MX2010009323A - Localizacion de activos etiquetados usando una retrodispersion modulada. - Google Patents

Abstract

Se describen métodos y sistemas para la localización de un activo que usa la retrodispersión modulada de una etiqueta de activos y una o más etiquetas marcadoras. El sistema incluye el lector, un módulo de localización y una o más etiquetas marcadoras. Las estimaciones de localización para la etiqueta de activos se basan parcialmente en un conocimiento anterior de la localización de cada una de las una o más etiquetas marcadoras. La localización para cada etiqueta marcadora se puede almacenar en una base de datos. El módulo de localización determina una estimación de localización para la etiqueta de activos que usa los parámetros estimados de las señales de retrodispersión modulada recibidas de una o más etiquetas marcadoras y de la etiqueta de activos. Usando las localizaciones conocidas de las etiquetas marcadoras, se puede determinar una estimación de localización de la etiqueta de activos. La estimación de localización puede ser una localización relativa, una localización absoluta, y/o puede ser una zona que incluye las etiquetas marcadoras. Un lector móvil que usa las etiquetas marcadoras puede localizar las etiquetas de activos por toda un área grande y puede, por ejemplo, tomar un inventario de activos por toda el área grande.

Description

LOCALIZACION DE ACTIVOS ETIQUETADOS USANDO RETRODISPERSION MODULADA ANTECEDENTES mpo de la Invención La presente invención se relaciona gene streo de activos, y más particularmente a la l ¡ activos etiquetados usando una retrodispersión cnica Relacionada En un sistema de identificación de radi nvencional (RFID) , los datos codificados en una munican por la etiqueta a un lector en respu egunta del lector. Una etiqueta puede ser sin b cir, una etiqueta pasiva) , en cuyo caso un haz 1 lector energiza los circuitos de la etiqu iqueta luego comunica los datos codificados en lector usando una retrodispersión modulada. Pu LSO de una etiqueta activa, una batería inclu :iqueta puede accionar la comunicación al lector ;tectar o ser energizada por el haz de trans :iquetas semi-pasivas y las etiquetas activas tam ícluir datos codificados en la etiqueta entificar únicamente el activo.

En sistemas RFID convencionales, la ha Ctor para determinar la ubicación de una etique mitar debido a que el lector transmite tipicam >n un amplio patrón. Los sistemas RFID convencion plear un lector que incluye una o más antenas, tena tiene un patrón de haz fijo. Estas ant picamente separadas por un espaciamiento que mparado con la longitud de onda del haz transmi proporcionar diversidad contra el desv ltitrayecto y para incrementar la. confiabili itrodispersión modulada usando el lector de una :tivos, estimar los parámetros de las s trodispersión modulada recibida de la una o má rcadoras y estimar un parámetro de la trodispersión modulada recibida de la etiqueta método incluye además determinar una est leación para la etiqueta de activos, la est reación basada en los parámetros estimados de retrodispersión modulada recibida de la iquetas marcadoras y el parámetro estimado de 1 trodispersión modulada recibida de la etiqueta d De acuerdo con otra modalidad, un mét timar los primeros parámetros de las s trodispersión modulada recibidas de una plu iquetas marcadoras cuando un lector está en u sición, estimar un segundo parámetro de una ivos basado en los primeros parámetros, los ámetros, los terceros parámetros y los cuartos p Modalidades de la invención incluyen m ibir señales de retrodispersión modulada de quetas marcadoras, medios para recibir una rodispersión modulada de una etiqueta de activ a estimar parámetros de las señales de retr ulada recibidas de la una o más etiquetas ios para estimar un parámetro de la rodispersión modulada recibida de la etiqueta de ios para determinar una estimación de ubicaci iqueta de activos, la estimación de localización s parámetros estimados de las señales de retr ulada recibida de la una o más etiquetas marca rámetro estimado de la señal de retrodispersió cibida de la etiqueta de activos. ílicación de anaquel.

La FIG. 3 ilustra un sistema de localiza >licación de puerta de plataforma de carga.

La FIG. 4 es un diagrama de bloques de formación de haz transmisor ejemplar.

La FIG. 5 es un diagrama de bloque de un rmación de haz receptor ejemplar.

La FIG. 6 ilustra un sistema de localiz biente de multitrayecto .

