KR930007635B1

KR930007635B1 - 다관절 구동기구

Info

Publication number: KR930007635B1
Application number: KR1019890004115A
Authority: KR
Inventors: 도시오 오기소; 하루아끼 오쯔끼
Original assignee: 가부시끼가이샤 히다찌세이사꾸쇼; 미다 가쓰시게
Priority date: 1988-04-08
Filing date: 1989-03-30
Publication date: 1993-08-14
Also published as: KR890016314A; JPH01259772A

Abstract

내용 없음.

Description

다관절 구동기구

제1도는 본 발명의 다관절 구동기구의 1실시예를 도시한 종단면도.

제2도는 다관절 구동기구에 조립하는 제동장치를 도시한 종단면도.

제3도는 제동장치의 작동원리를 도시한 도면.

제4도는 제동장치의 전자기 브레이크의 구조를 도시한 종단면도.

제5도는 제동장치의 강철벨트의 응력-왜곡의 관계를 도시한 개념도.

제6도 및 제7도는 제동장치의 다른 실시예를 도시한 종단면도.

제8도 및 제9도는 본 발명의 다관절 구동기구의 다른 실시예를 도시한 종단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 베이스 2 : 제1의 전동기

3 : 전자기 브레이크 4 : 제1암

5 : 제2의 전동기 7 : 제2암

8 : 손목축 기구 9 : 손목축

10 : 전동기 회전자 21 : 풀리

22 : 강철벨트 23 : 제동장치

24 : 콜러 25 : 전동기

28,29 : 외측통 회전자헝 전동기

본 발명은 전동기 본체의 중량의 저감에 적합한 전동기의 제동장치를 구비한 다관절 구동기구에 관한 것이다.

종래의 감속기 부착전동기의 다관절 구동기구는 일본국 특허공개공보소화61-293783호에 기재되어 있는 바와같이 전동기의 후단, 감속기의 전단에 전자기 브레이크를 마련하는 구성으로 되어 있었다. 이 방식의 제동장치에서는 감속기로 제동토오크가 감속비의 배로 되므로 소용량의 브레이크를 사용할 수 있지만, 반면에 감속기외 중량이 커진다.

한편, 최근 감속기의 전달오차가 문제시 되는 고정밀도의 작업에 사용되는 직접구동 로보트에서는 콘 토오크를 발생하는 전동기의 후단에 감속기를 마련하지 않으므로 대용량 브레이크가 요구되어 그 소용량화가 과제로 되어 있다 종래 이 점에 대해서는 "Proceedings of Japan USA Symposium on Flexible Automation(1986) PP139∼142"에 기재되어 있다.

상술한 문헌에서는 브레이크를 전동기와 동축위에 마련하지만 제동시에 각 전동기권선을 단락시키는 것에 의해 제동력을 발생시키는 회생제동과 브레이크에 의한 제동을 병용하는 것에 의해 후자의 부담을 경감하여 브레이크의 소용량화를 도모할 수 있는 것이 개시되어 있다.

상술한 바와같은 전동기의 각 권선을 단락시키는 것에 의해 발생하는 역기전력을 이용한 회생제동은 순간제동토오크가 크지만, 다관절 구동기구와 같은 점성저항이 작은 기구계를 정지시키기 위해서는 시간이 걸리므로, 빠른 동작을 시키기 위해 불충분하다. 또 기계적인 제동장치(브레이크)는 제동 및 위치유지면에서 중요하며 통상 회생제동과 병용해서 사용되지만, 기계적인 제동장치만으로도 충분한 제동토오크를 발생하는 것이 요구되고 있다. 또, 종래의 암이 직렬로 연결된 다관절 구동기구에서 비상정지, 자세 유지에 사용되었던 제동장치는 전동기와 동축위에 마련된 무여자 작동형 전자기 브레이크로 구성되어 있었다. 이 구성에서는 각 관절에 전동기가 마련되어 있어 제1암의 앞끝에 마련되어 있는 제2의 전동기 및 전자기 브레이크의 중량이 제1의 전동기의 부하로 되므로, 이 부하가 저감되지 않으면 제1의 전동기의 용량이 같은 상태에서는 다관절 기구의 가감속 성능을 향상시킬 수 없다. 또, 전동기는 감속기를 갖지 않으므로 종래의 감속기 부착전동기와 비교해서 감속비(50-100정도)의 배의 높은 토오크를 발생하기 때문에 전자기 브레이크를 전동기 출력축에 직접 연결하면, 전자기 브레이크 용량이 현저하게 대형으로 되었다.

