KR930011719B1 - 축 제어장치 - Google Patents

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Abstract

내용 없음.

Description

축 제어장치
제1도는 본 발명의 한가지 실시예의 전기적 구성을 나타내는 개략 블럭도.
제2도는 제어시에 있어서 주사의 궤적을 나타내는 설명도.
제3도는 클록신호발생기의 다른 실시예의 개략 블록도.
제4도는 축구동부의 다른 실시예의 개략 블로도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
11 : 클록신호 발생회로 12 : 1차분주기
13 : 카운터 14 : 어드레스 멀티플렉서
15a ~15e : 기억부 151a~151e : 어드레스 입력
16a~16e : 2차분주기 161a∼161e : 분주출력
17a~17e : 축구동부 18a~18e : 제어축
19 : 데이터 제어부 20 : 기억장치
본 발명은, 다축(多軸)기계장치 등의 제어를 행하는 제어장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 기억부에 미리 기억시킨 데이터에 의해 축구동부의 속도제어를 행하는 축제어장치에 관한 것이다.
다축자동선반 또는 어망직기의 동작제어 등과 같이, 공간적으로 복잡한 궤적을 실시간(實時間)으로 주사(走査)할 필요가 있는 경우에는, 다수의 제어축의 동작 제어를 동시에 행하지 않으면 안되므로, 고속연산이 요구된다. 그 때문에 종래에는, 다수의 마이크로프로세서에 의해 궤적의 연산을 행하는 구성이었다.
또한, 복잡하고 고속의 연산이 필요로 되는 제어축의 제어에는, 마이크로프로세서는 그 연산속도가 충분하지 않으므로, 고속연산을 전문으로 행하는 보간용 IC를 병용하는 방법, 혹은 형상이 궤적에 적합하도록 되어 있는 캠을 사용하는 방법이 채용되고 있었다.
그러나 , 상기한 종래의 장치에 있어서는, 제어축의 수가 증가했을 경우, 그들의 실시간제어에는, 기하급 수적으로 증가하는 연산의 복잡성, 및 연산이 고속성이 요구되므로, 제어장치가 극히 대규모로 된다고 하는 문제가 발생하고 있었다.
한편, 상기한 캠을 사용하는 경우에는, 하나의 작업조건에 하나의 캠이 필요하므로, 캠이 필요하므로, 캠을 다른 조건에 적합하게 하기 위해 재설계를 해야 하는 문제가 있었다.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적은, 작업조건을 용이하게 변경할 수 있고, 실시간에서의 복잡한 제어를 수행할 수 있는 등의 이점이 있는 간단한 제어장치를 제공하고자 하는 것이다.
상기한 과제를 해결하기 위해 본 발명에 관한 축제어장치는, 동작의 기준타이밍으로서 작용하는 클록신호가 인가되는 카운터와, 제어되는 작동축 각각에 대하여, 설치되며 전기한 카우터의 출력이 어드레스 입력에 인도되는 기억부와, 전기한 기억부의 각각에 대응하여 설치되는 기억부의 출력에 따른 분주비로 클럭신호의 분주를 행하는 분주기와, 분주기로부터 출력되는 분주 출력에 따른 속도로 축을 제어하기 위한 축구동부로 구성되며, 전기한 기억부에는, 기억부에 대응하는 축구동부의 제어에 대응하는 속도데이타를 미리 기억시킨 구성으로 한다.
카운터는, 동작의 기준타이밍을 나타내는 클록신호의 카운터를 행하는 것으므로, 카운터의 출력값은, 제어동작의 시간축에 있어서의 시간위치를 나타내는 값이 된다.
한편, 제어에 대응하는 데이터가 미리 기억된 기억부의 어드레스입력에는, 카운터의 출력이 인도되고 있으므로, 기억부에는, 제어에 있어서 각 시점(time point)마다의 시간위치가 할 당되는 것으로 되어서, 기억부는 그 시점의 시간위치마다 그 시간위치에 대응하는 속도데이타(미리 기억하고 있었던 데이터)를 출력해서, 분주기에 부여한다.
분주기는, 기억부로부터 출력되는 데이터를 분주값으로 해서, 클록신호의 분주를 행하고, 그 분주결과를 축구동부로 송출한다. 그리고, 축구동부는 분주결과에 따른 속도로 동작한다. 결국 카운터에 의해 표시되는 시간위치에 대응하는 어드레스에 기억된 속도데이터에 따른 속도로 축국동부가 동작한다.
이하, 본 발명의 실시예를 도면을 참조하여 설명한다.