La FIG. 7 ilustra un sistema de localiza nfiguración de lector móvil bidimensional.

DESCRIPCIÓN DETALLADA La presente invención incluye métodos ra localizar un activo usando la retrodispersi una etiqueta de activos y una o más etiquetas r s señales de retrodispersión moduladas de las s activos etiquetados se determinan en un área icionalmente, en modalidades que incluyen un le S métodos y sistemas pueden localizar etiquetas r toda un área grande y pueden, por ejemplo, ventario de los activos etiquetados por tod ande .

El sistema incluye el lector y el icación y una o más etiquetas marcadoras que se oporcionar estimaciones de ubicación para la e tivos basado parcialmente en un conocimiento ant icación de cada una de la una o más etiquetas ma icación para cada etiqueta marcadora se puede a a base de datos. Una estimación de ubicació iqueta de activos se puede determinar con ba iquetas marcadoras. Una vez que se estima la u a etiqueta de activos, la etiqueta de activos p n respecto a un eje de lector, y/o un intervalo stancia) de la etiqueta marcadora y/o la e tivos al lector. Usando las ubicaciones conoci iquetas marcadoras y los parámetros estimados, terminar la estimación de ubicación de la e tivos. Una estimación de ubicación puede ser una lativa, una ubicación absoluta y/o una zona que iquetas marcadoras.

En un ejemplo, una zona que incluye una tivos se puede determinar por las etiquetas mar da extremo de un estante de libros. Cuando la e tivos se fija a un articulo sobre el estante de mo un libro, el libro se puede determinar en c e está en la zona, y del mismo modo sobre el bros . En esta configuración, una ubicación re ctor también se puede determinar al procesar las ¡cibidas de las etiquetas marcadoras 120 y/o et tivos 140. El FOV 160 se muestra en dos dimensi G. 1 para simplicidad, y puede ser un campo idimensional . Una zona 130 puede ser una regió iqueta marcadora 120A y una etiqueta marcadora muestra para simplicidad en dos dimensiones en mo se ilustra en la FIG. 1, la etiqueta de acti cuentra dentro de esta zona 130. En varias moda na 130 también puede ser una región tridimen strada) . De esta manera, una o más etiquetas mar pueden usar para definir zonas que tienen dimensionales y/o tridimensionales.

En varias modalidades, el lector 110 in s antenas (no mostradas) para transmitir l ectromagnéticas a las etiquetas marcadoras iqueta de activos 140, y una o más antenas para retrodispersion modulada. El lector 110 recibe retrodispersion modulada de las etiquetas marc la etiqueta de activos 140, y estiman los parámet ñales de retrodispersion modulada. Como se esente, un parámetro estimado de una trodispersión modulada recibida de una etiqueta 0 y/o una etiqueta de activos 140 incluyen ntidad medible, característica, o información estimada de la señal de retrodispersion modulad Un parámetro estimado puede incluir, p ita a, un preámbulo RFID, unos datos de carga información adicional, una intensidad de se ñal de retrodispersion modulada recibida de un readora 120 y/o una etiqueta de activos 140, un egada de la señal de retrodispersion modulada r a etiqueta marcadora 120 y/o una etiqueta de a .rección de movimiento de una etiqueta de activ ía velocidad de una etiqueta de activos 140.

La ubicación de la etiqueta marcadora 1 .macenar en una base de datos (no mostrada) que e módulo de localización 170. La localización de rcadora 120 puede incluir una localización lativa en el espacio coordinado bidimensional ( ealización absoluta o relativa en espacio idimensional (x,y,z) .

El módulo de localización 170 puede p a estimación de localización 180 de la etiqueta 0 al hacer que el lector 110 lea (por ejemp ñales de retrodispersión modulada) de una o iquetas marcadoras 120 y la etiqueta de activos V 160 del lector 110. La estimación de local ede ser una estimación de localización absoluta la localización de las etiquetas marcadoras 120 iede proporcionar la estimación de ubicación 130 i determinación de que la zona 130 incluye la tivos 140B.