상기 종래기술은 저부하로 동작시킬 때의 제동에는 유효하지만, 수직다관절 기구와 같은 중력부하를 받는 기구에 있어서 고부하(선단부 하중량이 큰)상태에서 위치를 유지하는 경우는 대용량의 기계적인 브레이크를 전동기와 동축위에 마련하지 않을 수 없고, 전동기가 탑재되어 있는 암을 회전 운동시키는 전동기의 부하관성이 커져 상기 전동기의 용량과 제동력을 크게 해야한다는 문제점이 있었다.

본 발명의 제1의 목적은 부하관성이 작은 다관절 구동기구를 제공하는 것이다.

본 발명의 제2의 목적은 고부하 상태에서도 고속동작이 가능하고, 또 제동 및 고정밀도의 위치유지가 가능한 다관절 구동기구를 제공하는 것이다.

상기 제1의 목적은 다관절 구동기구의 암부재의 내부에 상기 전동기 제동장치를 전동기와 분리해서 장착하는 것에 의해, 상기 암부재가 그 다른쪽 끝을 선회중심으로서 선회 운동을 행하는 경우, 전동기의 제동장치가 전동기에서 분리되어 소용량화되어 있으므로, 전동기를 마련한 암의 선회시의 관성이 저감됨과 동시에 분리한 제동장치를 암의 선회중심에 접근시켜서 마련하는 것에 의해 상기 관성이 더욱 저감되는 것에 의해 달성할 수 있다.

상기 제2의 목적은 전동기에 의해 회전구동되는 벨트, 상기 벨트에 의해 회전구동되는 회전체, 상기 회전체의 회전을 제동하는 제동수단으로 되고, 상기 전동기의 벨트구동부의 직경이 상기 회전체의 직경에 대한 비를 3배 가까이 설정하도록 선정해서 벨트의 미끄러짐을 작게 하여 제동장치에 전자기 브레이크를 사용하는 것에 의해 달성된다.

본 발명에 관한 다관절 구동기구의 예를 제1도를 참조해서 설명한다. 제1도에 도시한 다관절 구동기구는 수평방향으로 배치되고 직렬로 접속된 2개의 암인 제1암(4) 및 제2암(7), 각 관절에 배치되어 암(4) 및 (7)을 각각 연직선의 축 주위를 회전운동시키는 제1의 전동기(2) 및 제2의 전동기(5), 제2암(7)외 앞끝에 마련되어서 손목축(9)에 도면중 화살표로 표시한 바와같이 상하운동 및 회전운동를 행하게 하는 손목축기구(8)을 구비하고 있다. 이 다관절 구동기구는 베이스(1)위에 마련된 제1의 전동기(2), 상기 전동기(2)와 베이스(1) 사이에 배치되고 상기 전동기(2)외 회전자를 제동하는 전자기 브레이크(3), 상기 전동기(2)의 회전자와 결합된 제1암(4), 제1암(4)의 앞끝에 마련된 회전자(10)을 갖는 제2의 전동기(5), 상기 제1암(4)중에 마련된 제동장치, 즉 상기 전동기(5)의 회전축에 평행이고, 또 축과 함께 회전하는 풀리(21)을 갖는 회전축을 구비하고, 상기 전동기(5)와 떨어져서 제1암(4)의 회전중심 가까이에 마련된 제동수단인 전자기 브레이크(18), 상기 회전자(10)과 풀리(21) 사이에 장력이 발생하도록 걸쳐진 고강성이고 큰 토오크를 전달할 수 있는 강철벨트(22), 강철벨트(22)에 접해서 마련된 1쌍의 캠플로워(23a), (23b)로 되는 제동장치, 제2암(7)과 제2암(7)의 앞끝에 마련된 손목축(9)를 도시한 바와같이 상하, 회전방향으로 동작시키는 손목축기구(8)로 구성되어 있다.

