KR960042482A - 물체 관측 방법 및 그 방법을 이용한 물체 관측 장치와, 이 장치를 이용한 교통 흐름 계측 장치 및 주차장 관측 장치 - Google Patents

Abstract

[목적]

목적으로 하는 물체를 높은 정밀도로 관측한다.

[구성]

2대의 카메라(3a,3b)를, 광축을 도로(1)를 향하여 평행으로 한 상태에서, 도로(1)상에 종 방향으로 나란히 구비한다. 각 카메라(3a,3b)로 동시에 촬상된 화상은, 제어 처리 장치(4)에 입력된다. 제어 처리 장치(4)는 각 카메라로부터의 화상에 대해 수평 방향의 엣지 성분을 추출한 후, 각 엣지 구성점에 대해서 화상간의 대응화 처리를 하고, 이 대응화 결과로부터 각 엣지 구성점에 대응하는 3차원 좌표를 산출한다. 다시, 제어 처리 장치(4)는, 각 차도를 따라 가상 수직 평면을 설정하고, 상기의 각 3차원 좌표점을 이 가상 수직 평면상에 투영한다. 이 투영 결과는, 내부의 메모리에 기억된 측면 형상 모델과 비교되고, 그 비교 결과로부터 차도상의 차량의 차종, 위치등이 판별된다.

Description

물체 관측 방법 및 그 방법을 이용한 물체 관측 장치와, 이 장치를 이용한 교통 흐름 계측 장치 및 주차장 관측 장치

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 이 발명의 제1실시예에 관한 교통 계측 장치의 설치예를 나타내는 설명도.

Claims (16)

