KR940002175B1

KR940002175B1 - 공업용 로보트의 회전축 작업영역 설정장치

Info

Publication number: KR940002175B1
Application number: KR1019910001680A
Authority: KR
Inventors: 김희진
Original assignee: 삼성전자 주식회사; 강진구
Priority date: 1991-01-31
Filing date: 1991-01-31
Publication date: 1994-03-18
Also published as: KR920014569A

Abstract

내용 없음.

Description

공업용 로보트의 회전축 작업영역 설정장치

제1도는 종래예의 공업용로보트의 회전축 작업영역 설정장치를 도시한 정면도.

제2도는 종래예에 적용되는 회전층의 주위에 센서수단들이 설치된 상태를 도시한 단면도.

제3도는 본 발명에 의한 공업용 로보트의 회전축 작업영역 설정장치의 단면을 도시한 단면도.

제4도는 본 발명에 의한 공업용 로보트의 회전축 작업영역 설정장치를 도시한 정면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 모터, 모터축 3 : 구동풀리

4 : 도그수단 5 : 아암부재

6 : 센서수단 7 : 벨트수단

8 : 피동풀리 9 : 회전축

본 발명은 전자부품을 크랭핑하는 그리퍼수단이 장착되어서 그리퍼수단에 크램핑된 전자부품이 피씨기판등에 조립 혹은 분해되도록 회전되는 공업용 로보트의 회전축에 관한 것으로써, 특히 그리퍼수단의 작업영역에 데드존(DEAD ZONE)이 발생되지 않도록 회전축이 ±180°이상 회전되도록하여 그리퍼수단이 원활하게 전자부품을 피씨기판등에 조립할 수 있도록 함은 물론, 밸트수단과 풀리등에서 발생되는 백래쉬(BACKLASH)를 방지하여 제품의 신뢰성을 향상시킬 수 있는 공업용 로보트의 회전축 작업영역 설정장치에 관한 것이다.

일반적으로, 공업용 로보트의 회전축 작업영역 설정장치는 제1도 및 제2도에 도시한 바와같이 회전축(9')(일명:볼스프라인축)의 외주에 (+)리미트 센서(6')와 (-)리미트센서(6") 및 제로센서(6"')가 설치되어서 회전축(9')의 작업영역을 설정하였다.

즉, 회전축(9')의 작업영역이 (+) 리미토셴서(6')와 (-)리미트센서(6")에 의해 설정됨으로써, 도시되지않은 그리퍼수단 등이 고착된 회전축(9')이 제로센서(6"')를 기점으로 ±180°이상 회전되지 못하므로해서 데드존(DEAD ZONE)이 발생되어 원활한 작업을 할 수 없음은 물론, 제2도에 도시한 (A)지점에서 (B)지점으로 이동해야 할 경우 회전축(9')이 θAB각도로 이동할 수 있는것을 360°-θAB각도로 이동해야 함으로써 이동각도가 커져 생산성이 저하된다는 문제점이 있었다.

본 발명은 상술한 여러가지 문제점을 감안해서 이루어진것으로써, 본 발명의 목적은 그리퍼수단등이 고착되는 회전축이 ±180°이상 회전되도록 작업영역을 설정하므로써 데드존이 발생되지 않아 원활한 작업을 할수 있도록 함은 물론, 구동폴리에서 작업영역이 설정되도록하여 벨트수단등에서 발생되는 백래쉬가 방지되어서 정밀한 작업을 할 수 있도록 한 공업용 로보트의 회전축 작업영역 설정장치를 제공하는데 있다.

이와같은 목족을 달성하기 위하여 본 발명에 의한 공업용 로보트의 회전축 작업영역 설정장치는, 동력을 발생하는 모터와, 상기 모터의 모터축에 배설되어서 ±180°로 회전되는 구동폴리와, 상기 구동폴리의 소정의 위치에 돌설된 도그수단과, 상기 구동폴리의 외주에 위치되어서 상기 도그수단에 의해 상기 구동폴리의 원점위치를 감지하는 센서수단과, 상기 구동폴리의 직경보다 적은 직경으로 형성되어서 상기 구동폴리가 ±180°로 회전될 경우 ±180°이상으로 회전되는 피동풀리와, 상기 피동풀리에 배설되어서 상기 피동풀리에 연동되어 ±180°이상으로 회전되는 회전축으로 이루어진 것을 특징으로 한다.

이와같은 구성에 의하면, 모터의 동력발생에 의해서 구동폴리가 ±180°로 회전될 경우 피동풀리와 이에 연동되어 회전되는 회전축이 ±180°이상으로 회전됨으로써 회전축의 작업영역에 대드존이 발생되지 않으므로 원활한 작업을 할 수 있음은 물론, 구동폴리의 외주에 센서수단이 위치됨으로써 벨트수단등에 백래쉬가 발생되지 않아 정밀한 작업을 할 수 있는 것이다.

