JP2023517094A - 自動標本処理システムおよび方法 - Google Patents

Abstract

本開示は、培養プレートまたは培養皿などの対象物を取り扱うための自動システムおよび方法を記載する。例えば、一実施形態において本開示は、圧締め機構、リフトパッド、一対のピンおよびキャビネットを備える自動のスタッカーおよびデスタッカーを記載する。培養プレートのスタックがキャビネット内に格納されうる。スタッキング動作中、一対のピンが持ち上げられて、コンベヤトラックに沿って進む培養プレートを停止させてもよい。ひとたび停止されると、培養プレートは、リフトパッドによってコンベヤトラックより上に持ち上げられ、圧締め機構によって圧締めされてもよい。デスタッキング動作中、圧締め機構が開放され、培養プレートがリフトパッドによってコンベヤトラック上に降ろされてもよい。

Description

関連出願の相互参照
本出願は、２０２０年３月１１日に提出された米国仮出願第６２／９８８，１７１号の出願日の利益を主張し、その開示は、引用することにより本明細書の一部をなすものとする。

本技術の態様は、培養プレートまたは培養皿などの対象物を取り扱うための自動システムおよび方法に関する。

体液など（例えば、血液、尿など）の生体試料、水試料、食品試料、土壌試料などは、微生物（例えば、細菌、菌類など）の有無についてたびたびテストされる。そのようなテストは、典型的には、信頼できる検出を可能にするために、試料中で十分な量の微生物が成長するように培養する（cultivate）ために、試料を培養液と組み合わせる必要がある。微生物の成長の形跡についてのテスト試料は、伝統的に手動のプロセスであった。検査技術者は、培養プレートを準備し、それらに試料を接種し、接種後のプレートをインキュベータ内に置き、細菌のコロニーの成長についてプレートを周期的にチェックする。微生物の成長の形跡があるとき、検査技術者は、さらなる分析のためにコロニーの一部を、手を使って取り出す。さらなる分析のために取り出したコロニーを準備するために、検査技術者は、典型的には、取り出したコロニーを溶液と組み合わせて下流のテストのための懸濁液を作成する。そのような下流のテストを使用して、例えば、微生物のタイプおよび／または微生物の抗生物質への感受性および耐性を判定する。これらのプロセスステップは、手動で行われることも多く、大きな検査室内でそのような試料を高いスループットで準備するには、かなりの数の技術者を必要とする。

結果として、臨床微生物学検査室の効率を高めるために、Ｂｅｃｔｏｎ，Ｄｉｃｋｉｎｓｏｎ ａｎｄ ＣｏｍｐａｎｙのＢＤ Ｋｉｅｓｔｒａ（商標） Ｔｏｔａｌ Ｌａｂ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ（ＴＬＡ）システムなどの自動標本処理システムが開発されてきた。現在のところ、ＢＤ Ｋｉｅｓｔｒａ ＴＬＡシステムは、いくつかの別個のモジュール、例えば、ＳｏｒｔｅｒＡ（媒体格納および分配用モジュール）、ＢａｒｃｏｄＡ（培養プレートにバーコードを付けるためのモジュール）、ＩｎｏｑｕｌＡ（商標）＋（最初の標本処理および接種用モジュール）、ＲｅａｄＡ Ｃｏｍｐａｃｔ（標本インキュベーションおよび撮像用モジュール）およびＥｒｇｏｎｏｍｉｃＡ（作業台）を有する。これらのモジュールの全ては、二方向ＰｒｏｃｅｅｄＡコンベヤシステムによって一緒につながれている。これらのモジュールの数は、完全な実験の自動化の解決策を提供するために、臨床検査室の要件に適合されてもよい。自動標本処理システムの追加の例は、Ｓｕｓａｎ Ｍ．Ｎｏｖａｋ ＆ Ｅｌｉｚａｂｅｔｈ Ｍ．Ｍａｒｌｏｗｅ、Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ｉｎ ｔｈｅ Ｃｌｉｎｉｃａｌ Ｍｉｃｒｏｂｉｏｌｏｇｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ、３３ Ｃｌｉｎｉｃｓ ｉｎ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ Ｍｅｄｉｃｉｎｅ ５６７（２０１３）およびＡ．Ｃｒｏｘａｔｔｏ他、Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ｉｎ Ｃｌｉｎｉｃａｌ Ｂａｃｔｅｒｉｏｌｏｇｙ： Ｗｈａｔ Ｓｙｓｔｅｍ ｔｏ Ｃｈｏｏｓｅ？、２２ Ｃｌｉｎｉｃａｌ Ｍｉｃｒｏｂｉｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｉｎｆｅｃｔｉｏｎ ２１７（２０１６）に記載されており、その両方は引用することにより本明細書の一部をなすものとする。

このようなタイプの自動システムの中で、培養プレートを取り扱うための２つの想起される作業は、スタッキングおよびデスタッキング（de-stacking）である。例えば、培養プレートは、１つまたは複数の出力スタックに送られ、フォローアップ作業のために検査技術者によって手を使って取り上げられることができる。ＢＤ Ｋｉｅｓｔｒａ ＴＬＡシステムでは、ＳｏｒｔｅｒＡモジュール、ＲｅａｄＡ ＣｏｍｐａｃｔモジュールおよびＥｒｇｏｎｏｍｉｃＡモジュールにおいて、スタッカー（stacker）およびデスタッカー（de-stacker）を見いだすことができる。

多くの自動標本処理システムでは、空気圧式アクチュエータがスタッキングおよびデスタッキングに使用される。しかしながら、そのようなシステムは、空気圧縮機を必要とし、これは、購入し、稼働させ、維持するのに費用がかかる可能性がある。さらに、１つまたは複数の自動標本処理システムに十分な量の圧縮空気を提供することが可能な空気圧縮機は、かなり大きな音を出す可能性がある。よって、圧縮空気を使用せずに、培養プレートを確実にスタッキングおよびデスタッキング可能なスタッカーおよびデスタッカーに対する要望が存在する。

本開示は、培養プレートまたは培養皿などの対象物を取り扱うための自動システムおよび方法を記載する。例えば、一実施形態において、本開示は、圧締め機構、リフトパッド、一対のピンおよびキャビネットを備える自動のスタッカーおよびデスタッカーを記載する。培養プレートのスタックをキャビネット内に格納してもよい。スタッキング動作中、一対のピンを持ち上げて、コンベヤトラックに沿って進む培養プレートを停止させることもできる。ひとたび停止されると、培養プレートは、リフトパッドによってコンベヤトラック（conveyer track）より上に持ち上げられ、圧締め機構によって圧締めすることができる。デスタッキング動作中、圧締め機構は開放され、培養プレートは、リフトパッドによってコンベヤトラック上に降ろすことができる。有利には、一部の実施形態では、本明細書に記載される自動のスタッカーおよびデスタッカーは、１つまたは複数の電気アクチュエータと共に実装することができ、電気アクチュエータは、空気圧式アクチュエータよりも、購入し、稼働させ、維持するのに費用が安い可能性がある。さらに、１つまたは複数の電気アクチュエータはまた、空気圧式アクチュエータよりも小さな騒音しか出さない可能性がある。

本開示の一態様は、リフトパッドと、２つ以上のクランプを備える圧締め機構と、リフトパッドおよび圧締め機構を制御するための１つまたは複数のプロセッサとを備える自動のスタッカーおよびデスタッカーに関する。１つまたは複数のプロセッサは、第１の培養プレートの蓋の頂部面が、培養プレートの第１のスタックの底部で第２の培養プレートの基部（base）の底部面に触れるまで、またはそれに最も近づくまで、リフトパッドをリフトパッドの頂部に載っている第１の培養プレートと共に持ち上げ、圧締め機構を開放し、リフトパッドを、第１の培養プレート、およびその上に支持される培養プレートの第１のスタックと共にさらに持ち上げ、２つ以上のクランプが第１の培養プレートの基部に接触するように、圧締め機構を閉鎖することによって、第１の培養プレートをスタックするようにリフトパッドおよび圧締め機構を制御するように構成される。１つまたは複数のプロセッサはまた、リフトパッドの頂部面が、第３の培養プレートの基部の底部面に触れるまで、またはそれに最も近づくまでリフトパッドを持ち上げ、圧締め機構を開放し、リフトパッドを第３の培養プレート、およびその上に支持される培養プレートの第２のスタックと共に降ろし、２つ以上のクランプが培養プレートの第２のスタック内で第４の培養プレートの基部に接触するように、かつ第３の培養プレートの蓋の頂部に載るように、圧締め機構を閉鎖し、第３の培養プレートを培養プレートの第２のスタックから切り離すためにリフトパッドをさらに降ろすことによって、第３の培養プレートをデスタックするようにリフトパッドおよび圧締め機構を制御するように構成される。

いくつかの実施形態において、圧締め機構が閉鎖した後、それによって第１の培養プレートおよび第４の培養プレートに加えられる力は、第１の培養プレートの蓋および第４の培養プレートの蓋が２つ以上のクランプに接触するまで、第１の培養プレートおよび第４の培養プレートが下方に摺動することを可能にするのに十分に小さいものである。いくつかの実施形態において、圧締め機構の２つ以上のクランプの各々は、互いに対して８０°から１６０°の角度で位置決めされた２つの縁部を備え、縁部の各々は異なる接触地点で第１の培養プレートおよび第４の培養プレートの基部に接触する。

いくつかの実施形態において、自動のスタッカーおよびデスタッカーは、培養プレートを自動のスタッカーおよびデスタッカーに移送し、かつそこから移送するように構成されたトラック（track、通路、搬送路）を備えるコンベヤシステムも同様に含む自動標本処理システムへと組み込まれる。そのような実施形態では、第３の培養プレートを培養プレートの第２のスタックから切り離すためにリフトパッドをさらに降ろすことは、リフトパッドをトラックの真下の位置まで降ろすことと、その結果として第３の培養プレートをトラックの上に配置することとを含む。いくつかの実施形態において、リフトパッドは、リフトパッドがトラックより上に持ち上げられる間、トラックに沿って進む他の培養プレートを停止させるように構成された遮蔽材を備える。

いくつかの実施形態において、自動のスタッカーおよびデスタッカーは、１つまたは複数のピンを備える停止機構と協調するように通信している。そのような実施形態では、自動のスタッカーおよびデスタッカーの１つまたは複数のプロセッサは、１つまたは複数のピンをトラックより上に持ち上げて、第１の培養プレートがリフトパッドより上の位置でトラックに沿って進み続けるのを停止させることによって、第１の培養プレートをスタッキングするために１つまたは複数のピンを制御するようにさらに構成される。そのような実施形態では、自動のスタッカーおよびデスタッカーの１つまたは複数のプロセッサは、１つまたは複数のピンをトラックより下に降ろして、第３の培養プレートがトラックに沿って進むのを可能にすることによって、第３の培養プレートをデスタックするために１つまたは複数のピンを制御するようにさらに構成される。いくつかの実施形態において、１つまたは複数のプロセッサが、少なくとも１つのモータを制御することによって、１つまたは複数のピンおよびリフトパッドを制御することができるように、少なくとも１つのモータが、１つまたは複数のピンおよびリフトパッドに結合される。いくつかの実施形態において、１つまたは複数のピンは、第１の培養プレートがトラックに沿って進み続けるのを停止させる場合に、第１の培養プレートの基部に接触するが、第１の培養プレートの蓋には接触しない。

いくつかの実施形態において、自動のスタッカーおよびデスタッカーは、屈曲部によって隔てられた２つ以上の縁部を有する少なくとも１つのフリッパー（flipper）を備えるフリッパーストッパーと協調するように通信している。そのような実施形態では、自動のスタッカーおよびデスタッカーの１つまたは複数のプロセッサは、第１の培養プレートがリフトパッドより上の位置でトラックに沿って進む場合に、少なくとも１つのフリッパーを回転させて第１の培養プレートを停止させることによって、第１の培養プレートをスタッキングするためにフリッパーストッパーを制御するようにさらに構成される。そのような実施形態では、自動のスタッカーおよびデスタッカーの１つまたは複数のプロセッサは、少なくとも１つのフリッパーを回転させて、第３の培養プレートがトラックに沿って進むのを可能にすることによって、第３の培養プレートをデスタックするためにフリッパーストッパーを制御するようにさらに構成される。いくつかの実施形態において、少なくとも１つのフリッパーは、一対のアクチュエータが対向する力を加えてフリッパーの一部分を切り離す場合に、一対のアクチュエータによって回転される。いくつかの実施形態において、少なくとも１つのフリッパーは、移動磁石アクチュエータ（a moving magnet actuator.）によって回転される。いくつかの実施形態において、少なくとも１つのフリッパーは、ハウジングまたはガイド構造体内に画定されたスロット内に配設されたシャフトに結合される。

本開示の別の態様は、第１の培養プレートを培養プレートのスタックの真下、およびリフトパッドより上に位置決めするステップと、第１の培養プレートの蓋の頂部面が、培養プレートのスタックの底部で第２の培養プレートの基部の底部面に触れるまで、またはそれに最も近づくまで、リフトパッドをリフトパッドの頂部に載っている第１の培養プレートと共に持ち上げるステップと、圧締め機構を開放するステップと、リフトパッドを、第１の培養プレートおよびその上に支持される培養プレートのスタックと共にさらに持ち上げるステップと、圧締め機構の２つ以上のクランプが第１の培養プレートの基部に接触するように圧締め機構を閉鎖するステップとを含んでなる方法に関する。

いくつかの実施形態において、圧締め機構が閉鎖した後、それによって第１の培養プレートおよび第４の培養プレートに加えられる力は、第１の培養プレートの蓋が２つ以上のクランプに接触するまで、第１の培養プレートが下方に摺動することを可能にするのに十分小さいものである。

いくつかの実施形態において、方法は、リフトパッドの頂部面が第３の培養プレートの基部の底部面に触れるまで、またはそれに最も近づくまで、リフトパッドを持ち上げるステップと、圧締め機構を二度目に開放するステップと、リフトパッドを第３の培養プレートおよびその上に支持される培養プレートの第２のスタックと共に降ろすステップと、２つ以上のクランプが培養プレートの第２のスタック内で第４の培養プレートの基部に接触するように圧締め機構を閉鎖するステップであって、第４の培養プレートは、第３の培養プレートの蓋の上に載っているステップと、第３の培養プレートを培養プレートの第２のスタックから切り離すためにリフトパッドをさらに降ろすステップとをさらに含む。

本開示のさらに別の態様は、リフトパッドの頂部面が、培養プレートのスタックの底部で第１の培養プレートの基部の底部面に触れる、またはそれに最も近づくまで、リフトパッドを持ち上げるステップと、圧締め機構を開放するステップと、リフトパッドを第１の培養プレートおよびその上に支持される培養プレートのスタックと共に降ろすステップと、２つ以上のクランプが培養プレートのスタック内で第２の培養プレートの基部に接触するように圧締め機構を閉鎖するステップであって、第２の培養プレートは、第１の培養プレートの蓋の上に載っているステップと、第１の培養プレートを培養プレートのスタックから切り離すためにリフトパッドをさらに降ろすステップとを含む方法に関する。

本開示のさらに別の態様は、１つまたは複数のピンと、１つまたは複数のピンを制御するための１つまたは複数のプロセッサであって、１つまたは複数のプロセッサは、１つまたは複数のピンをコンベヤシステムのトラック（track、通路、搬送路）より上に持ち上げて、対象物がトラックに沿って進み続けるのを停止させ、１つまたは複数のピンをトラックより下に降ろして対象物がトラックに沿って進むのを可能にするように構成された、１つまたは複数のプロセッサとを備えてなる停止機構に関する。

本開示のさらに別の態様は、ピンとヒンジ式に係合したプラットフォームと、プラットフォームを制御するための１つまたは複数のプロセッサとを備えてなる停止機構であって、１つまたは複数のプロセッサは、プラットフォームを第１の方向でピンの周りで回転させて、対象物がコンベヤシステムのトラックに沿って進み続けるのを停止させ、プラットフォームを第１の方向と反対の第２の方向でピンの周りで回転させて対象物がトラックに沿って進むのを可能にするように構成されたものである、停止機構に関する。

本開示のさらに別の態様は、屈曲部によって隔てられた２つ以上の縁部を有する少なくとも１つのフリッパーと、少なくとも１つのフリッパーを制御するための１つまたは複数のプロセッサとを備える停止機構であって、１つまたは複数のプロセッサは、少なくとも１つのフリッパーを第１の方向で回転させて対象物がコンベヤシステムのトラックに沿って進み続けるのを停止させ、少なくとも１つのフリッパーを第１の方向と反対の第２の方向で回転させて対象物がトラックに沿って進むのを可能にするように構成されたものである、停止機構に関する。

本開示のさらに別の態様は、第１の端部および第２の端部を有するアームと、アームの第１の端部に位置決めされた枢動継手（a pivot joint）と、アームの第２の端部に位置決めされたポストと、アームを制御するための１つまたは複数のプロセッサであって、１つまたは複数のプロセッサは、アームを第１の方向で枢動継手の周りで回転させて、ポストで、対象物がコンベヤシステムの第１のトラックに沿って進み続けるのを停止させ、アームを第１の方向と反対の第２の方向で枢動継手の周りで回転させて、ポストで、対象物をコンベヤシステムの第１のトラックから第２のトラックに押すように構成された１つまたは複数のプロセッサとを備えてなる移動機構に関する。