En varias modalidades, el módulo de l 0 puede proporcionar la estimación de localiza ltiples casos de tiempo y/o durante múltiples empo. De esta manera, la estimación de localiza ede usar para determinar una dirección de movim iqueta de activos 140. Esto permite, por ejemp ctor 110 localizado en una puerta de entrada d a etiqueta de activos 140 puede estar entrando una región particular de interés.

En varias modalidades, las etiquetas mar o etiquetas de activos 140 pueden ser pasi sivas, activas o combinaciones de estas Una vez que se ha estimado la local iqueta de activos 140, la etiqueta de activos sempeñar la función de una etiqueta marca duciendo de esta manera la densidad de las rcadoras 120. Una etiqueta de activos 140 usa era se puede referir como una etiqueta marcador a zona de esta manera se puede determinar con ba s etiquetas marcadoras simuladas.

La FIG. 2 ilustra un sistema de localiza licación de anaquel. La etiqueta marcadora 120 sicionar sobre el extremo del anaquel del anaque iqueta marcadora 120B en el otro extremo del a a zona 220 luego se puede definir como la regió aquel entre las dos etiquetas marcadoras 120A ta aplicación, el módulo de localización oporcionar la estimación de localización 180 que ertas de plataforma de carga (puerta de platafor 0 y puerta de plataforma de carga 320) , el calización se puede usar con una sola puerta de carga (no mostrada) , o más de dos puertas de pia rga (no mostrada) .

El lector 110 puede recibir señal trodispersión modulada de una etiqueta de activ tá pasando a través de la puerta de plataform 0. La determinación de que la etiqueta de activo sando a través de la puerta de plataforma de ca ede basar en una estimación de localización 18 tro de un radio de la etiqueta marcadora 120A.

La FIG. 4 es un diagrama de bloques de formación de haz transmisor ejemplar. El rmación de haz transmisor comprende bucles de e se (PLL) 410, desplazadores de fase 420, modula .

En términos de la representación de pleja estándar para las señales de banda de p tema de formación de haz transmisor tiene el ena N, entonces la señal transmitida Ui(t) de , i=I, ...,N, se da por w s (t) , donde w± e pleja llamada el coeficiente de formación de ) es la señal (en general, complej a-valuad nsmitida. En un formato vectorial, u(t) = (Ki(t), ...,uN(t))T, w = (wlr ... , wN) T, y (t) = ws t .

Si la señal s (t) es banda angosta (es ho de banda es más pequeños relativo con el anch coherencia del canal), entonces la ganancia del mento de transmisión ith a la etiqueta marcado Lergia proporcionar a (hTw)2. La h vectorial de ca ; la localización de la etiqueta marcadora 1 iqueta de activo 140 relativa con las antena emplo, cuando las antenas 440 son arreglos li ementos espaciados por d, el vector de cana iqueta marcadora 120 y/o etiqueta de activo loca en un ángulo T relativo con el lado amplio a(0) = {\,a,a2, ...^ , nde a = expl j2 d sin y ? denota la longi rtadora. De esta manera, la intensidad de la trodispersion modulada de la etiqueta marcador iqueta de activo 140 es relacionada con la loca etiqueta marcadora 120 y/o etiqueta de lativas con el lector 110.

Usando la formación de haz transmisor, e calización 170 puede proporcionar la esti porcionar a la retroalimentación de la etiquet 0 y al módulo de localización 170. Usando esta estimación de ubicación 180 que incluye el egada de las señales de retrodispersion modulad las etiquetas marcadoras 120 se puede estimar.

El pico en la intensidad de trodispersión modulada como una función del caneo, por ejemplo, se puede usar para e rámetros de la señal de retrodispersion modula e incluye el ángulo de llegada. Para una est solución espacial alta, suponer que wk es el ve eficientes de formación de haz de transm rresponde al escaneo kth, donde k = ?, .,.,?, y vector de canal del lector 110 a una etiqueta 0 y/o una etiqueta de activos 140 en la u lativa con el lector 110. Puesto que x puede Por ejemplo, considerar un arreglo con la re reglo a (6) . A fin de formar un haz hacia el ángu escaneo kth, los coeficientes de formación ustan a wk = a* , de modo que el pico de (hT h = a(#k) . El vector de las energías de eradas de la etiqueta marcadora 120 y/o la e tivo 140 en el ángulo T se da por lo tanto por: Q<0) - ( (a(0)H a(ft) )2 , <a(#)H a(<K) )2) - Una comparación del vector actual de la cibidas P = (Pi, .. ,,PK) con Q(<9) ahora se puede timar T.