이하, 본 발명의 일실시예를 첨부도면에 의거하여 상세히 설명한다.

제3도는 본 발명의 공버용 로보트의 회전축 작업영역 설정장치의 단면을 도시한 단면도이고, 제4도는 본 발명의 공업용 로보트의 회전축 작업영역 설정장치를 도시한 정면도이다.

제3도 및 제4도에 있어서, (1)은 도시되지 않은 엔코더등에 의해 제어되어 동력을 발생하는 모터로써, 모터축(2)이 돌설되어 있다.

또, 상기 모터(1)에 돌설된 모터축(2)에는 구동풀리(3)가 배설되어서 상기 모터(1)에 의해서 ±180°로 회전운동되며, 이 구동풀리(3)의 외주면 소정의 위치 즉, 상기 구동풀리(3)의 원점위치에는 도그수단(4)이 돌설되어 있다.

또한, 상기 모터(1)가 배설된 아암부재(5)의 하부 즉, 상기 구동풀리(3)의 외주에는, 제3도에 도시한 바와같이 센서수단(6)이 위치되어서 상기 구동풀리(3)의 원점을 감지한다.

한편, 그림에서 (8)은 상기 구동풀리(3)의 회전을 벨트수단(7)에 의해 전달받아 회전되는 피동풀리로써, 상기 구동풀리(3)의 직경보다 작은 직경으로 형성되어 있다.

즉, 상기 구동풀리(3)가 상기 모터(1)에 의해 ±180°로 회전될 경우 피동풀리(8)는 ±180°이상 회전된다.

또, 상기 피동풀리(8)는 볼스프라인너트(10)의 상부에 일체로 형성되며, 이 볼스프라인너트(10)에는 회전축(9)이 배설되어서, 상기 피동풀리(8)가 회전될 경우 상기 볼스프라인너트(10)가 연동하여 회전되고, 상기볼스프라인너트(10)의 회전에 의해 상기 회전축(9)이 연동하여 회전되는 것이다.

또한, 상기 회전축(9)의 하부에는 전자부품등을 크램핑하는 도시하지 않은 그리퍼수단이 장착되어서 상기회전축(9)이 회전될 경우 도시되지 않은 그리퍼수단이 연동되어 회전된다.

이와같이 구성된 본 발명에 의한 공업용 로보트의 회전축 작업영역 설정장치에 의하면, 모터(1)의 동력발생에 의해서 구동풀리(3)가 ±180°로 회전될 경우, 상기 피동풀리(8)는 상기 구동풀리(3)보다 작은 직경으로 이루어져 있으므로 ±180°이상으로 회전된다.

또, 상기 피동풀리(8)와 연동하여 상기 볼스프라인너트(10)가 ±180°이상 회전되고, 상기 볼스프라인너트(10)의 회전에 의해 상기 회전축(9)도 ±180°이상으로 회전되어서 상기 회전축(9)에 장착된 도시되지 않은 그리퍼수단의 작업영역에 데드존이 발생되지 않음은 물론, 제2도에 도시한 (A)지점에서 (B)지점으로 이동해야할 경우 θAB각도로 이동할 수 있는 것이다.

또한, 상기 구동풀리(3)의 외주에 센서수단(6)이 위치되어서 작업영역 설정위치가 제어됨으로써, 구동풀리(3)와 피동풀리(8) 및 밸트수단(7) 등에서 발생되는 백래쉬가 방지되어 정밀한 작업이 할 수 있는 것이다.

앞에서 설명한 바와같이 본 발명에 의한 공업용 로보트의 작업영역 실정장치에 의하면, 회전축의 작업영역이 ±180°이상으로 설정되어 데드존이 발생되지 않으므로써 원활한 작업 및 생산성을 향상시킬 수 있음은 물론, 구동풀리의 외주에 센서수단이 위치되어 백래쉬가 발생되지 않아 정밀한 작업을 할 수 있다는 효과가 있는 것이다.

Claims

동력을 발생하는 모터와, 상기 모터의 모터축에 배설되어서 ±180°로 회전되는 구동풀리와, 상기 구동풀리에 돌설된 도그수단과, 상기 도그수단이 돌설된 상기 구동풀리의 외주에 위치되어서 상기 도그수단에 의해 상기 구동풀리의 원점위치를 감지하는 센서수단과, 상기 구동풀리의 직경보다 작은 직경으로 형성되어서 상기 구동풀리가 ±180°로 회전될 경우 ±180°이상으로 회전외는 피동풀리와, 상기 피동풀리에 연동하여 회전되며 데드존이 발생됨이 없도록 ±180°이상으로 회전되는 회전축으로 이루어진 것을 특징으로하는 공업용로보트의 작업영역 설정장치.