図１（ａ）および図１（ｂ）は、自動標本処理システムへと組み込まれうる２つの異なるモジュールを示す図である。 コンベヤシステムの側面図である。 コンベヤシステムの側面図である。 コンベヤシステムの側面図である。 コンベヤシステムの上面図である。 コンベヤシステムの断面図である。 コンベヤシステムの断面図である。 コンベヤシステムの断面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、培養プレートのスタックを格納するためのキャビネットならびに自動のスタッカーおよびデスタッカーの側面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、培養プレートのスタックを格納するためのキャビネットならびに自動のスタッカーおよびデスタッカーの断面図である。 図３（ｂ）の自動のスタッカーおよびデスタッカーの圧締め機構がどのように、培養プレートのスタック内の培養プレートに接触するように構成され得るかを示す図である。 図５（ａ）および図５（ｂ）は図３（ｂ）の自動のスタッカーおよびデスタッカーの圧締め機構の異なる上面図である。 図６（ａ）および図６（ｂ）は図３（ｂ）の自動のスタッカーおよびデスタッカーの圧締め機構がどのように、培養プレートのスタックを支持するように構成され得るかを示す図である。 培養プレートの縁の写真である。 図３（ｂ）の自動のスタッカーおよびデスタッカーのピンがどのように、コンベヤトラック上で培養プレートに接触するように構成され得るかを示す側面図である。 図３（ｂ）の自動のスタッカーおよびデスタッカーのピンがどのように、コンベヤトラック上で培養プレートに接触するように構成され得るかを示す上面図である。 図３（ｂ）の自動のスタッカーおよびデスタッカーの側面図である。 図３（ｂ）の自動のスタッカーおよびデスタッカーの側面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる自動のスタッカーおよびデスタッカーを示す図であり、より具体的には、自動のスタッカーおよびデスタッカーの側面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる自動のスタッカーおよびデスタッカーを示す図であり、自動のスタッカーおよびデスタッカーのリフト機構の側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーの圧締め機構の側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーの線形アクチュエータの側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーの一対のピンの側面図である。 リフト機構が持ち上げられるときの自動のスタッカーおよびデスタッカーの断面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、自動のスタッカーおよびデスタッカーの制御回路の概略図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、自動のスタッカーおよびデスタッカーによって実行されうるスタッキングの方法を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる、自動のスタッカーおよびデスタッカーによって実行されうるデスタッキングの方法を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれている自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれている自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれている自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれている自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれている自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれている自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれている自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれている自動のスタッカーおよびデスタッカーの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる自動のスタッカーおよびデスタッカーを示す図であり、より具体的には、コンベヤシステムと一体式にされた自動のスタッカーおよびデスタッカーの側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーの側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーの圧締め機構の異なる側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーの圧締め機構の異なる側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーのリフト機構の異なる側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーのリフト機構の異なる側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーの一対のピンの異なる側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーの一対のピンの異なる側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーのリフト機構および一対のピンの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーのリフト機構および一対のピンの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーのリフト機構および一対のピンの異なる可能性のある状態を示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる自動のスタッカーおよびデスタッカーを示す図であり、より具体的には第１の停止機構を示しており、第１の停止機構の側面図である。 第１の停止機構の上面図である。 第１の停止機構の断面図である。 第２の停止機構の断面図である。 第１の停止機構の断面図である。 第２の停止機構の断面図である。 第３の停止機構の断面図である。 第３の停止機構の断面図である。 第４の停止機構の断面図である。 第４の停止機構の断面図である。 第５の停止機構の断面図である。 第５の停止機構の断面図である。 第６の停止機構の断面図である。 第６の停止機構の断面図である。 第７の停止機構の断面図である。 第８の停止機構の断面図である。 第９の停止機構の上面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる停止機構を示す図であり、より具体的には、停止機構の異なる断面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる停止機構を示す図であり、より具体的には、停止機構の異なる断面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる停止機構を示す図であり、より具体的には、停止機構の異なる断面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる停止機構を示す図であり、より具体的には、停止機構の異なる断面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる停止機構を示す図であり、停止機構の上面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる停止機構の上面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる停止機構の断面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうるフリッパーストッパーを示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうるフリッパーストッパーの異なる側面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうるフリッパーストッパーの異なる側面図であり、フリッパーストッパーのハウジングの一部分が取り除かれている図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうるフリッパーストッパーの異なる側面図であり、フリッパーストッパーのハウジングの一部分が取り除かれている図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうるフリッパーストッパーの図であり、より具体的には、コンベヤシステムと一体式にされたフリッパーストッパーの側面図である。 フリッパーストッパーのハウジングの一部分がない状態のフリッパーストッパーの側面図である。 ハウジングなしのフリッパーストッパーの側面図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーへと組み込まれうる圧締め機構を示す図である。 ゲートストッパーおよび複数の自動のスタッカーおよびデスタッカーを備える標本処理システムを示す図である。 培養プレートのスタックを格納するためのキャビネットと、自動標本処理システムへと組み込まれうる自動のスタッカーおよびデスタッカーの側面図である。 培養プレートのスタックを格納するためのキャビネットと、自動標本処理システムへと組み込まれうる自動のスタッカーおよびデスタッカーの断面図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうるコンベヤシステムを示す図である。 自動標本処理システムへと組み込まれうる異なるモジュールを示す図であって、より具体的には、二方向ハイウェイモジュールを示す図である。 自動出力スタッカーを有する、図２８（ａ）の二方向ハイウェイモジュールを示す図である。 自動のスタッカーおよびデスタッカーを有する、図２８（ａ）の二方向ハイウェイモジュールを示す図である。 一方向ハイウェイモジュールを示す図である。 ９０度回転モジュール、Ｔ字路モジュールおよび１８０度回転モジュールを示す図である。 ショートカットモジュールを示す図である。

本開示の実施形態は、同様の参照番号は、同様のまたは同一の要素を特定する、図面を参照して詳細に記載されている。図面の多くは、変倍されて描かれている。そのような例では、測定はミリメートルで行われる。しかしながら、開示される実施形態は開示の単なる一例であり、これは、種々の形態で具現化される可能性があることを理解されたい。よく知られる機能および構造は、本開示を不必要な詳細で曖昧にすることを回避するために、詳細には記載されない。したがって本明細書に開示される特有の構造上および機能上の詳細は、限定としてではなく、特許請求の範囲のための根拠として、かつ当業者が事実上何らかの適切に詳細に記載された構造で本開示を様々に利用することを教示するための代表的な根拠として解釈されるべきである。

図１（ａ）は、自動標本処理システム（例えば、ＢＤ Ｋｉｅｓｔｒａ ＴＬＡシステム）へと組み込まれうるモジュール１００Ａを示す。示されるように、モジュール１００Ａは、コンベヤシステム１１０Ａと、キャビネット１２０Ａおよび１３０Ａとを含む。キャビネット１２０Ａおよび１３０Ａは各々、培養プレートのスタックが中に入っていてもよい。さらに、自動のスタッカーおよびデスタッカーが、培養プレートのスタックの下でキャビネット１２０Ａおよび１３０Ａの真下に位置決めされうる。他の実施形態において、キャビネットおよび／または自動のスタッカーおよびデスタッカーの数は変更されうる。例えば、図１（ｂ）に示されるように、モジュール１００Ｂは、培養プレートのスタックを収容するための４つの別個のキャビネットを含んでもよい。さらに、別個のスタッカーおよびデスタッカーが、これらのキャビネットの各々の真下に位置決めされうる。示されるように、モジュール１００Ｂは、コンベヤシステム１００Ｂと、キャビネット１２０Ｂ、１３０Ｂ、１４０Ｂおよび１５０Ｂとを含む。いくつかの実施形態において、自動標本処理システムは、多数のモジュール（例えば、モジュール１００Ａまたは１００Ｂ）を含んでもよい。例えば、いくつかの実施形態において、モジュール１００Ａおよび１００Ｂは、培養プレートがモジュール１００Ａを出て、すぐにモジュール１００Ｂに入ることができるように隣接して位置決めされてもよい。

図２（ａ）から図２（ｇ）は、図１（ａ）から図１（ｂ）のモジュール１００Ａおよび１００Ｂへと組み込まれうるコンベヤシステム２００の種々の図を示す。より具体的には、図２（ａ）から図２（ｃ）は、コンベヤシステム２００の三次元表現を示し、図２（ｄ）から図２（ｇ）は、ミリメートルの測定値を含む変倍された図面である。他の実施形態において、コンベヤシステム２００の寸法は修正されてもよい。示されるように、コンベヤシステム２００は、頂部カバー２０２、底部カバー２０４、ステージ２０６、メイントラック（main track）２１０、サイドトラック（side track）２２０、梁２３２、梁２３４、梁２３６、停止機構２４２、停止機構２４４、停止機構２４６、オフランプキャッチャ（off-ramp catcher）２５２、オンランプキャッチャ（on-ramp catcher）２５４、スキャナ２６２、およびスキャナ駆動装置２６４を含む。メイントラック２１０は、ベルト２１２および２１４を含む。サイドトラック２２０は、ベルト２２２および２２４を含む。図２（ａ）から図２（ｇ）の一部では、頂部カバー２０２および／または底部カバー２０４は、コンベヤシステム２００の他の態様をよりはっきりと見ることができるように示されていない。

動作中、培養プレートは、メイントラック２１０および／またはサイドトラック２２０に沿ってステージ２０６を横断していてもよい。培養プレートは、メイントラック２１０上でコンベヤシステム２００に進入し、そこを出て行くことができる。培養プレートがメイントラック２１０に沿って進むとき、それは、停止機構２４２、２４４および／または２４６によって停止されうる。さらに、培養プレートがコンベヤシステム２００に進入するとき、それは、培養プレート上のバーコードがスキャナ２６２の方を向くようにスキャナ駆動装置２６４によって回転されうる。スキャナ２６２は、その後バーコードを走査することができる。バーコード情報は、処理されている培養プレートの位置を追跡するために自動標本処理システムによって使用されうる。培養プレートが走査された後、それは、オフランプキャッチャ２５２によってサイドトラック２２０に移動されうる。さらに、培養プレートがサイドトラック２２０の長さを進んだ後、それは、オンランプキャッチャ２５４によってメイントラック２１０に戻るように移動されうる。さらに、培養プレートがサイドトラック２２０の長さを進んだ後、それはオンランプキャッチャ２５４によってメイントラック２１０に戻るように移動されうる。いくつかの実施形態において、メイントラック２１０およびサイドトラック２２０は別々に制御される。

いくつかの実施形態において、１つまたは複数の自動のスタッカーおよびデスタッカーが、サイドトラック２２０に沿って配置されうる。いくつかの実施形態において、１つまたは複数の自動スタッカーの一部分は、梁２３４および２３６を通って延在してもよい。コンベヤシステム２００と一体式にされ得る自動のスタッカーおよびデスタッカーの一例が図３（ａ）から図３（ｂ）に示される。示されるように、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００は、圧締め機構３１０、モータ３２２、双方向親ねじ（bi-directional lead screw）３２４、モータ３３２およびリフトパッド３３４を含む。圧締め機構３１０は、クランプ３１２および３１４を含む。キャビネット３０２が、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００より上に位置決めされ、それによって支持されうる。キャビネット３０２内に位置決めされた培養プレートのスタック３０４もまた、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００によって支持されうる。自動のスタッカーおよびデスタッカー３００がコンベヤシステム２００へと組み込まれたとき、培養プレート３０６は、それがサイドトラック２２０に沿ってベルト２２２および２２４の上を進むとき、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００の中を通過してもよい。

動作中、圧締め機構３１０のクランプ３１２および３１４は、培養プレートのスタック３０４の底部で培養プレートを保持してもよい。圧締め機構は、モータ３２２によって開閉されうる。より具体的には、モータ３２２は、双方向親ねじ３２４を回転させてよく、これは、クランプ３１２および３１４に接続されている。図３（ｂ）に示されるように、培養プレートのスタック３０４全体は、サイドトラック２２０より上に保持され得ることで、別の培養プレート（例えば、培養プレート３０６）は、それらに接触することなく、培養プレートのスタック３０４の下を進むことができる。追加の培養プレートがリフトパッド３３４によって持ち上げられて、培養プレートのスタック３０４に加えられてもよい。同様に培養プレートは、リフトパッド３３４によって降ろされ、培養プレートのスタック３０４から除去されてもよい。リフトパッド３３４は、モータ３３２によって持ち上げられたり、降ろされたりする。いくつかの実施形態において、モータ３３２は、親ねじを介してリフトパッド３３４に接続されている。いくつかの実施形態において、モータ３２２および３３２は、電気モータ（例えば、ＡＣモータ、ＤＣモータ、ステップモータなど）である。

図４は、圧締め機構３１０のクランプ（例えば、クランプ３１２または３１４）がどのように培養プレートのスタック内の培養プレートに接触するように構成され得るかを示す。示されるように、培養プレート４１０は、蓋４１２および基部４１４を含む。同様に培養プレート４２０も、蓋４２２および基部４２４を含む。この実施形態では、圧締め機構３１０のクランプは、培養プレート４１０の（蓋４１２ではなく）基部４１４に接触するように構成される。（基部４１４の代わりに）蓋４１２が圧締めされたならば、基部４１４はトラック２２０上に戻るように落下するであろう。この実施形態では、培養プレート４１０に接触している圧締め機構３１０のクランプの一部分の厚さは、０．５ｍｍである。さらに、この実施形態では、圧締め機構３１０のクランプは、培養プレート４２０の底部に対して１８ｍｍの高さで基部４１４に接触する。しかしながら、圧締め機構３１０のクランプは、培養プレート４２０の底部に対して１６．８ｍｍから２１．４ｍｍの間のいずれの高さでも基部４１４に接触するように構成され得る。それでもなお、その範囲の真ん中にある特定の値を選択することによって、エラーに対するより高い許容差が生じる。他の実施形態において異なる寸法が使用されてもよい。

図５（ａ）から図５（ｂ）は、圧締め機構３１０の上面図を示す。図５（ａ）に示されるように、圧締め機構３１０のクランプ（例えば、クランプ３１２または３１４）は、２つの異なる地点で培養プレート５１０に接触するように構成されうる。この実施形態では、培養プレート５１０は、８５ｍｍの直径を有し、２つの異なる接点は、４２．５ｍｍだけ離れている。しかしながら、他の実施形態では、異なる寸法が使用されてもよい。この実施形態では、培養プレート５１０に接触している圧締め機構３１０のクランプの２つの縁部は、互いに対して１２０度の角度に位置決めされる。しかしながら、他の実施形態において、この角度は、圧締め機構３１０のクランプが培養プレート５１０に接触する２つの地点の間の距離を拡大するために広げられてもよい。さらに、他の実施形態において、この角度は、圧締め機構３１０の使用できる作動距離を拡大するために狭められてもよい。よって、他の実施形態において、圧締め機構３１０のクランプの２つの縁部の間の角度は、例えば、８０度から１６０度のいずれかであってもよい。図５（ｂ）の実施形態に示されるように、圧締め機構３１０は、９６ｍｍ以下の直径を有する培養プレート５２０を解放することができるように開放されうる。他の実施形態において異なる寸法が使用されてもよい。

図６（ａ）から図６（ｂ）は、圧締め機構３１０がどのように培養プレートのスタックを支持するように構成され得るかを示す。示されるように、培養プレートのスタックは、培養プレート６１０および６２０を含む。培養プレート６１０は、蓋６１２および基部６１４を含む。同様に、培養プレート６２０も、蓋６２２および基部６２４を含む。図６（ａ）に示されるように、圧締め機構３１０によって培養プレート６２０に加えられる圧締め力は、培養プレートのスタック全体の重量を保持するのに十分である。代替として、図６（ｂ）に示されるように、圧締め機構によって培養プレート６２０に加えられる圧締め力は、基部６２４の重量を保持するのに十分であるに過ぎない。このような状況では、培養プレートのスタックは、蓋６２２が圧締め機構３１０のクランプ３１２および３１４に接触するまで下方に摺動することが可能になる。そのような構成の利点を示すために、スタックが５０個の培養プレートから成り、２３１０グラムの総重量を有すると仮定する。さらに、培養プレートとクランプ３１２および３１４との間の摩擦係数は０．３と仮定する。これらのパラメータの下で、図６（ａ）において加えられる圧締め力は、７５．５ニュートンであり、図６（ｂ）において加えられる圧締め力はほんの１．５ニュートンである。したがって、図６（ｂ）の構成において、基部６１４は、図６（ａ）の構成におけるものよりもかなり少ない応力を受けている。

図８（ａ）から図８（ｂ）は、ピン８４２および８４４を含む自動のスタッカーおよびデスタッカー３００の側面図と上面図をそれぞれ示す。示されるように、ピン８４２および８４４は、培養プレート８１０がサイドトラック２２０に沿ってベルト２２２および２２４の上を進むとき、培養プレート８１０を停止させるために持ち上げられてもよい。ピン８４２および８４４はまた、培養プレート８１０が通過することを可能にするために降ろされてもよい。いくつかの実施形態において、ピン８４２および８４４は、リフト３３４ならびにピン８４２および８４４を同一の機構（例えば、モータ３３２）によって持ち上げたり降ろしたりすることができるようにリフト３３４に結合されうる。この実施形態に示されるように、ピン８４２および８４４は、１０ｍｍの高さと、６ｍｍの直径とを有する。さらに、ピン８４２および８４４は、８０ｍｍだけ離間される。しかしながら、他の実施形態において異なる寸法が使用されてもよい。

図８（ａ）に示されるように、ピン８４２および８４４は、培養プレート８１０の（蓋８１２ではなく）基部８１４に接触するように構成される。有利には、この構成は、持ち上げたり降ろしたりするのに必要とされるピン８４２と８４４の距離を最小限する。サイドトラック２２０の真下の空間が不十分な実施形態では、このことはとりわけ重要である。しかしながら、ピン８４２および８４４はなおも、培養プレート８１０がピン８４２および８４４の上を飛び越えるのを阻止する、サイドトラック２２０より上の十分な高さ（例えば、４ｍｍ）まで持ち上げられるべきである。同様に、ピン８４２および８４４は、培養プレート８１０がピン８４２および８４４を超えて進むのを可能にする、サイドトラック２２０より下の十分な高さ（例えば、２．５ｍｍ）まで降ろされるべきである。例えば、一部の例では、基部８１４の縁の一部分が、ベルト２２２および２２４より下に延在する場合がある。これは、基部８１４の縁にある隙間がベルト２２２および２２４と整列する場合に起きる可能性がある。隙間のある縁を有する培養プレートの一例が図７に示される。示されるように、培養プレート７１０は、蓋７１２および基部７１４を含む。基部７１４は縁７１６を含み、縁は隙間７１８を有する。