Esta técnica generaliza a los dimensionales, la cual permite la estimació gulos. Mientras que la estimación de ángulo se comparación con la forma de P con Q ( ?) , la inte a intensidad de señal recibida) se puede usar pa •nocida, entonces una correlación contra la se iede usar para proporcionar una estimación de los ; la señal de retrodispersion modulada recibida. trodispersión modulada de una etiqueta marcado a etiqueta de activos 140 también es conoci lace ascendente. La correlación puede propor timación de la ganancia de canal de banda base c al es proporcional a hT w, y se puede usa aptación de los coeficientes de formación ansmisión w. Por ejemplo, dejar que la mu rresponda al símbolo Ith, b[l] , transmitido lace ascendente. Después: y[l) = b[l]phT w + N[l] , nde N[l] denota ruido, y ß es la ganancia com servada sobre el enlace ascendente debi trodispersión modulada de la etiqueta marcadora los datos sobre el enlace ascendente es sufi fiable, entonces esto se puede usar para la est rámetro dirigido por decisión por el lector ducir el requerimiento para que la etiqueta mar vie un segmento conocido de datos. De esta m mbolos b[l] se pueden reemplazar por sus estim l adaptación dirigida por decisión. El lector 1 dria estimar la energía recibida promedio sobre cendente, por ejemplo, al computar un promedio parámetro que se estima puede incluir retroa plícita enviada por la etiqueta marcadora 120 0. Un ejemplo de retroalimentación explícita es iqueta marcadora 120 codifica la información esp specto a su señal recibida en los datos que est regreso en la señal de retrodispersión modulada.

El lector 110 también puede usar la fo iqueta marcadora 120 puede ser implícita o expl discute en la presente. De esta manera, la f z transmisor y/o el control de energía como se presente pueden reducir la interferencia y de locar múltiples sistemas RFID y/o múltiples lect oximidad cercana.

La FIG. 5 es un diagrama de bloques de formación de haz receptor ejemplar. El rmación de haz receptor comprende bucles de e se (PLL) 510, desplazadores de fase de banda smoduladores 530, antenas 540, reloj 550, rinación de haz de recepción 560 y datos de rec úa una de las antenas 540 puede ser una antena i elemento de antena. La formación de haz rece ar dos o más antenas 540 para afinar la sensi ctor 110 a una región en el espacio, tal como cepción implementada en la banda base, como se FIG. 5. Usando la formación de haz re calización de las etiquetas de activo 140 se lación entre las señales de retrodispersio cibidas en las antenas 540 de la una o más rcadoras 120 y la etiqueta de activo 140. El rmación de haz de recepción 360 puede estimar l arreglo de recepción que corresponde la trodispersión modulada de una etiqueta marcado a etiqueta de activos 140 al correlacionar cibidas en las antenas 540 contra las señale nocidas o estimadas.

Por ejemplo, considerar que la señal nda angosta (en la cual el ancho de banda de se queña que el ancho de banda de coherencia de c ctor 110 con las antenas M. Usando la represe n{t) = (ni {t)f ...,nM (t))T, entonces y (t) = hv(t) + n( t) .

El vector h puede requerir la respuesta recepción, o el canal espacial de la etiqueta 0 y/o la etiqueta de activo 140 al lector 110.

También es útil considerar un modo screto de la representación anterior (obtenida p filtrar y al muestrear la señal vectorial tinuo y(t)), como sigue: y[t] = hJ [l] + n[I], de b[l] puede denotar el símbolo Ith transmitid lace ascendente. Un sistema de formación de a ede formar una correlación espacial de la seña ctorial con los coeficientes de formación cepción valuados complejos. De eta manera w = jado denota un vector de coeficientes de formac nda base como se muestra en la FIG. 5, asi co alaciones de amplitud (no mostrada) .

