CN216189049U - 自动化样本处理系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型的名称是自动化样本处理系统。本公开描述了用于操纵诸如培养板或培养皿的对象的自动化系统。例如，在一个实施方式中，本公开描述了自动化叠堆器和卸堆器，其包含夹持机构、提升垫、一对销和柜。培养板的叠堆可以被存储在所述柜中。在叠堆操作期间，所述一对销可以被上升以停止培养板沿着传送器轨道行进。一旦被停止，培养板可以被提升垫上升至传送器轨道上方，并且被夹持机构夹持。在卸堆操作期间，夹持机构可以被打开，并且培养板可以被提升垫下降到传送器轨道上。

Description

自动化样本处理系统

相关申请的交叉引用

本申请要求保护于2020年3月11日提交的美国临时申请号62/988,171的申请日的权益，其公开内容以引用方式被并入本文。

技术领域

本技术的方面涉及用于操纵诸如培养板或培养皿的对象的自动化系统。

背景技术

生物样品诸如体液(如血液、尿液等)水样品、食品样品、土壤样品等针对微生物(如细菌、真菌等)的存在或缺失频繁地进行测试。此类测试通常要求样品与营养培养基组合，以在样品中培养足够量微生物的生长从而允许可靠的检测。对样品进行测试以获得微生物生长的证据历史上一直是手动过程。实验室技术人员将制备培养平板、用样品接种培养平板、将接种的平板放置在培养箱中并且定期地检查平板的细菌菌落生长。当有微生物生长的证据时，实验室技术人员将手动地拾取菌落的一部分用于进一步分析。为了制备拾取的菌落用于进一步分析，实验室技术人员通常对拾取的菌落与溶液进行组合以产生用于下游测试的悬浮液。这样的下游测试被用来例如确定微生物的类型和/或微生物的抗生素敏感性和耐受性。这些过程步骤也经常被手动地进行，这需要显著数量的技术人员在具有高生产量的大型实验室中制备这样的样品。

因此，已经开发了自动化样本处理系统(诸如Becton,Dickinson and Company的BD KiestraTM Total Lab Automation(TLA)系统)来增强临床微生物学实验室的效率。目前，BD Kiestra TLA系统具有若干截然不同的模块，诸如SorterA(用于培养基存储和分配的模块)、BarcodA(用于条形码化培养板的模块)、InoqulA^TM+(用于初始样本处理和接种的模块)、ReadA Compact(用于样本培养和成像的模块)和ErgonomicA(工作台)。所有这些模块都通过双路Proceed传送器系统被联接在一起。这些模块的数量可以适于临床实验室的需求以提供完整实验室自动化解决方案。在Susan M.Novak&Elizabeth M.Marlowe的“Automation in the Clinical Microbiology Laboratory”(33Clinics in LaboratoryMedicine567(2013))和A.Croxatto等人的“Laboratory Automation in ClinicalBacteriology:What System to Choose？”(22Clinical Microbiology and Infection217(2016))中描述了自动化样本处理系统的另外的示例，上述两者以引用方式被并入本文。

在这些类型的自动化系统内，用于操纵培养板的两个重复操作是叠堆(stacking)和卸堆(de-stacking)。例如，培养板可以被递送到一个或更多个输出叠堆，并且被实验室技术人员手动地拾取用于后续的工作。在BD Kiestra TLA系统中，能够在SorterA、ReadACompact和ErgonomicA模块中发现叠堆器(stacker)和卸堆器(de-stacker)。

在许多自动化样本处理系统中，气动致动器被用于叠堆和卸堆。然而，这样的系统需要购买、运行和维护起来昂贵的空气压缩机。此外，能够向一个或更多个自动化样本处理系统提供足够量的压缩空气的空气压缩机会是相当吵闹的。因此，存在对于能够在不使用压缩空气的情况下可靠地对培养板进行叠堆和卸堆的叠堆器和卸堆器的需要。

实用新型内容

本公开描述了用于操纵诸如培养板或培养皿的对象的自动化系统。例如，在一个实施方式中，本公开描述了一种自动化叠堆器和卸堆器，其包括夹持机构、提升垫、一对销和柜。培养板的叠堆可以被存储在所述柜中。在叠堆操作期间，所述一对销可以被上升以停止培养板沿着传送器轨道行进。一旦被停止，培养板可以被提升垫上升至传送器轨道上方，并且被夹持机构夹持。在卸堆操作期间，夹持机构可以被打开，并且培养板可以被提升垫下降到传送器轨道上。有利地，在一些实施方式中，本文中描述的自动化叠堆器和卸堆器可以被实施有一个或更多个电动致动器，电动致动器购买、运行和维护起来可以比气动致动器更便宜。此外，一个或更多个电动致动器也可以产生比气动致动器更少的噪声。

本公开的一个方面涉及一种自动化叠堆器和卸堆器，其包括提升垫、夹持机构和一个或更多个处理器，所述夹持机构包含两个或更多个夹持件，所述一个或更多个处理器用于控制提升垫和夹持机构。所述一个或更多个处理器被配置为控制提升垫和夹持机构以通过以下来对第一培养板进行叠堆：上升提升垫连同静置在提升垫上面的第一培养板，直至第一培养板的盖子的顶部表面在培养板的第一叠堆的底部处触碰或邻近第二培养板的基部的底部表面，打开夹持机构，进一步上升提升垫连同第一培养板和被支撑在其上的培养板的第一叠堆，以及闭合夹持机构，使得两个或更多个夹持件接触第一培养板的基部。所述一个或更多个处理器还被配置为控制提升垫和夹持机构通过以下来对第三培养板进行卸堆：上升提升垫直至提升垫的顶部表面触碰或邻近第三培养板的基部的底部表面，打开夹持机构，下降提升垫连同第三培养板和被支撑在其上的培养板的第二叠堆，闭合夹持机构，使得两个或更多个夹持件接触在培养板的第二叠堆内并且静置在第三培养板的盖子上面的第四培养板的基部，以及进一步下降提升垫以将第三培养板与培养板的第二叠堆分开。

在一些实施方式中，由夹持机构在它闭合之后施加于第一和第四培养板的力足够小以允许第一和第四培养板向下滑动，直至第一培养板的盖子和第四培养板的盖子接触两个或更多个夹持件。在一些实施方式中，夹持机构的两个或更多个夹持件中的每一个包含以相对于彼此在80和160度之间的角度下被定位的两个边缘，并且其中边缘中的每一个在不同的接触点处接触第一和第四培养板的基部。

在一些实施方式中，自动化叠堆器和卸堆器被并入到自动化样本处理系统内，所述自动化样本处理系统还包括传送器系统，所述传送器系统包含被配置为将培养板运输到自动化叠堆器和卸堆器以及从自动化叠堆器和卸堆器运输培养板的轨道。在这样的实施方式中，进一步下降提升垫以将第三培养板与培养板的第二叠堆分开包含将提升垫下降到在轨道下方的位置，并且因此将第三培养板放置在轨道上。在一些实施方式中，提升垫包含被配置为当提升垫被上升至轨道上方时停止其他培养板沿着轨道行进的挡板(shield)。

在一些实施方式中，自动化叠堆器和卸堆器与包含一个或更多个销的停止机构协作通信。在这样的实施方式中，自动化叠堆器和卸堆器的一个或更多个处理器被进一步配置为通过将一个或更多个销上升至轨道上方以在提升垫上方的位置处停止第一培养板继续沿着轨道行进而控制一个或更多个销用于对第一培养板进行叠堆。在这样的实施方式中，自动化叠堆器和卸堆器的一个或更多个处理器被进一步配置为通过将一个或更多个销下降至轨道下方以允许第三培养板沿着轨道行进而控制一个或更多个销用于对第三培养板进行卸堆。在一些实施方式中，至少一个马达被耦接到一个或更多个销和提升垫，使得一个或更多个处理器可以通过控制至少一个马达来控制一个或更多个销和提升垫。在一些实施方式中，当停止第一培养板继续沿着轨道行进时，一个或更多个销接触第一培养板的基部，但是不接触第一培养板的盖子。

在一些实施方式中，自动化叠堆器和卸堆器与包含至少一个翻转器(flipper)的翻转器停止器协作通信，所述至少一个翻转器具有被弯曲部(bend)分开的两个或更多个边缘。在这样的实施方式中，自动化叠堆器和卸堆器的一个或更多个处理器被进一步配置为通过旋转至少一个翻转器以当第一培养板沿着轨道行进时在提升垫上方的位置处停止第一培养板而控制翻转器停止器用于对第一培养板进行叠堆。在这样的实施方式中，自动化叠堆器和卸堆器的一个或更多个处理器被进一步配置为通过旋转至少一个翻转器以允许第三培养板沿着轨道行进而控制翻转器停止器用于对第三培养板进行卸堆。在一些实施方式中，当一对致动器将相反力施加于翻转器的单独部分时，至少一个翻转器通过所述一对致动器被旋转。在一些实施方式中，至少一个翻转器通过移动磁体致动器被旋转。在一些实施方式中，至少一个翻转器被耦接到被设置在狭槽中的轴，所述狭槽被限定在壳体或引导结构中。

本公开的另一方面涉及一种装置，所述装置通过以下来进行操作：将第一培养板定位在培养板的叠堆下方且在提升垫上方，上升提升垫连同静置在提升垫上面的第一培养板，直至第一培养板的盖子的顶部表面在培养板的叠堆的底部处触碰或邻近第二培养板的基部的底部表面，打开夹持机构，进一步上升提升垫连同第一培养板和被支撑在其上的培养板的叠堆，以及闭合夹持机构，使得夹持机构的两个或更多个夹持件接触第一培养板的基部。

在一些实施方式中，由夹持机构在它闭合之后施加于第一和第四培养板的力足够小以允许第一培养板向下滑动，直至第一培养板的盖子接触两个或更多个夹持件。

在一些实施方式中，装置进一步通过以下来进行操作：上升提升垫直至提升垫的顶部表面触碰或邻近第三培养板的基部的底部表面，第二次打开夹持机构，下降提升垫连同第三培养板和被支撑在其上的培养板的第二叠堆，闭合夹持机构，使得两个或更多个夹持件接触培养板的第二叠堆内的第四培养板的基部，其中第四培养板静置在第三培养板的盖子上面，以及进一步下降提升垫以将第三培养板与培养板的第二叠堆分开。

本公开的又一方面涉及一种装置，装置通过以下来进行操作：上升提升垫直至提升垫的顶部表面在培养板的叠堆的底部处触碰或邻近第一培养板的基部的底部表面，打开夹持机构，下降提升垫连同第一培养板和被支撑在其上的培养板的叠堆，闭合夹持机构，使得两个或更多个夹持件接触培养板的叠堆内的第二培养板的基部，其中第二培养板静置在第一培养板的盖子上面，以及进一步下降提升垫以将第一培养板与培养板的叠堆分开。

本公开的又一方面涉及一种停止机构，其包含一个或更多个销和一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器用于控制所述一个或更多个销，其中一个或更多个处理器被配置为将一个或更多个销上升至传送器系统的轨道上方以停止对象继续沿着轨道行进，以及将一个或更多个销下降至轨道下方以允许对象沿着轨道行进。

本公开的又一方面涉及一种停止机构，其包含与销铰接地接合的台架(platform)和一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器用于控制所述台架，其中一个或更多个处理器被配置为围绕所述销沿第一方向旋转台架以停止对象继续沿着传送器系统的轨道行进，并且围绕所述销沿与第一方向相反的第二方向旋转台架以允许对象沿着轨道行进。

本公开的又一方面涉及一种停止机构，其包含至少一个翻转器和一个或更多个处理器，所述至少一个翻转器具有被弯曲部分开的两个或更多个边缘，所述一个或更多个处理器用于控制至少一个翻转器，其中一个或更多个处理器被配置为沿第一方向旋转至少一个翻转器以停止对象继续沿着传送器系统的轨道行进，以及沿与第一方向相反的第二方向旋转至少一个翻转器以允许对象沿着轨道行进。

本公开的又一方面涉及一种转移机构，其包含臂、枢转接头、支柱和一个或更多个处理器，所述臂具有第一端和第二端，所述枢转接头被定位在臂的第一端处，所述支柱被定位在臂的第二端处，所述一个或更多个处理器用于控制臂，其中一个或更多个处理器被配置为围绕枢转接头沿第一方向旋转臂，以利用支柱停止对象继续沿着传送器系统的第一轨道行进，以及围绕枢转接头沿与第一方向相反的第二方向旋转臂，以利用支柱将对象从第一轨道推到传送器系统的第二轨道。

附图说明

图1(a)和1(b)图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的两个不同模块。

图2(a)-(g)图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的传送器系统。更具体地，图2(a)-(c)图示了传送器系统的不同侧视图。图2(d)图示了传送器系统的俯视图。图2(e)-(g)图示了传送器系统的不同横截面。