図９は、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００の側面図を示す。示されるように、コンベヤシステム２００は、サイドカバー９０８をさらに含み、これは、底部カバー２０４より上に位置決めされる。さらに、リフトパッド３３４は、ステージ２０６の表面より２．５ｍｍ下である位置まで降ろされている。ピン８４２および８４４とほとんど同じように、リフトパッド３３４は、サイドトラック２２０に沿って進む培養プレート（例えば、培養プレート９１０）がリフトパッド３３４を超えて進むことができることを確実にするためにステージ２０６の表面より下の位置まで降ろされる。スタッキングおよび／またはデスタッキングプロセス中、リフトパッド３３４は、圧締め機構３１０のクランプ３１２および３１４より上の位置まで持ち上げられてもよい。例えば、いくつかの実施形態において、リフトパッド３３４は、リフトパッド３３４の頂部面がサイドカバー９０８の頂部面と同一平面になる位置まで持ち上げられてもよい。したがってこの実施形態では、リフトパッド３３４は、４４．５ｍｍ（すなわち２．５ｍｍプラス４２ｍｍ）だけ持ち上げられてもよい。

図１０は、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００の側面図を示す。示されるように、圧締め機構３１０の圧締め力は、ばね１０１６によって提供される。圧締め機構３１０は、モータ３２２を使用して双方向親ねじ３２４を回転させることによって開放される。双方向親ねじ３２４は、第１の方向（例えば、時計回りまたは反時計回り）に回転され、親ナット１０２６および１０２８はそれぞれ、クランプ３１２および３１４から離れるように移動する。双方向親ねじ３２４は、第２の反対方向（例えば、時計回りまたは反時計回り）に回転され、親ナット１０２６および１０２８はそれぞれ、クランプ３１２および３１４に向かって移動する。親ナット１０２６および１０２８がそれぞれクランプ３１２および３１４に接触し、これを押すとき、圧締め機構３１０は開放し始める。

いくつかの実施形態において、ばね１０１６は、デスタッキングプロセス中に培養プレートを中心に配置するのに十分な圧締め力を提供してもよい。示されるように、キャビネット３０２内に位置決めされた培養プレートのスタック３０４は培養プレート１０１０を含む。培養プレート１０１０は、培養プレートのスタック３０４の底部に位置決めされ、それは、圧締め機構３１０によって保持されている。さらに、培養プレート１０１０は、クランプ３１２が親ナット１０２６から２ｍｍ離れており、クランプ３１４が親ナット１０２８から７ｍｍ離れるような位置に保持される。よって、培養プレート１０１０は、サイドトラック２２０より上で中心に配置されず、サイドトラックはベルト２２２および２２４を含む。そのような状況では、双方向親ねじ３２４は、第２の方向に回転され、親ナット１０２６および１０２８はそれぞれ、クランプ３１２および３１４に向かって移動し、親ナット１０２６は、親ナット１０２８がクランプ３１４に接触する前にクランプ３１２に接触する。このようなことが起こるとき、ばね１０１６は、（ａ）親ナット１０２６がクランプ３１２を押すとき、および（ｂ）親ナット１０２８がクランプ３１４に向かって移動し続けるとき、親ナット１０２８に向かってクランプ３１４を引っ張るのに十分な圧締め力を提供するように構成されてもよい。そのような実施形態では、ばね１０１６は、培養プレートのスタック３０４とリフトパッド３３４との間の摩擦に打ち勝ち、培養プレート１０１０が、培養プレートのスタックの真下で横方向に摺動することを可能にするのに必要とされる力以上の圧締め力を提供してもよい。

図１１（ａ）から図１１（ｆ）は、自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００の種々の側面図および／または構成要素を示す。図１１（ａ）に示されるように、上記で考察した自動のスタッカーおよびデスタッカー３００によく似て、自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００は、圧締め機構１１１０、ばね１１１６、モータ１１２２、双方向親ねじ１１２４、モータ１１３２、リフトパッド１１３４、ピン１１４２およびピン１１４４を含む。圧締め機構１１００はクランプ１１１２および１１１４を含む。リフトパッド１１３４は遮蔽材１１３６を含む。示されるように、自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００は、頂部プレート１１０１に設置される。いくつかの実施形態において、頂部プレート１１０１は、コンベヤシステムのステージ（例えば、図２（ａ）から図２（ｇ）のコンベヤシステム２００のステージ２０６）の一部を形成してもよい。示されるように、クランプ１１１２、クランプ１１１４、リフトパッド１１３４、ピン１１４２およびピン１１４４の一部分は、頂部プレート１１０１を貫通して延在してもよい。いくつかの実施形態において、モータ１１２２および１１３２は、電気モータ（例えば、ＡＣモータ、ＤＣモータ、ステップモータなど）である。

図１１（ｂ）に示されるように、モータ１１３２は、親ねじ１１２４を介してリフトパッド１１３４に接続されている。さらに、線形案内路１１５０がリフトパッド１１３４に結合される。線形案内路１１５０は、レール１１５２および軸受ブロック１１５４を含む。リフトパッド１１３４は、レール１１５２に結合され、これは、軸受ブロック１１５４を通って上方および下方に摺動することができる。軸受ブロック１１５４は、自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００の別の静止構成要素（例えば、頂部プレート１１０１）および／またはコンベヤシステムの別の静止構成要素（例えば、図２（ａ）から図２（ｇ）のコンベヤシステム２００のステージ２０６）に結合されてもよい。動作中、モータ１１３２は、リフトパッド１１３４を持ち上げたり降ろしたりするために親ねじ１１３８を時計回りまたは反時計回りに回転してもよい。リフトパッド１１３４がモータ１１３２によって持ち上げられたり降ろされたりするとき、線形案内路１１５０は、リフトパッド１１３４に安定性を与える。

図１１（ｃ）に示されるように、ばね１１１６、双方向親ねじ１１２４および線形案内路１１６０は、クランプ１１１２からクランプ１１１４まで延在する。線形案内路１１６０は、レール１１６２ならびに軸受ブロック１１６４および１１６６を含む。クランプ１１１２および１１１４は、軸受ブロック１１６４および１１６６にそれぞれ結合され、その両方がレール１１６２に沿って摺動することができる。図１１（ｄ）に示されるように、親ナット１１２６および１１２８は、双方向親ねじ１１２４上に位置決めされる。自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００が組み立てられると、親ナット１１２６および１１２８は、クランプ１１１２と１１１４との間で双方向親ねじ１１２４上に位置決めされる。

動作中、モータ１１２２は、圧締め機構１１１０を開閉するために、双方向親ねじ１１２４を時計回りまたは反時計回りに回転させてもよい。例えば、圧締め機構１１１０を開放するために、モータ１１２２は、親ナット１１２６および１１２８がそれぞれクランプ１１１２および１１１４に向かって移動するように、双方向親ねじ１１２４を回転させてもよい。親ナット１１２６および１１２８がそれぞれクランプ１１１２および１１１４に接触し、これらを押すとき、それらは、ばね１１１６の圧締め力（例えば、２３ニュートン）より大きく、これに対向する力を及ぼすことができる。これが起こるとき、圧締め機構は、開放し始める。このプロセス中、線形案内路１１６０は、クランプ１１１２および１１１４に安定性を与える。同様に、圧締め機構１１１０を閉鎖するために、モータ１１２２は、親ナット１１２６および１１２８がそれぞれのクランプ１１１２および１１１４から離れるように移動するように双方向親ねじ１１２４を回転させてもよい。親ナット１１２６および１１２８はもはや、クランプ１１１２および１１１４にそれぞれ接触しておらず、圧締め機構１１１０は閉鎖される。

有利には、圧締め機構１１１０は、圧締め力がばね１１１６によって提供されるため、閉鎖位置に留まるためにいかなる電気も必要としない。電気は、圧締め機構１１１０を開放するためにこの実施形態では使用される。したがって、万一停電が生じても、培養プレートのスタックは、自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００内で圧締めされ、固定されたままの状態である。さらに、ばね１１１６を使用することによって、圧締め機構１１１０は、異なる直径を有する培養プレートに容易に適合することができる。

図１１（ｅ）に示されるように、ピン１１４２および１１４４はそれぞれ、ばね１１４６および１１４８によって上向きに推し進められる。さらに、ピン１１４２は、クロスバー１１４５を介してピン１１４４に結合される。ばね１１４６および１１４８は、クロスバー１１４５の真下に位置決めされる。動作中、リフトパッド１１３４を使用してピン１１４２および１１４４を下に降ろすことができる。例えば、リフトパッド１１３４は、リフトパッド１１３４の一部分がクロスバー１１４５に接触し、ばね１１４６および１１４８を収縮した状態に押し込む位置までモータ１１３２によって降ろされてもよい。したがってモータ１１３２は有利には、リフトパッド１１３４ならびにピン１１４２および１１４４を作動させるために使用することができる。しかしながら、他の実施形態において、複数のモータを使用してこれらの構成要素を作動させる場合もある。いくつかの実施形態において、クロスバー１１４５に接触するリフトパッド１１３４の一部分は、２つ以上のねじで調節され得るノッチである。いくつかの実施形態において、ピン１１４２および１１４４は、フランジを備える一対のスリーブ軸受によって案内される。いくつかの実施形態において、ピン１１４２および１１４４は、培養プレートの（蓋ではなく）基部に接触するように構成される。他の実施形態において、ピン１１４２および１１４４は、培養プレートの蓋に接触するように構成される。いくつかの実施形態において、ばね１１４６および１１４８は、頂部プレート１１０１より４ｍｍ上である位置まで６．５ｍｍだけピン１１４２および１１４４を持ち上げるように構成されてもよい。いくつかの実施形態において、ばね１１４６および１１４８は、円錐圧縮ばね（conical compression springs）であり、これらは有利には、圧縮されると、完全に平らになることができ、自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００によって必要とされる空間を最小限にすることができる。

図１１（ｆ）に示されるように、キャビネット１１０２は、自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００より上に位置決めされ、これによって支持されてもよい。キャビネット１１０２内に位置決めされた培養プレート１１０４のスタックもまた、自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００によって支持されてもよい。示されるように、リフトパッド１１３４は、それが培養プレート１１０５に触れている位置まで持ち上げられ、この培養プレート１１０５は培養プレートのスタック１１０４の底部にある。さらにリフトパッド１１３４の遮蔽材１１３６は、自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００に向かって進む別の培養プレート１１０６がリフトパッド１１３４の下に不用意に引っかかるのを阻止する。

図１２は、自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００または１１００）の制御回路の概略図を示す。この概略図では、矢印付きの線はデータの流れを全体的に示し、矢印のない線は、電力供給接続である。この実施形態では、制御回路１２００は、コントローラ１２７１、１２７２および１２７３を含む。コントローラ１２７２および１２７３はそれぞれ、モータ１２２２および１２３２を制御する。いくつかの実施形態において、コントローラ１２７２および１２７３は、専用モータコントローラであってもよい。示されるように、コントローラ１２７２は、センサモジュール１２７５（例えば、ＳＩＣＫのＷＬＬ１７０－２Ｐ１３２光ファイバセンサ）およびセンサケーブル１２７７（例えば、ＳＩＣＫのＬＬ３－ＤＢ０１光ファイバセンサケーブル）を有する光センサ１２７６からデータを受信する。他の実施形態において、光センサ１２７６は、センサケーブル（例えば、ＳＩＣＫのＶＴＥ６－Ｐ３１２１Ｓ０１光電近接センサ）を含まない場合がある。同様にコントローラ１２７３も光センサ１２７８（例えば、ＰａｎａｓｏｎｉｃのＰＭ－Ｙ４５光電センサ）からデータを受信する。センサ１２７６および１２７８は、例えば、赤外光または可視光を伝達してもよい。電源１２７４は、コントローラ１２７２および１２７３に電力を供給し、そしてこれらは、センサ１２７６および１２７８にそれぞれ電力を供給する。いくつかの実施形態において、制御回路１２００は、複数の電力供給源を含む場合がある。

センサ１２７６は、培養プレートがスタックされる準備ができているかどうかを判定するのに使用されうる。例えば、制御回路１２００が自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００を制御するのに使用される場合、センサ１２７６は、培養プレートが圧締め機構１１１０の真下に位置決めされているかどうかを判定するのに使用されうる。いくつかのそのような実施形態では、センサケーブル１２７７は、頂部プレート１１０１に設置されてよく、センサモジュール１２７５は他の場所に設置されうる。動作中、センサモジュール１２７５は、センサケーブル１２７７を通して光を送信する。培養プレートなどの対象物がセンサケーブル１２７７より上にあるとき、センサモジュール１２７５によって最初に送信された光は、センサケーブル１２７７を通ってそこに戻るように反射される。このようなことが起こったとき、センサ１２７６は、ワイヤを通して、培養プレートがそれより上に位置決めされていることを指示する信号をコントローラ１２７２に送信してもよい。いくつかの実施形態において、センサ１２７６の検出距離は、センサモジュール１２７５上のダイアルを使用して調節することができる。

センサ１２７８は、リフトパッドが特定の位置にあるかどうかを判定するのに使用されうる。例えば、制御回路１２００が自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００を制御するのに使用される場合、センサ１２７８は、リフトパッド１１３４が開始位置にあるかどうかを判定するのに使用されうる。いくつかの実施形態において、開始位置にある間、リフトパッド１１３４は、頂部プレート１１０１の真下に位置決めされ、ピン１１４２および１１４４を後退した位置に保持する。いくつかの実施形態において、センサ１２７８は、Ｕ字形光センサである。いくつかのそのような実施形態では、センサ１２７８は、対象物が、Ｕ字形のセンサ１２７８の２つの辺の間で光のビームを中断するとき、ワイヤを通してコントローラ１２７２に信号を送信する。有利には、このタイプのセンサは、高度に正確でコンパクトであり、費用が安いものであってよく、それは、自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００の構成要素に対していかなる追加の力も及ぼすことはない。

いくつかの実施形態において、コントローラ１２７２および／または１２７３は、モータ１２２２および／または１２３２が失速（stall）しているかどうかを検出するのに使用されうる。例えば、制御回路１２００が自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００を制御するのに使用される場合、失速検出プロセスを使用して、圧締め機構１１１０が特定の位置にあるかどうかを判定してもよい。例えば、モータ１２２２は、圧締め機構１１１０が完全に伸張した開放位置にあるとき失速する。そのような位置では、クランプ１１１２および１１１４は、クランプ１１１２および１１１４が伸張する、頂部プレート１１０１にある開口の一部分に当てて押される。このようなことが起こるとき、コントローラ１２７３は、モータ１２２２が失速しており、その結果として、圧締め機構１１１０が完全に伸張した開放位置にあることを検出する。有利には、このタイプの検出プロセスは、追加のセンサを必要としない。

しかしながら、いくつかの実施形態において、制御回路１２００は、追加のセンサを含む場合がある。例えば、制御回路１２００が自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００を制御するのに使用される場合、追加のセンサが、（ａ）キャビネット１１０２がいっぱいであるかどうか、（ｂ）キャビネット１１０２が空であるかどうか、（ｃ）培養プレートがキャビネット１１０２内のプレートのスタック１１０４にそれを加えることができるスタッキング位置にあるかどうか、（ｄ）圧締め機構１１１０の位置、（ｅ）リフトパッド１１３４の位置、および／または（ｆ）ピン１１４２および１１４４の位置を判定するのに使用されうる。さらに、いくつかの実施形態において、センサ１２７６および／または１２７８は、異なるタイプのセンサで置き換えられてもよい。例えば、センサ１２７６および／または１２７８は、１つまたは複数の超音波センサ、誘導センサおよび／または容量センサで置き換えられてもよい。

図１２に示されるように、コントローラ１２７２と１２７３との間の通信は、３つのデータラインによって処理されている。２本のワイヤがコントローラ１２７２上の出力をコントローラ１２７３上の入力に接続する。制御回路１２００が自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００を制御するのに使用される場合、これらのワイヤは、圧締め機構１１１０を開放するか、閉鎖するかのいずれかをコントローラ１２７３に告げる信号を搬送してもよい。さらに、別のワイヤは、コントローラ１２７３上の出力からコントローラ１２７２上の入力へのフィードバック信号を搬送してもよい。制御回路１２００が自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００を制御するのに使用される場合、そのワイヤは、圧締め機構１１１０が開放されているか、または閉鎖されているかをコントローラ１２７２に告げる信号を搬送してもよい。示されるように、コントローラ１２７１と１２７２との間の通信は単一のデータラインによって処理されている。制御回路１２００が自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００を制御するのに使用される場合、このデータラインは、培養プレートをスタックするか、デスタックするかのいずれかをコントローラ１２７２に告げる信号をコントローラ１２７１からコントローラ１２７２に搬送してもよい。

いくつかの実施形態において、コントローラ１２７１、１２７２および／または１２７３は、以下のタイプ、すなわちＵＳＢ、イーサネット、ＲＳ－２３２、周辺装置インターフェース（「ＳＰＩ」：Serial Peripheral Interface）、集積回路間回路（「Ｉ２Ｃ」：Inter-Integrated Circuit）、コントローラエリアネットワーク（「ＣＡＮ」：Controller Area Network）または顧客規定の通信インターフェースの通信インターフェースまたは規格のうちのいずれか１つを介して通信してもよい。コントローラ１２７１、１２７２および／または１２７３は、例えば、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＺｉｇＢｅｅまたは顧客規定の無線通信プロトコルを介して無線で通信してもよい。同様に、多数の通信インターフェースまたは規格をコントローラ１２７２と１２７３との間、およびコントローラ１２７６と１２７８との間でそれぞれ利用することができる。