En varias modalidades, la formación cepción se puede implementar en la banda RF usad fase de las señales de retrodispersion modulada r los elementos individuales de antenas 540, de a s técnicas de formación de haz conocidas en el ficientes de formación de haz w se pueden adap dulo de formación de haz de. recepción a fin de r ñal deseada de interés, lo cual podría, por ej bolos conocidos enviados sobre el enlace ascende iqueta. Los valores de los pesos adaptados p formación con respecto a la respuesta del cepción h. Alternativamente, el módulo de formac recepción puede estimar la respuesta de cepción h directamente de y(t), por ej para proporcionar la estimación de localizació etiqueta de activos 140, de acuerdo con la ocidas en el campo. El módulo de localización 1 de usar segundas estadísticas de orden, tal como covarianza espacial C. En los protocolos RFID ti os modulados por una etiqueta RFID convencional ámbulo conocido, seguido por una carga útil luir una identidad de etiqueta y/o información varias modalidades, la etiqueta marcadora 1 iqueta de activos 140 puede usar un preámbulo co timar la respuesta de arreglo de recepción. ámbulo proporcionado por el protocolo RFID, una entrenamiento más grande que mejora la estima spuesta de arreglo de recepción se puede propo figurar explícitamente la carga útil que c rmación adicional que incluye un segmento ando una combinación de adaptación dir trenamiento y decisión de acuerdo con las nocidas en el campo. Por ejemplo, el módulo de f 2 de recepción 560 puede incluir algoritmos ocidos en la técnica con base en el criteri adrático medio mínimo lineal (M SE) . Por ejempl delo de discreción-tiempo: r[l] = wH y[J] = (w* h)b[l] + wH n[l], s coeficientes de formación de haz de recepción aptar para minimizar el error cuadrático medio ¿)[I] |2]. Esto se puede implementar por algoritm ocidos en la técnica, que incluyen cuadra nimos (LMS) , cuadrados mínimos recursivos (RLS) nimos de bloque (BLS) , y/o variaciones de los a etiqueta marcadora 120 y/o etiqueta de activo municándose con el lector, y el ruido es blanco desmodulación de datos sin usar un sistema de f z receptor tal como se ilustra en la FIG. 5. dalidades, la demostración se puede lograr se ra cada antena (no mostrada) en un arreglo de smodulación de datos se puede realizar usando pr s antenas, y luego las decisiones se pueden co ntra las señales recibidas en los diferentes e tenas para estimar la respuesta de arreglo de r ejemplo, para el modelo discreto - tiempo: y[I] = hJ [I] + n[2] , a decisión de estimación dirigida por decisión timar la respuesta de arreglo de recepción h rrelación £> * [l]y[l] , donde las estimació mbolos b[l] se obtienen en los desmoduladores .

Como se describe en la presente, la r reglo receptora h se puede estimar mediante var cepción h depende de la localización de l rcadora 120 y/o etiqueta de activos 140 relativ tenas 540 en el arreglo de antenas de recepción.

Por ejemplo, cuando las antenas 540 son neal con elementos espaciados por d, el vecto ra una etiqueta marcadora 120 y/o etiqueta de a un ángulo T relativo con el lado amplio se da po nde = exp(j nd sin ?/?) y ? denota la longit rtadora. Para una linea de enlace de visibil tre las antenas 540 y la etiqueta marcadora iqueta de activo 140 , la dirección en la cual 1 rcadora 120 y/o la etiqueta de activos 140 lativa con la posición actual de las antenas 540 timar al maximizar I a.H {6) \ como una función intervalo permisible. Para una modalidad donde lector 110 se han determinado por el ealización 170, una comparación de estas localiz de usar para determinar la estimación de locali la etiqueta de activo 140 relativa con las rcadoras 120. De esta manera, si la ubicación a s etiquetas marcadoras 120 es conocida, en cación absoluta de la etiqueta de activo 140 terminar. Alternativamente, el módulo de locali ede comparar los parámetros relacionados calización tal como coeficientes de formación ansmisión o recepción o las estimaciones de las arreglo de recepción, a fin de proporcionar la localización 180 para la etiqueta de activo 14 n las etiquetas marcadoras 120. Tal esti calización 180 se puede cuantificar a una zon scribe en la presente, en lugar de ser una mación de haz determinados por el módulo de fo de recepción 560 se pueden usar para la trans módulo de formación de haz de transmisión 4 60 , esta manera el haz 150 más precisamente a la reg queta marcadora 120 y/o una etiqueta de ac ernativamente , para reducir la interferenci quetas marcadoras 120 en una región particular, formación de haz de transmisión 4 60 puede sin o en las etiquetas marcadoras particulares 120 coeficientes de formación de haz de transmisió Í ortogonales a los coeficientes de formación epción .

