MX2010013395A - Pinza adaptada para agarrar un soporte de muestras biologicas, ensamble de un soporte de muestras biologicas y de una pinza adaptada, y automata de tratamiento y/o de analisis. - Google Patents

Abstract

La pinza comprende brazos, primero y segundo, (76, 78) móviles uno con respecto al otro a lo largo de una dirección de agarre (Z) entre una primer posición de agarre y una primer posición de relajación del primer soporte de muestras biológicas (10). El primer brazo (76) comprende una primer ranura (98); el segundo brazo (78) comprende una segunda ranura (100); cuando los brazos, primero y segundo (76, 78) están en la primer posición de relajación, las ranuras, primera y segunda, (98, 100) se apartan una de otra siguiendo la dirección de agarre (Z); cuando los brazos, primero y segundo, (76, 78) están en la primer posición de agarre, las ranuras, primera y segunda (98, 100) se acercan una a la otra a lo largo de la dirección de agarre (Z) y se extienden una enfrente de la otra, a manera de poder recibir los bordes laterales (14, 16) del soporte de muestras biológicas (10), a fin de agarrar el soporte de muestras biológicas (10) para rodear los bordes laterales (14, 16) siguiendo la dirección de agarre (Z).

Description

PINZA ADAPTADA PARA AGARRAR UN SOPORTE DE MUESTRAS BIOLÓGICAS, ENSAMBLE DE UN SOPORTE DE MUESTRAS BIOLÓGICAS Y DE UNA PINZA ADAPTADA, Y AUTÓMATA DE TRATAMIENTO Y/O DE ANÁLISIS La presente invención se refiere a u†a pinza adaptada para agarrar un soporte de muestras biológicas, un ensamble de un soporte de muestras biológicas y de una pinza adaptada para agarrarlo, y una autómata de tratamiento y/o de análisis de muestras biológicas.

La sociedad GRIFOLS comercializa una autómata de tratamiento y de análisis de muestras biológicas, comprendiendo una pinza del tipo adaptada para agarrar un primer j soporte de muestras biológicas comprendiendo una pared proporcionada con dos bordes laterales opuestos, y recipientes de muestras biológicas llevados por la pared, la pared extendiéndose a lo largo de una dirección destinada, en un uso normal del primer soporte de muestras biológicas, para estar vertical con los recipientes abriéndose hacia lo alto, la pinza comprendiendo brazos, primero y segundó, móviles uno con respecto al otro a lo largo de una dirección de agarre entre una primer posición de agarre del primer soporte de muestras biológicas, y una primer posición de relajación del soporte de muestras biológicas.

De manera más precisa, esta pinza ha sido conocida por agarrar una tarjeta del tipo «gel» que comprende además un reborde superior, fijo al borde superior de la placa principal y perpendicular a esta última. El reborde superior se extiende en toda la anchura del borde superior. Los brazos, primero y segundó, se extienden hacia abajo desde una base de la pinza. Los brazos, primero y segundo, se destinan a agarrar la tarjeta de gel en la anchura del reborde superior, por debajo del reborde superior. El agarre se realiza pór medio de la anchura del borde superior, con la base de la pinza enfrente de ese borde superior. Para asegurar la estabilidad de la tarjeta de gel, los dedos parten igualmente de la base, hacia abajo, para rodear el reborde superior de la tarjeta de gel.

O, se encuentra que los recipientes de muestras biológicas de una tarjeta de gel se abren a través del reborde superior.

Asi, un inconveniente de la pinza conocida precedente es que existe un riesgo importante de contaminación de muestras I biológicas por la pinza.

Un objeto de la invención es proponer una pinza adaptada para agarrar una tarjeta de gel, con riesgos reducidos de contaminación de muestras biológicas.

Para este efecto, la invención tiene por objeto una pinza del tipo precitado, caracterizada en que: el primer brazo comprende una primer ranura; el segundo brazo comprende una segunda ranura; cuando los brazos, primero y segundo, están en la primer posición de relajación, las ranuras, primera y segunda, se apartan una de otra siguiendo la dirección de agarre; y cuando los brazos, primero y segundó, están en la primer posición de agarre, las ranuras, primera y segunda, se acercan una a la otra a lo largo de la dirección de agarre y se extienden una enfrente de la otra, a manera de poder recibir los bordes laterales del soporte de muestras biológicas, a fin de agarrar el soporte de muestras biológicas para rodear lós bordes laterales siguiendo la dirección de agarre .

Gracias a la invención, no es necesario que una parte de la pinza esté al contacto del reborde superior de la tarjeta de gel, lo que reduce el riesgo de suciedad de muestras biológicas .

Según otra característica de la invención, la primer ranura tiene un primer perfil transversal cuyo al menos una parte está en «V» a lo largo de una primer dirección de ranura; la segunda ranura tiene un segundo perfil transversal cuyo al menos una parte está en «V» a lo largo de una segunda dirección de ranura; y cuando el primer y segundo brazo están en la primer posición de agarre, la parte en «V» del primer perfil transversal y la parte en «V» del segundo perfil transversal se abren una hacia la otra.

