KR910019720A - 기억 · 재생형 아아크 용접 로보트에 의한 개선 루우트 갭 검출방법 - Google Patents

기억 · 재생형 아아크 용접 로보트에 의한 개선 루우트 갭 검출방법 Download PDF

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KR910019720A
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요시유끼 무네자네
아끼유끼 세끼노
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가메다까 소끼찌
가부시끼가이샤 고오베 세이꼬오쇼
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting

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  • Numerical Control (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

기억·재생형 아아크 용접 로보트에 의한 개선 루우트 갭 검출방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 의한 방법의 흐름도, 제2도는 V형 개선에 있어서의 개선 및 본 발명에 의한 방법에 관한 교시동작의 설명도, 제3도(a), (b)및 (c)는 V형 개선이 있어서의 본 발명에 의한 방법의 설명도.

Claims (1)

  1. 소정의 돌출길이에 설정된 용접와이어를 지지하는 토오치와 공작 물간에 센싱전압을 인가하고, 용접와이어와의 접촉에 의한 통전 상태를 검출하여 공작물 위치를 검지하는 센싱수단을 구비한 기억·재생형 아아크 용접 로보트에 의해 대향하는 개선면과, 개선 루우트 바닥면으로 형성되는 개선의 개선 루우트 갭을 검출하는 기억 재생형 아아크 용접 로보트에 의한 개선 루우트 갭 검출방법에 있어서, (a) 상기 개선의 개선폭 방향으로 토오치를 이동시켜, 상기 센싱수단에 의해 대향하는 개선면 각각의 위치를 검지하고,그 위치테이터를 구하는 스템, (b) 이 양개선면 위치테이터 로부터 개선폭 방향의 등분위치를 연산하여 구하는 스텝, (c) 이 개선폭 등분위치로 부터 토오치를 개선 루우트 바닥면 방향으로 이동시켜, 상기 센싱수단에 의하여 개선 루우트 바닥면을 검지한, 후, 토오치를 미리 정한 거리로 되돌려 용접 와이어 선단부를 개선 루우트 바닥면 근처에 위치시키는 스텝, (d) 이 되돌린 위치로 부터 재차 개선촉 방향으로 토오치를 이동시켜, 상기 센싱수단에 의해 대향하는 개선면 각각의 위치를 검지하고, 그 위치데이터를 구하는 스텝, (e) 상기(d)의 스텝에서 구한 양개선면위치 데이터와, 상기(c)스텝의 되돌린 거리와, 사전 입력된 대향하는 개선면의 개선 각도로부터 대향하는 개선면의 각각의 개선 루우트 위치를 연산하여 구하는 스텝, (f) 이 양개선 로우트 위치간의 거리를 개선 루우트 갭으로서 연산하여 검출하는 스텝으로 행하는 것을 특징으로 하는 기억 재생형 아아크 용접 로보트에 의해 개선 루우트 갭 검출방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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