图3(a)和3(b)分别图示了可以被集成到自动化样本处理系统内用于存储培养板的叠堆的柜和自动化叠堆器和卸堆器的侧视图和横截面。

图4图示了图3(b)的自动化叠堆器和卸堆器的夹持机构可以如何被配置为接触培养板的叠堆内的培养板。

图5(a)和5(b)图示了图3(b)的自动化叠堆器和卸堆器的夹持机构的不同俯视图。

图6(a)和6(b)图示了图3(b)的自动化叠堆器和卸堆器的夹持机构可以如何被配置为支撑培养板的叠堆。

图7是培养板的周缘(rim)的相片。

图8(a)和8(b)分别图示了图3(b)的自动化叠堆器和卸堆器的销可以如何被配置为接触传送器轨道上的培养板的侧视图和俯视图。

图9图示了图3(b)的自动化叠堆器和卸堆器的侧视图。

图10图示了图3(b)的自动化叠堆器和卸堆器的侧视图。

图11(a)-(f)图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的自动化叠堆器和卸堆器。更具体地，图11(a)图示了自动化叠堆器和卸堆器的侧视图。图11(b)图示了自动化叠堆器和卸堆器的提升机构的侧视图。图11(c)图示了自动化叠堆器和卸堆器的夹持机构的侧视图。图11(d)图示了自动化叠堆器和卸堆器的线性致动器的侧视图。图11(e)图示了自动化叠堆器和卸堆器的一对销的侧视图。图11(f)图示了当提升机构被上升时自动化叠堆器和卸堆器的横截面。

图12图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的自动化叠堆器和卸堆器的控制电路的示意图。

图13图示了可以由可以被集成到自动化样本处理系统内的自动化叠堆器和卸堆器执行的用于叠堆的操作流程图。

图14(a)-(h)图示了已经被集成到自动化样本处理系统内的自动化叠堆器和卸堆器的不同潜在状态。

图15图示了可以由可以被集成到自动化样本处理系统内的自动化叠堆器和卸堆器执行的用于卸堆的操作流程图。

图16(a)-(h)图示了已经被集成到自动化样本处理系统内的自动化叠堆器和卸堆器的不同潜在状态。

图17(a)-(k)图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的自动化叠堆器和卸堆器。更具体地，图17(a)图示了与传送器系统集成的自动化叠堆器和卸堆器的侧视图。图17(b)图示了自动化叠堆器和卸堆器的侧视图。图17(c)和17(d)图示了自动化叠堆器和卸堆器的夹持机构的不同侧视图。图17(e)和17(f)图示了自动化叠堆器和卸堆器的提升机构的不同侧视图。图17(g)和17(h)图示了自动化叠堆器和卸堆器的一对销的不同侧视图。图17(i)-(k)图示了自动化叠堆器和卸堆器的提升机构和一对销的不同潜在状态。

图18(a)-(q)图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的不同停止机构。更具体地，图18(a)-(d)和18(e)图示了第一停止机构。图18(a)图示了第一停止机构的侧视图。图18(b)图示了第一停止机构的俯视图。图18(c)和18(e)图示了第一停止机构的不同横截面。图18(d)和18(f)图示了第二停止机构的不同横截面。图18(g)和18(h)图示了第三停止机构的不同横截面。图18(i)和18(j)图示了第四停止机构的不同横截面。图18(k)和18(l)图示了第五停止机构的不同横截面。图18(m)和18(n)图示了第六停止机构的不同横截面。图18(o)图示了第七停止机构的横截面。图18(p)图示了第八停止机构的横截面。图18(q)图示了第九停止机构的俯视图。

图19(a)-(e)图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的停止机构。更具体地，图19(a)-(d)图示了停止机构的不同横截面。图19(e)图示了停止机构的俯视图。

图20(a)和20(b)分别图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的停止机构的俯视图和横截面。

图21图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的翻转器停止器。

图22(a)-(c)图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的翻转器停止器的不同侧视图。在图22(b)和22(c)中，已经移除了翻转器停止器的壳体的一部分。

图23(a)-(c)图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的翻转器停止器。更具体地，图23(a)图示了与传送器系统集成的翻转器停止器的侧视图。图23(b)图示了在没有翻转器停止器的壳体的一部分的情况下的翻转器停止器的侧视图。图23(c)图示了在没有壳体的情况下的翻转器停止器的侧视图。

图24图示了可以被集成到自动化叠堆器和卸堆器内的夹持机构。

图25图示了具有门式停止器和多个自动化叠堆器和卸堆器的自动化样本处理系统。

图26(a)和26(b)分别图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的用于储存培养板的叠堆的柜和自动化叠堆器和卸堆器的侧视图和横截面。

图27图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的传送器系统。

图28(a)-(f)图示了可以被集成到自动化样本处理系统内的不同模块。更具体地，图28(a)图示了双路高速模块。图28(b)图示了具有自动化输出叠堆器的图28(a)的双路高速模块。图28(c)图示了具有自动化叠堆器和卸堆器的图28(a)的双路高速模块。图28(d)图示了单路高速模块。图28(e)图示了90度转弯模块、T形交叉模块和180度转弯模块。图28(f)图示了近路(shortcut)模块。

具体实施方式

本公开的实施方式参考附图详细地进行描述，其中相同的参考数字确定类似的或相同的元件。许多附图按比例进行绘制。在这样的情况下，以毫米为单位提供测量值。然而，应理解所公开的实施方式仅仅是本公开的可以以各种形式体现的示例。对众所周知的功能或结构未进行详细描述以避免以不必要的细节混淆本公开。因此，本文中公开的特定结构和功能细节不应被解释为限制性的，而是仅仅作为用于权利要求的基础和作为用于教导本领域技术人员在几乎任何适当详细的结构中不同地采用本公开的代表性基础。

图1(a)图示了可以被集成到自动化样本处理系统(例如，BD Kiestra TLA系统)内的模块100A。如图所示，模块100A包括传送器系统110A和柜120A和130A。柜120A和130A每个均可以容纳培养板的叠堆。此外，自动化叠堆器和卸堆器可以在柜120A和130A下方被定位在培养板之下。在其他实施方式中，柜和/或自动化叠堆器和卸堆器的数量可以改变。例如，如图1(b)中示出的，模块100B可以包括用于容纳培养板的叠堆的四个单独的柜。此外，单独的叠堆器和卸堆器可以被定位在这些柜中的每一个下方。如图所示，模块100B包括传送器系统110B和柜120B、130B、140B和150B。在一些实施方式中，自动化样本处理系统可以包括多个模块(例如，模块100A或100B)。例如，在一些实施方式中，模块100A和100B可以被相邻地定位，使得培养板可以离开模块100A并且立即进入模块100B。

图2(a)-(g)图示了可以例如被集成到图1(a)-(b)的模块100A和100B内的传送器系统200的各种视图。更具体地，图2(a)-(c)图示了传送器系统200的三维绘制，并且图2(d)-(g)是包括以毫米为单位的测量值的比例图。在其他实施方式中，传送器系统200的尺寸可以被修改。如图所示，传送器系统200包括顶盖202、底盖204、平台206、主轨道210、侧轨道220、梁232、梁234、梁236、停止机构242、停止机构244、停止机构246、出站捕捉器(off-ramp catcher)252、入站捕捉器(on-ramp catcher)254、扫描仪262和扫描仪驱动器264。主轨道210包括带212和214。侧轨道220包括带222和224。在图2(a)-(g)中的一些中，顶盖202和/或底盖204未被图示，使得传送器系统200的其他方面可以被更清楚地看见。

在操作期间，培养板可以沿着主轨道210和/或侧轨道220穿过平台206。培养板可以在主轨道210上进入和离开传送器系统200。当培养板沿着主轨道210行进时，它可以被停止机构242、244和/或246停止。此外，当培养板进入传送器系统200时，它可以被扫描仪驱动器264旋转，使得培养板上的条形码面对扫描仪262。然后，扫描仪262可以扫描条形码。条形码信息可以被自动化样本处理系统用来跟踪正被处理的培养板的位置。在培养板已经被扫描之后，它可以被出站捕捉器252转移到侧轨道220。此外，在培养板已经行进侧轨道220的长度之后，它可以被入站捕捉器254转移回到主轨道210。在一些实施方式中，主轨道210和侧轨道220被单独地控制。

在一些实施方式中，一个或更多个自动化叠堆器和卸堆器可以沿着侧轨道220被放置。在一些实施方式中，一个或更多个自动化叠堆器的部分可以延伸通过梁234和236。在图3(a)-(b)中示出了可以与传送器系统200集成的自动化叠堆器和卸堆器的示例。如图所示，自动化叠堆器和卸堆器300包括夹持机构310、马达322、双向导螺杆324、马达332和提升垫334。夹持机构310包括夹持件312和314。柜302可以被定位在自动化叠堆器和卸堆器300上方，并且由自动化叠堆器和卸堆器300支撑。被定位在柜302内的培养板304的叠堆也可以由自动化叠堆器和卸堆器300支撑。当自动化叠堆器和卸堆器300与传送器系统200集成时，随着培养板306在带222和224上面沿着侧轨道220行进，培养板306可以经过自动化叠堆器和卸堆器300。

在操作期间，夹持机构310的夹持件312和214可以将培养板保持在培养板304的叠堆的底部处。夹持机构可以通过马达322被打开和闭合。更具体地，马达322可以旋转被连接到夹持件312和314的双向导螺杆324。如图3(b)中示出的，培养板304的整个叠堆可以被保持在侧轨道320上方，使得另一培养板(例如，培养板306)可以在培养板304的叠堆下方行进而不接触它们。另外的培养板可以通过提升垫334被上升并且被添加到培养板304的叠堆。类似地，培养板可以通过提升垫334被下降并且从培养板304的叠堆移除。提升垫334通过马达332被上升和下降。在一些实施方式中，马达332经由导螺杆被连接到提升垫334。在一些实施方式中，马达322和332是电动马达(例如，AC马达、DC马达、步进马达等)。

图4图示了夹持机构310的夹持件(例如，夹持件312或314)可以如何被配置为接触培养板的叠堆内的培养板。如图所示，培养板410包括盖子412和基部414。类似地，培养板420包括盖子422和基部424。在该实施方式中，夹持机构310的夹持件被配置为接触培养板410的基部414(不接触盖子412)。如果盖子412(而非基部414)被夹持，基部414将会下落回到轨道220上。在该实施方式中，夹持机构310的夹持件的接触培养板410的部分的厚度是0.5mm。此外，在该实施方式中，夹持机构310的夹持件在相对于培养板420的底部18mm的高度处接触基部414。然而，夹持机构310的夹持件可以被配置为在相对于培养板420的底部16.8mm和21.4mm之间的任何高度处接触基部414。然而，通过选择在该范围的中间中的值，对于误差来说存在更高的公差。在其他实施方式中，可以使用不同的尺寸。

图5(a)-(b)图示了夹持机构310的俯视图。如图5(a)中示出的，夹持机构310的夹持件(例如，夹持件312或314)可以被配置为在两个不同的点处接触培养板510。在该实施方式中，培养板510具有85mm的直径，并且两个不同的接触点分开42.5mm。然而，在其他实施方式中，可以使用不同的尺寸。在该实施方式中，夹持机构310的夹持件的接触培养板510的两个边缘以相对于彼此120度的角度被定位。然而，在其他实施方式中，该角度可以被增加，以便增加夹持机构310的夹持件接触培养板510的两个点之间的距离。此外，在其他实施方式中，该角度可以被减小，以便增加夹持机构310的可用致动距离。因此，在其他实施方式中，夹持机构310的夹持件的两个边缘之间的角度可以例如在80和160度之间的任何地方。如图5(b)的实施方式中示出的，夹持机构310可以被打开，使得具有96mm或更小直径的培养板520可以被释放。在其他实施方式中，可以使用不同的尺寸。

图6(a)-(b)图示了夹持机构310可以如何被配置为支撑培养板的叠堆。如图所示，培养板的叠堆包括培养板610和620。培养板610包括盖子612和基部614。类似地，培养板620包括盖子622和基部624。如图6(a)中示出的，由夹持机构310施加于培养板620的夹持力足以保持培养板的整个叠堆的重量。可选地，如图6(b)中示出的，由夹持机构施加于培养板620的夹持力仅足以保持基部624的重量。在这种情况下，允许培养板的叠堆向下滑动直至盖子622接触夹持机构310的夹持件312和314。为了图示这样的配置的优点，假设叠堆由50个培养板组成并且具有2310克的总重量。进一步地，假设培养板与夹持件312和314之间的摩擦系数是0.3。在这些参数下，图6(a)中施加的夹持力为75.5牛顿，而图6(b)中施加的夹持力仅为1.5牛顿。因此，在图6(b)的配置中，基部624在比它处于图6(a)的配置显著更小的应力中。