Un lector 110 que incluye una formaci smisor y/o receptor puede proporcionar desempeñ usar métodos de acceso múltiple y división espac ocidos en la técnica. Por ejemplo, el lector puestas de arreglo ele recepción. Adicionalme ga útil de la etiqueta marcadora 120 inc dificados en un formato de espectro de dis cuencia directa, entonces las múltiples etiqueta er al mismo tiempo al emplear las técnicas ltiple- de división de código (CDMA) conocidas e ra decodificar exitosamente múltiples respuestas r el lector 110. En un lector 110 con capa rmación de haz de receptor, tal como las técnic eden usar en conjunción con el SDMA.

El lector 110 también se puede usar para s estimaciones de intervalo. La geometría para O es análoga al radar y/o sonar puesto que las trodispersión modulada de las etiquetas marcad s etiquetas de activos 140 se reflejan electron greso al lector 110. Por lo tanto, de acuerdo ede hacer en el radar FMCW. El lector 110 se ra determinar la información de intervalo q tensidad de una señal de retrodispersion modulad una etiqueta marcadora 120 y/o una etiqueta 0.

La FIG. 6 ilustran un sistema de localiza biente de multitrayectos . El lector 110 y el calización 170 pueden localizar las etiquetas 0 y/o etiquetas de activos 140 en presencia de múltiple trayecto de los objetos de re spersión. Un objeto de reflexión o dispersi perficie de tierra. Como se ilustra en la F biente de múltiple trayecto puede incluir el lec a localización (x, y, z) , tierra 630, una rcadora 120 en la localización (x^, yi, z¿) . El cibe la retrodispersion directa 610 de la 2 inante puede ser la reflexión de tierra 620 re tierra 630. Otros objetos de reflexión o disper lector 110 y la etiqueta marcadora 120 y/o la e ivo 140 también pueden producir componentes d yecto .

La respuesta de arreglo recibida de pleja que corresponde al ambiente de múltipl strado en la FIG. 6 se puede modelar por: h = aiai (??,??,??) + a2 a2 (xi,yi,zj) + N de ai es la respuesta de arreglo que correspo rodispersión directa 610 (trayecto LOS) , puesta de arreglo que corresponde al traye lexión de tierra 620, alfa2 son las ganancias co responden a estos trayectos y dependen del a pagación, y pueden ser desconocidos, y N es el puesta de arreglo de recepción h anterior pue JJ G???a?,a2 + a¿a2 (xi, yi, zi nde H es la transposición conjugada y la mini tima cuando el ruido, N, es adicional con Gaussi Una solución conocida en el campo es a localización de la etiqueta marcadora 120 (xi nimiza la proyección de y ortogonal al sub-espac >r ai(xi,yi,zi) y a2 (xi, yi, zx) . La búsqueda para timación de la localización ( i,yi,Zi) es pue emás con base en la información adicional (po timaciones de intervalo, o conocimiento ante stancia del lector 110 de la estimación de loca etiqueta marcadora 120) .

Otras soluciones conocidas en el campo o de algoritmos tales como MUSIC o ESPRIT par s componentes de múltiple trayecto dominantes, queta marcadora 120 no se puede modelar correcta describe en la presente. Sin embargo, la re eglo recibida aún varia levemente con la local etiqueta marcadora 120. De esta manera, si quetas marcadoras 120 se colocan suficientemen onces una comparación de la respuesta de arregl queta de activos 140 (FIG. 1) con aquella quetas marcadoras 120 (por ejemplo, al co relación normalizada entre los parámetros est dén usar para estimar la localización de la e ivos 140. Si ha y hb son las respuestas de epción para las etiquetas a y b, entonces la c malizada se puede definir como: Por ejemplo, si la respuesta de arreglo r unda posición (indicada como el lector figuración de lector móvil se puede usar para entario de las etiquetas de activo 140 sobre pleta .

