KR970020397A - 가요성 테이프 접착기 및 그 방법 - Google Patents

Abstract

가요성 테이프를 편평한 시이트에 접착시키기 위한 본 발명에 따른 접착기는 베이스, 테이블, 회전 아암, 및 접착기 헤드를 갖추고 있다. 접착기 헤드는 로봇아암에 의해 지지되어 있고 가요성 테이프의 스풀을 수용하기 위한 지지대를 포함하고 있다. 로봇 아암은 직교좌표계를 통해서 접착기 헤드를 테이블로 이동시킨다. 모터가 스풀로부터 빠져나오는 가요성 테이프를 다수의 롤러를 통해 댄서 아암의 윗쪽으로 공급한다. 댄서 아암과 관련된 센서가 댄서 아암에 연결된 실린더내의 압력 또는 피스톤의 위치를 측정하여 모터에 신호를 전송하여서, 댄서 아암의 압력이 높으면 모터의 속도를 증가시키고 댄서 아암의 압력이 낮으면 모터의 속도를 감소시킨다. 다수의 광학 센서가 릴로부터 현재 제거되고 있는 가요성 테이프의 층을 결정하여서, 동심을 이룬 가요성 테이프가 스풀로 제거됨에 따라 일회전당 제거되는 재료의 길이 변화를 조절하도록 모터의 속도를 조절한다.

Description

가요성 테이프 접착기 및 그 방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 로보트 아암의 단면을 도시한 확대도이며, 평면 시트 지지 테이블과 결합되어 있는 점선으로 나타낸 도포기 헤드를 도시하고 있다,

제2도는 도포기 헤드에 대한 정면도이다,

제3도는 제2도에 도시된 측 정면도에 대응되는 도포기 헤드를 도시한 정면도이다,

제4도는 제2도에 도시된 도포기 헤드 끝 정면도이다,

제5도는 제4도에 도시된 끝 정면도의 맞은 편에 있는 도포기 헤드의 정면도이다,

제6도는 제2도의 도포기 헤드의 상부 평면도이다,

제7도는 제2도에 도시되어 둘러싸여 있는 구역에서 절단된 부분을 갖는 확대도이다,

제8도는 제2도에 도시된 도포기 헤드의 정면도를 도시하고 있다,

제9도는 제8도의 선 9-9의 방향에서 볼 때, 절단된 부분을 갖는 도포기 헤드의 확대된 평면도이다,

제10도는 제8도의 선 10-10의 방향에서 볼 때, 절단부를 갖는 도포기 헤드의 확대된 끝 정면도이다,

제11도는 제8도의 선 11-11의 방향에서 볼 때, 도포기 헤드를 갖는 확대된 끝 정면도이다,

제12도는 제1위치에서 도시된 제2도와 같은 도포기 헤드의 확대도이다,

제13도는 프리터가 제거된 제2위치에서 도시된 제12도와 유사한 확대된 끝 정면도이다,

제14도는 제3위치에서 도시된 제13도와 유사한 확대된 측정면도이다,

제15도는 제4위치에서 도시된 제5도와 유사한 확대된 끝 정면도이다,

제16도는 제5위치에서 도시된 제13도와 유사한 확대 끝 정면도이다,

제17도는 제6위치에서 도시된 제13도와 유사한 확대 측면정면도이다,

제18도는 제17도에서 선 18-18의 방향에서 볼 때, 제19도의 위치에 도시된 도포기 헤드의 확대도이다,

제19도는 제7위치에서 도시된 제13도와 유사한 확대 측면정면도이다,

제20도는 제19도의 선 20-20의 방향에서 볼 때, 제21도에 도시된 위치에서 도포기 헤드의 확대도이다,

제21도는 제8위치에서 도시된 제13도와 유사한 확대 측면정면도이다,

제22도는 제21도의 선 22-22의 방향에서 볼 때, 제23도에 도시된 위치에서 도포기 헤드의 확대도이다.

Claims (37)