图8(a)-(b)分别图示了自动化叠堆器和卸堆器300的侧视图和俯视图，其中自动化叠堆器和卸堆器300包括销842和844。如图所示，当培养板810在带222和224上面沿着侧轨道220行进时，销842和844可以被上升以停止培养板810。销842和844也可以被下降以允许培养板810经过。在一些实施方式中，销842和844可以被耦接到提升件334，使得提升件334与销842和844可以通过同一机构(例如，马达332)被上升和下降。如该实施方式中示出的，销842和844具有10mm的高度和6mm的直径。此外，销842和844被间隔开80mm。然而，在其他实施方式中，可以使用不同的尺寸。

如图8(a)中示出的，销842和844被配置为接触培养板810的基部814(不接触盖子812)。有利地，这种配置最小化销842和844需要被上升和下降的距离。在侧轨道220下方的空间不足的实施方式中，这是特别重要的。然而，销842和844仍然应当被上升到侧轨道220上方的防止培养板810跳过销842和844的足够高度(例如，4mm)。类似地，销842和844应当被下降到侧轨道220下方的允许培养板810经过销842和844的足够高度(例如，2.5mm)。例如，在一些情况下，基部814的周缘的一部分可以在带222和224下方延伸。这可以在基部814的周缘中的间隙与带222或224对准时发生。在图7中图示了具有具备间隙的周缘的培养板的示例。如图所示，培养板710包括盖子712和基部714。基部714包括周缘716，该周缘716具有间隙718。

图9图示了自动化叠堆器和卸堆器300的侧视图。如图所示，传送器系统200进一步包括侧盖908，该侧盖908被定位在底盖204上方。此外，提升垫334已经被下降到在平台206的表面下方2.5mm的位置。很象销842和844，提升垫334已经被下降到在平台206的表面下方的位置，以确保沿着侧轨道220行进的培养板(例如，培养板910)可以经过提升垫334。在叠堆和/或卸堆过程期间，提升垫334可以被上升到在夹持机构310的夹持件312和314上方的位置。例如，在一些实施方式中，提升垫334可以被上升到提升垫334的顶部表面与侧盖908的顶部表面齐平的位置。因此，在该实施方式中，提升垫334可以被上升44.5mm(即，2.5mm加上42mm)。

图10图示了自动化叠堆器和卸堆器300的侧视图。如图所示，夹持机构310的夹持力由弹簧1016提供。夹持机构310通过使用马达322旋转双向导螺杆324而被打开。当双向导螺杆324沿第一方向(例如，顺时针或逆时针)旋转时，导螺母(lead nut)1026和1028分别远离夹持件312和314移动。当双向导螺杆324沿第二相反方向(例如，顺时针或逆时针)旋转时，导螺母1026和1028分别朝向夹持件312和314移动。当导螺母1026和1028分别接触并推压夹持件312和314时，夹持机构310开始打开。

在一些实施方式中，弹簧1016可以提供足够的夹持力以在卸堆过程期间将培养板居中。如图所示，被定位在柜302内的培养板304的叠堆包括培养板1010。培养板1010被定位在培养板304的叠堆的底部处，并且它被夹持机构310保持。此外，培养板1010被保持在使得夹持件312远离导螺母1026 2mm并且夹持件314远离导螺母1028 7mm的位置中。因此，培养板1010在包括带222和224的侧轨道220上方未被居中。在这样的情况下，当双向导螺杆324沿第二方向旋转并且导螺母1026和1028分别朝向夹持件312和314移动时，导螺母1026将会在导螺母1028接触夹持件314之前接触夹持件312。当这发生时，弹簧1016可以被配置为提供足够的夹持力以随着(a)导螺母1026推压夹持件312并且(b)导螺母1028继续朝向夹持件314移动而朝向导螺母1028拉动夹持件314。在这样的实施方式中，弹簧1016可以提供如此夹持力，其大于或等于克服培养板304的叠堆与提升垫334之间的摩擦所需的力，这允许培养板1010在培养板的叠堆下方横向地滑动。

图11(a)-(f)图示了自动化叠堆器和卸堆器1100的各种侧视图和/或部件。如图11(a)中示出的，很像上面讨论的自动化叠堆器和卸堆器300，自动化叠堆器和卸堆器1100包括夹持机构1110、弹簧1116、马达1122、双向导螺杆1124、马达1132、提升垫1134、销1142和销1144。夹持机构1110包括夹持件1112和1114。提升垫1134包括挡板1136。如图所示，自动化叠堆器和卸堆器1100被安装到顶板1101。在一些实施方式中，顶板1101可以形成传送器系统的平台(例如，图2(a)-(g)的传送器系统200的平台206)的一部分。如图所示，夹持件1112、夹持件1114、提升垫1134、销1142和销1144的部分可以延伸通过顶板1101。在一些实施方式中，马达1122和1132是电动马达(例如，AC马达、DC马达、步进马达等)。

如图11(b)中示出的，马达1132经由导螺杆1138被连接到提升垫1134。此外，线性滑轨(guideway)1150被耦接到提升垫1134。线性滑轨1150包括导轨1152和轴承座1154。提升垫1134被耦接到导轨1152，导轨1152可以向上和向下滑动通过轴承座1154。轴承座1154可以被耦接到自动化叠堆器和卸堆器1100的另一静止部件(例如，顶板1101)和/或传送器系统(例如，图2(a)-(g)的传送器系统200的平台206)。在操作期间，马达1132可以顺时针或逆时针旋转导螺杆1138以便上升或下降提升垫1134。当提升垫1134通过马达1132被上升和下降时，线性滑轨1150为提升垫1134提供稳定性。

如图11(c)中示出的，弹簧1116、双向导螺杆1124和线性滑轨1160从夹持件1112延伸到夹持件1114。线性滑轨1160包括导轨1162和轴承座1164和1166。夹持件1112和1114分别被耦接到轴承座1164和1166，轴承座1164和1166两者可以沿着导轨1162滑动。如图11(d)中示出的，导螺母1126和1128被定位在双向导螺杆1124上。当自动化叠堆器和卸堆器1100被组装时，导螺母1126和1128在夹持件1112和1114之间被定位在双向导螺杆1124上。

在操作期间，马达1122可以顺时针或逆时针旋转双向导螺杆1124以便打开或闭合夹持机构1110。例如，为了打开夹持机构1110，马达1122可以旋转双向导螺杆1124使得导螺母1126和1128分别朝向夹持件1112和1114移动。当导螺母1126和1128分别接触并推压夹持件1112和1114时，它们可以施加大于弹簧1116的夹持力(例如，23牛顿)且与其相反的力。当这发生时，夹持机构开始打开。在该过程期间，线性滑轨1160为夹持件1112和1114提供稳定性。类似地，为了闭合夹持机构1110，马达1122可以旋转双向导螺杆1124使得导螺母1126和1128分别远离夹持件1112和1114移动。当导螺母1126和1128不再分别接触夹持件1112和1114时，夹持机构1110被闭合。

有利地，夹持机构1110不需要任何电力来保持处于闭合位置，这是因为夹持力由弹簧1116提供。在该实施方式中，电力被用来打开夹持机构1110。因此，在断电的情况下，培养板的叠堆将会保持被夹持并且被固定在自动化叠堆器和卸堆器1100中。此外，通过使用弹簧1116，夹持机构1110可以容易地适于具有不同直径的培养板。

如图11(e)中示出的，销1142和1144分别通过弹簧1146和1148被向上迫使。此外，销1142经由横杆1145被耦接到销1144。弹簧1146和1148被定位在横杆1145下方。在操作期间，提升垫1134可以被用来下降销1142和1144。例如，提升垫1134可以通过马达1132被下降到提升垫1134的一部分接触横杆1145并且将弹簧1146和1148推成缩回状态的位置。因此，马达1132可以有利地被用来致动提升垫1134与销1142和1144。然而，在其他实施方式中，多个马达可以被用来致动这些部件。在一些实施方式中，提升垫1134的接触横杆1145的部分是可以利用两个或更多个螺钉调整的缺口。在一些实施方式中，销1142和1144通过一对具有凸缘的套筒轴承来引导。在一些实施方式中，销1142和1144被配置为接触培养板的基部(不接触盖子)。在其他实施方式中，销1142和1144被配置为接触培养板的盖子。在一些实施方式中，弹簧1146和1148可以被配置为将销1142和1144上升6.5mm到达在顶板1101上方4mm的位置。在一些实施方式中，弹簧1146和1148是锥形压缩弹簧，有利地，该锥形压缩弹簧可以在被压缩时完全变平并且最小化自动化叠堆器和卸堆器1100所需的空间。

如图11(f)中示出的，柜1102可以被定位在自动化叠堆器和卸堆器1100上方，并且由自动化叠堆器和卸堆器1100支撑。被定位在柜1102内的培养板1104的叠堆也可以由自动化叠堆器和卸堆器1100支撑。如图所示，提升垫1134被上升到它触碰培养板1105的位置，该位置在培养板1104的叠堆的底部处。此外，提升垫1134的挡板1136防止朝向自动化叠堆器和卸堆器1100行进的另一培养板1106被意外地卡在提升垫1134下方。

图12图示了自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300或1100)的控制电路的示意图。在该示意图中，具有箭头的线一般地指示数据的流动，而没有箭头的线是电源连接。在该实施方式中，控制电路1200包括控制器1271、1272和1273。控制器1272和1273分别控制马达1222和1232。在一些实施方式中，控制器1272和1273可以是专用的马达控制器。如图所示，控制器1272接收来自具有传感器模块1275(例如，SICK的WLL170-2P132光纤传感器)和传感器电缆1277(例如，SICK的LL3-DB01光纤传感器电缆)的光学传感器1276的数据。在其他实施方式中，光学传感器1276可以不包括传感器电缆(例如，SICK的VTE6-P3121S01光电近距离传感器)。类似地，控制器1273接收来自光学传感器1278(例如，Panasonic的PM-Y45光电传感器)的数据。传感器1276和1278可以发射例如红外或可见光。电源1274向控制器1272和1273提供电力，控制器1272和1273然后分别向传感器1276和1278提供电力。在一些实施方式中，控制电路1200可以包括多个电源。

传感器1276可以被用来确定培养板是否准备好被叠堆。例如，如果控制电路1200被用来控制自动化叠堆器和卸堆器1100，则传感器1276可以被用来确定培养板是否被定位在夹持机构1110下方。在一些这样的实施方式中，传感器电缆1277可以被安装到顶板1101，并且传感器模块1275可以被安装在其他地方。在操作期间，传感器模块1275通过传感器电缆1277发送光。当诸如培养板的对象在传感器电缆1277上方时，最初由传感器模块1275发送的光通过传感器电缆1277被反射回到传感器模块。当这发生时，传感器1276可以通过电线向控制器1272发送指示培养板被定位在其上方的信号。在一些实施方式中，传感器1276的检测距离可以使用传感器模块1275上的刻度盘(dial)来调整。

传感器1278可以被用来确定提升垫是否处于具体位置。例如，如果控制电路1200被用来控制自动化叠堆器和卸堆器1100，则传感器1278可以被用来确定提升垫1134是否处于开始位置。在一些实施方式中，当处于开始位置时，提升垫1134可以被定位在顶板1101下方并且保持销1142和1144处于缩回位置。在一些实施方式中，传感器1278是U形光学传感器。在一些这样的实施方式中，当对象破坏传感器1278的U形的两侧之间的光束时，传感器1278通过电线向控制器1272发送信号。有利地，这种类型的传感器可以是高度准确的、紧凑的且不昂贵的，并且它不将任何另外的力施加在自动化叠堆器和卸堆器1100的部件上。

在一些实施方式中，控制器1272和/或1273可以被用来检测马达1222和/或1232是否已经失速。例如，如果控制电路1200被用来控制自动化叠堆器和卸堆器1100，则失速检测过程可以被用来确定夹持机构1110是否处于具体位置。例如，当夹持机构1110处于完全延伸的打开位置时，马达1222将会失速。在这样的位置中，夹持件1112和1114推压顶板1101中的夹持件1112和114延伸通过的开口的部分。当这发生时，控制器1273将会检测到马达1222已经失速，并且因此夹持机构1110处于完全延伸的打开位置。有利地，这种类型的检测过程不需要另外的传感器。

然而，在一些实施方式中，控制电路1200可以包括另外的传感器。例如，如果控制电路1200被用来控制自动化叠堆器和卸堆器1100，则另外的传感器可以被用来确定(a)柜1102是否是满的，(b)柜1102是否是空的，(c)培养板是否处于叠堆位置，在该位置其可以被添加到柜1102中的板1104的叠堆，(d)夹持机构1110的位置，(e)提升垫1134的位置，和/或(f)销1142和1144的位置。此外，在一些实施方式中，传感器1276和/或1278可以用不同类型的传感器来代替。例如，传感器1276和/或1278可以用一个或更多个超声传感器、电感式传感器和/或电容式传感器来代替。