Si el soporte de muestras se almacena en una cesta no garantizando un posicionamiento preciso, la presencia de los perfiles en «V» permite de todas maneras guiar la pared hacía el fondo de la ranura, lo que favorece un buen agarre por la pinza.

Según otra característica de la invención, cuando los brazos, primero y segundo, están en la primer posición de agarre, las direcciones de ranura, primera y segunda, son paralelas entre ellas a 10° aproximadamente y perpendiculares a la dirección de agarre a 10° aproximadamente.

Los bordes laterales de una tarjeta de gel siendo paralelos entre ellos, esta orientación de las ranuras permite tener uña i anchura de contacto grande entre cada borde lateral y la ranura que lo recibe, lo qúe permite un rodeo estable de la tarjeta de gel en las ranuras.

Según otra característica de la invención: el primer brazo comprende una primer parte en saliente, y el segundo brazo comprende una segunda parte en saliente; cuando los brazos, primero y segundo, están en la primer posición de agarre, las partes en saliente, primera y segunda, sobresalen con respecto a su brazo respectivo siguiendo la dirección de agarre; y la primer ranura se coloca en la primer parte en saliente, y la segunda ranura se coloca en la segunda parte en saliente.

Las partes en saliente permiten a los brazos alejarse de la tarjeta de gel , lo que reduce aún el riesgo de contaminación por contacto o proximidad con el reborde superior, en particular en el caso donde los brazos se unen a una base de la pinza destinada a extenderse por encima del reborde superior de la tarjeta de gel.

Según otra característica de la invención, la primer ranura comprende dos extremidades abiertas, y la segunda ranura comprende dos extremidades abiertas.

Según otra característica de la invención, por una parte, la pinza se adapta para agarrar, en el lugar del primer soporte de muestras biológicas, un segundo soporte de muestras biológicas comprendiendo paredes laterales paralelas, opuestas, primera y segunda, una pared superior uniendo las paredes laterales, primera y segunda, y recipientes de muestras biológicas, llevados por la pared superior, las paredes laterales, primera y segunda, destinándose, en un uso normal del segundo soporte de muestras biológicas, ¡a extenderse vert realmente , con los recipientes abriéndose hacia lo alto, y, por otra parte: los brazos, primero y segundo, son móviles uno con respecto al otro siguiendo la dirección de agarre entre una segunda posición de agarre del segundo soporte de muestras biológicas, y una segunda posición de relajación del segundo soporte de muestras biológicas, las posiciones de agarre, primera y segunda, pudiendo ser idénticas, y las posiciones de relajación, primera y segunda, pudiendo ser idénticas; él i primer brazo comprende un primer lado de i contacto con la primer pared lateral del segundo soporte de muestras biológicas; ¿1 segundo brazo comprende un segundo lado de contacto con la segunda pared lateral del segundo soporte de muestras biológicas; cuando los brazos, primero y segundo, están en la segunda posición de relajación, los lados de contacto, primero y segundo, se apartan uno de otro siguiendo la dirección de agarre; y cuando los brazos, primero y segundo, están en la segunda posición de agarre, los lados de contacto, primero y segundo, se acercan uno ¡a otro siguiendo la dirección de agarre y están uno enfrente del otro, a manera de poder contactar, respectivamente, la primer pared lateral y la segunda pared lateral del segundo soporte de muestras biológicas, a fin de agarrar el soporte de muestras biológicas pata rodear las paredes laterales, primera |y segunda, siguiendo la dirección de agarre.

Gracias a esta característica, la misma pinza es capaz de agarrar las «microplacas» .

Según otras dos características de la invención: ! j - el primer brazo comprende primeros medios de reducción de deslizamiento con ía primer pared lateral; y el segundo brazo comprende segundos medios de reducción de deslizamiento con la segunda pared lateral; y - los primeros medios de reducción de deslizamiento comprenden una primer lámina inestable con respecto al primer lado de contacto, la primer lámina inestable destinándose a doblarse al contacto de la primer pared lateral; y los segundos medios de reducción de deslizamiento comprenden una segunda lámina inestable con respecto al segundo lado de contacto, la segunda lámina inestable destinándose a doblarse al contacto de la segunda pared lateral.

Gracias a una o la otra de estás características, la pinza es capaz de agarrar i los soportes de muestras teniendo pared s laterales lisas. | I Según otra característica de la invención: la primer parte en saliente comprende el primer lado de contacto, y él í primer lado de contacto se separa en dos por la primer ranura; y la segunda parte en saliente i comprende el segundo lado de contacto, y él i segundo lado de contacto se separa en dos por la segunda ranura.