제1도는 본 발명의 한가지 실시예의 전기적 구성을 나타내는 블록선도이다.
도면에 있어서, 부호(11)는 가장 기준이 되는 클록펄스를 생성하는 클록신호 발생회로로서, 그 출력은 시간축의 기준스케일을 설정하는 1차분주기(12)로 송출되고 있으며, 이 분주기(12)의 출력은, 클록신호(12a)로서, 카운터(13)의 클록입력에 접속되어 있다. 그리고, 카운트결과를 나타내는 카운터(13)로부터의 출력(13a)은, 어드레스 멀티플렉서(14)의 한쪽 입력에 인도되고 있다.
어드레스 멀티플렉스(14)의 출력은, RAM을 기억소자로 하는 5개의 기억부(15a)~(15e)의 각각에 접속되어 있고, 이들 기억부(15a)~(15e)의 출력은, 각각에 대응하여 설치된 2차 분주기(16a)~(16e)의, 분주비의 설정을 행하는 입력에 인도되고 있다. 또, 이들 (16a)~(16e)의 클록입력에는, 클록신호 발생회로(11)의 출력이 클록신호(11a)로서 인도되고 있다.
분주기(16a)~(16e)의 출력은, 분주출력(161a)~(161e)으로서, 펄스모우터, 및 펄스모우터의 구동회로 등으로 이루어지는 축구동부(17a)~(17e)로 송출되고, 있고, 축구동부(17a)~(17e)를 구성하는 펄스모우터의 출력은 제어축(18a)~(18e)에 부여되고 있다. 또, 하드디스크로 구성된 기억장치(20)의 출력이 인되된 데이터 제어부(19)로부터는, 어드레스 멀티플렉서(14)에 대한 어드레스출력과, 기억부(15a)~(15e)에 대한 데이터출력이 송출되고 있다.
이상의 구성으로 이루어진 본 발명의 실시예의 동작에 대하여 이하에 설명한다.
다중구동축을 제어하는 본 발명의 목적을 수행하기 위한 제어동작에 앞서서, 메이터제어부(19)는 작업을 수행하기 위하여 필요한 데이터를 기억장치(20)로부터 독출하고, 독출한 데이터를 어드레스 멀티플렉서(14)를 통해 어드레스의 지정을 행하면서 기억부(15a)~(15e)내의 RAM에 기억시킨다. 이 기억을 행하게 하는 동작이 종료했을 때에는, 어드레스 멀테플렉서(14)의 절환을 행해서, 카운터(13)의 출력이 기억부(15a)~(e15)에 인도되도록 한다.
본 실시예는, 5축의 동시제어를 행하는 구성으로 되어 있지만, 이하의 설명에 있어서는, 동작설명을 알기 쉽게 하기 위하여, 제어축(18a)(18b)에 대한 2축제어를 행하는 경우의 동작에 관해서, 제어축(18a)에는 Y축방향의 제어를 행하게 하고, 제어축(18b)은 X축방향의 제어를 행하게 함과 아울러, 이들 제어축(18a)(18b)에 의해 도시한 바와 같은 반원의 궤적(91)을 따라서 주사시키도록 한다. 또, 카운터(13)의 출력값이 0일때에는 위치 P1이 주사위치이고, 100일 때에는 위치 P2, 200일 때에는 위치 P3를 주사시키도록 한다. 따라서, 기억부(15a)의 어드레스 0에는 위치 P1에서의 이동속도를 나타내는 벡터 V1의 Y축방향의 성분을 나타내는 벡터(벡터 V1과 같음)의 길이에 비례하는 펄스율(pulse rayte)을 나타내는 값이 격납되고 있고, 기억부(15b)의 어드레스 0에는, 벡터 V1의 X축방향의 나타내는 벡터(0벡터)에 대응하는 펄스율을 나타내는 값(이 값은 분주출력(161b)을 정지시키는 비트(bit)를 H레벨로 하는 것에 의해 실현되고 있다)이 격납되어 있다.
또, 기억부(15a)(15b) 각각의 어드레스 100에는, 벡터 V2의 Y축방향성분을 나타내는 벡터 V2Y에 대응하는 펄스율 값, X축방향성분을 나타내는 벡터 V2X에 대응하는 펄스율값이 격납되어 있다. 어드레스 200에 대해서도, 벡터 V3에 관하여 동일하게 되어 있다. 이하 계속하는 어드레스에 대해서도, 동일하게 되어 있으며, 0~100의 도중의 어드레스, 및 그외의 어드레스에 대해서도, 그 어드레스에 대응하는 위치의 벡터에 대응하는 값이 격납되어 있다.
