulso.

5. El procedimiento de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque las trayectorias de las tensiones de fase o los potenciales de fase son sinusoidales, de tal forma que la corriente del motor total presenta un curso constante.

6. El procedimiento de conformidad con la reivindicación 4, caracterizado porque la corriente determinada total del motor puede ser corregida con un factor de forma, que se determina con el curso determinado mediante el tipo de control de las tensiones de fase o de los potenciales de fase.

7. El procedimiento de conformidad con la reivindicación 6, caracterizado porque la corriente determinada total del motor es dividida entre el factor de forma esperado de eos f.

8. Un procedimiento para regular un torque de una máquina eléctrica (2), caracterizado porque abarca los siguientes pasos: - calcular un torque real de conformidad con las reivindicaciones 1 a 7; - determinar el · valor de un indicador de tensión determinado que utiliza las tensiones o los potenciales de fase dependiendo del torque real y del torque nominal ( Soii) producidos por él; - controlar la máquina eléctrica (2) al fijar el indicador de tensión en un valor determinado.

9. Un dispositivo para determinar un torque real de una máquina eléctrica polifásica, caracterizado porque la máquina eléctrica (2) se controla con la ayuda- de un circuito controlador (3) en el cual se introducen las trayectorias de las tensiones o los potenciales de las fases en los ramales de fase de la máquina eléctrica (2), con los siguientes pasos: - calcular la potencia eléctrica consumida (PEÍ) y las disipación de potencia óhmica de la máquina - calcular la potencia mecánica (P ech) producida por la máquina eléctrica (2) mediante un balance de la potencia dependiente de la potencia eléctrica consumida (PEi) y de las pérdidas óhmicas; - determinar el torque real (MIst) con la ayuda de la potencia mecánica calculada (PMech) ·

10. Un sistema motor caracterizado porque consiste de : - una máquina eléctrica (2) ; - un circuito controlador (3), un aparato de control que presenta un dispositivo de conformidad con la reivindicación 9 y un sistema regulador (41), para dependiendo del torque real (MIst)- y del torque nominal (MSoii) producido determinar el valor de un indicador de tensión determinado mediante las tensiones o .los potenciales de fase y controlar la máquina eléctrica (2) al colocar un indicador de tensión con el valor determinado con la ayuda del circuito controlador (3) .