Así, el atasco de la pinza se reduce. Según otras características de la invención: la pinza comprende medios para detectar la presencia de un soporte de muestras i biológicas agarrado; y ¡ I la pinza comprende un lector de código de barras para leer un código de barras ! inscrito en el soporte de muestras biológicas, j La invención igualmente tiene por objeto un ensamble de un primer soporte d Ie muestras biológicas y de una pinza según ta invención .

La invención igualmente tiene por objeto una autómata de tratamiento y/o de análisis de muestras biológicas, caracterizada en que comprende: una pinza según la invención; un primer poste de tratamiento o de análisis de muestras biológicas recibidas en los recipientes de un primer soporte de muestras biológicas; una primer posición de almacenamiento de al menos un primer soporte de muestras biológicas; y un brazo articulado, ál cual la pinza se fija, configurado para desplazar la pinza desde el primer posición de almacenamiento para agarrar un primer soporte de muestras biológicas, hasta el poste de tratamiento o de análisis para soltar el primer soporte de muestras biológicas, a fin de que este último sea tratado o analizado.

El término de «tratamiento» significa toda acción en las muestras biológicas, ¡y comprende el entubado en los recipientes de ün soporte de muestras biológicas.

Según una característica de la invención, por una parte, la autómata comprende: un segundo poste de tratamiento o de análisis de muestras biológicas recibidas en los recipientes de un segundo soporte de muestras biológicas; y una segunda posición de almacenamiento de al menos un segundo soporte de muestras biológicas, por otra parte, el brazo articulado, al cual la pinza se fija, $e configura para desplazar la pinza desde la segunda posición de almacenamiento para agarrar un segundo soporte de muestras biológicas, hasta el poste de tratamiento o de análisis para soltar el segundo soporte de muestras biológicas, a fin de que este último sea tratado o analizado.

Estas características y ventajas de la invención, así como otras, aparecerán con la lectura de la descripción que va seguida por ún ejemplo de realización de la invención. La descripción se hace con referencia a los dibujos anexos, entre los cuales: la figura 1 es una vista én perspectiva de una tarjeta del tipo «gel»; la figura 2 es una vista én perspectiva de una « microplaca »; la figura 3 es una vista én perspectiva de una autómata comprendiendo uria pinza destinada a agarrar tanto las tarjetas de gel como las microplacas; las figuras 4 y 5 son vistas en perspectiva de la pinza agarrando una tarjeta de gel; - la figura 6 es una vista en perspectiva de un brazo de la pinza; - la figura 7 es una vista en corte de los brazos de la pinza; las figuras 8 y 9 son vistas én perspectiva de la pinza agarrando una microplaca ; - la figura 10 es una vista en corte de un brazo de la pinza agarrando la microplaca; y la figura 11 es una vista én perspectiva de la pinza, ilustrando el funcionamiento de un lector de código de barras de la pinza .

La invención se refiere al análisis de muestras biológicas, que ya sea se transportan en las tarjetas del tipo «gel», o bien én «microplacas».

En el alcance de la presente invención, se entiende por soporte de muestras biológicas, además de todas las tarjetas de gel y de todas las microplacas, toda otra forma de recipiente de muestras biológicas teniendo las características estructurales reivindicadas que le permiten agarrarse por la pinza según la invención .

En referencia a la figura 1, una tarjeta de gel 10, que se comercializa por ejemplo por la sociedad DIAMED, Cressier, Suiza, forma un soporte de muestras biológicas comprendiendo una pared principal 12 rectangular, proporcionada con dos bordes laterales opuestos 14, 16. La tarjeta de gel 10 comprende además un reborde superior 20 fijo a la pared principal 12 y extendiéndose entre los dos bordes laterales 14, 16, perpendicularmente a la pared principal 12. La tarjeta de gel 10 comprende además recipientes 18 de muestras biológicas, en forma de tubos 18, llevados por la pared 12 y abriéndose a través del reborde superior 20. Una tarjeta de gel comprende en general seis tubos de recepción 18. ; ! En uso normal de la tarjeta de gel 10, la pared principal 12 y los tubos 18 se extienden a lo largo de la dirección vertical, con el reborde superior 20 hacia lo alto, a fin de que los tubos 18 se abran hacia lo altó, como se representa en la figura 1.

La tarjeta de gel 10 comprende además un código de barras 22 inscrito en un lado 24 de la pared principal 12, debajo de los tubos 18.

Los bordes laterales 14, 16 generalmente tienen una altura de 100 mm io menos, por ejemplo 52 mm, y se separan de uña I anchura dl^ de 140 mm o menos, por ejemplo 70 mm . La pared principal 12 tiene un espesor de 2 mm o menos, por ejemplo 1.2 mm, y un peso de 10 gramos o menos, por ejemplo 6 gramos. £1 reborde superior 20 tiene una anchura de 20 mm o menos, por ejemplo 9 mm .