본 다관절 구동기구에서 제1의 전동기(2)의 제동장치(3)은 이 전동기(2)의 동축위에 마련해도 다른 전동기의 부하로 되지 않으므로, 종래 방식의 제동장치로 하고 있지만, 제1암(4)의 앞끝에 마련되어 제2암(7)을 회전운동시키는 제2의 전동기(5)의 제동장치는 상기 전동기 (5)의 동축위에 마련되면 제1암(4)를 회전운동시키는 제1의 전동기(2)의 부하가 커지므로, 제2도에 도시된 제동장치를 제1암(4)중에 마련해서 소용량의 전자기 브레이크(18)로 하여 제1의 전동기(2)의 부하를 저감하고 있다. 이하 동작을 간략하게 설명한다. 제동시, 코일(15)는 무여자 상태로 되어 마찰판(14)에 아무런 힘도 미치지 않아 상기 마찰판(14)는 스프링(16)에 의해 전동기 회전자(10a)와 결합된 디스크(13)에 밀어 붙여지고, 디스크(13)과 회전하지 않도록 구속된 마찰판(14) 사이에 발생하는 마찰력에 의해 전동기가 제동된다.

회전시(제동해제시)는 코일(15)가 여자되어 마찰판(14)는 스프링(16)의 반발력을 웃도는 힘으로 요크(17)에 흡인되어 디스크(13)과 마찰판(14)가 떨어지므로 전동기 회전자(10a)는 전동기 고정자(11)에 대해서 회전가능하게 된다. 이렇게 해서 제1암을 회전, 정지한다. 한편 제2암은 제2의 전동기(5)에 의해 강철벨트(22)가 회전구동되지만, 전자기 브레이크(18)에 의해 회전 정지된다.

본 실시예에 의하면 중량을 작게한 제동장치를 제1암내에 전동기와 평행하게, 또한 제1암의 회전중심 가까이에 설치할 수 있으므로 근원측의 전동기에 가해지는 부하관성을 작게해서 상기 전동기의 소용량화가 가능하여 다관절 구동기구의 가감속 성능을 향상시키는 효과가 있다.

본 발명의 다관절 구동기구에 조립한 제어장치를 제2도 ∼제5도에 따라 설명한다. 제2도에 도시한 제동장치는 바깥둘레에 콜러(24a) 및 (24b)를 구비하여 전동기의 벨트구동부로 되는 회전자(10)을 갖는 전동기(25), 상기 전동기(25)의 회전축에 평행이고, 또한 축과 함께 회전하는 풀리(21)을 갖는 회전축을 구비하여 상기 전동기(25)와 떨어져서 마련된 제동수단인 전자기 브레이크(18), 상기 콜러(24a) 및 (24b) 사이의 회전자(10)과 풀리(21) 사이에 장력이 발생하도록 걸쳐진 고강성이고 큰 토오크를 전달할 수 있는 강철벨트(22), 강철벨트(22)에 접해서 마련된 1쌍의 캠플로워(23a) 및 (23b)로 되고, 강철벨트(22)는 전동기(25)에 의해 회전구동되고, 회전체인 상기 풀리(21)은 강철벨트(22)에 의해 회전구동되어 전자기 브레이크(18)의 제동토오크가 강철벨트(22)를 거쳐서 전동기(25)에 전달되는 구조로 되어 있다. 또, 풀리(21) 및 전자기 브레이크(18)과 함께 제동장치를 구성하는 강철벨트(22)의 장력은 캠플로워(23a) 및 (23b)로 조정되는 구성으로 되어 있다.

다음에 이 제동장치의 동작특성을 제3도-제5도를 사용해서 설명한다. 다관절 구동기구에 사용되는 전동기의 제동장치는 비제동시에 절동기의 회전을 방해하지 않고, 제동시에 강철벨트(22)와 전동기의 회전자(10) 및 풀리(21) 사이에서 미끄러지지 않고 마찰토오크(제동토오크)를 전달하는 것이 요구된다.

