KR970019617A - 비젼 시스템의 카메라 취부 및 보정 방법 - Google Patents

비젼 시스템의 카메라 취부 및 보정 방법 Download PDF

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KR970019617A
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김광호
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    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules

Abstract

본 발명은 비젼 시스템의 카메라 취부 및 보정 방법에 관한 것이다.
본 발명은 카메라를 로봇팔의 모터 하우징에, 카메라 캘리브레이션용 지그를 로봇팔의 Z축에 각각 취부하는 단계; 상기 Z축의 하부의 로봇 프레임의 표면상에 복수의 좌표점을 표시하는 단계; 비젼 시스템에 의해 상기 복수의 좌표점에 대해 비전 인식을 수행하는 단계; 상기 복수의 좌표점의 기준점으로부터 나머지 다른 점들까지의 거리를 각각 구하는 단계; 상기 구해진 거리를 이용하여 카메라 취부 상태가 로봇 좌표계와 일치되도록 카메라를 조정하는 단계; 및 상기 카메라 조정이 완료되면, 기준점을 제외한 나머지 좌표점들의 화소값을 이용하여 로봇에 대한 카메라 스케일값을 구하는 단계를 포함한다.
이와 같은 본 발명은 카메라 스케일 값을 화상인식장치를 이용하여 계산된 값을 사용하게 되므로, 카메라를 한층 정확하게 취부할 수 있는 장점이 있다.

Description

비전 시스템의 카메라 취부 및 보정 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제7도는 본 발명에 따른 비젼 시스템의 카메라 취부 및 보정 방법에 있어서, 로봇 좌표게에 대한 기울기를 이용하여 카메라를 조정하는 상태도.

Claims (4)

  1. 카메라를 로봇팔의 모터 하우징에, 카메라 캘리브레이션용 지그를 로봇팔의 Z축에 각각 취부하는 단계; 상기 Z축 하부의 로봇 프레임의 표면상에 복수의 좌표점을 표시하는 단계; 비젼 시스템에 의해 상기 복수의 좌표점에 대해 비젼 인식을 수행하는 단계; 상기 복수의 좌표점의 기준점으로부터 나머지 다른 점들까지의 거리를 각각 구하는 단계; 상기 구해진 거리를 이용하여 카메라 취부 상태가 로봇 좌표계와 일치되도록 카메라를 조정하는 단계; 및 상기 카메라 조정이 완료되면, 기준점을 제외한 나머지 좌표점들의 화소값을 이용하여 로봇에 대한 케마라 스케일값을 구하는 단계를 포함하여 된 것을 특징으로 하는 비전 시스템의 카메라 취부 및 보정방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 복수의 좌표점은 Z축의 연장선과 프레임이 만나는 지점과, 그 지점(기준점)을 중심으로 X축, Y축선 상에 각각 대칭적으로 2개소씩 표시되는 것을 특징으로 하는 비젼 시스템의 카메라 취부 및 보정 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 기준점으로부터 X축선상의 임의 좌표점까지의 거리와 기준점으로부터 Y축선상의 임의의 좌표점가지의 거리는 상호 동일한 것을 특징으로 하는 비젼 시스템의 카메라 취부 및 보정 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 카메라 스케일 값은,
    스케일X=로봇이동거리×2/(L1+L1′)
    스케일Y=로봇이동거리×2/(L2+L2′)
    (여기서, L1,L1′는 기준점과 X축선상의 좌표점들 간의 거리이고, L2, L2′는 기준점과 Y축선상의 좌표점들 간의 거리다)의 식에 의해 구해지는 것을 특징으로 하는 비젼 시스템의 카메라 취부 및 보정 방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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WO2011009108A2 (en) * 2009-07-17 2011-01-20 Universal Robotics, Inc. System and method for automatic calibration of stereo images
KR102220173B1 (ko) * 2019-11-01 2021-02-25 주식회사 뉴로메카 로봇 비전 시스템을 위한 자동 캘리브레이션 방법 및 장치

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