1. 시이트에 가요성 테이프를 접착시키기 위한 접착기로서, 소정의 이동경로, 상기 가요성 테이프가 적어도 부분적으로 통과하도록 연장하여 있는 가요성 테이프 경로, 및 접착지역을 갖추고 있는 접착기 헤드와, 상기 시이트를 상기 접착기 헤드에 인접하게 보지시키기 위한 테이블과, 상기 접착기 헤드를 상기 이동경로를 따라서 소정의 속도로 목표물에 대해 상대적으로 이동시키기 위한 제1구동수단과, 상기 제1구동수단의 속도와 관련된 데이터를 수집하기 위한 데이터 수집수단과, 상기 가요성 테이프를 구동시키기 위한 제2구동수단과, 그리고 상기 제2구동수단과 작동적으로 연결되어 있으며, 상기 데이터 수집수단으로부터 데이터를 수집하여, 수집된 상기 데이터에 응답하여 상기 제2구동수단의 속도를 변경시키고, 상기 제2구동수단의 작동 속도와 상기 제1구동수단의 작동 속도 사이의 비례 관계를 유지시켜서, 상기 가요성 테이프에 가해지는 장력을 상기 접착기 헤드의 상기 이동경로를 통해서 전반적으로 일정하게 유지시키는 제어수단을 포함하고 있는 접착기.
2. 제1항에 있어서, 상기 테이블이 수평하게 배열되어 있는 접착기.
3. 제1항에 있어서, 상기 제1구동수단이 로봇 아암이고, 상기 접착기 헤드가 상기 로봇 아암에 의해서 지지되어 있으며, 상기 로봇 아암이 상기 접착기 헤드를 상기 테이블에 대해서 평행하게 배열된 평면에서 이동시키기 위한 수단을 갖추고 있고, 상기 접착기 헤드가 상기 테이블에 대해서 수직한 방향으로 상기 접착기 헤드를 이동시키는 수단을 포함하고 있는 접착기.
4. 제3항에 있어서, 상기 로봇 아암이 6축식 로봇 아암인 접착기.
5. 제3항에 있어서, 상기 제2구동수단이 상기 가요성 테이프 경로를 따라서 상기 접착기 헤드에 상기 가요성 테이프를 공급하기 위한 구동모터를 포함하고 있는 접착기.
6. 제5항에 있어서, 상기 접착기 헤드가 상기 가요성 테이프의 스풀을 지지하기 위한 지지대를 포함하고 있고, 상기 구동모터가 상기 접착기 헤드에 의해서 상기 스풀에 인접하게 지지되어 있는 접착기.
7. 제6항에 있어서, 상기 스풀을 지지하기 위한 굴대를 더 포함하고 있으며, 상기 구동모터가 상기 스풀을 회전시키도록 상기 굴대와 작동적으로 연결되어 있는 접착기.
8. 제7항에 있어서, 상기 데이터 수집수단이 상기 스풀로부터 제거되는 상기 가요성 테이프의 층을 결정하도록 상기 스풀에 인접하게 위치되어 있는 제1센서 수단을 포함하고 있어서, 상기 가요성 테이프의 각각의 연속적인 층이 상기 스풀로부터 제거됨에 따라서 상기 제어수단이 상기 제1센서수단으로부터 정보를 수집하여 상기 구동모터의 속도를 증가시키도록 구성되어 있는 접착기.
9. 제8항에 있어서, 상기 제1센서수단이 상기 가요성 테이프의 층까지의 거리를 측정하기 위하여 상기 스풀에 광선을 투사하도록 상기 스풀의 윗쪽으로 위치되어 있는 한 쌍의 광학 센서인 접착기.
10. 제8항에 있어서, 상기 데이터 수집수단이, 상기 가요성 테이프와 접촉하여서 상기 가요성 테이프에 가해지는 상기 장력에 응답하여 편향되도록 구성되어 있는 댄서 아암, 및 상기 댄서 아암의 편향을 측정하기 위한 제2센서수단을 더 포함하고 있으며, 상기 제어수단이 상기 댄서 아암의 편향에 관련된 데이터를 수정하도록 상기 제2센서수단과 작동적으로 소통하여서, 상기 댄서 아암의 한쪽 방향으로의 편향으로 인하여 상기 제어수단이 상기 제2구동수단의 작동 속도를 증가시키며, 상기 댄서 아암의 다른쪽으로의 편향에 의해 상기 제어수단이 상기 제2구동수단의 작동 속도를 감소시키는 접착기.
11. 제1항에 있어서, 상기 데이터 수집수단이, 상기 가요성 테이프와 접촉하여서 상기 가요성 테이프에 가해지는 상기 장력에 응답하여 편향되도록 구성되어 있는 댄서 아암, 및 상기 댄서 아암의 편향을 측정하기 위한 제2센서수단을 더 포함하고 있으며, 상기 제어수단이 상기 댄서 아암의 편향에 관련된 데이터를 수집하도록 상기 제2센서수단과 작동적으로 소통하여서, 상기 댄서 아암의 한쪽 방향으로의 편향으로 인하여 상기 제어수단이 상기 제2구동수단의 작동 속도를 증가시키며, 상기 댄서 아암의 다른쪽으로의 편향에 의해 상기 제어수단이 상기 제2구동수단의 작동 속도를 감소시키는 접착기.