비제동시에 전동기의 회전형태와 강철벨트(22)의 장력과 전동기의 토오크·^ΥM의 관계를 제3도를 참조하여 설명한다.

전동기는 최고회전수가 200rpm정도의 저속회전을 하므로 원심력의 효과를 무시할 수 있으므로 동작형태로서 다음의 3종류의 조건을 고려하면 된다.

(1) 벨트의 장력이 너무 커서 전동기가 회전하지 않는다.

조건 : μ₁F₀r₁

τ_M'F₁=F₂=F₀………………………………………(1)

(2) 전동기는 회전하지만 벨트와 전동기 회전자 사이에 미끄러짐이 발생한다.

조건 : μ₁F₀r₁＜τ_M, F₁＞F₂e

를 만족시키는 전동기…………(2)

토오크τ_M=(F₁-F₂)r₁

(3) 는 회전하지만 벨트와 전동기 회전자 사이에 미끄러짐이 발생하지 않는다.

조건 : μ₁F₀r₁＜τ_M, F₁

F₂e

를 만족시키는 전동기…………(3)

τ_M=(F₁-F₂)r₁이 작용

상술한 3종류의 조건중 비제동시에 만족되어야 할 벨트장력의 조건은 상기 제(3)의 조건이다. 벨트가 팽팽한측, 느슨한측의 장력 F₁, F₂는 감기각이 작은 고리형상체의 감기각 α_j(j=1이나 2)에 의해 다음식으로 구해진다.

본 실시예에서는 제동시에 풀리 (21)에 가해지는 브레이크 토오크(제동토오크)를 배가시켜서 전동기 회전자(10)에 전달하므로 α₁＞α₂로 설정하고 있고, F₁, F₂는 다음식으로 표시된다.

전동기 최대토오크^τMmax가 주어졌을 때 (3)식, (5)식을 사용해서 필요한 벨트장력(축력F₀)을 산출하는 방법을 다음에 기술한다. 우선r₁, r₂및 전동기 회전자(10)과 풀리(21)의 축간거리를 선정해서^α2개산값을 구한다.^α2가 구해지면(5)식에서 F₁, F₂와 축력F₀의 관계가 구해진다. 이 경우 다음의 관계식이 성립한다.

F₁+F₂=F₀, F₁-F₂=

………………………………………(6)

(6)식에서F₁=

…………(7)

벨트와 전동기 회전자(10) 사이에서 미끄러짐이 발생하지 않기 위해서는 조건(3)과 (6)식에서 얻어지는

이 만족되어야 한다. 전동토오크는(F₁-F₂)r_j(j=1, 2)에서 구해지므로 필요한 토오크를 얻을 수 있도록 축력 F₀을 구해서 (8)식을 만족시키고, 또 조건(3)의 최초의 관계를 만족하는 축력F₀로 설정하면 된다.

단, F₀: 전동기 회전자(10) 및 풀리(21)에 작용하는 축력, μ₁, μ₂(μ₁≒μ₂로 한다) : 전동기 회전자(10) 및 풀리(21)과 강철벨트(22) 사이의 마찰계수,^α1,^α2 : 강철벨트(22)의 전동기 회전자(10) 및 풀리(21)에 대한 감기각, F₁, F₂(F₁＞F₂) : 강철벨트(22)의 팽팽한측 및 느슨한측의 장력, r₁, r₂: 전동기 회전자(10) 및 풀리(21)의 스틸벨트와의 접촉부의 반경.

다음에 제동특성을 나타내기 위하여 회전시 및 전자기 브레이크 제동시의 동작특성을 설명한다.

(A)전동기 회전시 회전자(10)의 관성을 J

, 풀리(21)의 관성을 J

, 회전자(10)의 각 가속도를

₁로 하면 전동토오크 및 운동방정식에서 다음식의 관계가 성립한다.