카운터(13)가 리세트상태이고, 제어축(18a)(18b)에 의한 제어위치가 위치 P1인 경우에는, 벡터 V1에 대응하는 값이 기억부(15a)(15b)로부터 2차분주기(16a)(16b)로 출력되는 것으로 된다. 그 결과, 분주출력(161a)에는, 벡터 V1을 나타내는 주기가 짧은 벡터출력이 나타나며, 축구동부(17a)내의 펄스모우터는, 이 펄스주기에 대응하는 빠른 속도로 회전하여서, 제어축(18a)을 회전시킨다.
한편, 2차분기(16b)의 분주출력(161b)에는 펄스가 나타나지 않기 때문에, 축국동부(17b)내의 펄스모우터는 정지상태에 있다.
이하, 카운터(13)에 의한 카운터가 진행함에 따라, 제어축(18a)의 회전은 점차로 늦어지고, 반대로 제어축(18b)는 서서히 빠르게 되는 회전을 개시한다.
그리고, 카운터(13)에 출력값이 100으로 되었을 때, 기억부(15a)로부터는 벡터 V2Y에 대응하는 값, 기억부(15b)로부터는 벡터 V2X에 대응하는 값이 출력되므로, 제어축(18a)은 벡터 V2Y의 길이에 대응하는 속도, 제어축(18b)는 벡터 V2X에 대응하는 속도로 회전한다.
이하 동일한 동작이 반복되어서, 주사위치가 P4에 도달했을 때에는, 2차분주기(16a)로부터의 펄스의 송출이 정지한다. 또, 기억부(15b)로부터는 벡터 V4에 대응하는 값이 송출되므로, 제어축(18b)은 빠른 속도로 역회전을 개시한다. 그 때문에 주사는 직선(L)을 따라서 행하여지며, 마침내는 위치 P1에 도달한다. 그리고, 카운터(13)의 리세트가 행해져서, 상기한 동작이 다시 반족된다.
이상에 설명한 원리와 동일한 원리에 의해서, 기억부(15a)~(15e)에는, 각각의 제어축(18a)~(18e)에 대응하는 데이터가 격납되므로, 제어축(18a)~(18e)은, 기억부(15a)~(15e)내의 데이터에 따른 속도로 회전을 행한다.
제3도는 클록신호 발생회로(11)의 다른 실시예의 전기적 구성을 나타낸 블록선도이다.
이 실시예에 있어서, 모우터(31)는, 질량이 있는 원재료가 적재된 테이블(도시하지 않음)등을 이동시키기 위한 모우터로서, 회전속도의 신속한 변경이 가능하지 않으므로, 이 모우터(31)의 회전위치를 모든 동작의 기준으로 하는 구성으로 되어 있다.
그 때문에, 모우터(31)의 회전축(311)에는 로우터리 엔코우더(32)가 부착되어 있고, 로우터리 엔코우더(32)로부터의 펄스(32a)는, PLL회로 등에 의해 구성된 클록신호 발생회로(33)에 인도되고, 있으며, 클록신호 발생회로(33)에 인도되고 있으며, 클록신호 발생회로(33)의 출력은, 클록신호(33a)로서 2차분주기(16a)~(16e) 및 1차분주기(12)로 송출되고 있다.
이하에 제3도에 나타내는 실시예의 동작에 대해서 설명한다.
클록신호 발생회로(33)는, 로우터리 엔코우더(32)로부터 송출되는 펄스출력(32a)으로부터, 그 주기가 1/100로 되는 클록신호(33a)(클록신호(32a)의 100배의 주파수인 클록신호)를 생성해서, 외부로 송출한다. 그 때문에, 모우터(31)가 회전하고, 테이블이 이동함에 따라서, 그 테이블 위의 원재료를 가공하기 위해 기구를 이동시키는 제어축(18a)~(18e)는, 테이블의 이동에 대응하여 출력되는 기억부(15a)~(15e)로부터의 데이터에 따라서 회전한다.
제4도는 축구동부(17a)~(17e)의 다른 실시예의 전기적구성을 나타내는 블록선도이다.
제1도에 표시한 구성에 있어서는 축구동부(17a)~(17e)에 펄스모우터를 이용한 구성에 대하여 설명하였지만, 이 실시예에서는 회전축(411)에 로우터리 엔코우더(42)가 부착된 출력국을 보유하는 서어보모우터(41)가 사용되고 있으며, 이 서어보모우터(41)는 로우터리 엔코우더(42)의 출력과 분주출력(161a)이 인도되는 구동회로(43)에 의해 구동되는 구성으로 되어 있다.