12. 제11항에 있어서, 상기 댄서 아암이 상기 가요성 테이프 경로를 따라서 상기 접착기 헤드 상에 지지되는 접착기.
13. 제12항에 있어서, 상기 제2센서수단이 실린더 및 피스톤을 갖추고 있고, 상기 실린더 및 상기 피스톤 중의 어느 하나가 상기 댄서 아암에 부착되어 있어서, 상기 댄서 아암의 편향으로 인하여 상기 실린더 및 상기 피스톤 중의 어느 하나가 다른 하나에 대해 상대적으로 이동하여 상기 실린더 내의 압력을 변화시키며, 상기 제2센서수단이 상기 댄서 아암의 편향의 크기를 결정하도록 상기 실린더 내의 압력을 측정하기 위한 압력측정 수단을 더 포함하고 있는 접착기.
14. 제13항에 있어서, 상기 제2센서수단이 실린더 및 피스톤을 갖추고 있고, 상기 실린더 및 상기 피스톤 중의 어느 하나가 상기 댄서 아암에 부착되어 있어서, 상기 댄서 아암의 편향으로 인하여 상기 실린더 및 상기 피스톤 중의 어느 하나가 다른 하나에 대해 상대적으로 이동하며, 상기 제2센서수단이 상기 댄서 아암의 편향의 크기를 결정하도록 상기 실린더 내에서의 상기 피스톤의 실제 이동 거리를 측정하기 위한 측정수단을 더 포함하고 있는 접착기.
15. 제8항에 있어서, 상기 접착기 헤드가 상기 접착지역에 인접하게 배열되어 있는 다수의 핀처 롤러를 포함하고 있고, 상기 댄서 아암이 상기 가요성 테이프 경로를 따라서 상기 구동모터와 상기 다수의 핀처 롤러의 사이로 위치되어 있는 접착기.
16. 제15항에 있어서, 적어도 하나의 핀처 롤러가 후퇴수단에 부착되어 있으며, 상기 후퇴수단이 상기 핀처 롤러를 상기 가요성 테이프 경로 윗쪽으로 후퇴시키도록 구성되어 있는 접착기.
17. 제16항에 있어서, 상기 후퇴수단이 실린더이고, 상기 실린더가 핀처 롤러를 상기 가요성 테이프 경로 윗쪽으로 후퇴시키도록 작동하는 접착기.
18. 제17항에 있어서, 적어도 하나의 고정 롤가 상기 핀처 롤러와 인접하게 이격된 상태로 위치되어 있고, 상기 가요성 테이프가 상기 가요성 테이프 경로를 따라서 상기 고정 롤러와 상기 핀처 롤러의 사이로 위치되도록 구성되어 있는 접착기.
19. 제18항에 있어서, 상기 가요성 테이프 상에 하향의 힘을 가하도록 상기 핀처 롤러와 상기 고정 롤러의 사이로 위치되어 있는 가압 롤러를 더 포함하고 있는 접착기.
20. 제19항에 있어서, 상기 가압 롤러 상으로 하향의 힘을 공급하기 위한 가압 수단을 더 포함하고 있는 접착기.
21. 제20항에 있어서, 상기 가압수단이 상기 가압 롤러에 부착되어 있는 유체 실린더인 접착기.
22. 제19항에 있어서, 상기 가압 롤러가 회전하고 있는지를 결정하기 위해서 상기 가압롤러에 인접하게 위치되어 있는 센서수단을 더 포함하고 있는 접착기.
23. 제19항에 있어서, 상기 센서수단이 상기 가압 롤러에 인접하게 위치되어 있는 광학 센서이고, 상기 가압 롤러를 통해서 적어도 하나의 구멍이 형성되어 있어서, 상기 광학 센서가 상기 구멍을 통과하는지를 결정함으로써 상기 가압 롤러가 회전하고 있는지를 결정하기 위해서 상기 광학 센서가 상기 가압 롤러에 광선을 제공하도록 구성되어 있는 접착기.
24. 제1항에 있어서, 상기 가요성 테이프 상으로 적어도 하나의 뮨틴 마아크를 가하기 위한 프린터수단이 상기 접착기 헤드에 제공되어 있는 접착기.
25. 제24항에 있어서, 상기 프린터수단이 상기 다수의 핀처 롤러의 뒤쪽으로 상기 접착기 헤드 상에 제공되어 있어서, 상기 가요성 테이프가 상기 핀처 롤러를 통과한 후에 상기 프린터수단이 상기 가요성 테이프에 프린트하도록 구성되어 있는 접착기.
26. 제25항에 있어서, 상기 가요성 테이프가 편평한 상기 시이트 상에 위치될 때 상기 프린터수단이 상기 가요성 테이프 상에 프린트하도록 구성되어 있는 접착기.