当業者は、図１２の制御回路１２００に対して種々の修正を行うことができることを理解するであろう。例えば、いくつかの実施形態において、制御回路１２００は、培養プレートをスタックするか、デスタックするかのいずれかをコントローラ１２７３に告げる信号をコントローラ１２７１からコントローラ１２７３に搬送するために追加のデータラインを含んでもよい。別の例として、いくつかの実施形態において、コントローラ１２７２および１２７３の役割は、反対にされていてもよい。例えば、コントローラ１２７３は、コントローラ１２７１からコマンドを受信し、コントローラ１２７２にコマンドを送信してもよい。別の例として、いくつかの実施形態において、コントローラ１２７２および１２７３は、直接通信しなくてもよい。代わりに、コントローラ１２７２および１２７３は、コントローラ１２７１からコマンドを受信し、コントローラ１２７１にデータを送信してもよい。さらに別の例として、いくつかの実施形態において、コントローラ１２７１、１２７２および／または１２７３は、単一の一体式のコントローラとして組み合わされる場合もある。

図１３は、自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００または１１００）によって実行されうる、スタッキングのための方法１３００を示す。図１３にある矢印は、方法１３００の種々のプロセスが実行され得る１つの可能性のある順序を例示することを意味することを理解されたい。しかしながら、いくつかの実施形態において、図１３に示されるブロックは並べ替えられてもよい。さらに、いくつかの実施形態において、１つまたは複数のブロックが追加され、および／または削除されてもよい。図１４（ａ）から図１４（ｈ）は、方法１３００の一実施形態を実行する自動標本処理システムにおける自動のスタッカーおよびデスタッカー１４００を示す。いくつかの実施形態において、自動のスタッカーおよびデスタッカー１４００は、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００および／または１１００とほとんど同じ方法で構成され、および／または作動されうる。

ブロック１３１０において、自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー１４００）は、リフトパッド（例えば、リフトパッド１４３４）およびピン（例えば、ピン１４４２および１４４４）がコンベヤトラック（例えば、サイドトラック１４２０）より下に位置決めされるように初期化される。ブロック１３１０の一実施形態は図１４（ａ）に示される。

ブロック１３２０において、ピン（例えば、ピン１４４２および１４４４）が、入ってくる培養プレート（例えば、培養プレート１４０６）を停止させるために、コンベヤトラック（例えば、サイドトラック１４２０）より十分上の高さまで持ち上げられる。いくつかの実施形態において、これはまた、リフトパッド（例えば、リフトパッド１４３４）を持ち上げることを伴ってもよい。例えば、図１１（ａ）から図１１（ｆ）の自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００を参照して上記で説明したように、モータ１１３２（図１１（ｅ））は、リフトパッド１４３４およびピン１１４２および１１４４を制御する。ブロック１３２０の一実施形態は図１４（ｂ）に示される。示されるように、ピン１４４２および１４４４は、サイドトラック１４２０より上に延在しており、リフトパッド１４３４の頂部面は、サイドトラック１４２０のすぐ下に位置決めされる。

ブロック１３３０において、入ってくる培養プレート（例えば、培養プレート１４０６）は、持ち上げられたピン（例えば、ピン１４４２および１４４４）によって、培養プレートのスタック（例えば、培養プレートのスタック１４０４）のすぐ真下、かつリフトパッド（例えば、リフトパッド１４３４）のすぐ上の位置で停止される。ブロック１３３０の一実施形態は、図１４（ｃ）に示される。

ブロック１３４０において、培養プレート（例えば、培養プレート１４０６）は、リフトパッド（例えば、リフトパッド１４３４）によって、培養プレートの蓋の頂部面が、培養プレートのスタック（例えば、培養プレートのスタック１４０４）の底部で培養プレートの基部の底部面に触れる、またはそれに最も近づく位置まで持ち上げられる。培養プレートが培養プレートのスタックに最も近づく位置まで持ち上げられるだけの実施形態では、それらの間の小さな隙間がある。圧締め機構（例えば、圧締め機構１４１０）が開放された後、培養プレートのスタックは、この短い距離の隙間に落下する可能性がある．しかしながら、培養プレートのスタックが培養プレートの蓋の頂部面に触れた後、リフトパッドは、培養プレートのスタックを支持することができる。ブロック１３４０の一実施形態は、図１４（ｄ）に示される。

ブロック１３５０において、圧締め機構（例えば、圧締め機構１４１０）は、開放され、培養プレート（例えば、培養プレート１４０６）は、リフトパッドによって、培養プレートのスタック（例えば、培養プレートのスタック１４０４）全体と共に持ち上げられる。このブロックでは、培養プレートは、圧締め機構のクランプ（例えば、クランプ１４１２および１４１４）が、圧締め機構が再び閉鎖されるとき培養プレートに接触する位置まで持ち上げられてもよい。ブロック１３５０の一実施形態は、図１４（ｅ）に示される。

ブロック１３６０において、圧締め機構（例えば、圧締め機構１４１０）が閉鎖される。図１４（ｆ）に示されるように、圧締め機構１４１０のクランプ（例えば、クランプ１４１２および１４１４）は、圧締め機構１４１０が閉鎖されるとき、培養プレート１４０６と接触する。より具体的には、クランプは培養プレート１４０６の基部に接触する。図６（ａ）から図６（ｂ）に関連して上記で考察したように、圧締め機構１４１０によって培養プレート１４０６に加えられる圧締め力は、このタイプの構成において最小限にすることができる。しかしながら、他の構成が使用されてもよい。

ブロック１３７０において、リフトパッド（例えば、リフトパッド１４３４）が、コンベヤトラック（例えば、サイドトラック１４２０）より下の位置まで降ろされる。ブロック１３７０の一実施形態は図１４（ｇ）に示される。いくつかの実施形態において、リフトパッドは、ブロック１３２０の間でそうであったものと同様の位置まで降ろされてもよい。例えば、図１４（ｂ）および図１４（ｇ）では、リフトパッド１４３４は、同様の位置にある。

ブロック１３８０において、ピン（例えば、ピン１４４２および１４４４）は、コンベヤトラック（例えば、サイドトラック１４２０）より下の位置まで降ろされる。いくつかの実施形態において、これは、リフトパッド（例えば、リフトパッド１４３４）を降ろすことを伴ってもよい。例えば、図１１（ａ）から図１１（ｆ）の自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００を参照して上記で説明したように、モータ１１３２は、リフトパッド１４３４およびピン１４４２および１４４４を制御する。ブロック１３８０の一実施形態は、図１４（ｈ）に示される。

図１５は、自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００または１１００）によって実行されうる、デスタッキングのための方法１５００を示す。図１５にある矢印は、方法１５００の種々のプロセスが実行され得る１つの可能性のある順序を例示することを意味することを理解されたい。しかしながら、いくつかの実施形態において、図１５に示されるブロックは、並べ替えられてもよい。さらに、いくつかの実施形態において、１つまたは複数のブロックが追加され、および／または削除されてもよい。図１６（ａ）から図１６（ｈ）は、方法１５００の一実施形態を実行する自動標本処理システムにおける自動のスタッカーおよびデスタッカー１６００を示す。いくつかの実施形態において、自動のスタッカーおよびデスタッカー１６００は、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００および／または１１００とほとんど同じ方法で構成され、および／または作動されうる。

ブロック１５１０において、自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー１６００）は、リフトパッド（例えば、リフトパッド１６３４）およびピン（例えば、ピン１６４２および１６４４）がコンベヤトラック（例えば、サイドトラック１６２０）より下に位置決めされるように初期化される。ブロック１５１０の一実施形態は図１６（ａ）に示される。

ブロック１５２０において、ピン（例えば、ピン１６４２および１６４４）は、コンベヤトラック（例えば、サイドトラック１６２０）より上の位置まで持ち上げられる。いくつかの実施形態において、これはまた、リフトパッド（例えば、リフトパッド１６３４）を持ち上げることを伴ってもよい。例えば、図１１（ａ）から図１１（ｆ）の自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００を参照して上記で説明したように、モータ１１３２は、リフトパッド１１３４およびピン１１４２および１１４４を制御する。ブロック１５２０の一実施形態は図１６（ｂ）に示される。示されるように、ピン１６４２および１６４４は、サイドトラック１６２０より上に延在し、リフトパッド１６３４の頂部面は、サイドトラック１６２０のすぐ下に位置決めされる。

ブロック１５３０において、リフトパッド（例えば、リフトパッド１６３４）は、リフトパッドの頂部面が、培養プレートのスタック（例えば、培養プレートのスタック１６０４）の底部で第１の培養プレート（例えば、培養プレート１６０６）の基部の底部面に触れる、またはそれに最も近づく位置まで持ち上げられる。リフトパッドが培養プレートのスタックに最も近づく位置まで持ち上げられるだけの実施形態では、それらの間に小さな隙間がある。圧締め機構（例えば、圧締め機構１６１０）が開放された後、培養プレートのスタックは、この短い距離の隙間に落下する可能性がある。しかしながら、培養プレートのスタックがリフトパッドの頂部面に触れた後、リフトパッドは、培養プレートのスタックを支持することができる。ブロック１５３０の一実施形態は、図１６（ｃ）に示される。

ブロック１５４０において、圧締め機構（例えば、圧締め機構１６１０）は、開放され、第１の培養プレート（例えば、培養プレート１６０６）は、リフトパッドによって培養プレートのスタック（例えば、培養プレートのスタック１６０４）全体と共に降ろされる。このブロックでは、第１の培養プレートの蓋の上に載っている第２の培養プレート（例えば、培養プレート１６０７）は、圧締め機構のクランプ（例えば、クランプ１６１２および１６１４）が、圧締め機構が再び閉鎖されたとき、第２の培養プレートに接触する位置まで降ろされてもよい。ブロック１５４０の一実施形態は図１６（ｄ）に示される。

ブロック１５５０において、圧締め機構（例えば、圧締め機構１６１０）は、閉鎖される。図１６（ｅ）に示されるように、圧締め機構１６１０のクランプ（例えば、クランプ１６１２および１６１４）は、圧締め機構１６１０が閉鎖されるとき培養プレート１６０７に接触する。より具体的には、クランプは、培養プレート１６０７の基部に接触する。図６（ａ）から図６（ｂ）に関連して上記で考察したように、圧締め機構１６１０によって培養プレート１６０７に加えられる圧締め力は、このタイプの構成において最小限にすることができる。しかしながら、他の構成が使用されてもよい。

ブロック１５６０において、リフトパッド（例えば、リフトパッド１６３４）は、コンベヤトラック（例えば、サイドトラック１６２０）より下の位置まで降ろされる。ブロック１５６０の一実施形態は、図１６（ｆ）に示される。いくつかの実施形態において、リフトパッドは、ブロック１５２０においてそうであったものと同様の位置まで降ろされてもよい。例えば、図１６（ｂ）および図１６（ｆ）は、同様の位置にある。

ブロック１５７０において、ピン（例えば、ピン１６４２および１６４４）は、コンベヤトラック（例えば、サイドトラック１６２０）より下の位置まで降ろされる。いくつかの実施形態において、これはまた、リフトパッド（例えば、リフトパッド１６３４）を降ろすことを伴ってもよい。例えば、図１１（ａ）から図１１（ｆ）の自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００を参照して上記で説明したように、モータ１１３２は、リフトパッド１１３４ならびにピン１１４２および１１４４を制御する。ブロック１５７０の一実施形態は図１６（ｇ）に示される。

ブロック１５８０において、第１の培養プレート（例えば、培養プレート１６０６）は、コンベヤトラック（例えば、サイドトラック１６２０）によって自動標本処理システム内の別の位置まで搬送される。ブロック１５８０の一実施形態は図１６（ｈ）に示される。

図１７（ａ）から図１７（ｋ）は、別の自動のスタッカーおよびデスタッカーの種々の側面図および／または構成要素を示す。示されるように、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００は、圧締め機構１７１０、モータ１７２２、モータ１７３２、リフトパッド１７３４、ピン１７４２、ピン１７４４、コントローラ１７２２、コントローラ１７７３、センサ１７７６、センサ１７７７、センサ１７７８およびセンサ１７７９を含む。圧締め機構１７１０は、クランプ１７１２および１７１４を含む。コントローラ１７７２は、モータ１７３２を制御し、このモータは、リフトパッド１７３４、ピン１７４２およびピン１７４４を持ち上げたり、降ろしたりするのに使用される。コントローラ１７７３は、モータ１７２２を制御し、このモータは、圧締め機構１７１０を開閉するのに使用される。いくつかの実施形態において、モータ１７２２および１７３２は、電気モータ（例えば、ＡＣモータ、ＤＣモータ、ステップモータなど）である。いくつかの実施形態において、コントローラ１７７２および１７７３はそれぞれ、図１２のコントローラ１２７２および１２７３とほとんど同じ方法で構成され、および／または作動されうる。さらに、いくつかの実施形態において、コントローラ１７７２および１７７３は、コントローラ１２７１などの別のコントローラ（図示せず）からコマンドを受信し、そのコントローラにデータを送信してもよい。

センサ１７７６は、培養プレートが積み重ねられる準備ができているかどうかを判定するのに使用されうる。例えば、センサ１７６６は、培養プレートが圧締め機構１７１０の真下に位置決めされているかどうかを判定するのに使用されうる。いくつかの実施形態において、センサ１７７６は、光センサ（例えば、ＳＩＣＫのＶＴＥ６－Ｐ３１２１Ｓ０１光電近接センサ）であってもよい。示されるように、リフトパッド１７３４は、センサ１７７６が信号を送受信することができる穴１７３９を含む。例えば、センサ１７７６は、穴１７３９を通して光信号を送信し、反射した光信号を受信することができる。培養プレートなどの対象物がセンサ１７７６より上にあるとき、センサ１７７６によって最初に送信された光は穴１７３９を通してそこに戻るように反射される。このようなことが起こったとき、センサ１７７６は、培養プレートがそれより上に位置決めされていることを指示する信号をコントローラ１７７２に送信してもよい。いくつかの実施形態において、センサ１７７６の検出距離は、ダイアル（図示せず）を使用して調節することができる。

センサ１７７７、１７７８および１７７９は、リフトパッドが特定の位置にあるかどうかを判定するのに使用されうる。例えば、センサ１７７７は、リフトパッド１７３４が図１７（ｉ）に示される位置にあるかどうかを判定するのに使用されてよく、センサ１７７８は、リフトパッド１７３４が図１７（ｊ）に示される位置にあるかどうかを判定するのに使用されてよく、センサ１７７９は、リフトパッド１７３４が図１７（ｋ）に示される位置にあるかどうかを判定するのに使用されうる。いくつかの実施形態において、センサ１７７７、１７７８および１７７９は、Ｕ字形光センサ（例えば、ＰａｎａｓｏｎｉｃのＰＭ－Ｙ４５光電センサ）であってもよい。いくつかの実施形態において、センサ１７７７、１７７８および１７７９は、対象物（例えば、リフトパッド１７３４のアーム１７３７）が、Ｕ字形のセンサ１７７７、１７７８および／または１７７９の２つの辺の間で光のビームを中断するとき、コントローラ１７７２に信号を送信してもよい。いくつかの実施形態において、圧締め機構１７１０などの他の構成要素が特定の位置にあるかどうかを判定するために、センサ１７７７、１７７８および／または１７７９とほとんど同じ方法で構成される、および／または作動される追加のセンサが、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００に含まれてもよい。

図１７（ａ）に示されるように、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００は、ステージ１７０１、ベルト１７０２、ベルト１７０３、ベルト１７０４、ベルト１７０５、壁１７０８および壁１７０９を含む自動標本処理システムへと組み込まれうる。動作中、培養プレートは、ベルト１７０４および１７０５に沿って自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００に向かって進んでよい。壁１７０８および１７０９は、培養プレートがベルト１７０４および１７０５から滑り落ちないことを確実にすることによって、培養プレートを自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００に向かって案内するのを助けることができる。いくつかの実施形態において、ベルト１７０２および１７０３は、メイントラックの一部（例えば、メイントラック２１０）を形成してよく、ベルト１７０４および１７０５は、メイントラックの一部（例えば、サイドラック２２０）を形成してもよい。そのような実施形態では、自動標本処理システムはまた、メイントラックとサイドトラックとの間で培養プレートを移動させるための１つまたは複数の機構（例えば、オフランプキャッチャ２５２および／またはオンランプキャッチャ２５４）を含んでもよい。

図１７（ｂ）に示されるように、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００は、２つの別個の構成要素を含む。一方の構成要素は、モータ１７３２、リフトパッド１７３４、ピン１７４２、ピン１７４４およびコントローラ１７７２を含む。この構成要素は、ステージ１７０１の底部面に結合されうる。他方の構成要素は、圧締め機構１７１０、モータ１７２２およびコントローラ１７７３を含む。図１７（ａ）に示されるように、この構成要素は、支持梁１７１３および１７１５を介して壁１７０８および１７０９に結合されうる。他の実施形態において、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００の構成要素はより一体式にされてもよい。例えば、単一のコントローラが、モータ１７２２および１７３２を制御してもよい。

図１７（ｃ）および図１７（ｄ）に示されるように、ばね１７１６が、クランプ１７１２からクランプ１７１４まで延在している。さらに、軸受ブロック１７６４、軸受ブロック１７６６、および軸受ブロック１７６８が、クランプ１７１２、クランプ１７１４および双方向親ねじ１７２４にそれぞれ結合される。動作中、モータ１７２２は、圧締め機構１７１０を開閉するために、双方向親ねじ１７２４を時計回りまたは反時計回りに回転させてもよい。例えば、圧締め機構１７１０を開放するために、モータ１７２２は、軸受ブロック１７６８が下方に移動するように双方向親ねじ１７２４を回転させてもよい。軸受ブロック１７６８のくさび様の形状のために、それが下方に移動するとき、それは、軸受ブロック１７６４および１７６６を外向きの方向に押す。例えば、図１７（ｃ）および図１７（ｄ）の斜視図から、軸受ブロック１７６８が下方に移動するとき、軸受ブロック１７６８は、軸受ブロック１７６４を左方向に押し、かつそれは軸受ブロック１７６６を右方向に押す。同様に、圧締め機構１７１０を閉鎖するために、モータ１７２２は、軸受ブロック１７６８が上向きに移動するように双方向親ねじ１７２４を回転させてもよい。軸受ブロック１７６８が上向きに移動するとき、ばね１７１６が軸受ブロック１７６４および１７６６を内向きの方向に引っ張る。例えば、図１７（ｃ）および図１７（ｄ）の斜視図から、軸受ブロック１７６８が下方に移動するとき、ばね１７１６は、軸受ブロック１７６４を右方向に引っ張り、かつそれは軸受ブロック１７６６を左方向に引っ張る。