En referencia a la figura 2, una microplaca 30, que se comercializa por ejemplo por la sociedad NUNC, Dinamarca, forma un soporte de muestras biológicas comprendiendo una pared principal 32 rectangular comprendiendo un lado superior 34. La microplaca 30 comprende además paredes laterales 38 extendiéndose pe rpendi cu1 a rment e !a la pared principal 32 desde los bordes de esta pared 32, opuesto a la cara superior 34. Las paredes laterales 38 comprenden grandes paredes laterales, primera y segunda, 38A, 38B opuestas y paralelas entre ellas, y paredes transversales opuestas 38C, 38D.

La microplaca 30 comprende además recipientes 40 de muestras biológicas, en forma de semi copelas, llevados por la pared principal 32. Los recipientes 40 se abren por el lado superior 34. Los recipientes 40 se colocan en matriz, por ejemplo de 12 por ¡8 recipientes .

En uso normal de la microplaca 30, la pared principal 32 se destina a ser horizontal, con el lado superior 34 hacia lo alto, a fin de que los recipientes 40 se abran hacia lo alto.

La microplaca 30 comprende además un código de barras 42 inscrito en el lado superior 34 de la pared 32.

La microplaca 30 generalmente se hace de poliestireno y pesa menos de 60 gramos, generalmente 35 gramos. De preferencia, la pared 32 tiene dimensiones inferiores a 200 mm par 150 mm, por ejemplo 128 mm par 85 mm . Las paredes laterales 38 generalmente tienen una altura de 30 mm o menos, por ejemplo 15 mm .

Las grandes paredes laterales, primera y segunda, 38A, 38B se separan así una distancia d2 inferior a 150 mm, por ejemplo de 85 mm .

En referencia a la figura 3, se ha designado por la referencia general 50 uña I autómata destinada al tratamiento y al análisis de muestras biológicas, que ya sea se reciben en las tarjetas de gel, o bien en las microplacas . | j En la siguiente descripción, él posicionamiento y la orientación de lós elementos de la autómata 50 se harán en referencia a una marca ortogonal de ejes X, Y, Z, unida a la autómata 50. En posición norm l del uso de la autómata 50, el eje Y se destiña a ser vertical. El eje Y define así uña dirección vertical Y. Además, en posición normal de uso de la autómata 50, los ejes X y jZ se destinan a extenderse hori zontalmente . Él eje X define una dirección longitudinal X, y el eje Z define una dirección transversal Z.

La autómata 50 comprende un cercado 52 en forma de armario con una anchura siguiendo la dirección longitudinal X y una anchura siguiendo la dirección transversal Z. Él cercado 52 comprende un lado posterior longitudinal abierto 53 y un obturador giratorio (no representado) de cierre del lado abierto 53.

La autómata 50 comprende, en el cercado 52, una bandeja 56 de almacenamiento de tarjetas gel y de microplacas. La bandeja 56 se monta en traslación siguiendo el eje transversal Z de manera que la bandeja 56 puede abrirse hacia delante de la autómata 50. La bandeja 56 comprende una pluralidad de posiciones 57, cada posición 57 conociéndose por recibir ya sea una microplaca, una cesta de tarjetas de gel, en la cual las tarjetas de gél se alinean, con sus paredes principalés se si leme te paralelas entre ellas.

La autómata 50 comprende, en el cercado 52, rutas transversales 59 de carga de tubos a analizar o de frascos de muestras biológicas, una rampa longitudinal 61 de recepción de tarjetas de gel o de microplacas, y robots 62 de entubado de las tarjetas de gel jo microplacas recibidas en la rampa 61.

La rampa 61 comprende aberturas transversales, cada una conocida por recibir la pared principal de una tarjeta de gel, o una de las paredes transversales 38C, 38D de una microplaca .

La autómata 50 comprende, en el cercado 52, una incubadora 62 teniendo la misma forma que la rampa 61 y comprendiendo además un dispositivo de calentamiento (no representado) .

La autómata comprende, en el cercado 52, secadoras 63 de tarjetas de gel y un dispositivo 64 de análisis de muestras biológicas contenidas en una tarjeta de gel.

La autómata 50 además se adapta para recibir un dispositivo (no representado) de análisis de muestras biológicas contenidas en una microplaca.

La autómata 50 comprende igualmente una pinza 70 destinada a agarrar cada vez uno de los soportes colocados en la autómata 50, que se trata de una tarjeta de gel o de una mi croplaca .

La autómata 50 comprende un brazo articulado de transporte 72 de la pinza 70. Él brazo de transporte 72 se articula según las tres dimensiones del espacio, a fin de ser apto para desplazar la pinza 70 entre la bandeja de almacenamiento 56 y los postes de tratamiento 61, 62, 63 y 64. El brazo articulado 72 siempre conserva la misma orientación en la i pi n z a 70.

En referencia a las figuras 4 a 6, la pinza 70 se representa agarrando una tarjeta de gel 10.