τ_M=(F₁-F₂)r₁………………………………………………………(9)

τ_M=(J

+J

n²)°θ°₁…………………………………………………(10)

단, r₁/r₂=n＞1로 하고, 강철벨트의 강성 및 관성은 회전자(10) 및 풀리(21)의 관성에 비해어 작기 때문에 생략하였다.

(B)전자기 브레이크 제동시 제4도에서 전자기 브레이크의 마찰판(14)에 축력 pt가 마찰판(14)를 디스크(13)에 밀어 붙이는 방향으로 가해지면 디스크(13)에 가해지는 제동토오크 τ_B는

로 표시된다. μ₃은 디스크(13)과 마찰판(14) 사이의 마찰계수, r₃과 r₄는 디스크(13)과 마찰판(14)의 고리형상의 접촉면의 안지름과 바깥지름의 각각 1/2이다. 디스크(13)에 상기 제동토오크가 가해지면 제3도에 도시한 A측이 역시 팽팽한 측이며, 마찬가지로 제3도중에 화살표로 표시되는 강철벨트 장력 F_1', F_2'가 다음식의 관계를 만족시켜서 발생한다.

τ_B=(F_1'-F_2')r₂………………………………………………………(12)

F_1'-F_2'=F₁-F₂로 되면 강철벨트의 장력을 거쳐서 제동토오크^τB와 전동기의 회전토오크^τM이 평형을 이루어 전동기가 제동된다.

제동장치는 상술한 바와같이 동작하지만, 상술한 바와같이 r₁/r₂=n＞1이므로 F_1'-F_2'=F₁-F₂일 때, (9), (12)식에서^τM/^τB=n으로 되어 전자기 브레이크(18)의 브레이크 용량은 전동기 토오크의 1/n이면 제동이 가능하다. 단, n값을 너무 크게 취하면^α2가 작아져서 전달토오크가 작아지므로 n=3정도가 적당하다. n=3으로 했을때 브레이크 중량을 동축설치형에 비해서 약 1/2로 할 수 있었다. 또, (10)식에 표시되는 바와같이 전동기의 부하관성(J

+J

n²)이 n값에 따라 증가하지만 통상 J

＞＞J

이며, 각 가속도

₁

다음에 제동시에는 강철벨트(22)에 큰 응력이 가해지므로 강철벨트(22)의 치수선정에 대해서 설명한다. 강철벨트(22)의 단면적을 A로 하면 제동시에는 최대 2F₁의 장력이 작용하므로, 최대인장응력σmax=2F₁/A로 된다. 강철벨트 재료의 응력-왜곡사이에는 제5도에 도시한 관계가 성립되어 σmax＜σP(항복응력)로 되도록 강철벨트의 단면치수를 선정했으므로 강철벨트이 가소성변형, 절단등이 발생하지 않고, 본 제동장치를 중력운동 부하체의 위치유지에 사용하는 경우에 고정밀도의 위치유지가 가능하게 되었다.

본 실시예에 의하면 전동기의 제동장치를 전동기 본체와 분리해서 마련하고, 전동기와 제동장치를 벨트를 거쳐서 결합하여 제동장치의 회전수가 전동기의 회전수보다 많아지도록 했으므로 제동장치의 용량, 즉 중량을 작게할 수 있는 효과가 있다.

제6도에 본 발명의 다른 실시예를 도시한다. 제6도는 내측통 회전자형 전동기를 나타내며, 전동기 회전자(10)과 동축위에 풀리(26)을 장착하고, 따로 마련한 전자기 브레이크(18)의 풀리(21)과 상기 풀리(26) 사이에 강철벨트(22)를 걸쳐 놓은 것이다. 본 실시예에서는 세로 지름이 큰 풀리(26)을 마련하므로 제2도에 도시한 실시예에 비해서 전동기의 부하관성이 커지지만 조립이 용이하다.