如图12中示出的，控制器1272和1273之间的通信通过三个数据线来操纵。两个电线将控制器1272上的输出端连接到控制器1273上的输入端。如果控制电路1200被用来控制自动化叠堆器和卸堆器1100，则这些电线可以传送告诉控制器1273打开或闭合夹持机构1110的信号。此外，另一电线可以将反馈信号从控制器1273上的输出端传送到控制器1272上的输入端。如果控制电路1200被用来控制自动化叠堆器和卸堆器1100，该电线可以传送告诉控制器1272是打开还是闭合夹持机构1110的信号。如图所示，控制器1271和1272之间的通信通过单个数据线来操纵。如果控制电路1200被用来控制自动化叠堆器和卸堆器1100，则该数据线可以将告诉控制器1272对培养板进行叠堆或卸堆的信号从控制器1271传送到控制器1272。

在一些实施方式中，控制器1271、1272和/或1273可以通过以下类型的通信接口或标准中的任何一种来进行通信：USB、以太网、RS-232、串行外设接口(“SPI”)、内置集成电路(“I2C”)、控制器局域网(“CAN”)或客户定义的通信接口。控制器1271、1272和/或1273也可以通过例如WiFi、蓝牙、ZigBee或客户定义的无线通信协议来无线地进行通信。类似地，可以在控制器1272和1273与传感器1276和1278之间分别使用多种通信接口或标准。

本领域技术人员应意识到能够对图12的控制电路1200进行各种修改。例如，在一些实施方式中，控制电路1200可以包括用于将告诉控制器1273对培养板进行叠堆或卸堆的信号从控制器1271传送到控制器1273的另外的数据线。作为另一示例，在一些实施方式中，控制器1272和1273的作用可以被颠倒。例如，控制器1273可以从控制器1271接收命令，并且向控制器1272发送命令。作为另一示例，在一些实施方式中，控制器1272和1273可以不直接通信。替代地，控制器1272和1273可以从控制器1271接收命令，并且向控制器1271发送数据。作为又一示例，在一些实施方式中，控制器1271、1272和/或1273可以被组合为单个集成的控制器。

图13图示了可以由自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300或1100)执行的用于叠堆的操作方案1300。应理解图13中箭头旨在图示操作方案1300的各个过程可以被执行的一种可能顺序。然而，在一些实施方式中，图13中图示的方框可以被重新布置。此外，在一些实施方式中，一个或更多个方框可以被添加和/或移除。图14(a)-(h)图示了自动化样本处理系统中的正在执行操作方案1300的实施方式的自动化叠堆器和卸堆器1400。在一些实施方式中，自动化叠堆器和卸堆器1400可以以与自动化叠堆器和卸堆器300和/或1100差不多相同的方式被构造和/或操作。

在方框1310中，自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器1400)被初始化，使得提升垫(例如，提升垫1434)和销(例如，销1442和1444)被定位在传送器轨道(例如，侧轨道1420)下方。在图14(a)中图示了方框1310的实施方式。

在方框1320中，销(例如，销1442和1444)被上升到在传送器轨道(例如，侧轨道1420)上方的足以停止进来的培养板(例如，培养板1406)的高度。在一些实施方式中，这也可以包含上升提升垫(例如，提升垫1434)。例如，如在上面参考图11(a)-(f)的自动化叠堆器和卸堆器1100解释的，马达1132控制提升垫1134和销1142和1144。在图14(b)中图示了方框1320的实施方式。如图所示，销1442和1444在侧轨道1420上方延伸，并且提升垫1434的顶部表面被直接(immediately)定位在侧轨道1420下方。

在方框1330中，进来的培养板(例如，培养板1406)被上升的销(例如，销1442和1444)停止在既在培养板的叠堆(例如，培养板1404的叠堆)正下方又在提升垫(例如，提升垫1434)正上方的位置处。在图14(c)中图示了方框1330的实施方式。

在方框1340中，培养板(例如，培养板1406)被提升垫(例如，提升垫1434)上升到培养板的盖子的顶部表面在培养板的叠堆(例如，培养板1404的叠堆)的底部处触碰或邻近培养板的基部的底部表面的位置。在培养板仅被上升到邻近培养板的叠堆的位置的实施方式中，在其之间存在小的间隙。在夹持机构(例如，夹持机构1410)被打开之后，培养板的叠堆可以下落间隙的短距离。然而，在培养板的叠堆触碰培养板的盖子的顶部表面之后，培养板可以支撑培养板的叠堆。在图14(d)中图示了方框1340的实施方式。

在方框1350中，夹持机构(例如，夹持机构1410)被打开，并且培养板(例如，培养板1406)连同整个培养板的叠堆(例如，培养板1404的叠堆)被提升垫上升。在该方框中，培养板可以被上升到夹持机构的夹持件(例如，夹持件1412和1414)将会在夹持机构再次闭合时接触培养板的位置。在图14(e)中图示了方框1350的实施方式。

在方框1360中，夹持机构(例如，夹持机构1410)被闭合。如图14(f)中示出的，夹持机构1410的夹持件(例如，夹持件1412和1414)在夹持机构1410闭合时接触培养板1406。更具体地，夹持件接触培养板1406的基部。如在上面关于图6(a)-(b)讨论的，由夹持机构1410施加于培养板1406的夹持力可以在这种类型的配置中被最小化。然而，可以使用其他配置。

在方框1370中，提升垫(例如，提升垫1434)被下降到在传送器轨道(例如，侧轨道1420)下方的位置。在图14(g)中图示了方框1370的实施方式。在一些实施方式中，提升垫可以被下降到它在方框1320期间处于的类似位置。例如，在图14(b)和14(g)中，提升垫1434处于类似的位置。

在方框1380中，销(例如，销1442和1444)被下降到在传送器轨道(例如，侧轨道1420)下方的位置。在一些实施方式中，这也可以包括下降提升垫(例如，提升垫1434)。例如，如在上面参考图11(a)-(f)的自动化叠堆器和卸堆器1100解释的，马达1132控制提升垫1134与销1142和1144。在图14(h)中图示了方框1380的实施方式。

图15图示了可以由自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300或1100)执行的用于卸堆的操作方案1500。应理解图15中箭头旨在图示操作方案1500的各个过程可以被执行的一种可能顺序。然而，在一些实施方式中，图15中图示的方框可以被重新布置。此外，在一些实施方式中，一个或更多个方框可以被添加和/或移除。图16(a)-(h)图示了自动化样本处理系统中的正在执行操作方案1500的实施方式的自动化叠堆器和卸堆器1600。在一些实施方式中，自动化叠堆器和卸堆器1600可以以与自动化叠堆器和卸堆器300和/或1100差不多相同的方式被构造和/或操作。

在方框1510中，自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器1600)被初始化，使得提升垫(例如，提升垫1634)和销(例如，销1642和1644)被定位在传送器轨道(例如，侧轨道1620)下方。在图16(a)中图示了方框1510的实施方式。

在方框1520中，销(例如，销1642和1644)被上升到在传送器轨道(例如，侧轨道1620)上方的位置。在一些实施方式中，这也可以包含上升提升垫(例如，提升垫1634)。例如，如在上面参考图11(a)-(f)的自动化叠堆器和卸堆器1100解释的，马达1132控制提升垫1134与销1142和1144。在图16(b)中图示了方框1520的实施方式。如图所示，销1642和1644在侧轨道1620上方延伸，并且提升垫1634的顶部表面被直接定位在侧轨道1620下方。

在方框1530中，提升垫(例如，提升垫1634)被上升到提升垫的顶部表面在培养板的叠堆(例如，培养板1604的叠堆)的底部处触碰或邻近第一培养板(例如，培养板1606)的基部的底部表面的位置。在提升垫仅被上升到邻近培养板的叠堆的位置的实施方式中，在其之间存在小的间隙。在夹持机构(例如，夹持机构1610)被打开之后，培养板的叠堆可以下落间隙的短距离。然而，在培养板的叠堆触碰培提升垫的顶部表面之后，提升垫可以支撑培养板的叠堆。在图16(c)中图示了方框1530的实施方式。

在方框1540中，夹持机构(例如，夹持机构1610)被打开，并且第一培养板(例如，培养板1606)连同整个培养板的叠堆(例如，培养板1604的叠堆)被提升垫下降。在该方框中，静置在第一培养板的盖子上面的第二培养板(例如，培养板1607)可以被下降到夹持机构的夹持件(例如，夹持件1612和1614)将会在夹持机构再次闭合时接触第二培养板的位置。在图16(d)中图示了方框1540的实施方式。

在方框1550中，夹持机构(例如，夹持机构1610)被闭合。如图16(e)中示出的，夹持机构1610的夹持件(例如，夹持件1612和1614)在夹持机构1610闭合时接触培养板1607。更具体地，夹持件接触培养板1607的基部。如在上面关于图6(a)-(b)讨论的，由夹持机构1610施加于培养板1607的夹持力可以在这种类型的配置中被最小化。然而，可以使用其他配置。

在方框1560中，提升垫(例如，提升垫1634)被下降到在传送器轨道(例如，侧轨道1620)下方的位置。在图16(f)中图示了方框1560的实施方式。在一些实施方式中，提升垫可以被下降到它在方框1520期间处于的类似位置。例如，在图16(b)和16(f)中，提升垫1634处于类似的位置。

在方框1570中，销(例如，销1642和1644)被下降到在传送器轨道(例如，侧轨道1620)下方的位置。在一些实施方式中，这也可以包括下降提升垫(例如，提升垫1634)。例如，如在上面参考图11(a)-(f)的自动化叠堆器和卸堆器1100解释的，马达1132控制提升垫1134与销1142和1144。在图16(g)中图示了方框1570的实施方式。

在方框1580中，第一培养板(例如，培养板1606)通过传送器轨道(例如，侧轨道1620)被运输到自动化样本处理系统内的另一位置。在图16(h)中图示了方框1580的实施方式。

图17(a)-(k)图示了另一自动化叠堆器和卸堆器的各种侧视图和/或部件。如图所示，自动化叠堆器和卸堆器1700包括夹持机构1710、马达1722、马达1732、提升垫1734、销1742、销1744、控制器1772、控制器1773、传感器1776、传感器1777、传感器1778和传感器1779。夹持机构1710包括夹持件1712和1714。控制器1772控制马达1732，马达1732被用来上升和下降提升垫1734、销1742和销1744。控制器1773控制马达1722，马达1722被用来打开和闭合夹持机构1710。在一些实施方式中，马达1722和1732是电动马达(例如，AC马达、DC马达、步进马达等)。在一些实施方式中，控制器1772和1773可以分别以与图12的控制器1272和1273差不多相同的方式被构造和/或操作。此外，在一些实施方式中，控制器1772和1773可以从另一控制器(未示出)(诸如控制器1271)接收命令，并且向该控制器发送数据。

传感器1776可以被用来确定培养板是否准备好被叠堆。例如，传感器1776可以被用来确定培养板是否被定位在夹持机构1710下方。在一些实施方式中，传感器1776可以是光学传感器(例如，SICK的VTE6-P3121S01光电近距离传感器)。如图所示，提升垫1734包括孔1739，传感器1776可以通过孔1739发射和/或接收信号。例如，传感器1776可以通过孔1739发射光信号并且接收反射的光信号。当诸如培养板的对象在传感器1776上方时，最初由传感器1776发射的光通过孔1739被反射回到传感器1776。当这发生时，传感器1776可以向控制器1772发送指示培养板被定位在它上方的信号。在一些实施方式中，传感器1776的检测距离可以使用刻度盘(未示出)来调整。

传感器1777、1778和1779可以被用来确定提升垫1734是否处于具体位置。例如，传感器1277可以被用来确定提升垫1734是否处于图17(i)中图示的位置，传感器1278可以被用来确定提升垫1734是否处于图17(j)中图示的位置，并且传感器1279可以被用来确定提升垫1734是否处于图17(k)中图示的位置。在一些实施方式中，传感器1777、1778和/或1779可以是U形光学传感器(例如，Panasonic的PM-Y45光电传感器)。在一些这样的实施方式中，当对象(例如，提升垫1734的臂1737)破坏传感器1777、1778和/或1779的U形的两侧之间的光束时，传感器1777、1778和/或1779可以向控制器1772发送信号。在一些实施方式中，以与传感器1777、1778和/或1779差不多相同的方式被构造和/或操作的另外的传感器可以被包括在自动化叠堆器和卸堆器1700中以确定诸如夹持机构1710的其他部件是否处于具体位置。