有利には、圧締め機構１１１０とほとんど同じように、圧締め力はばね１７１６によって提供されるため、圧締め機構１７１０は、閉鎖位置に留まるためにいかなる電気も必要としない。電気は、圧締め機構１７１０を開放するのにこの実施形態では使用される。したがって、万一停電が生じても、培養プレートのスタックは、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００内に圧締めされ、固定されたままの状態である。さらに、ばね１７１６を使用することによって、圧締め機構１７１０は、異なる直径を有する培養プレートに容易に適合することができる。

図１７（ｅ）および図１７（ｆ）に示されるように、モータ１７３２は、親ねじ１７３８を介してリフトパッド１７３４に接続される。さらに、線形案内路１７５０が、リフトパッド１７３４に結合される。線形案内路１７５０は、レール１７５２および軸受ブロック１７５４を含む。リフトパッド１７３４はレール１７５２に結合され、これは、軸受ブロック１７５４を通って上方および下方に摺動することができる。軸受ブロックは、ステージ１７０１の底部面などの別の静止構成要素に結合されてもよい。動作中、モータ１７３２は、リフトパッド１７３４を持ち上げたり降ろしたりするために、親ねじ１７３８を時計回りまたは反時計回りに回転させてもよい。モータ１７３２によってリフトパッド１７３４が持ち上げられたり降ろされたりするとき、線形案内路１７５０は、リフトパッド１７３４に安定性を与える。図１７（ｅ）に示されるように、リフトパッド１７３４は、降ろされた状態にある。図１７（ｆ）に示されるように、リフトパッド１７３４は、持ち上げられた状態にある。

有利には、リフトパッド１７３４は、ポスト１７３３および１７３５を含み、これらは、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００によってスタックまたはデスタックされている培養プレートのために追加の支持を提供する。示されるように、ポスト１７３３および１７３５の頂部面は、リフトパッド１７３４の中心パッド１７３１とおおよそ同一の平面上にある。さらに、ポスト１７３３および１７３５と中心パッド１７３１との間の隙間は、ベルト１７０４および１７０５を収容するのに十分な大きさである。結果として、ベルト１７０４および１７０５が、リフトパッド１７３４の上方または下方移動を妨害することはない。いくつかの実施形態において、リフトパッド１７３４は、追加のポストを含んでもよい。さらに、いくつかの実施形態において、ポスト１７３３および／または１７３５は、リフトパッド１７３４から省かれる場合もある。例えば、リフトパッド１７３４は、リフトパッド１１３４にもっと似るように構成されてもよい（例えば、図１１（ｂ）を参照されたい）。同様に、いくつかの実施形態において、リフトパッド１１３４はリフトパッド１７３４にもっと似るように構成されてもよく、自動のスタッカーおよびデスタッカー１１００によってスタックまたはデスタックされている培養プレートのために追加の支持を提供する１つまたは複数のポストを含んでもよい。

図１７（ｇ）および図１７（ｈ）に示されるように、ピン１７４２および１７４４は、ばね１７４６および１７４８によってそれぞれ上向きに推し進められる。さらに、ピン１７４２は、プレート１７４５を介してピン１７４４に結合される。ばね１７４６および１７４８は、プレート１７４５の真下に位置決めされる。ピン１７４２および１７４４の上方および下方移動は、ガイド構造体１７５６によって案内される。いくつかの実施形態において、ばね１７４６および１７４８は、ステージ１７０１より４ｍｍ上の位置までピン１７４２および１７４４を６．５ｍｍだけ持ち上げるように構成されてもよい。いくつかの実施形態において、ばね１７４６および１７４８は、円錐圧縮ばねであり、これは圧縮されると、有利には、完全に平らになることができ、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００によって必要とされる空間を最小限にすることができる。図１７（ｇ）に示されるように、ピン１７４２および１７４４は完全に持ち上げられる。図１７（ｈ）に示されるように、ピン１７４２および１７４４は、部分的に後退されている。いくつかの実施形態において、ピン１７４２および１７４４は、培養プレートの（蓋ではなく）基部に接触するように構成される。他の実施形態において、ピン１７４２および１７４４は、培養プレートの蓋に接触するように構成される。

図１７（ｉ）から図１７（ｋ）に示されるように、リフトパッド１７３４は、ピン１７４２および１７４４を降ろすのに使用されうる。結果として、モータ１７３２は有利には、リフトパッド１７３４、ポスト１７３３、ポスト１７３５、ピン１７４２およびピン１７４４を作動させるために使用することができる。しかしながら、他の実施形態において、複数のモータを使用してこれらの構成要素を作動させることができる。図１７（ｉ）に示されるように、リフトパッド１７３４は、リフトパッド１７３４の基部１７３６がプレート１７４５のアーム１７４７に接触し、ばね１７４６および１７４８に下方の力を加える位置までモータ１７３２によって降ろされてもよい。図１７（ｊ）に示されるように、リフトパッド１７３４は、基部１７３６が、ばね１７４６および１７４８に有意な下方の力を加えることなくアーム１７４７に触れる位置までモータ１７３２によって持ち上げられてもよい。図１７（ｋ）に示されるように、リフトパッド１７３４は、基部１７３６がアーム１７４７に触れない位置までモータ１７３２によって持ち上げられてもよい。図１７（ｊ）および図１７（ｋ）に示されるように、ピン１７４２および１７４４は完全に持ち上げられる。

いくつかの実施形態において、方法１３００および／または１５００の１つまたは複数のブロックは、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００によって実行されうる。例えば、図１７（ｉ）に示されるように、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００は、リフトパッド１７３４、ピン１７４２およびピン１７４４が、ベルト１７０４および１７０５より下に位置決めされるように初期化されうる。したがってブロック１３１０および／または１５１０は、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００によって実行されうる。別の例として、上記で説明したように、モータ１７３２が、リフトパッド１７３４および／またはピン１７４２およびピン１７４４を持ち上げたり降ろしたりしてもよい。したがってブロック１３２０、１３３０、１３４０、１３７０、１３８０、１５２０、１５３０、１５６０および／または１５７０は、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００によって実行されうる。さらに別の例として、上記で説明したように、モータ１７２２が圧締め機構１７１０を開閉してもよい。したがってブロック１３５０、１３６０、１５４０および／または１５５０は、自動のスタッカーおよびデスタッカー１７００によって実行されうる。

図１８（ａ）から図１８（ｑ）は、単独で、または上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００、１１００、１４００、１６００および１７００）のいずれかと組み合わせて使用され得る停止機構を示す。例えば、これらの停止機構のうちの１つまたは複数は、コンベヤシステム２００内の停止機構２４２、２４４および／または２４６と置き換えられてもよい。別の例として、図１８（ａ）から図１８（ｑ）の停止機構のうちの１つまたは複数は、上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカーのいずれかのピン（例えば、ピン８４２、８４４、１１４２、１１４４、１４４２、１４４４、１６４２、１６４４、１７４２および１７４４）および／または関連付けられた構成要素に置き換わってもよい。

図１８（ａ）から図１８（ｃ）に示されるように、停止機構は、ピン１８４２Ａおよび１８４４Ａを含んでよい。図１８（ａ）に示されるように、ピン１８４２Ａおよび１８４４Ａは、ベルト１８２２および１８２４を有するサイドトラック１８２０に沿って位置決めされてもよい。動作中、オフランプキャッチャ１８５０は、培養プレート１８０６などの培養プレートを、ベルト１８１２および１８１４を有するメイントラック１８１０からサイドトラック１８２０まで移動させてもよい。示されるように、オフランプキャッチャ１８５０は、アーム１８５２、枢動継手１８５４およびポスト１８５６を含む。オフランプキャッチャ１８５０は、オフランプキャッチャ２５２および／またはオンランプキャッチャ２５４とほとんど同じ方法で動作してもよい。例えば、動作中、オフランプキャッチャ１８５０は、アーム１８５２がベルト１８１２および１８１４を横切って延在するように、枢動継手１８５４を中心に時計回りに回転されてもよい。この位置にある間、オフランプキャッチャ１８５０は、培養プレートがメイントラック１８１０に沿ってさらに進むのを阻止することができる。センサ１８７６を使用して、培養プレートがオフランプキャッチャ１８５０によって停止されていることを確認してもよい。このようにして培養プレートを停止させた後、オフランプキャッチャ１８５０は、枢動継手１８５４を中心に反時計回りに回転されて、停止した培養プレートをサイドトラック１８２０へと押すことができる。動作中、ピン１８４２Ａおよび１８４４Ａは持ち上げられて、培養プレートがサイドトラック１８２０に沿ってさらに進むのを阻止することができる。同様に、ストッパー１８６０を使用して、培養プレートがサイドトラック１８２０に沿ってさらに進むのを阻止してもよい。センサ１８７８などのセンサを使用して、培養プレートがピン１８４２Ａおよび１８４４Ａおよび／またはストッパー１８６０によって停止されていることを確認してもよい。壁１８０８および１８０９は、サイドトラック１８２０に沿って培養プレートを案内するのを助けることができる。

図１８（ｂ）は、培養プレート１８０６の上面図を提供し、培養プレートは、ピン１８４２Ａおよび１８４４Ａによって停止されている。図１８（ｃ）は、図１８（ｂ）の線Ａに沿って切り取られた断面図を示す。示されるように、ピン１８４２Ａおよび１８４４Ａは、は、培養プレート１８０６の（蓋１８０７ではなく）基部１８０５に接触するように構成される。上記で考察したように、この構成は有利には、ピン１８４２Ａおよび１８４４Ａを持ち上げたり降ろしたりするのに必要とする距離を最小限にする。サイドトラック１８２０の真下の空間が不十分な実施形態において、このことはとりわけ重要である。しかしながら、ピン１８４２Ａおよび１８４４Ａはなおも、培養プレート１８０６がピン１８４２Ａおよび１８４４Ａの上を飛び越えるのを阻止する、サイドトラック１８２０より上の十分な高さ（例えば、４ｍｍ）まで持ち上げられるべきである。同様に、ピン１８４２Ａおよび１８４４Ａは、培養プレート１８０６がピン１８４２Ａおよび１８４４Ａを超えて進むことを可能にする、サイドトラック１８２０より下の十分な高さ（例えば、２．５ｍｍ）まで降ろされるべきである。

図１８（ｄ）に示されるように、ピン１８４２Ａおよび１８４４Ａは、培養プレート１８０６の蓋１８０７に接触するように改良されてもよい。図１８（ｄ）の側面図において、ピン１８４２Ａは、ピン１８４２Ｂで置き換えられている。この構成の１つの可能性のある不利な点は、例えば、ピン１８４２Ｂと蓋１８０７との間の衝突が蓋１８０７を基部１８０５からずらす可能性があることである。ピン１８４２Ａおよび１８４４Ａは、は、培養プレート１８０６の（蓋１８０７ではなく）基部１８０５に接触するように構成されるため、図１８（ａ）から図１８（ｃ）の停止機構は、この潜在的な問題に対処している。

しかしながら、図１８（ｅ）および図１８（ｆ）に示されるように、培養プレート１８０６が例えば、搬送台１８８１Ａおよび試料容器１８８２で置き換えられる場合、異なるリスクが存在する。上記で指摘したように、本明細書に記載される自動標本処理システムは、多様な異なる対象物を扱うのに使用されうる。培養プレートは、生体試料を搬送するために搬送台を一般的に使用する。しかしながら、スライド、カートリッジおよび容器（例えば、管、ねじ蓋付きの容器など）など他のタイプの対象物が生体試料を搬送するために使用される場合もある。図１８（ｅ）および図１８（ｆ）に示されるように、搬送台１８８１Ａは、それがサイドトラック１８２０に沿って進むとき、試料容器１８８２を担持する。試料容器１８８２の構造は、それが、搬送台１８８１Ａなしではサイドトラック１８２０に沿って安全および／または確実に進むことはできないようなものである場合がある。例えば、試料容器１８８２は、壊れやすく、かつベルト１８８２と１８２４との間に詰まりやすい管である場合がある。いくつかの実施形態において、搬送台１８８１Ａは、培養プレート１８０６に匹敵する直径を有する円形の外形を有してもよい。しかしながら、示されるように、搬送台１８８１Ａは、培養プレート１８０６より丈が高くてもよい。

図１８（ｅ）および図１８（ｆ）に示されるように、ピン１８４２Ａは、ピン１８４２Ｂより下の地点で搬送台１８８１Ａに接触する。結果として、試料容器１８８２が、例えば、ピン１８４２Ａと搬送台１８８１Ａとの間の衝突に応答して傾くリスクが増大する。しかしながら、上記で説明したように、ピン１８４２Ａの高さは、培養プレートに対して有利なものである。図１８（ｇ）から図１８（ｎ）に示される停止機構は、図１８（ａ）から図１８（ｆ）に関連して記載される停止機構によって提供される利点の一部を組み合わせている。

例えば、図１８（ｇ）から図１８（ｈ）に示されるように、ピン１８４２Ａは、ピン１８４２Ｃで置き換えられている。ピン１８４２Ｂとは対照的に、ピン１８４２Ｃは、くぼみ１８８３Ｃを含む。図１８（ｇ）に示されるように、搬送台１８８１Ａは、ピン１８４２Ｃの上方部分１８８４Ｃと下方部分１８８５Ｃの両方と接触する。結果として、ピン１８４２Ｃは、ピン１８４２Ａより高い地点で搬送台１８８１Ａに接触する。したがって試料容器１８８２が、例えば、ピン１８４２Ｃと搬送台１８８１Ａとの間の衝突に応答して傾くリスクは低下する。さらに、図１８（ｈ）に示されるように、培養プレート１８０６の基部１８０５は、ピン１８４２Ｃの下方部分１８８５Ｃに接触する。培養プレート１８０６の蓋１８０７は、くぼみ１８８３Ｃに収容されるが、それはピン１８４２Ｃには接触しない。結果として、蓋１８０７が基部１８０５からずれるリスクは低下する。

別の一例として、図１８（ｉ）および図１８（ｊ）に示されるように、ピン１８４２Ａは、ピン１８４２Ｄで置き換えられている。ピン１８４２Ｃと対照的に、ピン１８４２Ｄの上方部分１８８４Ｄは、拡大した幅を有する。図１８（ｉ）に示されるように、搬送台１８８１Ａは、ピン１８４２Ｄの（下方部分１８８５Ｄではなく）上方部分１８８４Ｄのみに接触する。結果として、ピン１８４２Ｄもまた、ピン１８４２Ａより高い地点で搬送台１８８１Ａに接触する。したがって、試料容器１８８２が、例えば、ピン１８４２Ｄと搬送台１８８１Ａとの間の衝突に応答して傾くリスクは低下する。さらに図１８（ｊ）に示されるように、培養プレート１８０６の基部１８０５は、ピン１８４２Ｄの下方部分１８８５Ｄと接触する。培養プレート１８０６の蓋１８０７は、くぼみ１８８３Ｄに収容されるが、ピン１８４２Ｄには接触しない。結果として、蓋１８０７が基部１８０５からずれるリスクは低下する。

さらに別の例として、図１８（ｋ）に示されるように、ピン１８４２Ａは、ピン１８４２Ｅで置き換えられており、搬送台１８８１Ａは、搬送台１８８１Ｂで置き換えられている。図１８（ｇ）から図１８（ｊ）の実施形態とは対照的に、ピン１８４２Ａおよび搬送台１８８１Ａは共に改良されている。示されるように、搬送台１８８１Ｂのリップ１８８６Ｂは、ピン１８４２Ｅの幅の狭い上方部分１８８４と接触する。結果として、ピン１８４２Ｅは、ピン１８４２Ａが搬送台１８８１Ａに接触するより高い地点で搬送台１８８１Ａに接触する。したがって、試料容器１８８２が、例えば、ピン１８４２Ｅと搬送台１８８１Ｂとの間の衝突に応答して傾くリスクは低下する。さらに、図１８（ｌ）に示されるように、培養プレート１８０６の基部１８０５は、ピン１８４２Ｅの幅広の下方部分１８８５Ｅに接触する。上方部分１８８４Ｅは、下方部分１８８５Ｅより狭い幅を有するため、培養プレート１８０６の蓋１８０７は、ピン１８４２Ｅに接触しない。結果として、蓋１８０７が基部１８０５からずれるリスクは低下する。

さらに別の例として、図１８（ｍ）に示されるように、ピン１８４２Ａは、ピン１８４２Ｆで置き換えられており、搬送台１８８１Ａは、搬送台１８８１Ｃで置き換えられている。ピン１８４２Ｅとは対照的に、ピン１８４２Ｆの幅の狭い上方部分１８８４Ｆはまた、延長部１８８３Ｆを含む。さらに、搬送台１８８１Ｂとは対照的に、搬送台１８８１Ｃは、くぼみ１８８７を備えたリップ１８８６を有する。示されるように、リップ１８８６Ｃは、部分１８８４Ｆに接触する。さらに、くぼみ１８８７は、延長部１８８３Ｆを収容する。結果として、ピン１８４２Ｆは、ピン１８４２Ａが搬送台１８８１Ａと接触するより高い地点で搬送台１８８１Ｃと接触する。したがって、試料容器１８８２が、例えば、ピン１８４２Ｆと搬送台１８８１Ｃとの間の衝突に応答して傾くリスクは低下する。さらに、図１８（ｎ）に示されるように、培養プレート１８０６の基部１８０５は、ピン１８４２Ｆの幅広の下方部分１８８５Ｆに接触する。上方部分１８８４Ｆは、下方部分１８８５Ｆより小さい幅を有し、延長部１８８３Ｆは、培養プレート１８０６より上に位置決めされるため、培養プレート１８０６の蓋１８０７は、ピン１８４２Ｆには接触しない。結果として、蓋１８０７が基部１８０５からずれるリスクは低下する。