제7도는 제6도에 조시한 실시예의 강철벨트(22)의 장력조정 장치를 변경한 예를 나타내며, 풀리(21)을 포함하는 전자기 브레이크(18)을 고정하는 부재(20b)를 케이스(19)에 대해서 강철벨트(22)의 긴쪽방향으로 이동 가능하게 하여 직당한 위치에서 볼트너트(27)에 의해 상기 고정하는 부재(20b)와 케이스(19)를 연결하는 것에 의해 상기 벨트(22)의 장력을 조정하는 것이다. 제6도에 도시한 예와 같이 캠플로워(23)으로 강철벨트(22)의 장력을 조정하기 위해서는 강철벨트(22)의 바깥둘레에 컴플로워(23)을 마련하는 공간이 필요하고, 벨트폭이 커지면 캠플로워(23)의 로을러 지름도 커져 장착이 곤란하게 되는 경우가 있다. 그와같은 경우에는 제7도에 도시한 장력조정장치가 적합하고, 본 장력조정장치는 제2도에 도시한 외측통 회전자형 전동기에 대해서도 적용할 수 있다.

다음에 본 발명에 관한 다관절 구동기구의 다른 예를 각각 제8도, 제9도를 참조해서 설명한다. 제8도에 도시한 다관절 구동기구는 수직방향으로 배치되고, 직렬로 접속된 위쪽팔(30), 앞쪽팔(31)로 되는 2개의 암, 각 관절에 배치되어 위쪽팔(30), 앞쪽팔(31)을 각각 수평축 주위로 회전운동시키는 외측통 회전자형 전동기(28) 및 (29), 상기 전동기 (28)의 아래쪽에 마련되어 위쪽팔(30), 앞쪽팔(31) 및 전동기(28)을 연직축 주위로 회전시키는 외측통 회전자형 전동기(2), 앞쪽팔(31)의 앞끝에 마련되어 회전, 구부림, 진동의 3자유도를 갖는 손목기구를 갖고 있고 손끝(32)에 공구등을 장착해서 작업을 할 수 있게 되어 있다. 본 기구에서 전동기(2)의 제동장치에는 종래방식이 사용되고 있지만, 위쪽팔(30), 앞쪽팔(31)을 회전시키는 전동기의 제동장치는 더 밑에 배치된 전동기의 부하로 되기 위해, 제2도에 도시한 제동장치를 사용했으므로 제동장치가 소용량화되고, 이 소용량화에 따라 더 밑쪽의 전동기에 가하는 부하가 저감되고 있다. 수직형 다관절 구동기구에서는 중력운동이 각 관절에 작용하므로 동작하지 않을 때(전원차단시)는 제동장치가 작동하는 무여자 작용형 전자기 브레이크(18a), (18b)를 사용하였다.

제9도는 수평 다관절 구동기구에서 풀리(21)을 구비한 전자기 브레이크(18)이 그것들이 설치되어 있는 암을 회전운동시키는 전동기에 대해서 상기 풀리(21)과 강철벨트(22)를 거쳐서 연결된 전동기와 반대쪽에 마련되어 있는 실시예를 도시하고 있다. 본 실시예에 의하면 각 암의 중심위치가 그 암을 회전구동하는 전동기의 회전축에 근접되어 상기 전동기에 가해지는 부하관성이 작아져서 다관절 기구의 가속성능이 향상된다. 이상 제8도 및 제9도에 도시한 다관절 구동기구에서는 모두 전동기로서 외측통 회전자형을 사용하고, 강철벨트(22)의 장력조정 장치로서 캠플로워를 사용하고 있지만, 제6도 및 제7도에 도시한 바와같이 내측통 회전자형 전동기 및 축간거리 가변형 장력조정장치를 사용해도 같은 효과를 얻을 수 있다