La pinza 70 comprende una base superior 74 destinada a fijarse al brazo articulado ??, I y brazos, primero y segundo, 76, 78 extendiéndose hacia abajo, desde la base 74.

El primer brazo 76 se proporciona con una primer extremidad alta 80 conectada a la base 74 por un primer enlace giratorio 82 siguiendo la dirección transversal Z, y él segundo brazo 78 se proporciona con una segunda extremidad alta 84 conectada a la base 74 por un segundo enlace giratorio 86 siguiendo la dirección transversal Z. Los brazos, primero y segundo, 76, 78 se configuran asi para girar siguiendo la dirección transversal Z con respecto a la base 74, en el plano vertical XY J El primer brazo 76 se proporciona además con una primer extremidad baja 88 de asimiento de la tarjeta de gel 10, y el segundo brazo 78 se proporciona además con una segunda extremidad baja 90 de asimiento de la tarjeta de gel 10. Las extremidades, primera !y segunda, 88 , 90 se destinan al asimiento de la tarjeta de gel 10 para rodear esta última.

La base 74 comprende un motor eléctrico giratorio 92 de arrastre, por un dispositivo de transmisión de movimiento del tipo «mecánica pequeña», brazos, primero y segundo, 76, 78 de la pinza 70, a fin de hacer pasar los brazos, primero y segundo, 76, 78 entre una primer posición, representada en las figuras 4 y 5, de agarre de la tarjeta de gel 70, y una posición de relajación de la tarjeta de gel 10. Cuando los brazos, primero y segundo, 76, 78 están en posición de relajación, las extremidades de asimiento, primera y segunda, 88, 90 se apartan una de otra siguiendo la dirección transversal Z. Cuando los brazos, primero y segundo, están en primer posición de agarre, las extremidades de asimiento, primera y segunda, 88, 90 se acercan una a la otra a lo largo de la dirección transversal Z.

La primer extremidad de asimiento 88 comprende una primer parte en saliente 94, dirigida hacia el segundo brazo 78, y la segunda extremidad de asimiento 90 comprende una segunda parte en saliente 96, dirigida hacia el primer brazo 76. Cuando los brazos 76, 78 están en posición de agarre, las partes en saliente, primera y segunda, 94, 96 sobresalen verticalmente, con respecto a la dirección Y, con respecto a su brazo respectivo 76, 78.

El primer brazo 76 comprende una primer ranura 98 de recepción de la pared vertical 12 de la tarjeta de gel 10, usada en la primer parte en saliente 94. De manera similar, el segundo brazo 78 comprende una segunda ranura 100 de recepción de la pared vertical 12 de ía tarjeta de gel 10, usada en la segunda parte en j saliente 96. Las ranuras, primera y segunda, 98 , 100 se extienden en el plano vertical XY( es decir que el plano vertical XY pasa en cada una de las ranuras, primera y segunda, 98 , 100. Las ranuras, primera y segunda, 98, 100 tienen cada una sus dos extremidades abiertas.

En referencia a la figura 7, la primer ranura 98 se proporciona con un fondo 102, de una abertura 104 opuesta al fondo 102 y de paredes laterales 106 uniendo el fondo 102 a la abertura 104. La primer ranura 98 tiene un perfil transversal, es decir en el plano horizontal XZ cuando los brazos 76, 78 están en la primer posición de agarre, en «V» a lo largo de una primer dirección de ranura, perpendicular al plano de la figura 7. Las paredes laterales 106 se vuelven a unir asi l fondo 102, y se apartan una de otra al alejarée del fondo 102 hacia la abertura 104. Cuando los brazos, primero y segundo, 76, 78 están en posición de agarre, la primer dirección de ranura es vertical.

La segunda ranura 100 es idéntica a la primer ranura 98 y comprende asi un fondo 108, una abertura 110, de las paredes laterales 112 y una segunda dirección de ranura, todas ordenadas de la misma manera que para la primer ranura 98.

La distancia según el eje transversal Z entre las ranuras, primera y segunda, 98, 100 es superior en posición de relajación que en posición de agarre de tarjeta de gel . De manera más precisa, las paredes laterales 106 y 112 se separan según la dirección transversal Z, en posición de relajación, de una distancia superior a la distancia di, y, en primer posición de agarre, de una distancia igual a la distancia di .

En referencia a las figuras 8 a 10, la pinza 70 se representa agarrando una microplaca 30.

Para este efecto, la primer parte én saliente 94 comprende un primer lado adelantado 114 de contacto con la primer pared lateral 38A de la microplaca 30, y la segunda parte en saliente 96 comprende un segundo lado adelantado 116 de contacto con la segunda pared lateral 38B de la microplaca 30.

El motor 92 se configura además para ! ! desplazar los brazos, primero y segundo, 76, 78 I entre la posición de relajación y una segunda posición de agarre de la microplaca 30. Como la distancia d_2_ es superior a la distancia di , la segunda posición de agarre se sitúa entre la posición de relajación y la primer posición de agarre .