当業者は、図１８（ａ）から図１８（ｎ）の停止機構に対して種々の修正を行うことができることを理解するであろう。例えば、培養プレート１８０６および／または搬送台１８８１Ａ、１８８１Ｂおよび／または１８８１Ｃの衝突力を低下させるために、図１８（ａ）から図１８（ｌ）の停止機構のいずれかにばねなどの弾性要素が加えられてもよい。例えば、図１８（ｏ）に示されるように、ピン１８４２Ｇの幅広の下方部分１８８５Ｆは、ベルト１８２２より下に延在していてもよく、弾性要素１８８８と結合されてもよい。搬送台１８８１Ｂのリップ１８８６Ｂがピン１８４２Ｇの幅の狭い上方部分１８８４Ｇに接触するとき、弾性要素１８８８は圧縮し、衝突力の一部を吸収する。この構成はまた、そのような衝突によって形成される騒音を低下させることもできる。別の一例として、図１８（ａ）から図１８（ｎ）の停止機構のピンのいずれかは、培養プレート１８０６および／または搬送台１８８１Ａ、１８８１Ｂおよび／または１８８１Ｃを回転させるように構成されてもよい。例えば、図１８（ｐ）に示されるように、ピン１８４２Ｈは回転するように構成されてもよい。いくつかの実施形態において、モータ（図示せず）が、ピン１８４２Ｈの幅広の下方部分１８８５Ｈに結合されうる。搬送台１８８１Ｂのリップ１８８６Ｂがピン１８４２Ｈの幅の狭い上方部分１８８４Ｈに接触する間、ピン１８４２Ｈは、搬送台１８８１Ｂを回転させるために回転されうる。搬送台１８８１Ｂが回転するとき、スキャナ１８８９は、バーコードおよび／または別の識別マークについて搬送台１８８１Ｂおよび／または試料容器１８８２を走査してもよい。さらに別の例として、図１８（ａ）から図１８（ｎ）の停止機構に含まれるピンの数は、増加されても減少されてもよい。例えば、図１８（ｑ）に示されるように、壁１８０８および１８０９と組み合わされた単一のピン１８４１が培養プレート１８０６を停止するのに使用される場合がある。

図１９（ａ）から図１９（ｅ）は、単独で、または上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００、１１００、１４００、１６００および１７００）のいずれかと組み合わせて使用され得る別の停止機構を示す。例えば、図１９（ａ）から図１９（ｅ）の停止機構は、コンベヤシステム２００内の停止機構２４２、２４４および／または２４６に置き換わってもよい。別の例として、図１９（ａ）から図１９（ｅ）の停止機構は、上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカーのうちのいずれかのピン（例えば、ピン８４２、８４４、１１４２、１１４４、１４４２、１４４４、１６４２、１６４４、１７４２、１７４４、１８４１、１８４２Ａおよび１８４４Ａ）および／または関連付けられた構成要素に置き換わってもよい。

図１９（ａ）から図１９（ｅ）に示されるように、停止機構は、プラットフォーム１９４１、ピン１９４３およびピン１９４４を含んでよい。図１９（ｅ）の上面図に示されるように、プラットフォーム１９４１は、ベルト１９２２と１９２４との間でステージ１９０１上に位置決めされてもよい。図１９（ａ）から図１９（ｄ）は、図１９（ｅ）の線Ｂに沿って切り取られた断面図である。図１９（ａ）から図１９（ｄ）に示されるように、ピン１９４４は、プラットフォーム１９４１の真下に位置決めされ、ステージ１９０１を貫通して延在してもよい。図１９（ａ）に示されるように、動作中、培養プレート１９０６は、ベルト１９２２および１９２４に沿ってプラットフォーム１９４１に向かって進んでよい。図１９（ｂ）に示されるように、培養プレート１９０６の全てまたはその一部が、プラットフォーム１９４１より上にあるとき、ピン１９４４は持ち上げられてもよい。ピン１９４４が持ち上げられるとき、それは、ピン１９４３を中心にプラットフォーム１９４１を反時計回りに回転させる上向きの力をプラットフォーム１９４１に及ぼす。図１９（ｃ）に示されるように、培養プレート１９０６は、移動を停止する。より具体的には、培養プレート１９０６は、プラットフォーム１９４１上でベルト１９２２および１９２４より上で静止している。図１９（ｄ）に示されるように、ピン１９４４は、培養プレート１９０６をベルト１９２２および１９２４の上に戻すように降ろすために降ろされてもよい。ピン１９４４が降ろされるとき、プラットフォーム１９４１の重量によって、それはピン１９４３を中心に時計回りに回転する。そして、培養プレート１９０６は、ベルト１９２２および１９２４に沿ってプラットフォーム１９４１から離れるように進むことができる。

いくつかの実施形態において、圧縮空気を使用してピン１９４４を持ち上げたり降ろしたりしてもよい。いくつかの実施形態において、ピン１９４４は大きな距離を持ち上げたり降ろしたりする必要がないため、ＡＣモータ、ＤＣモータまたはステップモータなどの電気モータ（図示せず）を使用してピン１９４４を持ち上げたり降ろしたりしてもよい。いくつかの実施形態において、ピン１９４４は、ピン８４２、８４４、１１４２、１１４４、１４４２、１４４４、１６４２、１６４４、１７４２、１７４４、１８４１、１８４２Ａおよび／または１８４４Ａとほとんど同じ方法で動作してもよい。

いくつかの実施形態において、センサ（図示せず）を使用して、培養プレート１９０６の全てまたはその一部がプラットフォーム１９４１より上にあることを確認してもよい。いくつかの実施形態において、センサは光ファイバセンサであってもよい。いくつかの実施形態において、センサは、ベルト１９２２または１９２４に横に並んで位置決めされうる。いくつかの実施形態において、センサは、プラットフォーム１９４１に結合されうる。いくつかの実施形態において、センサは、プラットフォーム１９４１にある穴（図示せず）の真下に位置決めされてもよい。そのような実施形態では、センサは、プラットフォーム１９４１にある穴を通して信号を送受信することによって、センサ１７７６とほとんど同じ方法で動作してもよい。例えば、センサは、プラットフォーム１９４１にある穴を通して光信号を送信し、反射した光信号を受信することができる。

図１８（ａ）から図１８（ｑ）の停止機構と比べて、図１９（ａ）から図１９（ｅ）の停止機構は、少ない騒音しか生じない可能性がある。多くのコンベヤシステムにおいて、培養プレートが、例えば、図１８（ａ）から図１８（ｑ）の停止機構または図１９（ａ）から図１９（ｅ）の停止機構のうちの１つによって停止されているかどうかにかかわらず、トラック（track、通路、搬送路）のベルトが移動し続けることがたびたびある。しかしながら、培養プレートが図１８（ａ）から図１８（ｑ）の停止機構のうちの１つによって停止されるとき、ベルトは、培養プレートの基部をこすり、騒音を生むことになる。対照的に、培養プレートが図１９（ａ）から図１９（ｅ）の停止機構のうちの１つによって停止されているとき、培養プレートとベルトとの間に接触が生じることはない。

図２０（ａ）および図２０（ｂ）は、単独で、または上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００、１１００、１４００、１６００および１７００）のいずれかと組み合わせて使用され得るさらに別の停止機構を示す。例えば、図２０（ａ）および図２０（ｂ）の停止機構は、コンベヤシステム２００内の停止機構２４２、２４４および／または２４６に置き換わってもよい。別の例として、図２０（ａ）および図２０（ｂ）の停止機構は、上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカーのうちのいずれかのピン（例えば、ピン８４２、８４４、１１４２、１１４４、１４４２、１４４４、１６４２、１６４４、１７４２、１７４４、１８４１、１８４２Ａおよび１８４４Ａ）および／または関連付けられた構成要素に置き換わってもよい。

図２０（ａ）および図２０（ｂ）に示されるように、停止機構は、プラットフォーム２０４１、ピン２０４３、ピン２０４２およびピン２０４４を含んでよい。図２０（ａ）の上面図に示されるように、プラットフォーム２０４１は、ベルト２０２４の横でステージ２００１上に位置決めされてもよい。さらにピン２０４２は、ベルト２０２２の横でステージ２００１上に位置決めされてもよい。図２０（ｂ）は、図２０（ａ）の線Ｃに沿って切り取られた断面図である。図２０（ｂ）に示されるように、ピン２０４４は、ステージ２００１を貫通して延在してもよい。同様にピン２０４２もまた、ステージ２００１を貫通して延在してもよい。図２０（ａ）および図２０（ｂ）の停止機構は、図１９（ａ）から図１９（ｅ）の停止とほとんど同じ方法で動作してもよい。例えば、培養プレート２００６の全てまたはその一部がプラットフォーム２０４１より上にあるとき、ピン２０４２および２０４４は持ち上げられてもよい。ピン２０４４が持ち上げられるとき、それは、ピン２０４３を中心にプラットフォーム２０４１を反時計回りに回転させる上向きの力をプラットフォーム２０４１に及ぼす。図２０（ｂ）に示されるように、培養プレート２００６は移動を停止させる。より具体的には、培養プレート２００６の一部分は、プラットフォーム２０４１によってベルト２０２２および２０２４より上に保持される。さらにピン２０４２は、培養プレート２００６を支持しており、培養プレート２００６がプラットフォーム２０４１から滑り落ちないことを確実にするのを助けている。ピン２０４２および２０４４は、培養プレート２００６をベルト２０２２および２０２４の上に戻すように降ろすために降ろされてもよい。ピン２０４１が降ろされるとき、プラットフォーム２０４１の重量によって、それはピン２０４３を中心に時計回りに回転する。そして、培養プレート２００６は、ベルト２０２２および２０２４に沿ってプラットフォーム２０４１から離れるように進むことができる。

いくつかの実施形態において、圧縮空気を使用して、ピン２０４２および２０４４を持ち上げたり降ろしたりしてもよい。いくつかの実施形態において、ピン２０４２および２０４４は、大きな距離を持ち上げたり降ろしたりする必要がないため、ＡＣモータ、ＤＣモータまたはステップモータなどの電気モータ（図示せず）を使用してピン２０４２および２０４４を持ち上げたり降ろしたりしてもよい。いくつかの実施形態において、ピン２０４２および２０４４は、ピン８４２、８４４、１１４２、１１４４、１４４２、１４４４、１６４２、１６４４、１７４２、１７４４、１８４１、１８４２Ａおよび／または１８４４Ａとほとんど同じ方法で動作してもよい。

図２０（ａ）に示されるように、センサ２０７６がベルト２０２２と２０２４との間でステージ２００１上に位置決めされ、培養プレート２００６の全てまたはその一部がプラットフォーム２０４１より上にあることを確認するのに使用されうる。いくつかの実施形態において、センサ２０７６は、光ファイバセンサであってもよい。他の実施形態において、センサ２０７６は、異なる位置に移動されてもよい。例えば、センサ２０７６は、ベルト２０２２または２０２４の横に並んで位置決めされてもよい。他の実施形態において、センサ２０７６は、プラットフォーム２０４１に結合されてもよい。他の実施形態において、センサ２０７６は、プラットフォーム２０４１にある穴（図示せず）の真下に位置決めされてもよい。そのような実施形態では、センサ２０７６は、プラットフォーム２０４１にある穴を通して信号を送受信することによって、センサ１７７６とほとんど同じ方法で動作してもよい。例えば、センサ２０７６は、プラットフォーム２０４１にある穴を通して光信号を送信し、反射した光信号を受信することができる。

図１８（ａ）から図１８（ｑ）の停止機構と比べて、図２０（ａ）および図２０（ｂ）の停止機構は、少ない騒音しか生じない可能性がある。多くのコンベヤシステムにおいて、培養プレートが、例えば、図１８（ａ）から図１８（ｑ）の停止機構または図２０（ａ）および図２０（ｂ）の停止機構のうちの１つによって停止されているかどうかにかかわらず、トラックのベルトが移動し続けることがたびたびある。しかしながら、培養プレートが図１８（ａ）から図１８（ｑ）の停止機構のうちの１つによって停止されるとき、ベルトは、培養プレートの基部をこすり、騒音を生むことになる。対照的に、培養プレートが図２０（ａ）および図２０（ｂ）の停止機構のうちの１つによって停止されているとき、培養プレートとベルトとの間に接触が生じることはない。

当業者は、図２０（ａ）および図２０（ｂ）の停止機構に対して種々の修正を行うことができることを理解するであろう。例えば、プラットフォーム２０４１およびピン２０４２の位置は、プラットフォーム２０４１がベルト２０２２の横に並んでステージ２００１上に位置決めされ、ピン２０４２がベルト２０２４の横に並んでステージ２００１上に位置決めされるように反対にされてもよい。別の例として、プラットフォーム２０４１は、ベルト２０２２と２０２４との間でステージ２００１上に位置決めされてもよい。さらに別の例として、ピン２０４２は、入ってくる培養プレートを停止するために、プラットフォーム２０４１と連携して動作する、ピンとヒンジ式に係合した第２のプラットフォームで置き換えられてもよい。さらに別の例として、プラットフォーム２０４１は、ピン２０４２とは異なる機構によって回転されてもよい。

図２１は、単独で、または上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００、１１００、１４００、１６００および１７００）のいずれかと組み合わせて使用され得るさらに別の停止機構（すなわち、フリッパーストッパー２１００）を示す。例えば、フリッパーストッパー２１００は、コンベヤシステム２００内の停止機構２４２、２４４および／または２４６に置き換わってもよい。別の例として、フリッパーストッパー２１００は、上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカーのうちのいずれかのピン（例えば、ピン８４２、８４４、１１４２、１１４４、１４４２、１４４４、１６４２、１６４４、１７４２、１７４４、１８４１、１８４２Ａおよび１８４４Ａ）および／または関連付けられた構成要素に置き換わってもよい。

示されるように、フリッパーストッパー２１００は、フリッパー２１４２および２１４４、ハウジング２１９０、アクチュエータ２１９１、２１９２、２１９３および２１９４ならびにシャフト２１９５、２１９６および２１９７を含む。アクチュエータ２１９１、２１９２、２１９３および２１９４は、ハウジング２１９０内に配設される。いくつかの実施形態において、アクチュエータ２１９１、２１９２、２１９３および２１９４のうちの１つまたは複数は、ボイスコイルアクチュエータであってもよい。例えば、アクチュエータ２１９１、２１９２、２１９３および２１９４のうちの１つまたは複数は、移動磁石アクチュエータまたは移動コイルアクチュエータであってもよい。いくつかの実施形態において、アクチュエータ２１９１、２１９２、２１９３および２１９４のうちの１つまたは複数は、空気圧式アクチュエータであってもよい。示されるように、フリッパー２１４２は、シャフト２１９５を通してハウジング２１９０に回転可能に結合される。結果として、フリッパー２１４２は、シャフト２１９５によって画定される軸を中心に回転することができる。フリッパー２１４２はまた、それぞれシャフト２１９７および２１９６を通してアクチュエータ２１９２および２１９４に結合されうる。示されるように、アクチュエータ２１９２および２１９４は、フリッパー２１４２を押したり引いたりすることができる。そのような動作中、シャフト２１９７および２１９６は、ハウジング２１９０に画定されたスロット（例えば、スロット２１９８）内で前後に摺動する。これらのスロットの長さが、フリッパー２１４２の移動を制限しうる。図２１の斜視図からは容易には分からないが、フリッパー２１４４もまた、ハウジング２１９０ならびにアクチュエータ２１９１および２１９３に同様のやり方で（すなわち３つの別個のシャフトを通して）結合される。示されるように、フリッパー２１４２および２１４４は、角のある屈曲部によって隔てられた２つのおおまかに直線の縁部を含む。しかしながら、他の実施形態において、フリッパー２１４２および／または２１４４の縁部および／または屈曲部は、湾曲されてもよい。同様に、他の実施形態において、フリッパー２１４２および２１４４は、いかなる屈曲部もなしで湾曲される場合もある。

動作中、フリッパーストッパー２１００は、培養プレートがベルト２１２２および２１２４に沿って進むのを停止させることができる。例えば、示されるように、フリッパーストッパー２１００は、培養プレート２１０６を停止させている。この位置に達するために、アクチュエータ２１９１および２１９２は、フリッパー２１４２および２１４４を外向きに押し、アクチュエータ２１９３および２１９４はフリッパー２１４２および２１４４を内向きに引っ張る。結果として、フリッパー２１４２および２１４４は反対方向に回転し、培養プレート２１０６がベルト２１２２および２１２４に沿ってさらに進むのを阻止する。同様の動作を行って、培養プレート２１０６がベルト２１２２および２１２４に沿って進むのを可能にする場合もある。例えば、アクチュエータ２１９１および２１９２は、フリッパー２１４２および２１４４を内向きに引っ張ることができ、アクチュエータ２１９３および２１９４は、フリッパー２１４２および２１４４を外向きに押すことができる。有利には、そのような動作はまた、ベルト２１２２および２１２４に沿って進む別の培養プレート（図示せず）が、フリッパー２１４２および２１４４を通過するのを阻止してもよい。したがって、このようなやり方で動作するとき、一度に単一の培養プレートのみがフリッパー２１４２および２１４４を通過しうる。

上記で指摘したように、いくつかの実施形態において、フリッパーストッパー２１００は、上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカーのうちのいずれかのピン（例えば、ピン８４２、８４４、１１４２、１１４４、１４４２、１４４４、１６４２、１６４４、１７４２および１７４４）および／または関連付けられた構成要素に置き換わってもよい。そのような実施形態では、ハウジング２１９０は、そのようなシステムのリフトパッド（例えば、リフトパッド３３４、１１３４、１４３４、１６３４および１７３４）の真下に位置決めされてもよい。さらに、そのような実施形態では、フリッパー２１４２および２１４４をハウジング２１９０ならびにアクチュエータ２１９１、２１９２、２１９３および２１９４に接続するシャフト（例えば、シャフト２１９５、２１９６および２１９７）の長さは、リフトパッドを相殺するために拡大されてもよい。