Claims

회전가능하게 지지되어 다관절 기구의 일부를 구성하는 암의 앞끝에 전동기가 마련되고, 상기 암 바깥에 상기 전동기에 의해 구동되는 피구동체가 마련되고, 상기 전동기와 토오크 전달수단을 거쳐서 접속된 제동장치가 상기 암의 회전중심에 가까운 위치에 설치되고, 상기 제동장치에 의해 상기 전동기의 회전, 정지를 제어하는 것을 특징으로 하는 다관절 기구의 구동방법.
내부에 빈공간을 갖는 암, 상기 암의 앞끝부에 마련된 회전자를 갖는 전동기, 상기 전동기에 의해 구동되는 상기 암바깥의 피구동 물체, 상기 암내의 빈공간에 마련된 상기 회전자에 의해 구동되는 벨트, 상기 벨트에 의해 구동되는 회전체와 상기 벨트에 장력과 축력을 부여하는 수단과 상기 암의 회전중심의 가까이에 배치되어 사이 회전체의 회전을 제동하는 제동장치로 되고, 상기 제동장치에 의해 상기 전동기의 회전, 정지를 제어하는 것에 의해 상기 피구동 물체의 회전, 정지를 행하는 것을 특징으로 하는 다관절 구동기구.
내부에 빈공간을 갖는 제1암, 상기 제1암을 구동하는 구동부, 상기 제1암의 앞끝부에 마련된 제2암을 구동하는 전동기 , 상기 제1암내에 상기 전동기와 떨어져서 설치된 제동장치와 상기 전동기와 상기 제동장치의 토오크 전달수단으로 되고, 상기 제동수단이 상기 제1암의 회전중심 가까이에 마련되어 있는 것을 특징으로 하는 다관절 구동기구.
여러개의 암의 전단의 암의 앞끝부에 마련된 전동기에 의해 연결된 후단의 암을 구동하도록 연결되고, 상기 전단의 암내에 마련된 무여자 작동형 전자기 브레이크의 토오크 전달에 의해 상기 전동기를 거쳐서 후단의 암을 정지, 구동하는 것을 특징으로 하는 다관절 구동기구.
특허청구의 범위 제4항에 있어서, 최후단의 암에 손목기구를 마련한 다관절 구동기구.
제1암, 상기 제1암의 앞끝부에 마련된 전동기에 의해 구동되는 제2암, 상기 제1암내에 있고 벨트를 거쳐서 상기 전동기의 회전을 제동하는 제동장치와 상기 벨트에 장력과 축력을 부여하는 수단을 구비하고, 상기 축력과 상기 벨트의 감기각을 상기 벨트의 미끄러짐이 발생하지 않도록 설정하고, 상기 제2암을 고정밀도로 위치유지하는 기능을 갖게한 것을 특징으로 하는 다관절 구동기구.
전동기, 상기 전동기에 의해 구동되는 벨트, 상기 벨트에 의해 구동되어 지지된 회전체, 상기 벨트에 장력과 축력을 부여하는 수단과 상기 회전체의 회전을 제동하는 수단으로 되고, 상기 전동기의 상기 벨트구동부의 직경과 상기 회전체의 직경의 비가 3근처에 설정되어 있는 것을 특징으로 하는 전동기의 제동장치.
전동기, 상기 전동기에 의해 회전구동하는 피구동 물체, 상기 전동기에 의해 구동되는 벨트, 상기 벨트에 의해 구동되어 지지된 회전체, 상기 벨트에 장력과 축력을 부여하는 수단과 상기 회전체의 회전을 제동하는 수단으로 되고, 상기 제동수단이 상기 회전체에 형성된 디스크, 상기 디스크에 마찰판을 밀어 붙이는 스프링, 상기 마찰판을 흡인하는 전자석으로 되는 것으로서 상기 전자석의 전류의 ON-OFF에 의해 상기 피구동 물체를 제동하는 것을 특징으로 하는 전동기의 제동장치.
전동기, 상기 전동기에 의해 직접 구동되는 피구동 물체, 상기 전동기에 의해 구동되는 벨트, 상기 벨트에 의해 구동되는 회전체, 상기 벨트에 장력과 축력을 부여하는 수단과 상기 회전체의 회전을 제동하는 수단으로 되고, 상기 전동기와 상기 벨트의 미끄러짐 및 상기 벨트와 상기 회전체의 미끄러짐이 발생하지 않고, 또한 상기 피구동 물체의 소정의 토오크가 얻어지는 범위에서 상기 축력, 상기 장력, 상기 전동기의 벨트구동부와 상기 회전체의 직경비를 설정하고 있는 것을 특징으로 하는 전동기의 제동장치.