KR910016615A - 크레인에 매달린 부하의 수직방출 제어장치 - Google Patents

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KR910016615A
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extreme
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KR1019910005139A
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히로시 즈이
히데아끼 요시마쓰
에이꼬 히루까
고오이찌 후꾸시마
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가메다까 소끼찌
가부시끼가이샤 고오베 세이꼬오쇼
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    • B66D1/00—Rope, cable, or chain winding mechanisms; Capstans
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
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    • B66C13/20—Control systems or devices for non-electric drives
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Abstract

내용 없음

Description

크레인에 매달린 부하의 수직방출 제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본발명의 매달린 부하를 위한 수직방출 제어장치의 바람직한 실시예를 도시한 블록다이어그램, 제2도는 본발명의 적용된 타워 크레인의 일예를 도시한 개략적 다이어그램, 제3도는 지브를 상승시키는 피이드-퍼워드 제어신호의 출력 패턴의 일예를 도시한 도면.

Claims (11)

  1. 상승 또는 하강될 수 있는 지브, 지브 상승 또는 하강 구동장치, 매달린 부하 권상 로우프 그리고 권상로우프용 권상 또는 권하 구동장치를 포함하는 크레인의 매달린 부하 방출 제어장치에 있어서, 지브 극단의 위치를 감지하는 센서수단, 방출 제어 개시 지시수단, 매달린 부하를 감지하는 센서수단 방출 제어 개시 지시수단의 입력을 통해서 지브 극단 위치 감지수단에 의해서 검출된 지브의 극단 위치의 초기치에 응답하여 권상 로우프의 권상 또는 권하속도의 목표치와 지브 상승 속도의 목표치를 계산하는 목표치 계산수단, 상기 목표치 계산수단에 의해서 계산된 지브 상승 속도에 응답하여 지브 상승 피이드-퍼워드 제어신호를 출력하는 제1계산수단, 상기 목표치 계산수단에 의해서 계산된 권상 로우프의 권상 또는 권하속도 목표치에 응답하여 권상 로우프의 권상 또는 권하용 파이드-퍼워드 제어신호를 출력하는 제2계산수단, 지브 극단 위치 감지수단을 통해서 얻어진 검출치에 응답하여 지브극단 위치의 변위량을 계산하여 변위량 차이를 만들고, 차이가 0이되는 방식으로 지브 극단의 위치제어를 수행하기 위해 지브상승용 피이드-백제어신호를 출력하는 제3계산수단, 상기 매달린 부하 감지수단의 검출치에 응답하여 매달린 부하의 단위 시간당 변화량을 계산하고 변화량과 설정치 사이의 차이가 0이 되는 방식으로 권상로우프를 권상 또는 권하 시키기 위한 피이드-백 제어신호를 출력하는 제4계산수단, 각각의 상기 계산 수단으로 부터 출력된 제어신호에 응답하여 권상로우프를 권상 또는 권하 시키기 위한 구동장치와 지브 상승 및 하강 구동 장치의 구동을 제어하는 제어수단 으로 구성된 것을 특징으로 하는 매달린 부하 방출 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 지브 극단 위치용 센서 수단은 지브 각도 센서를 갖추고 있고, 상기 목표치 계산 수단은 지브 각도 센서에 의해서 검출된 지브 각도의 초기치가 설정치 보다 높을때 지브 각도의 초기치에 대응하는 속도로 권상 로우프를 권상하는 권상 속도 목표치를 계산하며, 초기치가 설정치 보다 작을때 지브 각도의 초기치에 대응하는 속도로 권상 로우프를 권하하는 권하 속도 목표치를 계산하는 것을 특징으로 하는 장치.
