KR970049177A - 스카라 로봇의 원점 복귀 장치 및 방법 - Google Patents

스카라 로봇의 원점 복귀 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 아암의 원점 복귀를 신속하고, 정확하게 행하는 스카라 로봇(SCARA ROBOT : 수평 다관절 로봇)의 원점 복귀 장치 및 방법에 관한 것으로, 감지판을 원주면을 따라 길게 형성함으로써, 일일이 아암을 회전시켜 보고서 아암의 회전 위치를 파악하지 않고, 정지된 상태 그대로 감지판에 감지되는 센서의 종류에 따라 아암의 회전된 방향을 쉽게 파악할 수 있어, 원점 복귀를 손쉽게 행할 수 있는 장점이 있다.

Description

스카라 로봇의 원점 복귀 장치 및 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 본 발명에 따른 스카라 로봇의 원점 복귀 장치의 개략적 구조도이며,
그리고, 제3도 및 제4도는 제2도의 원점 복귀 장치의 복귀 원리에 따른 순서도이다.

Claims (4)

  1. 고정축과 이 고정축을 중심으로 일정한 회전 범위 내에서 회전하는 아암을 구비한 로봇의 원점 복귀 장치에 있어서, 상기 고정축의 기둥면에 일정한 간격으로 서로 이격되게 배치된 제1센서, 제2센서 및 제3센서 ; 및 상기 고정축과 맞물리는 아암의 회전면에 부착되며, 이 회전면을 따라 소정의 길이를 갖는 하나의 감지판 ;을 구비하되, 상기 제1및 제2센서는 상기 제3센서를 중앙으로하여 상기 기둥면을 따라 양쪽으로 일정한 간격으로 이격되도록 상기 기둥면에 고정되고, 상기 감지판의 길이는 상기 제1센서로부터 상기 제3센서를 거쳐 상기 제2센서에 이르는 원주면에 대응하는 길이 미만이 되도록 형성한 것을 특징으로 하는 스카라 로봇의 원점 복귀 장치.
  2. 고정축의 기둥면을 따라 제1및 제2센서가 제3센서를 중앙으로하여 양쪽으로 일정한 간격으로 이격되도록 고정되고, 상기 고정축과 맞물려 회전하는 아암의 회전면에 상기 제1센서로부터 상기 제3센서를 거쳐 상기 제2센서에 이르는 원주면에 대응하는 길이 보다 짧은 길이의 감지판이 마련된 스카라 로봇의 원점 복귀 방법에 있어서, 상기 제3센서만 감지되고, 상기 제1센서와 상기 제2센서가 동시에 감지되지 않는가를 판단하는 단계 ; 상기 제1센서와 상기 제2센서가 동시에 감지되지 않으면, 로봇 아암이 원점에 위치한다고 인식하는 단계 ; 상기 제1센서 및 상기 제2센서 중 어느 한 센서가 상기 제3센서와 동시에 감지되면, 상기 로봇 아암이 원점에 위치하지 않으므로, 그 감지된 센서의 위치에 따라 상기 로봇 아암을 상기 감지된 센서의 위치와 반대 방향으로 회전시켜 원점 복귀를 행하는 단계 ;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스카라 로봇의 원점 복귀 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 원점 복귀를 행하는 단계는, 상기 제1센서와 상기 제3센서가 동시에 감지되는 가를 판단하는 단계 ; 상기 제1센서와 상기 제3센서가 동시에 감지되면, 로봇 아암이 왼쪽 회전 위치에 있다고 인식하여 상기 아암을 오른쪽으로 회전시켜 원점 복귀시키는 단계 ; 상기 제1센서와 상기 제3센서가 동시에 감지되지 않고, 상기 제2센서와 상기 제3센서가 동시에 감지되면, 로봇 아암이 오른쪽 회전 위치에 있다고 인식하여 상기 아암을 왼쪽으로 회전시켜 원점 복귀시키는 단계 ;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스카라 로봇의 원점 복귀 방법.
  4. 제2항에 있어서, 상기 원점 복귀를 행하는 단계는, 상기 제2센서와 상기 제3센서가 동시에 감지되는 가를 판단하는 단계 ; 상기 제2센서와 상기 제3센서가 동시에 감지되면, 로봇 아암이 오른쪽 회전 위치에 있다고 인식하여 상기 아암을 왼쪽으로 회전시켜 원점으로 복귀시키는 단계 ; 상기 제2센서와 상기 제3센서가 동시에 감지되지 않고, 상기 제1센서와 상기 제3센서가 동시에 감지되면, 로봇 아암이 왼쪽 회전 위치에 있다고 인식하여 상기 아암을 오른쪽으로 회전시켜 원점 복귀시키는 단계 ;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스카라 로봇의 원점 복귀 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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