En la configuración móvil, el lector ibir señales de retrodispersion moduladas ralidad de etiquetas marcadoras 120 y una e ivos 140 que usan un lector 701, donde el lec modalidad del lector 110 en la primera posici lector 702 puede recibir señales de retr uladas de la pluralidad de etiquetas marcadora iqueta de activos 140, donde el lector 702 es un 1 lector 110 en la segunda posición.

Como se ilustra en la FIG. 7, un ángu ede definir como un ángulo entre la etiqueta mar un eje de lector 701. Del mismo modo, un áng finir de las etiquetas marcadoras 120A spectivamente , y el eje del lector 702. El áng ede definir de la etiqueta de activos 140 y ctor 702. Del mismo modo, los intervalos 745 eden definir de las etiquetas marcadoras 120 spectivamente, y el lector 702. El intervalo 15 finir como la distancia de la etiqueta de activo ctor 702.

En una modalidad, los parámetros estima ñales de retrodispersión modulada recibida de la rcadoras 120A y 120B incluyen los ángulos 710 specto al eje del lector 701), y los ángulos 740 specto al eje del lector 702) . En esta moda rámetros estimados de las señales de retr dulada recibidas de la etiqueta de activos 140 i gulos 720 y 750. s ángulos 710 y 730, y las calculaciones mples. La localización del lector 702 se puede e smo modo.

El módulo de localización 170 puede prop timación de localización 180 para la etiqueta 0 como sigue: denotar (xi/ yi) la localizac iqueta marcadora 120A, ( 2 , ) la localizac iqueta marcadora 120B, ¿¾ el ángulo 730, y ¿¾ el ego, la localización ( i, bi) del lector 701 timar al resolver la siguientes ecuaciones: L = tan <9I f ^ !- = tan »- . , -x] x2 -a, El módulo de localización 170 puede calización del lector 702 usando las localizacio iquetas marcadoras 120A y 120B, los ángulos 74 s calculaciones geométricas similares.

En varias modalidades, los parámetros e is señales de retrodispersion modulada recibid :iquetas marcadoras 120A y 120B incluyen los int 735 (al lector 701) y los intervalos 745 y 765 2) . En etas modalidades, los parámetros estima ñales de retrodispersion modulada recibidas de activos 140 incluyen los intervalos 725 y 755.

Puesto que las posiciones de las rcadoras 120A y 120B son conocidas, el ealización 170 puede proporcionar la esti ealización 180 para la etiqueta de activos 140 emplo, las localizaciones de las etiquetas marc 120B, los intervalos 715, 725, 735, 745, 755, ometria. Al estimar primero las localizaciones 1 y el lector 702, la localización de la e tivos 140 se puede estimar. La localización del calización (ai,bi) del lector 701 se puede solver las siguientes ecuaciones: (a!-x )2 + (bi-yx)2 = n2 , (ax-x2)2 + (¿>i-y2)2 = Existen dos soluciones posibles, que corr s dos intercepciones de los circuios del radi ntradós en las etiquetas marcadoras 120A Spect ivamente . (Si los círculos no se interceptan hay solución a la ecuación anterior. La so rresponde a la localización del lector 701 terminar con base en, por ejemplo, al conocer cu S etiquetas marcadoras 120A y 120B está encendido 0.

El módulo de localización puede e calización del lector 702 usando las localizacio iquetas marcadoras 120A y 120B, los intervalos 74 S calculaciones geométricas similares. Subsecuent quetas marcadoras 120 y/o etiqueta de activo puestas de arreglo recibidas. En un amb pagación de múltiple trayecto, el módulo de lo puede proporcionar la estimación de localizació S etiquetas marcadoras 120 y/o etiqueta de activ las respuestas de arreglo recibidas y pued ocimiento anterior de, o modelos de, el a ltiple trayecto. Por ejemplo, si el ambiente d yecto consiste principalmente de un trayecto d sibilidad y una reflexión de tierra, como se ilu . 6, entonces un procedimiento ML o Bayesian se ra estimar las localizaciones del lector 110 (po tor 701 y lector 702), etiquetas marcadoras 120 activos 140 al tomar en cuenta las ganancias ciadas con cada trayecto.

Las modalidades discutidas en la pre vención. Por consiguiente, estas descripciones y deben considerar en un sentido limitativo, tiende que la presente invención no se limita era únicamente a las modalidades ilustradas.