如图17(a)中示出的，自动化叠堆器和卸堆器1700可以被集成到包括平台1701、带1702、带1703、带1704、带1705、壁1708和壁1709的自动化样本处理系统内。在操作期间，培养板可以沿着带1704和1705朝向自动化叠堆器和卸堆器1700行进。壁1708和1709可以通过确保培养板不滑离带1704和1705来帮助朝向自动化叠堆器和卸堆器1700引导培养板。在一些实施方式中，带1702和1703可以形成主轨道(例如，主轨道210)的一部分，并且带1704和1705可以形成主轨道(例如，侧轨道220)的一部分。在这样的实施方式中，自动化样本处理系统还可以包括用于在主轨道与侧轨道(例如，出站捕捉器252和/或入站捕捉器254)之间转移培养板的一个或更多个机构。

如图17(b)中示出的，自动化叠堆器和卸堆器1700包括两个单独的部件。一个部件包括马达1732、提升垫1734、销1742、销1744和控制器1772。该部件可以被耦接到平台1701的底部表面。另一个部件包括夹持机构1710、马达1722和控制器1773。如图17(a)中示出的，该部件可以通过支撑梁1713和1715被耦接到壁1708和1709。在其他实施方式中，自动化叠堆器和卸堆器1700的部件可以是更加集成的。例如，单个控制器可以控制马达1722和1732。

如图17(c)和17(d)中示出的，弹簧1716从夹持件1712延伸到夹持件1714。此外，轴承座1764、轴承座1766和轴承座1768分别被耦接到夹持件1712、夹持件1714和双向导螺杆1724。在操作期间，马达1722可以顺时针或逆时针旋转双向导螺杆1724以便打开或闭合夹持机构1710。例如，为了打开夹持机构1710，马达1722可以旋转双向导螺杆1724使得轴承座1768向下移动。由于轴承座1768的楔形形状，当它向下移动时，它沿向外方向推动轴承座1764和1766。例如，从图17(c)和17(d)的角度，当轴承座1768向下移动时，轴承座1768沿向左方向推动轴承座1764，并且它沿向右方向推动轴承座1766。类似地，为了闭合夹持机构1710，马达1722可以旋转双向导螺杆1724使得轴承座1768向上移动。当轴承座1768向上移动时，弹簧1716沿向内方向拉动轴承座1764和1766。例如，从图17(c)和17(d)的角度，当轴承座1768向下移动时，弹簧1716沿向右方向拉动轴承座1764，并且它沿向左方向拉动轴承座1766。

有利地，很像夹持机构1110，夹持机构1710不需要任何电力来保持处于闭合位置，这是因为夹持力由弹簧1716提供。在该实施方式中，电力被用来打开夹持机构1710。因此，在断电的情况下，培养板的叠堆将会保持被夹持并且被固定在自动化叠堆器和卸堆器1700中。此外，通过使用弹簧1716，夹持机构1710能够容易地适于具有不同直径的培养板。

如图17(e)和17(f)中示出的，马达1732经由导螺杆1738被连接到提升垫1734。此外，线性滑轨1750被耦接到提升垫1734。线性滑轨1750包括导轨1752和轴承座1754。提升垫1734被耦接到导轨1752，导轨1752可以向上和向下滑动通过轴承座1754。轴承座可以被耦接到另一静止部件，诸如平台1701的底部表面。在操作期间，马达1732可以顺时针或逆时针旋转导螺杆1738以便上升或下降提升垫1734。当提升垫1734通过马达1732被上升和下降时，线性滑轨1750为提升垫1734提供稳定性。如图17(e)中示出的，提升垫1734处于下降状态。如图17(f)中示出的，提升垫1734处于上升状态。

有利地，提升垫1734包括支柱1733和1735，支柱1733和1735为正被自动化叠堆器和卸堆器1700叠堆或卸堆的培养板提供另外的支撑。如图所示，支柱1733和1735的顶部表面与提升件1734的中心垫1731几乎共平面。此外，支柱1733和1735与中心垫1731之间的间隙大到足以容纳带1704和1705。因此，带1704和1705不妨碍提升垫1734的向上或向下移动。在一些实施方式中，提升垫1734可以包括另外的支柱。此外，在一些实施方式中，支柱1733和/或1735可以从提升垫1734省略。例如，提升垫1734可以被构造得更像提升垫1134(例如，参见图11(b))。类似地，在一些实施方式中，提升垫1134可以被构造得更像提升垫1734，并且包括为正被自动化叠堆器和卸堆器1100叠堆或卸堆的培养板提供另外的支撑的一个或更多个支柱。

如图17(g)和17(h)中示出的，销1742和1744分别通过弹簧1746和1748被向上迫使。此外，销1742经由板1745被耦接到销1744。弹簧1746和1748被定位在板1745下方。销1742和1744的向上和向下移动通过引导结构1756来引导。在一些实施方式中，弹簧1746和1748可以被配置为将销1742和1744上升6.5mm到达在平台1701上方4mm的位置。在一些实施方式中，弹簧1746和1748是锥形压缩弹簧，有利地，锥形压缩弹簧可以在被压缩时完全变平并且最小化自动化叠堆器和卸堆器1700所需的空间。如图17(g)中示出的，销1742和1744被完全上升。如图17(h)中示出的，销1742和1744被部分地缩回。在一些实施方式中，销1742和1744被配置为接触培养板的基部(不接触盖子)。在其他实施方式中，销1742和1744被配置为接触培养板的盖子。

如图17(i)-(k)中示出的，提升垫1734可以被用来下降销1742和1744。因此，马达1732可以有利地被用来致动提升垫1734、支柱1733、支柱1735、销1742和销1744。然而，在其他实施方式中，多个马达可以被用来致动这些部件。如图17(i)中示出的，提升垫1734可以被马达1732下降到提升垫1734的基部1736接触板1745的臂1747并且将向下力施加于弹簧1746和1748的位置。如图17(j)中示出的，提升垫1734可以被马达1732上升到基部1736触碰臂1747而不将显著的向下力施加于弹簧1746和1748的位置。如图17(k)中示出的，提升垫1734可以被马达1732上升到基部1736不触碰臂1747的位置。如图17(j)和17(k)中示出的，销1742和1744被完全上升。

在一些实施方式中，操作方案1300和/或1500的一个或更多个方框可以由自动化叠堆器和卸堆器1700执行。例如，如图17(i)中示出的，自动化叠堆器和卸堆器1700可以被初始化，使得提升垫1734、销1742和销1744被定位在带1704和1705下方。因此，方框1310和/或1510可以由自动化叠堆器和卸堆器1700执行。作为另一示例，如上面解释的，马达1732可以上升或下降提升垫1734和/或销1742和1744。因此，方框1320、1330、1340、1370、1380、1520、1530、1560和/或1570可以由自动化叠堆器和卸堆器1700执行。作为又一示例，如上面解释的，马达1722可以打开或闭合夹持机构1710。因此，方框1350、1360、1540和/或1550可以由自动化叠堆器和卸堆器1700执行。

图18(a)-(q)图示了可以单独或结合上面描述的自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300、1100、1400、1600和1700)中的任一个使用的停止机构。例如，这些停止机构中的一个或更多个可以代替传送器系统200中的停止机构242、244和/或246。作为另一示例，图18(a)-(q)的停止机构中的一个或更多个可以代替上面描述的自动化叠堆器和卸堆器)中的任一个的销(例如，销842、844、1142、1144、1442、1444、1642、1644、1742和1744和/或相关联的部件。

如图18(a)-(c)中示出的，停止机构可以包括销1842A和1844A。如图18(a)中示出的，销1842A和1844A可以沿着具有带1822和1824的侧轨道1820被定位。在操作期间，出站捕捉器1850可以将培养板(诸如培养板1806)从具有带1812和1814的主轨道1810转移到侧轨道1820。如图所示，出站捕捉器1850包括臂1852、枢转接头1854和支柱1856。出站捕捉器1850可以以与出站捕捉器252和/或入站捕捉器254差不多相同的方式操作。例如，在操作期间，出站捕捉器1850可以围绕枢转接头1854被顺时针旋转，使得臂1852跨带1812和1814延伸。当处于该位置时，出站捕捉器1850可以防止培养板沿着主轨道1810进一步行进。传感器1876可以被用来确认培养板已经被出站捕捉器1850停止。在以这种方式停止培养板之后，出站捕捉器1850可以围绕枢转接头1854被逆时针旋转，并且将停止的培养板推到侧轨道1820上。在操作期间，销1842A和1844A可以被上升以防止培养板沿着侧轨道1820进一步行进。类似地，停止器1860可以被用来防止培养板沿着侧轨道1820进一步行进。传感器，诸如传感器1878，可以被用来确认培养板已经被销1842A和1844A和/或停止机构1860停止。壁1808和1809可以帮助沿着侧轨道1820引导培养板。

图18(b)提供了已经被销1842A和1844A停止的培养板1806的俯视图。图18(c)图示了沿着图18(b)的线A获取的横截面。如图所示，销1842A和1844A被配置为接触培养板1806的基部1805(不接触盖子1807)。如上面讨论的，这种配置有利地最小化销1842A和1844A需要被上升和下降的距离。在侧轨道1820下方的空间不足的实施方式中，这是特别重要的。然而，销1842A和1844A仍然应当被上升到侧轨道1820上方的防止培养板1806跳过销1842A和1844A的足够高度(例如，4mm)。类似地，销1842A和1844A应当被下降到侧轨道1820下方的允许培养板1806经过销1842A和1844A的足够高度(例如，2.5mm)。

如图18(d)中示出的，销1842A和1844A可以被修改为接触培养板1806的盖子1807。在图18(d)的侧视图中，销1842A已经用销1842B代替。这种配置的一个潜在缺点是例如销1842B与盖子1807之间的碰撞可以使盖子1807从基部1805移位。由于销1842A和1844A被配置为接触培养板1806的基部1805(不接触盖子1807)，因此图18(a)-(c)的停止机构解决了这种潜在问题。

然而，如图18(e)和18(f)中示出的，当培养板1806例如用运送器(carrier)1881A和样品器皿1882代替时，存在不同的风险。如上面提及的，本文中描述的自动化样本处理系统可以被用来操纵各种不同的对象。培养板是用于运输生物样品的通常使用的运送器。然而，其他类型的对象(诸如载玻片、储筒和器皿(例如，管、带螺旋盖的容器等))可以被用于运输生物样品。如图18(e)和18(f)中示出的，当运送器1881A沿着侧轨道1820行进时，运送器1881A运送样品器皿1882。样品器皿1882的结构可以为使得它不能在没有运送器1881A的情况下安全地和/或可靠地沿着侧轨道1820行进。例如，样品器皿1882可以是既易碎又易于被卡在带1822和1824之间的管。在一些实施方式中，运送器1881A可以具有具备与培养板1806相当的直径的圆形轮廓。然而，如图所示，运送器1881A可以比培养板1806更高。

如图18(e)和18(f)中示出的，销1842A在比销1842B更低的点处接触运送器1881A。因此，存在增加的样品器皿1882将会响应于例如销1842A与运送器1881A之间的碰撞而倾倒的风险。然而，如上面解释的，销1842A的高度对于培养板来说是有利的。图18(g)-(n)中图示的停止机构组合由关于图18(a)-(f)描述的停止机构提供的一些优点。

例如，如图18(g)和18(h)中示出的，销1842A已经用销1842C代替。相比于销1842B，销1842C包括凹口1883C。如图18(g)中示出的，运送器1881A接触销1842C的上部分1884C和下部分1885C两者。因此，销1842C在比销1842A更高的点处接触运送器1881A。因此，存在降低的样品器皿1882将会响应于例如销1842C与运送器1881A之间的碰撞而倾倒的风险。此外，如图18(h)中示出的，培养板1806的基部1805接触销1842C的下部分1885C。培养板1806的盖子1807被接收在凹口1883C中，但是它不接触销1842C。因此，存在降低的盖子1807将会从基部1805移位的风险。

作为另一示例，如图18(i)和18(j)中示出的，销1842A已经用销1842D代替。相比于销1842C，销1842D的上部分1884D具有增加的宽度。如图18(i)中示出的，运送器1881A仅接触销1842D的上部分1884D(不接触下部分1885D)。因此，销1842D也在比销1842A更高的点处接触运送器1881A。因此，存在降低的样品器皿1882将会响应于例如销1842D与运送器1881A之间的碰撞而倾倒的风险。此外，如图18(j)中示出的，培养板1806的基部1805接触销1842D的下部分1885D。培养板1806的盖子1807被接收在凹口1883D中，但是它不接触销1842D。因此，存在降低的盖子1807将会从基部1805移位的风险。