1. 대상물을 관측하는 방법에 있어서, 2대 이상의 촬상 장치를 소정의 관측 위치를 행하여 동시에 촬상을 하고, 얻어진 각 촬상중의 특징 부분을 화상별로 추출하는 제1단계와, 상기 추출된 각 화상의 특징 부분에 대해서 화상간에서의 대응화를 하는 제2단계와, 대응화된 각 특징 부분에 대해서 3차원 계측을 하고 각 특징 부분의 3차원 좌표를 추출하는 제3단계와, 추출된 각 특징 부분의 3차원 좌표를, 대상물이 접하는 평면에 대하여 수직으로 위치하는 가상 수직 평면상에 투영하는 제4단계 및, 상기 촬상 데이터를 소정의 2차선 모델 데이터와 비교함으로써 상기 대상물을 판별하는 제5단계를 일련으로 실시하는 것을 특징으로 하는 물체 관측 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 제4단계의 투영 처리는, 각 특징 부분의 3차원 좌표를 상기 대상물이 접하는 평면상의 위치 관계에 근거하여 그룹 분류한 후, 각 그룹별로, 그 그룹내에 포함되는 3차원 좌표를 상기 가상 수직 평면에 투영하는 처리인 것을 특징으로 하는 물체 관측 방법.
3. 제1항 또는 2항에 있어서, 상기 제5단계 비교 처리는, 상기 제4의 스텝 투영 처리에 의해 가상 수직 평면상에 생성된 각 투영점에 대하여 각각 그 투영점을 포함하는 소정 범위를 설정함과 함께, 이 범위내의 각 점에 대해서 상기 투영점과의 위치 관계를 근거로 무게를 주어 상기 2차원 데이터와의 비교를 하는 처리인 물체 관측 방법.
4. 대상물을 관측하는 방법에 있어서, 2대 이상의 촬상 장치를 소정의 관측 위치를 향하여 동시에 촬상을 하고, 얻어진 각 촬상중의 특정 부분을 화상별로 추출하는 제1단계와, 상기 추출된 각 화상의 특정 부분에 대해서 각각 대표적인 특징을 나타내는 점을 특정하는 제2단계와, 상기 특정된 각 대표점에 대하여 화상간에서의 대응화를 하는 제3단계와, 대응화된 각 대표점 마다에 3차원 계측을 하여 각 대표점의 3차원 좌표를 추출하는 제4단계와, 추출된 각 대표점의 3차원 좌표를, 대상물이 접하는 평면에 대하여 수직으로 위치하는 가상 수직 평면에 투영하는 제5단계 및, 상기 촬상 데이터를 소정의 2차원 모델 데이터와 비교함으로써 상기 대상물을 판별하는 제6단계를 일련에 실시하는 것을 특징으로 하는 물체 관측 방법.
5. 제4항에 있어서, 상기 제5단계의 투영 처리는, 각 대표점의 3차원 좌표를 상기 대상물이 접하는 평면상의 위치 관계를 근거로 그룹 분류한 후, 각 그룹별로, 그 그룹내에 포함되는 3차원 좌표를 상기 가상 수직 평면상에 투영하는 처리인 것을 특징으로 하는 물체 관측 방법.
6. 제4항 또는 5항에 있어서, 상기 제6단계 비교 처리는, 상기 제5의 스텝 투영 처리에 의해 가상 수직 평면상에 생성된 각 투영점에 대하여, 각각 그 투영점을 포함하는 소정 범위를 설정함과 함께, 이 범위내의 각점에 대해서 상기 투영점과의 위치 관계를 근거로 무게를 주어 상기 2차원 데이터와의 비교를 하는 처리인 것을 특징으로 하는 물체 관측 방법.
7. 대상물을 관측하기 위한 장치에 있어서, 관측 위치를 향하여 구비된 2대 이상의 촬상 장치와, 각 촬상 장치에 의해 동시에 도입된 각 화소로부터 각각 특징 부분을 추출하는 특징 추출 수단과, 상기 특징 추출 수단에 의해 추출된 각 화상의 특징 부분에 대해서 화상간에서의 대응화를 하는 대응화 수단과, 상기 대응화 수단에 의해 대응화된 각 특징 부분에 대해서 3차원 계측을 하여 각 특징 부분의 3차원 좌표를 추출하는 좌표 추출 수단과, 대상물의 2차원 모델 데이터를 기억하는 기억 수단과, 대상물이 접하는 평면에 대하여 수직으로 위치하도록 가상 수직 평면을 설정하고, 이 가상 수직 평면상에 상기 좌표 추출 수단에 의해 추출된 각 특징 부분의 3차원 좌표를 투영하는 투영 수단 및, 상기 투영 방법에 의한 투영 결과를 상기 기억 수단에 기억된 2차원 모델 데이터를 비교하는 비교 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 물체 관측 장치.
8. 제7항에 있어서, 상기 투영 수단은, 상기 좌표 추출 수단에 의해 추출된 각 특징 부분의 3차원 좌표를 상기 대상물이 접하는 평면상의 위치 관계를 근거로 그룹 분류한 후, 각 그룹별로, 그 그룹내에 포함되는 3차원 좌표를 상기 수직 평면상에 투영하는 것을 특징으로 하는 물체 관측 장치.
9. 제7항 또는 8항에 있어서, 상기 비교 수단은, 상기 투영 수단에 의해 가상 수직 평면상에 생성된 각 투영점에 대하여, 각각 그 투영점을 포함하는 소정 범위를 설정함과 함께, 이 범위내의 각 점에 대해서 상기 투영점과의 위치 관계를 근거로 무게를 주어 상기 2차원 데이터와의 비교를 하는 것을 특징으로 하는 물체 관측 장치.
10. 대상물을 관측하기 위한 장치에 있어서, 관측 위치를 향하여 구비된 2대 이상의 촬상 장치와, 각 촬상 장치에 의해 동시에 도입된 각 화소로부터 각각 특징 부분을 추출하는 특징 추출 수단과, 상기 특징 추출 수단에 의해 추출된 각 화상의 특징 부분에 대해서, 각각의 대표적인 특징을 나타내는 점을 특정하는 대표점 측정 수단과, 상기 대표점 특정 수단에 의해 특정된 각 대표점에 대해서 화소간에서의 대응화를 하는 대응화 수단과, 상기 대응화 수단에 의해 대응화된 각 대표점 별로 3차원 계측을 하여 각 대표점의 3차원 좌표를 추출하는 좌표 추출 수단과, 대상물의 2차원 모델 데이터를 기억하는 기억 수단과, 대상물이 접하는 평면에 대하여 수직으로 위치하는 가상 수직 평면을 설정하고, 이 가상 수직 평면상에 상기 좌표 추출 수단에 의해 추출된 각 대표점의 3차원 좌표를 투영하는 투영 수단 및, 상기 투영 수단에 의한 투영 결과를 상기 기억 수단에 기억된 2차원 모델 데이터와 비교하는 비교 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 물체 관측 장치.
11. 제10항에 있어서, 상기 투영 수단은, 상기 좌표 추출 수단에 의해 추출된 각 대표점의 3차원 좌표를 상기 대상물이 접하는 평면상의 위치 관계를 근거로 그룹 분류한 후, 각 그룹별로, 그 그룹내에 포함되는 3차원좌표를 상기 가상 수직 평면상에 투영하는 것을 특징으로 하는 물체 관측 장치.
12. 제10항 또는 11항에 있어서, 상기 비교 수단은, 상기 투영 수단에 의한 투영 처리에 의해 가상 수직 평면상에 생성된 각 투영점에 대하여, 각각 그 투영점을 포함하는 소정 범위를 설정함과 함께, 이 범위내의 각 점에 대해서 상기 투영점과의 위치 관계를 근거로 무게를 주어 상기 2차원 데이터와의 비교를 하는 것을 특징으로 하는 물체 관측 장치.
13. 도로상에서의 차량의 흐름을 관측하고, 그 관측 결과의 시간적인 추이에 의해 도로상에서의 교통 흐름 데이터를 계측하는 장치에 있어서, 도로의 위쪽에 도로상의 관측 위치를 향하여 구비된 2대 이상의 촬상 장치와, 소정의 시간별로 각 촬상 장치에 의해 동시에 도입한 각 화소로부터 각각 특징 부분을 추출하는 특징 추출 수단과, 상기 특징 추출 수단에 의해 추출된 각 화소의 특징 부분에 대해서 화소간에서의 대응화를 하는 대응화 수단과, 상기 대응화 수단에 의해 대응화된 각 특징 부분에 대해서 3차원 계측을 하여 각 특징 부분의 3차원 좌표를 추출하는 좌표 추출 수단과, 도로를 따른 가상 수직 평면을 설정하여 이 가상 수직 평면상에 상기 좌표 추출 수단에 의해 추출된 각 특징 부분의 3차원 좌표를 투영하는 투영 수단과, 보수 종류의 차량에 대해서, 각 차량 측면의 형상 모델을 기억하는 수단과, 상기 차량 수단에 의한 투영 결과를 상기 기억 수단에 기억된 각 모델과 비교함으로써 도로상의 차량을 판별하는 차량 판별 수단 및, 상기 차량 판별 수단에 의한 판별 결과를 순차 추적하여 도로상에서의 차량의 흐름을 관측하는 관측 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 교통 흐름 계측 장치.
14. 도로상에서의 차량의 흐름을 관측하고, 그 관측 결과의 시간적인 추이에 의해 도로상에서의 교통 흐름 데이터를 계측하는 장치에 있어서, 도로의 위쪽에 도로상의 관측 위치를 향하여 구비된 2대 이상의 촬상 장치와, 소정의 시간별로 각 촬상 장치에 의해 동시에 도입한 각 화소로부터 각각 특징 부분을 추출하는 특징 추출수단과, 상기 특징 추출 수단에 의해 추출된 각 화소의 특징 부분에 대해서 화소간에서의 대응화를 하는 대응화수단과, 상기 대응화 수단에 의해 대응화된 각 특징 부분에 대해서 3차원 계측을 하여 각 특징 부분의 3차원좌표를 추출하는 좌표 추출 수단과, 상기 좌표 추출 수단에 의해서 추출된 각 특징 부분의 3차원 좌표 중, 소정의 높이 조건을 만족하는 3차원 좌표의 상대 위치 관계를 이용하여 도로상의 차량을 판별하는 차량 판별수단 및, 상기 차량 판별 수단에 의한 판별 결과를 순차 추적하여 도로상에서의 차량의 흐름을 관측하는 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 교통 흐름 계측 장치.
15. 소정 형상의 에리어내에 주차하는 차량을 관측하기 위한 장치에 있어서, 상기 에리어의 위쪽에 에리어를