그리고, 구동회로(43)는, 분주출력(161a)에 펄스가 하나 송출될 때마다, 로우터리 엔코우더(42)로부터 펄스가 하나 송출될 때까지 서어보모우터(41)를 회전시키는 제어를 행한다. 그 때문에, 서어보모우터(41)는, 펄스모우터와 동일한 회전을 행한다.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않아서, 제1도는 5축의 경우를 설명하였지만, 그 축의 수는, 예를 들어 2축 또는 6축의 다른 수로 할 수 있으며, 또한 속도 및 각도를 변경할 수 있는 1개의 작동축을 보유하는 장치에도 적용할 수 있다.
또, 기억부(15a)~(15e)에 대한 데이터 제어부(19)로부터의 액세스와 카운터(13)의 출력에 의한 액세스를 시분할 방식으로 하는 것에 의해서, 그 제어동작중에 기억부(15a)~(15e)내에 격납된 데이터의 변경을 가능한 구성으로 하여도 좋다.
그리고 기억부(15a)~(15e)에는 RAM을 사용한 구성에 대하여 설명하였지만, 미리 데이터를 격납한 ROM을 사용한 구성으로 할 수도 있는데, 이 때에는, 어드레스 멀티플렉서(14), 데이터 제어부(19) 및 기억장치(20)는 불필요하다.
또, 제어동작이 수학적모델에 기초하지 않고 비수학적 또는 경험칙에 기초한 경우에는, 그 경험칙에 대응하는 데이터를 기억부에 격납하는 것에 의해, 경험칙에 따른 동작을 시킬 수가 있다.
본 발명에 관한 축제어장치는, 기억부의 출력에 따른 비율로 분주를 행하는 분주기를 설치하고, 이 분주기의 분주출력에 따른 속도로 축구동부를 동작시키는 구성으로 하는 것에 의하여, 기억부내의 데이터에 의해서 제어축의 동작속도제어를 행하게 함과 아울러, 시간위치를 나타내는 카운터의 출력을 기억부의 어드레스 입력에 인도하는 것에 의해, 시간위치에 대응하여 변화하는 속도데이터를 기억부로부터 출력시키는 구성으로 되어 있으므로, 주사의 궤적이 기억부내의 데이터에 의해 결정되는 것으로, 실시간에 있어서 복잡한 제어가 간단한 구성에 의해 가능하게 됨과 아울러, 그 제어의 변경도, 기억부내의 데이터변경에 의해 간단하게 행하는 것이 가능하다라는 효과가 있다.

Claims (2)

  1. 하류측에서의 동작의 기준타이밍을 나타내는 클록신호(12a)가 인도되는 카운터(13)와, 제어되는 작동축 각각에 대하여 설치되며 전기한 카운터(13)의 출력이 어드레스입력(151a)~(151e)으로 인도되는 기억부(15a)~(15e)와 전기한 기억부(15a)~(15e)에 대한 제어데이터와 어드레스가 격납되어 있는 기억장치(20)와, 전기한 기억장치(20)의 하류측에 설치되어 기억부(15a)~(15e)에 대한 데이터출력과 어드레스출력을 송출하는 데어터 제어부(19)와, 한쪽 입력은 카운터(13)의 출력에 접속되고 다른쪽 입력은 데이터 제어부(19)의 어드레스출력에 접속되며 그 출력은 각각의 기억부(15a)~(15e)의 어드레스입력(151a)~(151e)데 접속되는 어드레스 멀티플렉서(14)와, 전기한 기억부(15a)~(15e)에 대응하여 설치되어 기억부의 출력에 따른 분주비로 클록신호(11a)의 분주를 행하는 분주기(16a)~(16e)와, 전기한 분주기(16a)~(16e)로부터 출력되는 분주출력(161a)~(161e)에 따른 속도로 동작하는 축구동부(17a)~(17e)로 구성되며, 전기한 기억부(15a)~(15e)에는 이 기억부에 대응하는 전기한 축구동부(17a)~(17e)의, 제어에 대응한 속도데이터를 미리 기억시킨 것을 특징으로 하는 축제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 전기한 클록신호는, 모우터(31)의 회전축(311)에 부착되어 있는 로우터리 엔코우터(32)로부터의 펄스출력(32a)이 클럭신호 발생회로(33)에 인도되어 생성하는 것임을 특징으로 하는 축제어장치.
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