作为又一示例，如图18(k)中示出的，销1842A已经用销1842E代替，并且运送器1881A已经用运送器1881B代替。相比于图18(g)-(j)的实施方式，销1842A和运送器1881A两者已经被修改。如图所示，运送器1881B的唇部(lip)1886B接触销1842E的窄的上部分1884E。因此，销1842E在比销1842A接触运送器1881A更高的点处接触运送器1881B。因此，存在降低的样品器皿1882将会响应于例如销1842E与运送器1881B之间的碰撞而倾倒的风险。此外，如图18(l)中示出的，培养板1806的基部1805接触销1842E的宽的下部分1885E。由于上部分1884E具有比下部分1885E更小的宽度，因此培养板1806的盖子1807不接触销1842E。因此，存在降低的盖子1807将会从基部1805移位的风险。

作为又一示例，如图18(m)中示出的，销1842A已经用销1842F代替，并且运送器1881A已经用运送器1881C代替。相比于销1842E，销1842F的窄的上部分1884F还包括延伸部1883F。此外，相比于运送器1881B，运送器1881C具有具备凹口1887的唇部1886C。如图所示，唇部1886C接触部分1884F。此外，凹口1887接收延伸部1883F。因此，销1842F在比销1842A接触运送器1881A更高的点处接触运送器1881C。因此，存在降低的样品器皿1882将会响应于例如销1842F与运送器1881C之间的碰撞而倾倒的风险。此外，如图18(n)中示出的，培养板1806的基部1805接触销1842F的宽的下部分1885F。由于上部分1884F具有比下部分1885F更小的宽度并且延伸部1883F被定位在培养板1806上方，因此培养板1806的盖子1807不接触销1842F。因此，存在降低的盖子1807将会从基部1805移位的风险。

本领域技术人员将会意识到能够对图18(a)-(n)的停止机构进行各种修改。例如，弹性元件(诸如弹簧)可以被添加到图18(a)-(l)的停止机构中的任一个以减小培养板1806和/或运送器1881A、1881B和/或188C的碰撞力。例如，如图18(o)中示出的，销1842G的宽的下部分1885F可以在带1822下方延伸，并且与弹性元件1888耦接。当运送器1881B的唇部1886B接触销1842G的窄的上部分1884G时，弹性元件1888将会压缩并吸收一些碰撞力。这种配置也可以减少由这样的碰撞产生的噪声。作为另一示例，图18(a)-(n)的停止机构的销中的任一个可以被配置为旋转以便旋转培养板1806和/或运送器1881A、1881B和/或1881C。例如，如图18(p)中示出的，销1842H可以被配置为旋转。在一些实施方式中，马达(未示出)可以被耦接到销1842H的更宽的下部分1885H。当运送器1881B的唇部1886B接触销1842H的窄的上部分1884H时，销1842H可以被旋转以便旋转运送器1881B。当运送器1881B旋转时，扫描仪1889可以针对条形码和/或另一识别标记扫描运送器1881B和/或样品器皿1882。作为又一示例，被包括在图18(a)-(n)的停止机构中的销的数量可以被增加或减少。例如，如图18(q)中示出的，单个销1841结合壁1808和1809可以被用来停止培养板1806。

图19(a)-(e)图示了可以单独或结合上面描述的自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300、1100、1400、1600和1700)中的任一个使用的另一停止机构。例如，图19(a)-(e)的停止机构可以代替传送器系统200中的停止机构242、244和/或246。作为另一示例，图19(a)-(e)的停止机构可以代替上面描述的自动化叠堆器和卸堆器中的任一个的销(例如，销842、844、1142、1144、1442、1444、1642、1644、1742、1744、1841、1842A和1844A)和/或相关联的部件。

如图19(a)-(e)中示出的，停止机构可以包括台架1941、销1943和销1944。如图19(e)的俯视图中示出的，台架1941可以在带1922和1924之间被定位在平台1901上。图19(a)-(d)是沿着图19(e)的线B获取的横截面。如图19(a)-(d)中示出的，销1944可以被定位在台架1941下方，并且延伸通过平台1901。如图19(a)中示出的，在操作期间，培养板1906可以沿着带1922和1924朝向台架1941行进。如图19(b)中示出的，当所有或一些培养板1906在台架1941上方时，销1944可以被上升。当销1941被上升时，它将对台架1941施加向上的力，其引起台架1941围绕销1943逆时针旋转。如图19(c)中示出的，培养板1906已经停止移动。更具体地，培养板1906在台架1941上静置在带1922和1924上方。如图19(d)中示出的，销1944可以被下降以便将培养板1906下降回到带1922和1924上。当销1941被下降时，台架1941的重量引起它围绕销1943顺时针旋转。培养板1906然后可以沿着带1922和1924远离台架1941行进。

在一些实施方式中，压缩空气可以被用来上升或下降销1944。在一些实施方式中，由于销1944不需要被上升或下降极大的距离，电动马达(未示出)(诸如AC马达、DC马达或步进马达)可以被用来上升或下降销1941。在一些实施方式中，销1944可以以与销842、844、1142、1144、1442、1444、1642、1644、1742、1744、1841、1842A和/或1844A差不多相同的方式操作。

在一些实施方式中，传感器(未示出)可以被用来确认所有或一些培养板1906在台架1941上方。在一些实施方式中，传感器可以是光纤传感器。在一些实施方式中，传感器可以被定位在带1922或1924旁边。在一些实施方式中，传感器可以被耦接到台架1941。在一些实施方式中，传感器可以被定位在台架1941中的孔(未示出)下方。在这样的实施方式中，传感器可以借助于通过台架1941中的孔发射和/或接收信号而以与传感器1776差不多相同的方式操作。例如，传感器可以通过台架1941中的孔发射光信号并且接收反射的光信号。

相比于图18(a)-(q)的停止机构，图19(a)-(e)的停止机构可以产生更少的噪声。在许多传送器系统中，轨道的带经常会不管培养板是否已经被例如图18(a)-(q)的停止机构或图19(a)-(e)的停止机构中的一个停止而继续移动。然而，当培养板被图18(a)-(q)的停止机构中的一个停止时，带将会摩擦培养板的基部并且产生噪声。相比之下，当培养板被图19(a)-(e)的停止机构停止时，培养板与带之间不存在接触。

图20(a)和20(b)图示了可以单独或结合上面描述的自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300、1100、1400、1600和1700)中的任一个使用的又另一停止机构。例如，图20(a)和20(b)的停止机构可以代替传送器系统200中的停止机构242、244和/或246。作为另一示例，图20(a)和20(b)的停止机构可以代替上面描述的自动化叠堆器和卸堆器中的任一个的销(例如，销842、844、1142、1144、1442、1444、1642、1644、1742、1744、1841、1842A和1844A)和/或相关联的部件。

如图20(a)和20(b)中示出的，停止机构可以包括台架2041、销2043、销2042和销2044。如图20(a)的俯视图中示出的，台架2041可以在带2024旁边被定位在平台2001上。此外，销2042可以在带2022旁边被定位在平台2001上。图20(b)是沿着图20(a)的线C获取的横截面。如图20(b)中示出的，销2044可以延伸通过平台2001。类似地，销2042也可以延伸通过平台2001。图20(a)和20(b)的停止机构可以以与图19(a)-(e)的停止机构差不多相同的方式操作。例如，当所有或一些培养板2006在台架2041上方时，销2042和2044可以被上升。当销2044被上升时，它将对台架2041施加向上的力，其引起台架2041围绕销2043逆时针旋转。如图20(b)中示出的，培养板2006已经停止移动。更具体地，培养板2006的一部分通过台架2041被保持在带2022和2024上方。此外，销2042正在支撑培养板2006，并且有助于确保培养板2006不滑离台架2041。销2042和2044可以被下降以便将培养板2006下降回到带2022和2024上。当销2041被下降时，台架2041的重量引起它围绕销2043顺时针旋转。培养板2006然后可以沿着带2022和2024远离台架2041行进。

在一些实施方式中，压缩空气可以被用来上升或下降销2042和2044。在一些实施方式中，由于销2042和2044不需要被上升或下降极大的距离，电动马达(未示出)(诸如AC马达、DC马达或步进马达)可以被用来上升或下降销2041。在一些实施方式中，销2042和2044可以以与销842、844、1142、1144、1442、1444、1642、1644、1742、1744、1841、1842A和/或1844A差不多相同的方式操作。

如图20(a)中示出的，传感器2076可以在带2022和2024之间被定位在平台2001上，并且被用来确认所有或一些培养板2006在台架2041上方。在一些实施方式中，传感器2076可以是光纤传感器。在其他实施方式中，传感器2076可以被移动到不同的位置。例如，传感器2076可以被定位在带2022或2024旁边。在其他实施方式中，传感器2076可以被耦接到台架2041。在其他实施方式中，传感器2076可以被定位在台架2041中的孔(未示出)下方。在这样的实施方式中，传感器2076可以借助于通过台架2041中的孔发射和/或接收信号而以与传感器1776差不多相同的方式操作。例如，传感器2076可以通过台架2041中的孔发射光信号并且接收反射的光信号。

相比于图18(a)-(q)的停止机构，图20(a)和20(b)的停止机构可以产生更少的噪声。在许多传送器系统中，轨道的带经常会不管培养板是否已经被例如图18(a)-(q)的停止机构或图20(a)和20(b)的停止机构中的一个停止而继续移动。然而，当培养板被图18(a)-(q)的停止机构中的一个停止时，带将会摩擦培养板的基部并且产生噪声。相比之下，当培养板被图20(a)和20(b)的停止机构停止时，培养板与带之间不存在接触。

本领域技术人员将会意识到可以对图20(a)和20(b)的停止机构进行各种修改。例如，台架2041和销2042的位置可以被颠倒，使得台架2041在带2022旁边被定位在平台2001上，并且销2042在带2024旁边被定位在平台2001上。作为另一示例，台架2041可以在带2022和2024之间被定位在平台2001上。作为又一示例，销2042可以用与销铰接地接合的第二台架代替，第二台架配合台架2041操作来停止进来的培养板。作为又另一示例，台架2041可以通过与销2042不同的机构被旋转。

图21图示了可以单独或结合上面描述的自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300、1100、1400、1600和1700)中的任一个使用的又另一停止机构(即，翻转器停止器2100)。例如，翻转器停止器2100可以代替传送器系统200中的停止机构242、244和/或246。作为另一示例，翻转器停止器2100可以代替上面描述的自动化叠堆器和卸堆器中的任一个的销(例如，销842、844、1142、1144、1442、1444、1642、1644、1742、1744、1841、1842A和1844A)和/或相关联的部件。

如图所示，翻转器停止器2100包括翻转器2142和2144，壳体2190，致动器2191、2192、2193和2194，以及轴2195、2196和2197。致动器2191、2192、2193和2194被设置在壳体2190内。在一些实施方式中，致动器2191、2192、2193和2194中的一个或更多个可以是音圈致动器。例如，致动器2191、2192、2193和2194中的一个或更多个可以是移动磁体致动器或移动线圈致动器。在一些实施方式中，致动器2191、2192、2193和2194中的一个或更多个可以是气动致动器。如图所示，翻转器2142通过轴2195被可旋转地耦接到壳体2190。因此，翻转器2142可以围绕由轴2195限定的轴线旋转。翻转器2142也分别通过轴2197和2196被耦接到致动器2192和2194。如图所示，致动器2192和2194可以推动或拉动翻转器2142。在这样的操作期间，轴2197和2196在壳体2190中限定的狭槽(例如，狭槽2198)中来回滑动。这些狭槽的长度可以限制翻转器2142的移动。尽管不能从图21的角度容易地看见，翻转器2144也以类似的方式(即，通过三个单独的轴)被耦接到壳体2190以及致动器2191和2193。如图所示，翻转器2142和2144包括被角度弯曲部分开的两个大致笔直的边缘。然而，在其他实施方式中，翻转器2142和/或2144的边缘和/或弯曲部可以是弧形的(curved)。类似地，在其他实施方式中，翻转器2142和2144可以是弧形的而无任何弯曲部。

在操作期间，翻转器停止器2100可以停止沿着带2122和2124行进的培养板。例如，如图所示，翻转器停止器2100已经停止培养板2106。为了到达该位置，致动器2191和2192向外推动翻转器2142和2144，并且致动器2193和2194向内拉动翻转器2142和2144。因此，翻转器2142和2144沿相反方向旋转，并且防止培养板2106沿着带2122和2124进一步行进。类似的操作可以被执行以允许培养板2106沿着带2122和2124行进。例如，致动器2191和2192可以向内拉动翻转器2142和2144，并且致动器2193和2194可以向外推动翻转器2142和2144。有利地，这样的操作也可以防止沿着带2122和2124行进的另一培养板(未示出)经过翻转器2142和2144。因此，当以这种方式被操作时，每次仅单个培养板可以经过翻转器2142和2144。