図２２（ａ）から図２２（ｃ）は、単独で、または上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００、１１００、１４００、１６００および１７００）のいずれかと組み合わせて使用され得る、さらに別の停止機構（すなわち、フリッパーストッパー２２００）を示す。例えば、フリッパーストッパー２２００は、コンベヤシステム２００内の停止機構２４２、２４４および／または２４６に置き換わってもよい。別の例として、フリッパーストッパー２２００は、上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカーのうちのいずれかのピン（例えば、ピン８４２、８４４、１１４２、１１４４、１４４２、１４４４、１６４２、１６４４、１７４２、１７４４、１８４１、１８４２Ａおよび１８４４Ａ）および／または関連付けられた構成要素に置き換わってもよい。

示されるように、フリッパーストッパー２２００は、フリッパー２２４１、ハウジング２２９０、アクチュエータ２２９１、ガイド構造体２２９４、シャフト２２９６およびシャフト２２９７を含む。図２２（ａ）と比較して、アクチュエータ２２９１などの、ハウジング２２９０内の構成要素の一部を明らかにするために、ハウジング２２９０の一部分は図２２（ｂ）および図２２（ｃ）から除去されている。示されるように、アクチュエータ２２９１は、ケーシング２２９２およびピストン２２９３を含む。ガイド構造体２２９４は、ピストン２２９３に結合される。いくつかの実施形態において、アクチュエータ２２９１は、ボイスコイルアクチュエータであってもよい。例えば、アクチュエータ２２９１は、移動磁石アクチュエータまたは移動コイルアクチュエータであってもよい。いくつかの実施形態において、アクチュエータ２２９１は空気圧式アクチュエータであってもよい。示されるように、フリッパー２２４１は、シャフト２２９６を通してハウジング２２９０に回転可能に結合される。結果として、フリッパー２２４１は、シャフト２２９６によって画定される軸を中心に回転することができる。フリッパー２２４１もまたシャフト２２９７に結合され、これは、ガイド構造体２２９４の傾斜したスロット２２９５を通って延在する。示されるように、フリッパー２２４１は、角のある屈曲部によって隔てられた２つのおおまかに直線の縁部を含む。しかしながら、他の実施形態において、フリッパー２２４１の縁部および／または屈曲部は、湾曲されてもよい。同様に、他の実施形態においてフリッパー２２４１は、いかなる屈曲部もなしで湾曲される場合もある。

動作中、ピストン２２９３（および結果としてガイド構造体２２９４）は、図２２（ｂ）および図２２（ｃ）に示される２つの位置の間で往復してもよい。シャフト２２９７は、ガイド構造体２２９４のスロット２２９５を通って延在するため、ピストン２２９３の往復運動はまた、シャフト２２９７をピストン２２９３の往復の方向におおよそ直交する方向に往復させる。さらに、シャフト２２９７はフリッパー２２４１に結合されるため、シャフト２２９７の往復運動は、フリッパー２２４１をシャフト２２９６によって画定される軸を中心に回転させる。

フリッパーストッパー２１００とほとんど同じように、フリッパーストッパー２２００は、フリッパー２２４１の回転を通してコンベヤトラックに沿って進む培養プレートを停止させてもよい。例えば、フリッパー２２４１は、入ってくる培養プレートを停止するために一方向に回転されてもよく、フリッパー２２４１は、その培養プレートを解放するために反対方向に回転されてもよい。いくつかの実施形態において、フリッパーストッパー２２００がこのようなやり方で作動されるとき、一度に単一の培養プレートのみがフリッパーストッパー２２００を通過してもよい。いくつかの実施形態において、壁は、フリッパーストッパー２２００からコンベヤトラックを横切って位置決めされて（例えば、図２３（ａ）における壁２３０９に関連するフリッパーストッパー２３００の位置を参照されたい）、停止した培養プレートを安定させてもよい。いくつかの実施形態において、第２のフリッパーストッパーが、フリッパーストッパー２２００からコンベヤトラックを横切って位置決めされてもよい。いくつかのそのような実施形態では、第２のフリッパーストッパーは、フリッパーストッパー２２００とほとんど同じ方法で構成されてもよく、および／または作動されてもよい。いくつかの実施形態において、センサ（例えば光ファイバセンサ）を使用して、培養プレートがフリッパーストッパー２２００によって停止されているか、および／または解放されているかを確認してもよい。

図２３（ａ）から図２３（ｃ）は、単独で、または上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００、１１００、１４００、１６００および１７００）のいずれかと組み合わせて使用され得るさらに別の停止機構（すなわち、フリッパーストッパー２３００）を示す。例えば、フリッパーストッパー２３００は、コンベヤシステム２００内の停止機構２４２、２４４および／または２４６に置き換わってもよい。別の例として、フリッパーストッパー２３００は、上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカーのうちのいずれかのピン（例えば、ピン８４２、８４４、１１４２、１１４４、１４４２、１４４４、１６４２、１６４４、１７４２、１７４４、１８４１、１８４２Ａおよび１８４４Ａ）および／または関連付けられた構成要素に置き換わってもよい。

示されるように、フリッパーストッパー２３００は、フリッパー２３４１、ハウジング２３９０、コントローラ２３９１、モータ２３９２および偏心アーム２３９４を含む。図２３（ａ）と比較して、コントローラ２３９１およびモータ２３９２などの、ハウジング２３９０内の構成要素の一部を明らかにするために、ハウジング２３９０の一部またはその全ては、図２３（ｂ）および図２３（ｃ）から除去されている。示されるように、モータ２３９２は、ディスク２３９３を介して偏心アーム２３９４に結合される。いくつかの実施形態において、モータ２３９２は、電気モータ（例えば、ＡＣモータ、ＤＣモータまたはステップモータなど）である。示されるように、フリッパー２３４１は、円筒形の延長部２３９５および２３９６を含む。さらに、ハウジング２３９０は、相補的な円筒形のくぼみを含む（例えば、図２３（ｂ）におけるくぼみ２３９８の透過図を参照されたい）。結果として、フリッパー２３４１は、延長部２３９５および２３９６によって画定される軸を中心に回転することができる。示されるように、フリッパー２３４１はまた、偏心アーム２３９４の一部分がその中に延在するくぼみ２３９７も含む。フリッパー２３４１はまた、角のある屈曲部によって隔てられた２つのおおまかに直線の縁部を含む。しかしながら、他の実施形態において、フリッパー２３４１の縁部および／または屈曲部は、湾曲されてもよい。同様に、他の実施形態においてフリッパー２３４１は、いかなる屈曲部もなしで湾曲される場合もある。

動作中、コントローラ２３９１は、ディスク２３９３（および結果として偏心アーム２３９４）を回転させるようにモータ２３９２を制御してもよい。偏心アーム２３９４は、フリッパー２３４１のくぼみ２３９７を通って延在するため、偏心アーム２３９４の回転はまた、フリッパー２３４１を延長部２３９５および２３９６によって画定される軸を中心に回転させる。いくつかの実施形態において、コントローラ２３９１は、ディスク２３９３を時計回りのみまたは反時計回りのみに回転させるようにモータ２３９２を制御してもよい。他の実施形態において、コントローラ２３９１は、時計回りに回転するディスク２３９３と反時計回りに回転するディスク２３９３が交互に起こるようにモータ２３９２を制御する場合もある。

フリッパーストッパー２１００および２２００とほとんど同じように、フリッパーストッパー２３００は、フリッパー２３４１の回転を通してベルト２３２２および２３２４に沿って進む培養プレートを停止させうる。例えば、フリッパー２３４１は、入ってくる培養プレートを停止するために一方向に回転されてもよく、フリッパー２３４１は、その培養プレートを解放するために反対方向に回転されてもよい。いくつかの実施形態において、フリッパーストッパー２３００がこのようなやり方で作動されるとき、一度に単一の培養プレートのみがフリッパーストッパー２３００を通過してもよい。示されるように、壁２３０９が、フリッパーストッパー２３００からベルト２３２２および２３２４を横切って位置決めされて、停止した培養プレートを安定させてもよい。しかしながら、他の実施形態において、壁２３０９は、第２のフリッパーストッパーで置き換えられてもよい。いくつかのそのような実施形態では、第２のフリッパーストッパーは、フリッパーストッパー２３００とほとんど同じ方法で構成されてもよく、および／または作動されてもよい。示されるように、センサ２３７６（例えば、光ファイバセンサ）を使用して、培養プレートがフリッパーストッパー２３００によって停止されているか、および／または解放されているかを確認してもよい。しかしながら、他の実施形態において、センサ２３７６は、省略されるか、または異なる位置に移動されてもよい。

上述および種々の図面を参照したことから、当業者は、本開示の範囲から逸脱することなく、本開示に特定の修正を行うこともできることを理解するであろう。例えば、図２４に示されるものなどの異なる圧締め機構を、上記で考察した自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００、１１００、１４００、１６００および１７００）のいずれかへと組み込むことができる。示されるように、圧締め機構２４００は、基部２４０２、クランプ２４１２、クランプ２４１４、ばね２４２２、ばね２４２４、歯車２４３２および歯車２４３４を含む。クランプ２４１２は、アーム２４４２および２４４４を含む。クランプ２４１４は、アーム２４４６を含む。示されるように、アーム２４４２、２４４４および２４４６は、歯車２４３２および２４３４の歯と一緒に噛み合うように構成された歯の相補的セットを含む。動作中、ばね２４２２および２４２４は、クランプ２４１２および２４２４を閉鎖位置に引っ張る。しかしながら、圧締め機構２４００を開放するために、対向する力が、例えば、クランプ２４１４のアーム２４４６に加えられてもよい。いくつかの実施形態において、対向する力は、電気モータ（例えば、ＡＣモータ、ＤＣモータ、ステップモータなど）の使用を通して加えられてもよい。

別の例として、上に記載した圧締め機構（例えば、圧締め機構３１０、１１１０、１４１０、１６１０および１７１０）の形状は変更される場合がある。上記で考察した実施形態の多くでは、圧締め機構は、４つの異なる地点で培養プレートに接触した。しかしながら、他の実施形態において圧締め機構は、例えば、３つの異なる地点で培養プレートに接触するように構成される場合がある。同様に圧締め機構は、例えば、５つの異なる地点で培養プレートに接触するように構成される場合もある。さらに、上記で考察した実施形態の多くでは、接触地点は、角のある屈曲部によって隔てられたおおまかに直線の縁部に沿っていた。しかしながら、他の実施形態において、縁部および／または屈曲部は、湾曲されてもよい。同様に、他の実施形態において、接触地点は、単一の湾曲した縁部に沿っていてもよい。さらに、他の実施形態において、接触地点は、クランプと培養プレートとの間の摩擦の大きさを低減するために、圧締め機構のクランプに設置されたローラを含む場合がある。

さらに別の例として、入ってくる培養プレートの高さを検出するために、上記で考察した自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００、１１００、１４００、１６００および１７００）のいずれかにセンサを加えることができる。例えば、いくつかの実施形態において、圧締め機構（例えば、圧締め機構３１０、１１１０、１４１０、１６１０および１７１０）は、所定の範囲を有する高さを有する培養プレートを圧締めするように構成され得る。しかしながら、入ってくる培養プレートの高さを検出するように構成されたセンサを含むことによって、その範囲を拡大することができる。より具体的には、センサから得られる高さ情報を使用して、圧締め機構が培養プレートの周りで閉まる高さを調節することができる。

さらに別の例として、上に記載した自動標本処理システムのいずれかにゲートストッパーが含まれてもよい。例えば、図２５に示されるように、ゲートストッパーが、自動標本処理システム２５００に含まれてもよい。示されるように、自動標本処理システム２５００は、メイントラック２５１２、サイドトラック２５１４、オフランプキャッチャ２５２２、オンランプキャッチャ２５２４、ゲートストッパー２５３０および自動のスタッカーおよびデスタッカー２５４２、２５４４、２５４６および２５４８を含む。動作中、入ってくる培養プレートは、オフランプキャッチャ２５２２によってメイントラック２５１２からサイドトラック２５１４に移動されてもよい。サイドトラック２５１４上になると、培養プレートは、自動のスタッカーおよびデスタッカー２５４２、２５４４、２５４６および２５４８に先行する位置でゲートストッパー２５３０によって停止されうる。これは、入ってくる培養プレートが、１つまたは複数の本開示の培養プレートのスタッキングおよび／またはデスタッキングを妨害するのを阻止するために行われてもよい。いくつかの実施形態において、ゲートストッパー２５３０は、自動のスタッカーおよびデスタッカー２５４２、２５４４、２５４６および／または２５４８から独立して制御されうる。他の実施形態において、自動のスタッカーおよびデスタッカー２５４２、２５４４、２５４６および／または２５４８にある１つまたは複数のモータを使用してゲートストッパー２５３０を制御してもよい。例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー２５４２、２５４４、２５４６および／または２５４８のピンのうちの１つまたは複数を制御するモータを使用して、ゲートストッパー２５３０を制御してもよい。

さらに別の例として、上に記載した自動のスタッカーおよびデスタッカーのキャビネット（例えば、キャビネット１２０Ａ、１３０Ａ、１２０Ｂ、１３０Ｂ、１４０Ｂ、１５０Ｂ、３０２および１１０２）のうちの１つまたは複数にプッシャ機構が加えられる場合がある。プッシャ機構を使用して、培養プレートのスタックをキャビネットから外に出し、作業台のプレートカート上へと自動的に押すことができる。いくつかの実施形態において、プッシャ機構は、圧締め機構によって圧締めされる底部の培養プレートを除いて、キャビネット内の培養プレートの全てを押すように構成され得る。他の実施形態において、圧締め機構は、開放されてよく、底部の培養プレートは、リフトパッドによって持ち上げられることで、プッシャ機構によって培養プレートのスタック全体をキャビネットから外に押し出すことができる。

さらに別の例として、上記で考察した自動のスタッカーおよびデスタッカー（例えば、自動のスタッカーおよびデスタッカー３００、１１００、１４００、１６００および１７００）のいずれは、培養プレートがコンベヤシステムの真下に格納されるように再構成されうる。例えば、図２６（ａ）から図２６（ｂ）に示されるように、自動標本処理システム２６００は、メイントラック、サイドトラック、自動のスタッカーおよびデスタッカー２６０６およびステージ２６０８を含む。メイントラックは、ベルト２６０１および２６０２を含む。サイドトラックは、ベルト２６０３および２６０４を含む。自動のスタッカーおよびデスタッカー２６０６は、アクチュエータ２６１０、アクチュエータ２６２０およびキャビネット２６３０を含む。アクチュエータ２６２０は、キャビネット２６３０内の培養プレートのスタック（例えば、培養プレートのスタック２６４４）を持ち上げたり降ろしたりすることができる。スタッキング動作中、アクチュエータ２６２０は、培養プレートのスタックの頂部にある培養プレートの頂部面が、ステージ２６０８の頂部面とおおよそ同じ高さになるように、培養プレートのスタックを持ち上げたり降ろしたりすることができる。さらに、アクチュエータ２６１０は、培養プレート（例えば、培養プレート２６４２）をサイドトラックのベルト２６０３および２６０４を離れ、培養プレートのスタック上へと摺動させることができる。デスタッキング動作中、アクチュエータ２６２０は、培養プレートのスタックの頂部から２番面の培養プレートの頂部面が、ステージ２６０８の頂部面とおおよそ同じ高さになるように、培養プレートのスタックを持ち上げたり降ろしたりすることができる。さらに、アクチュエータ２６１０は、培養プレートのスタックの頂部にある培養プレートをサイドトラックのベルト２６０３および２６０４上に摺動させることができる。

上記で考察した実施形態の一部とは対照的に、図２６（ａ）から図２６（ｂ）の実施形態は、培養プレートが、所定の範囲の高さの範囲内で圧締めされる必要がないため、正確さをさほど必要としない。しかしながら、この実施形態では、アクチュエータは、培養プレートのスタックを収容するキャビネットに含まれている。結果として、キャビネットは、より幅広でより大きな設置面積を有する。さらに、図２６（ａ）から図２６（ｂ）の実施形態は、培養プレートの蓋および基部に相互に噛み合う縁を分離していない。したがって、かなりの大きさの力（例えば、１１０ニュートン）がデスタッキング動作中に加えられる必要があり得る。

さらに別の例として、上記で考察したコンベヤシステム（例えば、コンベヤシステム１１０Ａ、１１０Ｂおよび２００）のいずれかは、ショートカットを含むように修正されてもよい。例えば、図２７に示されるように、コンベヤシステム２７００は、ステージ２７０６、ベルト２７１２および２７１４を有するメイントラック２７１０、ベルト２７２２および２７２４を有するサイドトラック２７２０、ベルト２７３２および２７３４を有する移動トラック２７３０、ピン２７４２、ピン２７４４、ピン２７４６、ピン２７４８、移動機構２７５０、移動機構２７６０および車輪２７７０を含んでよい。メイントラック２７１０、サイドトラック２７２０および移動トラック２７３０の一部分を折り曲げるために車輪２７７０がコンベヤシステム２７００に含まれる。他の実施形態において、１つまたは複数の車輪２７７０が加えられる、または除去される場合もある。

図２７に示されるように、培養プレート２７０１は、ピン２７４６および２７４８によって移動トラック２７３０に沿ってさらに進むことが阻止され、培養プレート２７０２は、ピン２７４２および２７４４によってサイドトラック２７２０に沿ってさらに進むことが阻止され、培養プレート２７０３は、移動機構２７５０によってサイドトラック２７２０から移動トラック２７３０に移動されている。移動機構２７５０は、アーム２７５２、枢動継手２７５４、ポスト２７５６およびポスト２７５８を含む。示されるように、ポスト２７５６および２７５８は、培養プレート２７０３に接触する。さらに、アーム２７５２は、培養プレート２７０３の高さを超える高さで枢動継手２７５４によって支持される。結果として、培養プレート２７０３の一部分は、アーム２７５２の真下に位置決めされる。培養プレート２７０３がこのようなやり方で位置決めされる間、アーム２７５２は、枢動継手２７５４を中心に時計回りに回転される。アーム２７５２のこの回転は、ポスト２７５６および２７５８に、培養プレート２７０３をサイドトラック２７２０から移動トラック２７３０へと押すようにさせる。いくつかの実施形態において、このプロセスは、アーム２７５２を、それがサイドトラック２７２０および／または移動トラック２７３０とおおよそ直交する（例えば、この位置の３０度の範囲内）まで、時計回りに回転させることを伴ってもよい。