Cuando los brazos, primero y segundó, 76, 78 están en la segunda posición de agarré, los lados adelantados, primero y segundo 114, 116 se acercan, con respecto a la posición de relajación, uno de otro siguiendo la dirección transversal Z y están uno enfrente del otro, a manera de poder contactar, respectivamente, la primer pared lateral 38A y la segunda pared lateral 38B de la microplaca 30, a fin de agarrar la microplaca 30 para rodear las paredes laterales, primera y segunda, 38A, 38B siguiendo la dirección transversal Z.

De manera más precisa, los lados de contacto, primero y segundo, 114, 116 se separan según la dirección transversal Z, en posición de relajación, de una distancia superior a d_2_, y, en posición de agarre de la microplaca, de una distancia sensiblemente igual a d_2_. ] Además, los lados de contacto, primero y segundo, 114, 116 se inclinan cada uno con respecto a sus brazos 76, 78 respectivo de tal manera que, en posición de agarre, son sensiblemente paralelos uno con el otro.

El primer lado de contacto 114 se separa en dos por la primer ranura 98, y el segundo lado de contacto 116 se separa en dos por la segunda ranura 100. j El primer brazo 76 comprende además una primer lámina 118 inestable con respecto al primer lado de contacto 114, la primer lámina ? inestable 118 comprendiendo dos extremidades 118A, 118B inestable, cada una colocada de un lado respectivo de la primer ranura 98. De manera similar, el segundo brazo 78 comprende además una segunda lámina inestable 120 con respecto al segundo lado de contacto 116, la segunda lámina inestable comprendiendo dos extremidades 120A, 120B inestable, cada una colocada de un lado respectivo de la segunda ranura 100.

La primer lámina inestable 118, y en particular cada extremidad 118A, 118B, se destina a doblarse al contacto de la primer pared lateral 38A, a fin de reducir él deslizamiento entre el primer lado de contacto 114 y la primer pared lateral 38A. De manera similar, la segunda lámina inestable 120, y en particular cada extremidad 120A, 120B, se destinan a doblarse al contacto de la segunda pared lateral 38B, a fin de reducir el deslizamiento entre el segundo lado de contacto 116 y la segunda pared lateral 38B. De preferencia, cada extremidad 118A, 118B, 120A, 120B tiene una forma curva hacia lo alto, hacia la base 74 de la pinza 70, de manera que cacia i extremidad 118A, 118B, 120A, 120B ya sea se dobla hacia lo alto al contacto de la microplaca 30. Asi, cuando el transporte, él peso de la microplaca 30 tiene tendencia a desplegar las extremidades hacia abajo, lo qüe impulsa más estas extremidades contra las paredes 38A, 38B, y aumenta asi la fricción con estas paredes, reduciendo debido a esto él riesgo de deslizamiento. Las láminas inestables, primer y segunda, reducen asi él riesgo que la microplaca 30 se escapa de la pinza 70.

La figura 11 ilustra el contacto entre el primer brazo 76 y el primer lado lateral 38A de la microplaca 30.

En referencia a las figuras 4 y 8, la pinza 70 comprende además un dispositivo 122 de detección de la presencia de una tarjeta de gél o de una microplaca, agarrada por la pinza 70. Se trata por ejemplo de un captador a reflexión ópt i ca .

En referencia a la figura 11, la pinza 70 comprende además un lector de código de barras 124 teniendo un haz de lectura 126 destinado a permitir la lectura tanto del código de barras de la tarjeta de gel 10, como la lectura del código de barras de la microplaca 30.

Se describirá un ejemplo de funcionamiento de la autómata 50.

Un operador abre la bandeja 56, coloca en las posiciones 57 las cestas que contienen las tarjetas de gel vacias, y/o microplacás vacias, después cierra la bandeja 56.

El operador carga los tubos de ensayo y/o frascos que contienen de muestras biológicas, por ejemplo de pacientes, en las rutas transversales 59.

El brazo 72 desplaza la pinza 70 para leer los códigos de barras de las tarjetas de gel vacias almacenadas.

La pinza 70 agarra una tarjeta de gel vacia, seleccionada por ejemplo por su código de barras. Gracias a la forma ventajosa de las ranuras 98 , 100 , la tarjeta de gel se agarra del mismo modo si su colocación en la cesta es aproximada .

El brazo 72 desplaza la pinza 70 hasta la rampa 61, o la pinza 70 libera la tarjeta <le ge 1.

Uno de los robots 60 transfiere entonces las muestras biológicas en los recipientes 18 de la tarjeta de gel colocada en la rampa 61.

¡ De la misma manera que precedentemente, la tarjeta de gel se desplaza por la pinza 70 sucesivamente en la incubadora 62, después en una de las secadoras 63, después en el dispositivo de análisis 64.