如上面提及的，在一些实施方式中，翻转器停止器2100可以代替上面描述的自动化叠堆器和卸堆器中的任一个的销(例如，销842、844、1142、1144、1442、1444、1642、1644、1742和1744)和/或相关联的部件。在这样的实施方式中，壳体2190可以被定位在那些系统的提升垫(例如，提升垫334、1134、1434、1634和1734)下方。此外，在这样的实施方式中，将翻转器2142和2144连接到壳体2190和致动器2191、2192、2193和2194的轴(例如，轴2195、2196和2197)的长度可以被增加以对提升垫进行补偿。

图22(a)-(c)图示了可以单独或结合上面描述的自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300、1100、1400、1600和1700)中的任一个使用的又另一停止机构(即，翻转器停止器2200)。例如，翻转器停止器2200可以代替传送器系统200中的停止机构242、244和/或246。作为另一示例，翻转器停止器2200可以代替上面描述的自动化叠堆器和卸堆器中的任一个的销(例如，销842、844、1142、1144、1442、1444、1642、1644、1742、1744、1841、1842A和1844A)和/或相关联的部件。

如图所示，翻转器停止器2200包括翻转器2241、壳体2290、致动器2291、引导结构2294、轴2296和轴2297。相比于图22(a)，已经在图22(b)和22(c)中移除壳体2290的一部分以揭露壳体2290内的一些部件(诸如致动器2291)。如图所示，致动器2291包括外壳2292和活塞2293。引导结构2292被耦接到活塞2293。在一些实施方式中，致动器2291可以是音圈致动器。例如，致动器2291可以是移动磁体致动器或移动线圈致动器。在一些实施方式中，致动器2291可以是气动致动器。如图所示，翻转器2241通过轴2296被旋转地耦接到壳体2290。因此，翻转器2241可以围绕由轴2296限定的轴线旋转。翻转器2241也被耦接到轴2297，轴2297延伸通过引导结构2294的倾斜狭槽2295。如图所示，翻转器2241包括被角度弯曲部分开的两个大致笔直的边缘。然而，在其他实施方式中，翻转器2241的边缘和/或弯曲部可以是弧形的。类似地，在其他实施方式中，翻转器2241可以是弧形的而无任何弯曲部。

在操作期间，活塞2293(并且因此引导结构2294)可以在图22(b)和22(c)中图示的两个位置之间振荡。由于轴2297延伸通过引导结构2294的狭槽2295，活塞2293的振荡也将会引起轴2297沿近似垂直于活塞2293的振荡方向的方向振荡。此外，由于轴2297被耦接到翻转器2241，轴2297的振荡也将会引起翻转器2241围绕由轴2296限定的轴线旋转。

很像翻转器停止器2100，翻转器停止器2200可以通过翻转器2241的旋转来停止沿着传送器轨道行进的培养板。例如，翻转器2241可以沿一个方向被旋转以停止进来的培养板，并且翻转器2241可以沿相反方向被旋转以释放该培养板。在一些实施方式中，当翻转器停止器2200以这种方式被操作时，每次仅单个培养板可以经过翻转器停止器2200。在一些实施方式中，壁可以从翻转器停止器2200跨传送器轨道被定位(例如，参见图23(a)中的翻转器停止器2300相对于壁2309的位置)以稳定停止的培养板。在一些实施方式中，第二翻转器停止器可以从翻转器停止器2200跨传送器轨道被定位。在一些这样的实施方式中，第二翻转器停止器可以以与翻转器停止器2200差不多相同的方式被构造和/或操作。在一些实施方式中，传感器(例如，光纤传感器)可以被用来确认培养板已经被翻转器停止器2200停止和/或释放。

图23(a)-(c)图示了可以单独或结合上面描述的自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300、1100、1400、1600和1700)中的任一个使用的又另一停止机构(即，翻转器停止器2300)。例如，翻转器停止器2300可以代替传送器系统200中的停止机构242、244和/或246。作为另一示例，翻转器停止器2300可以代替上面描述的自动化叠堆器和卸堆器中的任一个的销(例如，销842、844、1142、1144、1442、1444、1642、1644、1742、1744、1841、1842A和1844A)和/或相关联的部件。

如图所示，翻转器停止器2300包括翻转器2341、壳体2390、控制器2391、马达2392和偏心臂2394。相比于图22(a)，已经在图22(b)和22(c)中移除一些或所有壳体2390以揭露壳体2390内的一些部件(诸如控制器2391和马达2392)。如图所示，马达2392通过盘状件2393被耦接到偏心臂2394。在一些实施方式中，马达2392是电动马达(例如，AC马达、DC马达、步进马达等)。如图所示，翻转器2341包括圆柱形延伸部2395和2396。此外，壳体2390包括用于接收延伸部2395和2396的互补圆柱形凹口(例如，参见图22(b)中的凹口2398的透明图示)。因此，翻转器2341可以围绕由延伸部2395和2396限定的轴线旋转。如图所示，翻转器2341还包括偏心臂2394的一部分延伸通过的凹口2397。翻转器2341还包括被角度弯曲部分开的两个大致笔直的边缘。然而，在其他实施方式中，翻转器2341的边缘和/或弯曲部可以是弧形的。类似地，在其他实施方式中，翻转器2341可以是弧形的而无任何弯曲部。

在操作期间，控制器2391可以控制马达2392旋转盘状件2393(并且因此偏心臂2394)。由于偏心臂2394延伸通过翻转器2341的凹口2397，偏心臂2394的旋转也将会引起翻转器2341围绕由延伸部2395和2396限定的轴线旋转。在一些实施方式中，控制器2391可以控制马达2392仅顺时针或逆时针旋转盘状件2393。在其他实施方式中，控制器2391可以控制马达2392在顺时针和逆时针旋转盘状件2393之间交替。

很像翻转器停止器2100和2200，翻转器停止器2300可以通过翻转器2341的旋转来停止沿着带2322和2324行进的培养板。例如，翻转器2341可以沿一个方向被旋转以停止进来的培养板，并且翻转器2341可以沿相反方向被旋转以释放该培养板。在一些实施方式中，当翻转器停止器2300以这种方式被操作时，每次仅单个培养板可以经过翻转器停止器2300。如图所示，壁2309可以从翻转器停止器2300跨带2322和2324被定位以稳定停止的培养板。然而，在其他实施方式中，壁2309可以用第二翻转器停止器代替。在一些这样的实施方式中，第二翻转器停止器可以以与翻转器停止器2300差不多相同的方式被构造和/或操作。如图所示，传感器2376(例如，光纤传感器)可以被用来确认培养板已经被翻转器停止器2300停止和/或释放。然而，在其他实施方式中，传感器2376可以被省略或被移动到不同的位置。

根据上述内容并且参考各个附图，本领域技术人员将会意识到也能够在不脱离本公开的范围的情况下对本公开进行某些修改。例如，不同的夹持机构(诸如图24中图示的夹持机构)可以被集成到上面描述的自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300、1100、1400、1600和1700)中的任一个内。如图所示，夹持机构2400包括基部2402、夹持件2412、夹持件2414、弹簧2422、弹簧2424、齿轮2432和齿轮2434。夹持件2412包括臂2442和2444。夹持件2414包括臂2446。如图所示，臂2442、2444和2446包括被配置为与齿轮2432和2434的齿啮合在一起的互补齿组。在操作期间，弹簧2422和2424将夹持件2412和2424拉动到闭合位置内。然而，相反的力可以被施加于例如夹持件2414的臂2446以便打开夹持机构2400。在一些实施方式中，相反的力可以通过电动马达(例如，AC马达、DC马达、步进马达等)的使用被施加。

作为另一示例，上面描述的夹持机构(例如，夹持机构310、1110、1410、1610和1710)的形状可以被修改。在上面讨论的许多实施方式中，夹持机构在四个不同的点处接触培养板。然而，在其他实施方式中，夹持机构可以例如被配置为在三个不同的点处接触培养板。类似地，夹持机构可以例如被配置为在五个不同的点处接触培养板。此外，在上面讨论的许多实施方式中，接触点沿着被角度弯曲部分开的大致笔直的边缘。然而，在其他实施方式中，边缘和/或弯曲部可以是弧形的。类似地，在其他实施方式中，接触点可以是沿着单一弧形边缘。此外，在一些实施方式中，接触点可以包括被安装到夹持机构的夹持件的辊以便减少夹持件与培养板之间的摩擦。

作为又另一示例，传感器可以被添加到上面讨论的自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300、1100、1400、1600和1700)中的任一个以便检测进来的培养板的高度。例如，在一些实施方式中，夹持机构(例如，夹持机构310、1110、1410、1610和1710)可以被配置为夹持具有具备预定范围的高度的培养板。然而，通过包括被配置为检测进来的培养板的高度的传感器，该范围能够被扩展。更具体地，从传感器获得的高度信息可以被用来调整夹持机构闭合在培养板周围的高度。

作为又另一示例，门式停止器可以被包括在上面描述的自动化样本处理系统中的任一个中。例如，如图25中图示的，门式停止器可以被包括在自动化样本处理系统2500中。如图所示，自动化样本处理系统2500包括主轨道2512、侧轨道2514、出站捕捉器2522、入站捕捉器2524、门式停止器2530和自动化叠堆器和卸堆器2542、2544、2546和2548。在操作期间，进来的培养板可以通过出站捕捉器2522从主轨道2512转移到侧轨道2514。一旦在侧轨道2514上，培养板可以在自动化叠堆器和卸堆器2542、2544、2546和2548之前的位置处被门式停止器2530停止。可以这样做以防止进来的培养板干扰一个或更多个其他培养板的叠堆和/或卸堆。在一些实施方式中，门式停止器2530可以独立于自动化叠堆器和卸堆器2542、2544、2546和2548被控制。在其他实施方式中，自动化叠堆器和卸堆器2542、2544、2546和/或2548中的一个或更多个马达可以被用来控制门式停止器2530。例如，控制自动化叠堆器和卸堆器2542、2544、2546和/或2548的销中的一个或更多个的马达可以被用来控制门式停止器2530。

作为又另一示例，推动器机构可以被添加到上面描述的自动化叠堆器和卸堆器的柜(例如，柜120A、130A、120B、130B、140B、150B、302和1102)中的一个或更多个。推动器机构可以被用来自动地将培养板的叠堆从柜中推出并且推到工作台的板车(plate cart)上。在一些实施方式中，推动器机构可以被配置为推动柜中的所有培养板，除了被夹持机构夹持的底部培养板。在其他实施方式中，夹持机构可以被打开，并且底部培养板可以被提升垫上升，使得培养板的整个叠堆可以被推动器机构从柜中推出。

作为又另一示例，上面讨论的自动化叠堆器和卸堆器(例如，自动化叠堆器和卸堆器300、1100、1400、1600和1700)中的任一个可以被重新配置，使得培养板被存储在传送器系统下方。例如，如图26(a)-(b)中示出的，自动化样本处理系统2600包括主轨道、侧轨道、自动化叠堆器和卸堆器2606以及平台2608。主轨道包括带2601和2602。侧轨道包括带2603和2604。自动化叠堆器和卸堆器2606包括致动器2610、致动器2620和柜2630。致动器2620可以上升或下降柜2630中的培养板的叠堆(例如，培养板2644的叠堆)。在叠堆操作期间，致动器2620可以上升或下降培养板的叠堆，使得培养板的叠堆的顶部处的培养板的顶部表面与平台2608的顶部表面几乎齐平。此外，致动器2610可以将培养板(例如，培养板2642)滑离侧轨道的带2603和2604并且滑到培养板的叠堆上。在卸堆操作期间，致动器2620可以上升或下降培养板的叠堆，使得自培养板的叠堆的顶部第二的培养板的顶部表面与平台2608的顶部表面几乎齐平。此外，致动器2610可以将培养板的叠堆的顶部处的培养板滑到侧轨道的带2603和2604上。

相比于上面讨论的一些实施方式，图26(a)-(b)的实施方式需要更少的准确性，这是因为培养板不需要在预定高度范围内被夹持。然而，在该实施方式中，致动器被包括在容纳培养板的叠堆的柜中。因此，柜是更宽的，并且具有更大的占用空间。此外，图26(a)-(b)的实施方式不分开培养板的盖子和基部上的互锁周缘。因此，可能需要在卸堆操作期间施加显著量的力(例如，110牛顿)。

作为又另一示例，上面讨论的传送器系统(例如，传送器系统110A、110B和200)中的任一个可以被修改为包括近路。例如，如图27中示出的，传送器系统2700可以包括平台1706、具有带2712和2714的主轨道2710、具有带2722和2724的侧轨道2720、具有带2732和2734的转移轨道2730、销2742、销2744、销2746、销2748、转移机构2750、转移机构2760和轮子2770。轮子2770被包括在传送器系统2700中以弯曲主轨道2710、侧轨道2720和转移轨道2730的部分。在其他实施方式中，轮子2770中的一个或更多个可以被添加或移除。