同様の動作が、培養プレート２７０１などの別の培養プレートを移動トラック２７３０からサイドトラック２７２０に移動させるために行われてもよい。例えば、培養プレート２７０３が移動トラック２７３０に移動された後、アーム２７５２は、サイドトラック２７２０および／または移動トラック２７３０とおおよそ直交する位置に留まってよく、ピン２７４６および２７４８は、ステージ２７０６の真下に降ろされてもよい。結果として、培養プレート２７０１は、それがポスト２７５６およびポスト２７５８に接触するまで移動トラック２７３０に沿って進む。培養プレート２７０１がこのようなやり方で位置決めされる間、アーム２７５２は、枢動継手２７５４を中心に反時計回りに回転される。このアーム２７５２の回転は、ポスト２７５６および２７５８に、培養プレート２７０１を移動トラック２７３０からサイドトラック２７２０へと押すようにさせる。いくつかの実施形態において、このプロセスは、アーム２７５２を、それがサイドトラック２７２０および／または移動トラック２７３０とおおよそ直交するまで反時計回りに回転させることを伴ってもよい。

サイドトラック２７２０と移動トラック２７３０との間で培養プレートを移動させた後、アーム２７５２は、それが、サイドトラック２７２０および／または移動トラック２７３０とおおよそ平行である中立位置に回転されてもよい。アーム２７５２がこの中立位置にある間、それは、サイドトラック２７２０および／または移動トラック２７３０に沿って進む培養プレートを妨害することはない。

移動機構２７６０は、メイントラック２７１０と移動トラック２７３０との間で培養プレートを移動させるために、移動機構２７５０と同じ方法で動作してもよい。さらに、移動機構２７６０は、それが、メイントラック２７１０および／または移動トラック２７３０とおおよそ平行である中立位置まで回転されてもよい。移動トラック２７３０、移動機構２７５０および移動機構２７６０は共同で、メイントラック２７１０とサイドトラック２７２０との間で培養プレートを移動させるためにショートカットを提供する。複数のモジュールを備える自動標本処理システムにおいて、このショートカットは、複数のモジュールの間でそのような試料を移動させるのに費やされる時間を短縮することによって生体試料の処理を促進させてもよい。

他の実施形態において、移動機構２７５０および／または２７６０の構造は修正されてもよい。例えば、ポスト２７５８は、移動機構２７５０から除去されてもよい。そのような実施形態では、移動機構２７５０は、オフランプキャッチャ１８５０とほとんど同じように構成されうる。別の例として、培養プレートに接触する追加のポストおよび／または構造体が移動機構２７５０に加えられてもよい。さらに別の例として、移動機構２７５０のアーム２７５２の形状は修正されてもよい。例えば、アーム２７５２は、オフランプキャッチャ２５２またはオンランプキャッチャ２５４とほとんど同じように湾曲されてもよい。

さらに別の例として、上に記載した機構のいずれかは、図２８（ａ）から図２８（ｆ）に示されるモジュールのいずれかへと組み込まれてもよい。図２８（ａ）は、開口部２８１２を備えた二方向ハイウェイモジュール２８１０を示す。図２８（ｂ）および図２８（ｃ）に示されるように、開口部２８１２は、多様な異なる機構のためのインターフェースを提供してもよい。例えば、自動出力スタッカー２８１４または自動のスタッカーおよびデスタッカー２８１６が、インターフェース２８１２を通してモジュール２８１０に結合されてもよい。モジュール２８１０は、コンベヤシステム２００とほとんど同じように構成され、および／または作動されてもよい。図２８（ｄ）は、一方向ハイウェイモジュール２８２０を示す。モジュール２８２０は、単一のコンベヤトラックしか含まなくてもよい。図２８（ｅ）は、９０度回転モジュール２８３０、Ｔ字路モジュール２８４０および１８０度回転モジュール２８５０を示す。モジュール２８３０は、９０度回転台を備えた１つまたは複数のコンベヤトラックを含んでもよい。モジュール２８４０は、複数のコンベヤトラック間にＴ字路を含んでもよい。モジュール２８５０は、１８０度回転台を備えた１つまたは複数のコンベヤトラックを含んでもよい。図２８（ｆ）は、ショートカットモジュール２８６０を示す。モジュール２８６０は、コンベヤシステム２７００とほとんど同じように構成されるおよび／または作動されるコンベヤシステムを含んでもよい。

本開示の複数の実施形態を図面に示してきたが、本開示は、当該技術分野が許容するような広い範囲であること、および明細書も同様に読まれるべきであることを意図しているため、それに限定されることを意図していない。したがって、上記の記載は、制限としてではなく、単に特定の実施形態の例証として解釈されるべきものである。当業者は、添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲内において本開示の修正形態を想起するであろう。

Claims (23)

1. リフトパッドと、
   ２つ以上のクランプを備える圧締め機構と、
   前記リフトパッドおよび前記圧締め機構を制御するための１つまたは複数のプロセッサと
   を備えてなる、自動のスタッカーおよびデスタッカーであって、
   前記１つまたは複数のプロセッサは、
   第１の培養プレートの蓋の頂部面が培養プレートの第１のスタックの底部で第２の培養プレートの基部の底部面に触れるまで、またはそれに最も近づくまで、前記リフトパッドを前記リフトパッドの頂部に載っている前記第１の培養プレートと共に持ち上げ、前記圧締め機構を開放し、前記リフトパッドを前記第１の培養プレートおよびその上に支持される培養プレートの前記第１のスタックと共にさらに持ち上げ、前記２つ以上のクランプが前記第１の培養プレートの基部に接触するように、前記圧締め機構を閉鎖することによって、前記第１の培養プレートをスタックするように前記リフトパッドおよび前記圧締め機構を制御するように構成され、
   前記１つまたは複数のプロセッサは、
   前記リフトパッドの頂部面が第３の培養プレートの基部の底部面に触れるまで、またはそれに最も近づくまで、前記リフトパッドを持ち上げ、前記圧締め機構を開放し、前記リフトパッドを前記第３の培養プレートおよびその上に支持される培養プレートの第２のスタックと共に降ろし、前記２つ以上のクランプが培養プレートの前記第２のスタック内で第４の培養プレートの基部に接触するように、かつ前記第３の培養プレートの蓋の頂部に載るように、前記圧締め機構を閉鎖し、前記第３の培養プレートを培養プレートの前記第２のスタックから離れるように運ぶために前記リフトパッドをさらに降ろすことによって、前記第３の培養プレートをデスタックするように前記リフトパッドおよび前記圧締め機構を制御するように構成されるものである、自動のスタッカーおよびデスタッカー。
2. 前記圧締め機構が閉鎖した後、前記圧締め機構によって前記第１の培養プレートおよび前記第４の培養プレートに加えられる力は、前記第１の培養プレートの前記蓋および前記第４の培養プレートの蓋が前記２つ以上のクランプに接触するまで、前記第１の培養プレートおよび前記第４の培養プレートが下方に摺動することを可能にするのに十分に小さいものである、請求項１に記載の自動のスタッカーおよびデスタッカー。
3. 前記圧締め機構の前記２つ以上のクランプの各々は、互いに対して８０°から１６０°の角度で位置決めされた２つの縁部を備え、前記縁部の各々は異なる接触地点で前記第１の培養プレートおよび前記第４の培養プレートの前記基部に接触する、請求項１に記載の自動のスタッカーおよびデスタッカー。
4. 請求項１に記載の前記自動のスタッカーおよびデスタッカーと、
   培養プレートを請求項１の前記自動のスタッカーおよびデスタッカーに移送し、かつそこから移送するように構成されたトラックを備えるコンベヤシステムと
   を備えてなる自動標本処理システムであって、
   前記第３の培養プレートを培養プレートの前記第２のスタックから離れるように運ぶために前記リフトパッドをさらに降ろすことは、前記リフトパッドを前記トラックの真下の位置まで降ろすことと、その結果として前記第３の培養プレートを前記トラックの上に配置することとを含むものである、自動標本処理システム。
5. 前記リフトパッドは、前記リフトパッドが前記トラックより上に持ち上げられる間、前記トラックに沿って進む他の培養プレートを停止させるように構成された遮蔽材を備える、請求項４に記載の自動標本処理システム。
6. 請求項１の前記自動のスタッカーおよびデスタッカーは、１つまたは複数のピンを備える停止機構と協調するように通信しており、前記自動のスタッカーおよびデスタッカーの前記１つまたは複数のプロセッサは、前記１つまたは複数のピンを前記トラックより上に持ち上げて、前記第１の培養プレートが前記リフトパッドより上の位置で前記トラックに沿って進み続けるのを停止させることによって、前記第１の培養プレートをスタッキングするために前記１つまたは複数のピンを制御するようにさらに構成され、前記自動のスタッカーおよびデスタッカーの前記１つまたは複数のプロセッサは、前記１つまたは複数のピンを前記トラックより下に降ろして、前記第３の培養プレートが前記トラックに沿って進むのを可能にすることによって、前記第３の培養プレートをデスタックするために前記１つまたは複数のピンを制御するようにさらに構成される、請求項４に記載の自動標本処理システム。
7. 前記１つまたは複数のプロセッサは、少なくとも１つのモータを制御することによって、前記１つまたは複数のピンおよび前記リフトパッドを制御することができるように、前記少なくとも１つのモータが、前記１つまたは複数のピンおよび前記リフトパッドに結合される、請求項６に記載の自動標本処理システム。
8. 前記１つまたは複数のピンは、前記第１の培養プレートが前記トラックに沿って進み続けるのを停止させる場合に、前記第１の培養プレートの前記基部には接触するが、前記第１の培養プレートの前記蓋には接触しない、請求項６に記載の自動標本処理システム。
9. 請求項１の前記自動のスタッカーおよびデスタッカーは、屈曲部によって隔てられた２つ以上の縁部を有する少なくとも１つのフリッパーを備えるフリッパーストッパーと協調するように通信しており、前記自動のスタッカーおよびデスタッカーの前記１つまたは複数のプロセッサは、前記第１の培養プレートが前記リフトパッドより上の位置で前記トラックに沿って進む場合に、前記少なくとも１つのフリッパーを回転させて前記第１の培養プレートを停止させることによって、前記第１の培養プレートをスタッキングするために前記フリッパーストッパーを制御するようにさらに構成され、前記自動のスタッカーおよびデスタッカーの前記１つまたは複数のプロセッサは、前記少なくとも１つのフリッパーを回転させて、前記第３の培養プレートが前記トラックに沿って進むのを可能にすることによって、前記第３の培養プレートをデスタックするために前記フリッパーストッパーを制御するようにさらに構成される、請求項４に記載の自動標本処理システム。
10. 前記少なくとも１つのフリッパーは、一対のアクチュエータが対向する力を加えて前記フリッパーの一部分を切り離す場合に、前記一対のアクチュエータによって回転される、請求項９に記載の自動標本処理システム。
11. 前記少なくとも１つのフリッパーは、移動磁石アクチュエータによって回転される、請求項９に記載の自動標本処理システム。
12. 前記少なくとも１つのフリッパーは、ハウジングまたはガイド構造体内に画定されたスロット内に配設されたシャフトに結合される、請求項９に記載の自動標本処理システム。
13. 第１の培養プレートを培養プレートのスタックの真下、およびリフトパッドより上に位置決めするステップと、
    前記第１の培養プレートの蓋の頂部面が、培養プレートの前記スタックの底部で第２の培養プレートの基部の底部面に触れるまで、またはそれに最も近づくまで、前記リフトパッドを前記リフトパッドの頂部に載っている前記第１の培養プレートと共に持ち上げるステップと、
    前記圧締め機構を開放するステップと、
    前記リフトパッドを、前記第１の培養プレートおよびその上に支持される培養プレートの前記スタックと共にさらに持ち上げるステップと、
    前記圧締め機構の前記２つ以上のクランプが、前記第１の培養プレートの基部に接触するように前記圧締め機構を閉鎖するステップと
    を含んでなる方法。
14. 前記圧締め機構が閉鎖した後、前記圧締め機構によって前記第１の培養プレートおよび第４の培養プレートに加えられる力は、前記第１の培養プレートの前記蓋が前記２つ以上のクランプに接触するまで、前記第１の培養プレートが下方に摺動することを可能にするのに十分小さいものである、請求項１３に記載の方法。
15. 前記リフトパッドの頂部面が第３の培養プレートの基部の底部面に触れるまで、またはそれに最も近づくまで、前記リフトパッドを持ち上げるステップと、
    前記圧締め機構を二度目に開放するステップと、
    前記リフトパッドを前記第３の培養プレートおよびその上に支持される培養プレートの第２のスタックと共に降ろすステップと、
    前記２つ以上のクランプが培養プレートの前記第２のスタック内で第４の培養プレートの基部に接触するように前記圧締め機構を閉鎖するステップであって、前記第４の培養プレートは、前記第３の培養プレートの蓋の上に載っているステップと、
    前記第３の培養プレートを培養プレートの前記第２のスタックから切り離すために前記リフトパッドをさらに降ろすステップと
    をさらに含む、請求項１３に記載の方法。
16. リフトパッドの頂部面が、培養プレートのスタックの底部で第１の培養プレートの基部の底部面に触れる、またはそれに最も近づくまで、前記リフトパッドを持ち上げるステップと、
    圧締め機構を開放するステップと、
    前記リフトパッドを前記第１の培養プレートおよびその上に支持される培養プレートの前記スタックと共に降ろすステップと、
    前記２つ以上のクランプが培養プレートの前記スタック内で第２の培養プレートの基部に接触するように前記圧締め機構を閉鎖するステップであって、前記第２の培養プレートは、前記第１の培養プレートの蓋の上に載っているステップと、
    前記第１の培養プレートを培養プレートの前記スタックから切り離すために前記リフトパッドをさらに降ろすステップと
    を含んでなる方法。
17. １つまたは複数のピンと、
    前記１つまたは複数のピンを制御するための１つまたは複数のプロセッサであって、前記１つまたは複数のピンをコンベヤシステムのトラックより下の第１の位置から、該コンベヤシステムの前記トラックより上の第２の位置に持ち上げ、前記トラックは、前記ピンが前記第１の位置から前記第２の位置に移動することを可能する開口を有し、前記ピンが前記第２の位置にあるとき、前記ピンは、対象物が前記トラックに沿って進み続けるのを停止させるための位置にあり、前記１つまたは複数のピンを前記トラックより上の前記第２の位置から前記トラックより下の第１の位置に降ろすことによって、対象物が前記トラックによって前記ピンの上を超えて運ばれることを可能にするように構成されたものである、１つまたは複数のプロセッサと
    を備えてなる停止機構。
18. 一端でピンとヒンジ式に係合したプラットフォームと、
    前記プラットフォームを制御するための１つまたは複数のプロセッサであって、前記ピンから特定の距離に位置決めされた第１のリフト要素を第１の下方位置から第２の上方位置に移動させ、前記第１のリフト要素は、前記第１のリフト要素の前記第１の下方位置から前記第２の上方位置への移動が、対象物がコンベヤシステムのトラックに沿って進み続けるのを停止させる前記第１のリフト要素の上向きの移動に応答して、前記プラットフォームを、前記ピンを中心に第１の方向に回転させるように前記プラットフォームと協調係合しており、前記ピンから特定の距離に位置決めされ前記第１のリフト要素を前記第２の上方位置から前記第１の下方位置に移動させ、前記第１のリフト要素は、前記第１のリフト要素の前記第２の上方位置から前記第１の下方位置への移動が、前記ピンを中心に前記プラットフォームを前記第１の方向と反対の第２の方向に回転させることによって、前記プラットフォームを降ろし、それによって、前記対象物が前記トラックに沿って進むことを可能にするように前記プラットフォームと協調係合するように構成されたものである、１つまたは複数のプロセッサと
    を備えてなる停止機構。
19. 前記第１のリフト要素はピンである、請求項１８に記載の停止機構。
20. 第２のリフト要素をさらに備え、前記第２のリフト要素は、前記第１のリフト要素が第１の下方位置から前記第２の上方位置に移動するとき、前記第１の下方位置から前記第２の上方位置に移動し、前記第２のリフト要素は、前記プラットフォームが前記リフト要素の上向きの移動に応答して移動するとき、前記プラットフォーム上の前記対象物を安定させるように位置決めされる、請求項１９に記載の停止機構。
21. 前記第２のリフト要素はピンである、請求項２０に記載の停止機構。
22. 屈曲部によって隔てられた２つ以上の縁部を有する少なくとも１つのフリッパーと、
    前記少なくとも１つのフリッパーを制御するための１つまたは複数のプロセッサであって、前記少なくとも１つのフリッパーを第１の方向に回転させて対象物がコンベヤシステムのトラックに沿って進み続けるのを停止させ、前記少なくとも１つのフリッパーを前記第１の方向の反対の第２の方向に回転させて、前記対象物が前記トラックに沿って進むのを可能にするように構成された、１つまたは複数のプロセッサと
    を備えてなる停止機構。
23. 第１の端部および第２の端部を有するアームと、
    前記アームの前記第１の端部に位置決めされた枢動継手と、
    前記アームの前記第２の端部に位置決めされたポストと、
    前記アームを制御するための１つまたは複数のプロセッサであって、前記アームを第１の方向で前記枢動継手の周りで回転させて、前記ポストで、対象物がコンベヤシステムの第１のトラックに沿って進み続けるのを停止させ、前記アームを前記第１の方向と反対の第２の方向で前記枢動継手の周りで回転させて、前記ポストで、前記対象物を前記コンベヤシステムの前記第１のトラックから第２のトラックに押すように構成された、１つまたは複数のプロセッサと
    を備えてなる移動機構。
    

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