  3. 제1항에 또는 제2항에 있어서, 상기 제1계산수단과 상기 제2계산수단으로부터 출력된 각각의 피이드-퍼워드 제어신호의 최대치와 최소치를 한정하는 신호 프로세싱 수단으로 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  4. 제1항에 내지 제3항 중 어느한항에 있어서, 기준치로부터 목표 제어치 까지 설정시간내에 상기 제1 및 제2계산 수단으로부터 각각 출력된 각각의 피이드-퍼워드 제어신호의 상승 패턴을 점차 증가시키는 신호 프로세싱 수단으로 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느한항에 있어서, 상기 매달린 부하 센서수단에 의해서 검출된 매달린 부하의 변화량을 시간 미분하는 미분기 수단, 설정 시간동안에 시간 미분치가 설정 범위내에 있는지의 여부에 응답하여 방출제어가 끝나는지의 여부를 식별하는 방출완료 식별수단, 그리고 식별 수단으로부터 얻어진 마무리신호에 응답하여 각각의 구동장치를 위한 제어정지 신호를 출력하는 제어정지 지시 수단으로 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제어정지 지시신호로부터 제어정지 신호에 응답하여 설정 시간내에 제어치로부터 기준치까지 각각의 구동장치를 위한 제어신호를 점차 감소시키는 신호 프로세싱 수단으로 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  7. 제1항 내지 제6항중 어느한항에 있어서, 상기 지브는 상승 또는 하강 되는 방식으로 타워의 상부 끝에 지지되어 있으며, 지브 극단위치용 센서수단은 타워높이, 타워각도, 지브 길이 그리고 지브 각도용 각각의 센서로 이루어져 있으며, 지브 극단의 위치는 각각의 이들 센서의 검출치에 응답하여 계산되는 것을 특징으로 하는 장치
  8. 제7항에 있어서, 상기 지브 상승 및 하강 구동장치는 지브 상승 및 하강 로우프용 권상드럼을 구동하는 유압 모우터를 갖추고 있고, 상기 제어수단은 유압원으로부터 각각의 유압 모우텅까지 유압 권상로우프 권상 또는 권하 구동장치는 권상로우프용 권상드럼을 구동하는 유압모우터를 갖추고 있고, 오일의 흐름 유동율을 제어하는 제어밸브와, 각각의 상기 제어신호에 응답하여 각각의 제어밸브의 전환을 제어하는 유압신호를 출력하기 위한 솔레노이드 비례감압 밸브로 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  9. 제1항 내지 제6항중 어느 한항에 있어서, 상기 지브는 상승 또는 하강 되는 방식으로 크레인의 상부 선회본체상에 지지된 붐이며 상기 지브 극단위치용 센서수단은 붐 길이센서와 붐 각도센서로 구성되어 있으며, 붐 극단의 위치는 각각의 상기 센서에 의해서 검출된 길이와 붐 각도에 의해서 계산되는 것을 특징으로 하는 장치.
  10. 제9항에 있어서, 상기 지브 상승 또는 하강 구동장치는 붐 상승 또는 하강 유압 실린더를 갖추고 있으며, 권상 로우프의 권상 또는 권하 구동 장치는 권상로우프용 권취드럼을 구동하는 유압모우터를 갖추고 있고 유압원으로부터 상기 유압실린더와 유압모우터까지 유압오일의 흐름 유동율을 제어하는 제어밸브로 그리고 각각의 상기 제어신호에 응답하여 각각의 제어밸브를 위한 전환제어용 유압신호를 출력하는 솔레노이드 비례감압밸브로 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  11. 크레인의 매달린 부하용 수직 방출 제어장치에 있어서, 길게 매달린 부하의 한끝을 수직으로방출하는 한편 다른 끝은 특정위치에 위치 하는 제1단계에서 권상 로우프의 권상 또는 권하량의 각각을 계산하기 위한 권상 로우프의 권상 또는 권하량, 길게 매달린 부하의 한끝을 상부 수직방향으로 상승시키는 한편 다른 끝은 제1단계의 완성후에 특정위치에 위치하는 제2단계에서 권상 로우프의 제2권상 또는 권하량, 길게 매달린 부하의 다른 끝을 방출하는 한편 한끝은 제2단계가 완성된 후에 다른 끝의 수직 상부 위치에 위치하는 제3단계에서 권상 로우프의 권상 또는 권하량을 계산하는 수단, 상기 제1단계에서 지브를 지브를 구부리고 지브극단을 길게 매달린 부하의 한끝의 수직 상부상에 위치 시킴으로서 야기되는 지브 극단의 변위를 수정하기 위한 지브의 제1 상승 또는 하강량, 길게 매달린 부하의 한끝에서 부터 수평 간격으로 다른 끝까지 제2단계에서 지브 극단을 변위하기 위한 지브의 제2 상승 또는 하강량, 제3단계에서 지브를 구부리고 지브의 극단을 부하의 다른 끝의 수직 상부상에 위치 시킴으로서 야기되는 지브극단의 변위를 수정하기 위한 지브의 제3 상승 또는 하강량을 계산하는 지브상승 또는 하강량 계산수단, 상기 권상 또는 권하량 계산수단에 의해서 계산된 각각의 권상 또는 권하량에 응답하여 권상 또는 권하구동장치의 구동을 제어하는 권상로우프 권상 또는 권하 제어수단, 그리고 지브 상승 또는 하강량 지시수단에 의해서 계산된 각각의 상승 또는 하강량에 응답하여 지브용 지브 상승 또는 하강 구동장치의 구동을 제어하는 지브 상승 또는 하강제어수단으로 구성된 것을 특징으로 하는 크레인의 매달린 부하용 수직 방출 제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019910005139A 1990-03-30 1991-03-30 크레인에 매달린 부하의 수직방출 제어장치 KR910016615A (ko)

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JP8620290A JPH03284599A (ja) 1990-03-30 1990-03-30 クレーンにおける吊荷の鉛直地切り制御装置
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