De una manera similar, el brazo 72 desplaza la pinza 70 hasta la bandeja 56, o ía pinza 70 agarra una microplaca vacia. El brazo 72 desplaza la pinza 70 hasta la rampa 61, o la pinza 70 libera la microplaca.

Uno de los robots 60 transfiere entonces las muestras biológicas en los recipientes de la microplaca colocada en la rampa 61.

El brazo 72 y la pinza 70 transfieren entonces la microplaca que contiene las i muestras biológicas ya sea hasta la bandeja 56, donde el operador puede recuperarla para realizar los tratamientos complementarios al exterior de la autómata 50, ya sea al poste de análisis de muestras biológicas de microplacas, cuando este último se proporciona con la autómata 50.

Claims (15)

REIVINDICACIONES

1. Autómata de tratamiento y/o de análisis de muestras biológicas, del tipo comprendiendo: - una primer posición cíe almacenamiento almacenando al menos un primer soporte de muestras biológicas comprendiendo una pared proporcionada con dos bordes laterales opuestos, y recipientes de muestras biológicas llevados por la pared, la pared extendiéndose ve rt i calment e con los bordes I laterales verticales y los recipientes abriéndose hacia lo alto; y - un brazo articulado al cual una pinza de agarre del primer soporte de muestras biológicas se fija, la pinza comprendiendo brazos, primero y segundo, móviles uno con respecto al otro a lo largo de una dirección de agarre (Z) entre una primer posición de agarre del primer soporte de muestras biológicas, y una primer posición de relajación del soporte de muestras biológicas, la autómata caracterizándose en que: - él primer brazo de la pinza comprende una primer ranura; - el segundo brazo de la pinza comprende una segunda ranura; - cuando los brazos, primero y segundo, están en la primer posición de relajación, las ranuras, primera y segunda, se apartan una de otra siguiendo la dirección de agarre (Z); y - cuando los brazos, ! I primero y segundo, están en la primer posición de agarre, las ranuras, primera y segunda, se acercan una a la otra a lo largo de la dirección de agarre (Z) y se extienden uña enfrente de la otra, a manera de poder recibir los bordes laterales del primer soporte de muestras biológicas, a fin de agarrarlo para rodear los bordes laterales siguiendo la dirección de agarre (Z) .

2. Autómata según la reivindicación 1, caracterizada en que: - el primer brazo comprende una primer parte en saliente, y el segundo brazo comprende una segunda parte én saliente; - cuando los brazos, primero 'y segundo, están en la primer posición de agarre, las partes en saliente, primera y segunda, sobresalen con respecto a su brazo respectivo siguiendo la dirección de agarre (Z) ; y - la primer ranura se coloca en la primer parte éjn saliente, y la segunda ranura se coloca en la segunda parte en saliente.

3. Autómata según la reivindicación 1 o 2, caracterizada en que comprende: - una segunda posición de almacenamiento almacenando un segundo soporte de muestras biológicas comprendiendo paredes laterales paralelas, opuestas, primera y segunda, una pared superior uniendo las paredes laterales, primera ; y segunda, y recipientes de muestras biológicas, llevados por la pared superior, las paredes laterales, primera y segunda, extendiéndose vert icalmente , con los recipientes abriéndose hacia lo alto, y en que: - la pinza se adapta para agarrar, en el lugar del primer soporte de muestras biológicas, el segundo soporte de muestras biológicas, - los brazos, primero jy segundo, son móviles uno con respecto al otro siguiendo la dirección de agarre (Z) entre una segunda posición de agarre del segundo soporte de muestras biológicas, y una segunda posición 1 de relajación del segundo soporte de muestras biológicas, las posiciones de agarre, primera y segunda, pudiendo ser idénticas, y las posiciones de relajación, primera y segunda, pudiendo ser idénticas; - el primer brazo comprende un primer lado de contacto con la primer pared lateral del segundo soporte de muestras biológicas; - el segundo brazo comprende un segundo lado de contacto con la segunda pared lateral del segundo soporte de muestras biológicas; - cuando los brazos, primero y segundo, están en la segunda posición de relajación, los lados de contacto, primero y segundo, se apartan uno de otro siguiendo la dirección de agarre ( Z ) ; y - cuando los brazos, primero y segundo, están en la segunda posición de agarre, los lados de contacto, primero iy segundo, se acercan uno a otro siguiendo la dirección de agarre (Z) y están uno enfrente del otro, a manera de poder contactar, respectivamente, la primer pared lateral y la segunda pared lateral del segundo soporte de muestras biológicas, a fin de agarrar el soporte de muestras biológicas para rodear las paredes laterales, primera y segunda, siguiendo la dirección de agarre (Z) .

4. Autómata según la reivindicación 3, caracterizada en que el segundo soporte de muestras biológicas es una microplaca. ¡

5. Autómata según la reivindicación 3 o 4, caracterizada en que: - el primer brazo comprende primeros medios de reducción de deslizamiento con la primer pared lateral; y -el segundo brazo comprende segundos medios de reducción de deslizamiento con la segunda pared lateral .