Claims (1)

1. REIVINDICACIONES 1. Un método, caracterizado porque comp recibir señales de retrodispersión modul lector de una o más etiquetas marcadoras; recibir una señal de retrodispersión mo a el lector de una etiqueta de activos; estimar los parámetros de las s trodispersión modulada recibidas de la una o má rcadoras ; estimar un parámetro de la señal de retr dulada recibida de la etiqueta de activos; y determinar una estimación de localizaci iqueta de activos, la estimación de localizació los parámetros estimados de las señales de retr dulada recibidas de la una o más etiquetas marca rámetro estimado de la señal de retrodispersió 4. El método de conformidad con la rei caracterizado porque los parámetros estimad ñales de retrodispersión modulada recibidas de l iquetas marcadoras incluyen intervalos de lector S etiquetas marcadoras. 5. El método de conformidad con la rei caracterizado porque el parámetro estimado de l trodispersión modulada recibida de la etiqueta cluye un intervalo del lector a la etiqueta de ac 6. El método de conformidad con la rei caracterizado porque además comprende estimar e e usa una intensidad de señal de la trodispersión modulada recibida de la etiqueta de 7. El método de conformidad con la rei caracterizado porque además comprende dete rección de movimiento de la etiqueta de activos. ámetros estimados de las señales de retro ulada recibidas de la una o más etiquetas marcad y el parámetro estimado de la rodispersion modulada recibida de la etiqueta de 9. El método de conformidad con la rei caracterizado porque la estimación de localizaci zona. 10. El método de conformidad con la rei caracteri ado porque además comprende escanear ctromagnética a través de la zona usando un rmación de haz de transmisión. 11. El método de conformidad con la rei , caracterizado porque los parámetros estimad ales de retrodispersión modulada recibidas de la iquetas marcadoras se basan en el uso de una int ñal recibida como una función de un ángulo de es caracterizado porque los parámetros estimad ñales de retrodispersion modulada recibidas de l iquetas marcadoras son respuestas de arreglo reci 14. El método de conformidad con la rei , caracterizado porque la determinación de la es calización incluye usar las respuestas de arregl un algoritmo de agrupamiento . 15. El método de conformidad con la rei , caracterizado porque la estimación de los par s señales de retrodispersion modulada recibidas s etiquetas marcadoras incluye la estimació tensidad de señal recibida de cada una de la iquetas marcadoras. 16. El método de conformidad con la rei , caracterizado porque la estimación de los par s señales de retrodispersion modulada recibidas caracterizado porque además comprende el timación de localización determinada y el timado de la señal de ret rodispersión modulada etiqueta de activos para proporcionar un rcadora simulada. 19. Un método, caracterizado porque comp estimar los primeros parámetros de las trodispersión modulada recibidas de una plu iquetas marcadoras cuando un lector está en u sición; estimar un segundo parámetro de una trodispersión modulada recibida de una etiqueta ando el lector está en la primera posición; mover el lector a una segunda posición; estimar los terceros parámetros de las trodispersión modulada recibidas de la plu , caracterizado porque además incluye la estima imera posición del lector que usa los primeros p s terceros parámetros. 21. El método de conformidad con la rei , caracterizado porque los primeros paráme gundos parámetros, los terceros parámetros y l rámetros son ángulos de llegada. 22. El método de conformidad con la rei caracterizado porque los primeros parámetros, l rámetros, los terceros parámetros y los cuartos n intervalos. 23. El método de conformidad con la rei f caracterizado porque el lector comprende un rmación de haz de recepción que incluye una plu tenas configuradas para recibir las se trodispersión modulada de la una o más etiquetas itrodispersión modulada de una o más etiquetas ma un medio para recibir una señal de retr >dulada de una etiqueta de activos; un medio para estimar los parámetros de i retrodispersión modulada recibidas de la una o más etiquetas marcadoras; un medio para estimar un parámetro de l trodispersión modulada recibida de la etiqueta un medio para determinar una esti ealización para la etiqueta de activos, la es ealización con base en los parámetros estima ñales de retrodispersión modulada recibidas de l iquetas marcadoras y el parámetro estimado de 1 trodispersión modulada recibida de la etiqueta d