如图27中示出的，通过销2746和2748防止培养板2701沿着转移轨道2730进一步行进，通过销2742和2744防止培养板2702沿着侧轨道2720进一步行进，并且正在通过转移机构2750将培养板2703从侧轨道2720转移到转移轨道2730。转移机构2750包括臂2752、枢转接头2754、支柱2756和支柱2758。如图所示，支柱2756和2758接触培养板2703。此外，臂2752由枢转接头2754在超过培养板2703的高度的高度处支撑。因此，培养板2703的一部分被定位在臂2752下方。当培养板2703以这种方式被定位时，臂2752围绕枢转接头2754被顺时针旋转。臂2752的这种旋转引起支柱2756和2758将培养板2703从侧轨道2720推到转移轨道2730。在一些实施方式中，该过程可以包含顺时针旋转臂2752直至它与侧轨道2720和/或转移轨道2730几乎垂直(例如，在该位置的30度内)。

类似的操作可以被执行以将另一培养板(诸如培养板2701)从转移轨道2730转移到侧轨道2720。例如，在培养板2703被转移到转移轨道2730之后，臂2752可以保持在与侧轨道2720和/或转移轨道2730几乎垂直的位置处，并且销2746和2748可以下降至平台2706下方。因此，培养板2701将沿着转移轨道2730行进直至它接触支柱2756和2758。当培养板2701以这种方式被定位时，臂2752围绕枢转接头2754被逆时针旋转。臂2752的这种旋转引起支柱2756和2758将培养板2701从转移轨道2730推到侧轨道2720。在一些实施方式中，该过程可以包含逆时针旋转臂2752直至它与侧轨道2720和/或转移轨道2730几乎垂直。

在侧轨道2720与转移轨道2730之间转移培养板之后，臂2752可以被旋转到其与侧轨道2720和/或转移轨道2730几乎平行的中性位置。当臂2752处于这种中性位置时，它不干扰沿着侧轨道2720和/或转移轨道2730行进的培养板。

转移机构2760可以以与转移机构2750差不多相同的方式操作以在主轨道2710与转移轨道2730之间转移培养板。此外，转移机构2760可以被旋转到其与主轨道2710和/或转移轨道2730几乎平行的中性位置。转移轨道2730、转移机构2750和转移机构2760共同地提供用于在主轨道2710与侧轨道2720之间转移培养板的近路。在包含多个模块的自动化样本处理系统中，这种近路可以通过减少在多个模块之间转移那些样品所花费的时间来加快生物样品的处理。

在其他实施方式中，转移机构2750和/或2760的结构可以被修改。例如，支柱2758可以从转移机构2750移除。在这样的实施方式中，转移机构2750可以很像出站捕捉器1850一样被构造。作为另一示例，用于接触培养板的另外的支柱和/或结构可以被添加到转移机构2750。作为又另一示例，转移机构2750的臂2752的形状可以被修改。例如，臂2752可以很像出站捕捉器252或入站捕捉器254一样是弧形的。

作为又另一示例，上面描述的机构中的任一个可以被集成到图28(a)-(f)中图示的模块中的任一个内。图28(a)图示了具有开口2812的双路高速模块2810。如图28(b)和28(c)中示出的，开口2812可以提供用于各种不同机构的接口。例如，自动化输出叠堆器2814或自动化叠堆器和卸堆器2816可以通过接口2812被耦接到模块2810。模块2810可以包括很像传送器系统200一样被构造和/或操作的传送器系统。图28(d)图示了单路高速模块2820。模块2820可以仅包括单个传送器轨道。图28(e)图示了90度转弯模块2830、T形交叉模块2840和180度转弯模块2850。模块2830可以包括具有90度转弯的一个或更多个传送器轨道。模块2840可以包括多个传送器轨道之间的T形交叉。模块2850可以包括具有180度转弯的一个或更多个传送器轨道。图28(f)图示了近路模块2860。模块2860可以包括很像传送器系统2700一样被构造和/或操作的传送器系统。

虽然已经在附图中示出了本公开的若干实施方式，但是不旨在将本公开限制于此，因为旨在本公开在范围上与本领域将会允许的一样宽泛并且说明书被同样地阅读。因此，上面的描述不应当被解释为限制性的，而是仅仅作为具体实施方式的例举。本领域技术人员将设想在所附的权利要求的范围和精神内的其他修改。

Claims (19)

1.一种自动化样本处理系统，其包括叠堆器和卸堆器，所述叠堆器和卸堆器包括：

提升垫；

夹持机构，所述夹持机构包含两个或更多个夹持件；以及

一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器用于控制所述提升垫和所述夹持机构，

其中所述一个或更多个处理器被配置为控制所述提升垫和所述夹持机构以通过以下来对第一培养板进行叠堆：

上升所述提升垫连同静置在所述提升垫上面的所述第一培养板，直至所述第一培养板的盖子的顶部表面在培养板的第一叠堆的底部处触碰或邻近第二培养板的基部的底部表面；

打开所述夹持机构；

进一步上升所述提升垫连同所述第一培养板和被支撑在其上的所述培养板的第一叠堆；以及

闭合所述夹持机构，使得所述两个或更多个夹持件接触所述第一培养板的基部，并且

其中所述一个或更多个处理器被配置为控制所述提升垫和所述夹持机构通过以下来对第三培养板进行卸堆：

上升所述提升垫直至所述提升垫的顶部表面触碰或邻近所述第三培养板的基部的底部表面；

打开所述夹持机构；

下降所述提升垫连同所述第三培养板和被支撑在其上的培养板的第二叠堆；

闭合所述夹持机构，使得所述两个或更多个夹持件接触在所述培养板的第二叠堆内并且静置在所述第三培养板的盖子上面的第四培养板的基部；以及

进一步下降所述提升垫以远离所述培养板的第二叠堆运送所述第三培养板。

2.根据权利要求1所述的自动化样本处理系统，其中由所述夹持机构在它闭合之后施加于所述第一培养板和第四培养板的力足够小以允许所述第一培养板和第四培养板向下滑动，直至所述第一培养板的盖子和所述第四培养板的盖子接触所述两个或更多个夹持件。

3.根据权利要求1所述的自动化样本处理系统，其中所述夹持机构的所述两个或更多个夹持件中的每一个包含以相对于彼此在80和160度之间的角度下被定位的两个边缘，并且其中所述边缘中的每一个在不同的接触点处接触所述第一培养板和第四培养板的所述基部。

4.根据权利要求1所述的自动化样本处理系统，进一步包含：

传送器系统，所述传送器系统包含被配置为将培养板运输到所述叠堆器和卸堆器以及从所述叠堆器和卸堆器运输培养板的轨道；以及

其中所述进一步下降所述提升垫以远离所述培养板的第二叠堆运送所述第三培养板包含将所述提升垫下降到在所述轨道下方的位置，并且因此将所述第三培养板放置在所述轨道上。

5.根据权利要求4所述的自动化样本处理系统，其中所述提升垫包含被配置为当所述提升垫被上升至所述轨道上方时停止其他培养板沿着所述轨道行进的挡板。

6.根据权利要求4所述的自动化样本处理系统，其中根据权利要求1所述的叠堆器和卸堆器与包含一个或更多个销的停止机构协作通信，其中所述叠堆器和卸堆器的所述一个或更多个处理器被进一步配置为通过将所述一个或更多个销上升至所述轨道上方以在所述提升垫上方的位置处停止所述第一培养板继续沿着所述轨道行进而控制所述一个或更多个销用于对所述第一培养板进行叠堆，并且其中所述叠堆器和卸堆器的所述一个或更多个处理器被进一步配置为通过将所述一个或更多个销下降至所述轨道下方以允许所述第三培养板沿着所述轨道行进而控制所述一个或更多个销用于对所述第三培养板进行卸堆。

7.根据权利要求6所述的自动化样本处理系统，其中至少一个马达被耦接到所述一个或更多个销和所述提升垫，使得所述一个或更多个处理器通过控制所述至少一个马达来控制所述一个或更多个销和所述提升垫。

8.根据权利要求6所述的自动化样本处理系统，其中当停止所述第一培养板继续沿着所述轨道行进时，所述一个或更多个销接触所述第一培养板的所述基部，但是不接触所述第一培养板的所述盖子。

9.根据权利要求4所述的自动化样本处理系统，其中根据权利要求1所述的叠堆器和卸堆器与包含至少一个翻转器的翻转器停止器协作通信，所述至少一个翻转器具有被弯曲部分开的两个或更多个边缘，其中所述叠堆器和卸堆器的所述一个或更多个处理器被进一步配置为通过旋转所述至少一个翻转器以当所述第一培养板沿着所述轨道行进时在所述提升垫上方的位置处停止所述第一培养板而控制所述翻转器停止器用于对所述第一培养板进行叠堆，并且其中所述叠堆器和卸堆器的所述一个或更多个处理器被进一步配置为通过旋转所述至少一个翻转器以允许所述第三培养板沿着所述轨道行进而控制所述翻转器停止器用于对所述第三培养板进行卸堆。

10.根据权利要求9所述的自动化样本处理系统，其中当一对致动器将相反力施加于所述翻转器的单独部分时，所述至少一个翻转器通过所述一对致动器被旋转。

11.根据权利要求9所述的自动化样本处理系统，其中所述至少一个翻转器通过移动磁体致动器被旋转。

12.根据权利要求9所述的自动化样本处理系统，其中所述至少一个翻转器被耦接到被设置在狭槽中的轴，所述狭槽被限定在壳体或引导结构中。

13.一种样本处理系统，其包括停止机构，所述停止机构包括：

一个或更多个销；以及

一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器用于控制所述一个或更多个销，其中所述一个或更多个处理器被配置为：

将所述一个或更多个销从在传送器系统的轨道下方的第一位置上升到在传送器系统的所述轨道上方的第二位置，其中所述轨道具有允许所述销从所述第一位置移动到所述第二位置的开口，其中，当所述销处于所述第二位置时，所述销处于停止对象继续沿着所述轨道行进的位置，以及

将所述一个或更多个销从在所述轨道上方的所述第二位置下降到在所述轨道下方的所述第一位置，由此允许通过所述轨道在所述销上方运送对象。

14.一种样本处理系统，其包括停止机构，所述停止机构包括：

台架，所述台架在一端处与销铰接地接合；以及

一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器用于控制所述台架，其中所述一个或更多个处理器被配置为：

引起相距所述销一定距离定位的第一提升元件从第一更低位置移动到第二更高位置，所述第一提升元件与所述台架协作接合，使得所述第一提升元件从所述第一更低位置移动到所述第二更高位置引起所述台架响应于停止对象继续沿着传送器系统的轨道行进的所述第一提升元件的向上行进而围绕所述销沿第一方向旋转，以及

引起相距所述销一定距离定位的所述第一提升元件从所述第二更高位置移动到所述第一更低位置，所述第一提升元件与所述台架协作接合，使得从所述第二更高位置移动到所述第一更低位置引起所述台架围绕所述销沿与所述第一方向相反的第二方向旋转，由此下降所述台架，由此允许所述对象沿着所述轨道行进。

15.根据权利要求14所述的样本处理系统，其中所述第一提升元件是销。

16.根据权利要求15所述的样本处理系统，进一步包含第二提升元件，当所述第一提升元件从所述第一更低位置移动到所述第二更高位置时，所述第二提升元件从第一更低位置移动到第二更高位置，所述第二提升元件被定位为当所述台架响应于所述提升元件的向上行进而移动时稳定所述台架上的所述对象。

17.根据权利要求16所述的样本处理系统，其中所述第二提升元件是销。

18.一种样本处理系统，其包括停止机构，所述停止机构包括：

至少一个翻转器，所述至少一个翻转器具有被弯曲部分开的两个或更多个边缘；以及

一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器用于控制所述至少一个翻转器，其中所述一个或更多个处理器被配置为：

沿第一方向旋转所述至少一个翻转器以停止对象继续沿着传送器系统的轨道行进，以及

沿与所述第一方向相反的第二方向旋转所述至少一个翻转器以允许所述对象沿着所述轨道行进。

19.一种样本处理系统，其包括转移机构，所述转移机构包含：

臂，所述臂具有第一端和第二端；

枢转接头，所述枢转接头被定位在所述臂的所述第一端处；

支柱，所述支柱被定位在所述臂的所述第二端处；以及

一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器用于控制所述臂，其中所述一个或更多个处理器被配置为：

围绕所述枢转接头沿第一方向旋转所述臂，以利用所述支柱停止对象继续沿着传送器系统的第一轨道行进；以及

围绕所述枢转接头沿与所述第一方向相反的第二方向旋转所述臂，以利用所述支柱将所述对象从所述第一轨道推到所述传送器系统的第二轨道。

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