6. Autómata según la reivindicación caracterizada en que: - los primeros medios reducción de deslizamiento comprenden una primer lámina inestable con respecto al primer lado de contacto, la primer lámina inestable destinándose a doblarse al contacto de la primer pared lateral; y - los segundos mediós de reducción de deslizamiento comprenden una segunda lámina inestable con respecto al segundo lado de contacto, la segunda lámina inestable destinándose a doblarse al contacto de la segunda pared lateral.

7. Autómata según al reivindicación 2 y la reivindicación 5 o 6 caracterizada en qué: - la primer parte en saliente comprende el primer lado de contacto, y el primer lado de contacto se separa en dos por la primer anu a; y - la segunda parte en saliente comprende el j segundo lado de contacto, y el segundo lado de contacto se separa en dos por la segunda ranura .

8. Proceso de agarre de un primer soporte de muestras biológicas por una pinza según una dirección de agarre (Z), el prime ¡r soporte de muestras biológicas comprendiendo una pared proporcionada con dos bordes laterales opuestos, y recipientes de muestras biológicas llevados por la pared y abriéndose a través de un reborde uniendo los dos bordes laterales, el proceso caracterizándose por él des lazamiento del primer y segundo brazo de ía pinza, comprendiendo respectivamente ranuras, primera y segunda, desde una posición de relajación, en la cual las ranuras, primera y segunda, se apartan una de otra siguiendo la dirección de agarre (Z) hasta una primer posición de agarre, en la cual las ranuras, primera y segunda, se acercan una a la otra a lo largo de la dirección de agarre (Z) , sé extienden una enfrente de la otra, y reciben los bordes laterales del primer soporte de muestras biológicas, a fin de agarrarlo para rodear los bordes laterales siguiendo ía i dirección de agarre (Z) .

9. Proceso según la reivindicación 8, caracterizado en que: - el primer brazo comprende una primer parte en saliente, y él segundo brazo comprende una segunda parte en saliente; - cuando los brazos, primero ! y j segundo, están en la primer posición de agarré, las partes en saliente, primera y segunda, sobresalen con respecto a su brazo respectivo 1 siguiendo la dirección de agarre ( Z ) ; y - la primer ranura se coloca en la primer parte én saliente, y la segunda ranura se coloca en la segunda parte en saliente.

10. Proceso de agarre sucesivamente de j un primer soporte de muestras biológicas y de un segundo soporte de muestras biológicas, por la pinza según una dirección de agarre (Z) , caracterizado en gue comprende: - el agarre del primer soporte de muestras biológicas según la reivindicación 8 o 9, - el agarre, en el lugar i del primer soporte de muestras biológicas, del segundo soporte de muestras biológicas, por el desplazamiento brazos, primero y segundo, desde I una segunda posición de relajación, en la cuál los lados de contacto, primero y segundo, se apartan uno de otro siguiendo la dirección de agarre (Z) hasta una segunda posición de agarre, en la cual los lados de contacto, primero y segundo, se acercan uno a otro siguiendo la dirección de agarre (Z), están uño enfrente del otro, y contactan, respectivamente, la primer pared lateral y la segunda pared lateral del segundo soporte de muestras biológicas, a fin de agarrarlo para rodear las paredes laterales, primera y segunda, siguiendo la dirección de agarre (Z), las posiciones de agarre, primera y segunda, pudiendo ser idénticas, y las posiciones de relajación, primera y segunda, pudiendo ser idénticas .

11. Proceso según la reivindicación 10, caracterizada en que el segundo soporte de muestras biológicas es una microplaca.

12. Proceso según la reivindicación 10 u 11, caracterizada en que: - el primer brazo comprende primeros medios de reducción de deslizamiento con la primer pared lateral; y -el segundo brazo comprende segundos medios de reducción de deslizamiento con la segunda pared lateral . ' j

13. Proceso según la reivindicación 12, caracterizado en que: - los primeros medios de reducción de deslizamiento comprenden una primer lámina inestable con respecto al primer lado de contacto, la primer lámina inestable doblándose al contacto de la primer pared lateral; y - los segundos medios de reducción de deslizamiento comprenden una segunda lámina inestable con respecto al segundo lado de contacto, la segunda lámina inestable doblándose al contacto de la segunda pared lateral . '

14. Proceso según la reivindicación 9'y la reivindicación 13 o 14, caracterizada en que: - la primer parte en saliente comprende el primer lado de contacto, y el primer lado de contacto se separa en dos por la primer ranura; y - la segunda parte en saliente comprende él segundo lado de contacto, y el segundo lado de contacto se separa en dos por la segunda ranura .

15. Autómata o proceso según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizada en que el primer soporte de muestras biológicas es una tarjeta de gel.