27. 제26항에 있어서 상기 테이블에 대한 상기 접착기 헤드의 상대 이동거리를 결정하고 상기 테이블에 대한 상기 접착기 헤드의 소정의 상대 이동거리에서 상기 프린터를 작동시키도록 구성되어 있는 제어수단을 더 포함하고 있는 접착기.
28. 제27항에 있어서, 상기 로봇 아암으로부터의 위치 정보를 수집하도록 상기 로봇 아암과 전자적으로 연결되어 있는 제2데이터 수집수단을 더 포함하고 있고, 상기 제어수단이 상기 제2데이터 수집수단과 전자적으로 연결되어 있어서, 상기 제2데이터 수집수단으로부터 수집되는 상기 위치 정보에 응답하여 상기 제어수단이 상기 프린터를 제어하도록 구성되어 있는 접착기.
29. 제27항에 있어서, 상기 후퇴수단이 상기 프린터에 부착되어서 상기 프린터를 상기 시이트 쪽으로 또는 상기 시이트로부터 멀어지는 방향으로 이동시키도록 구성되어 있는 접착기.
30. 제11항에 있어서, 상기 가요성 테이프 경로가 상기 댄서 아암으로부터 상기 접착지역까지 일정한 소정의 길이로 구성되어 있는 접착기.
31. 시이트에 가요성 테이프를 접착시키기 위한 방법으로서, 가요성 테이프 경로를 갖추고 있는 접착기 헤드를 소정의 이동경로를 따라서 이동시키는 동시에 상기 가요성 테이프를 상기 시이트에 소정의 속도로 접착시키는 단계와, 상기 가요성 테이프 경로를 따라서 상기 가요성 테이프 상에 가해지는 장력을 측정하여 장력신호를 발생시키는 단계와, 상기 장력신호를 제어유닛으로 전송하는 단계와, 상기 가요성 테이프를 구동시키는 구동수단을 상기 접착기 헤드에 제공하는 동시에 상기 가요성 테이프를 상기 시이트에 접착시키는 단계와, 그리고 상기 가요성 테이프 구동수단의 작동 속도와 상기 소정의 속도 사이의 비례관계를 유지하여 상기 가요성 테이프 상에 가해지는 상기 장력을 상기 접착기 헤드의 상기 이동경로를 따라서 전반적으로 일정하게 유지시키기 위해서 상기 장력신호에 응답하여 상기 가요성 테이프 구동수단의 속도를 상기 제어유닛에 의해 제어하는 단계를 포함하고 있는 방법.
32. 제31항에 있어서, 상기 가요성 테이프를 댄서 아암의 윗쪽으로 통과시켜서 상기 가요성 테이프 상에 가해지는 장력을 결정하는 단계와, 상기 댄서 아암의 편향을 결정하는 단계와, 그리고 상기 댄서 아암의 편향의 크기와 관련하여 직접적으로 상기 구동수단의 회전 속도를 변화시키는 단계를 더 포함하고 있는 방법.
33. 제32항에 있어서, 상기 가요성 테이프의 스풀을 회전시키기 위한 구동수단으로서 모터를 제공하는 단계와, 그리고 측정된 편향의 증감에 따라서 상기 스풀을 회전시키기 위한 상기 모터의 회전 속도를 증감시키는 단계를 더 포함하고 있는 방법.
34. 제31항에 있어서, 동심을 이루고 있는 다수의 가요성 재료층을 갖추고 있는 스풀을 제공하는 단계, 어떤 가요성 재료층이 제거되었는지 그리고 상기 접착기 헤드가 이동경로를 따라서 이동하는지를 결정하는 단계, 및 상기 스풀로부터 다음의 가요성 재료층이 제거됨에 따라서 상기 구동수단의 속도를 증가시키는 단계를 더 포함하고 있는 방법.
35. 제31항에 있어서, 상기 가요성 테이프가 상기 시이트 상에 위치된 후에 상기 가요성 테이프 상으로 뮨틴 마아크를 프린트하는 단계를 더 포함하고 있는 방법.
36. 제35항에 있어서, 상기 시이트에 대한 상기 접착기 헤드의 상대 이동거리를 결정하는 단계와, 그리고 뮨틴 마아크를 프린트하기 위해서 상기 접착기 헤드의 상기 이동경로를 따라 상기 시이트에 대한 상기 접착기 헤드의 소정의 상대 이동거리에서 상기 프린터를 작동시키는 단계를 더 포함하고 있는 방법.
37. 제32항에 있어서, 상기 접착지역에 인접하게 다수의 롤러를 제공하는 단계와, 그리고 상기 롤러 중에서 적어도 하나의 롤러를 상기 가요성 테이프 너머로 후퇴시키는 단계를 더 포함하고 있는 방법.

    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.