    향하여 구비된 2대 이상의 촬상 상치와, 각 촬상 장치에 의해 동시에 도입된 각 화소로부터 각각 특징 부분을 추출하는 특징 추출 수단과, 상기 특징 추출 수단에 의해 추출된 각 화상의 특징 부분에 대해서 화상간에서의 대응화를 하는 대응화 수단과, 상기 대응화 수단에 의해 대응화된 각 특징 부분에 대해서 3차원 계측을 하여 각 특징 부분의 3차원 좌표를 투영하는 투영 수단과, 복수 종류의 차량에 대해서, 각 차량의 측면의 형상 모델을 기억하는 기억 수단 및, 상기 투영 수단에 의한 투영 결과를 상기 기억 수단에 기억된 주 모델과 비교함으로써 상기 에리어내의 차량을 판별하는 판별 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 주차장 관측 장치.
16. 소정 형상의 에리어내에 주차하는 차량을 관측하기 위한 장치에 있어서, 상기 에리어의 위쪽에 에리어를 향하여 구비된 2대 이상의 촬상 장치와, 각 촬상 장치에 의해 동시에 도입된 각 화소로부터 각각 특징 부분을 추출하는 특징 추출 수단과, 상기 특징 추출 수단에 의해 추출된 각 화상의 특징 부분에 대해서 화상간에서의 대응화를 대응화 수단과, 상기 대응화 수단에 의해 대응화된 각 특징 부분에 대해서 3차원 계측을 하여 각 특징 부분의 3차원 좌표를 추출하는 좌표 추출 수단 및, 상기 좌표 추출 수단에 의해 추출된 각 특징 부분의 3차원 좌표 중, 소정의 높이 조건을 만족하는 3차원 좌표를 이용하여 상기 에리어내의 차량을 판별하는 판별 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 주차장 관측 장치.

    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.