KR890002851Y1 - 다관절을 가지는 산업용 로보트 핸드 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

다관절을 가지는 산업용 로보트 핸드

제1도는 본 고안 로보트 핸드의 구성을 보인 부분절결 정면도.

제2도의 (a)(b)는 본 고안의 사용상태를 보인 정면도.

제3도는 종래 로보트 핸드의 구성을 보인 정면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

2 : 핸드하우징 3 : 모우터

4 : 회전축 5 : 실린더

4a, 5a : 나사부 6 : 선단 돌출부

7 : 안내공 8 : 안내편

9, 9' : 연장부 10, 10' : 안내공

11, 11' : 고정핀 12, 12' : 가이드

13, 13' : 축핀 14, 14' : 연결핀

15, 16, 17, 18, 15', 16', 17', 18, : 마디 19, 19' : 연결핀

20, 20' : 핑거조립체 21, 21' : 축핀

22, 22' : 가이드공 23, 23' : 액션와이어

a : 돌출부 b : 요입부

c : 연결부 d : 접촉면

본 고안은 산업용 로보트 핸드에 관한 것으로, 특히 다수개의 마디로 다관절 핑거조립체를 형성하고 각 핑거조립체를 하우징에 착설한 모우터의 회전력으로 구동되는 액션와이어에 연결하여 여러가지 형상의 공작물을 안정되게 파지하여 운반및 조립할 수 있게한 다관절을 가지는 산업용 로보트 핸드에 관한 것이다.

종래에 사용되고 있는 로보트 핸드는 제3도에 도시한 바와같이 로보트암에 부착되는 핸드하우징(31)의 내부에 공압실린더(32)가 설치되고 피스톤(33)은 일단부가 링크핀(34)(34')으로 핸드하우징(31)의 선단부에 고정된 가이드(35)(35')의 안내공(36)(36')에 연결핀(37)으로 연결되어 가이드(35)(35')의 안내공(36)(36')에 연결핀(37)으로 연결되어 가이드(35)(35')의 회동에 따라 그에 연동되는 핑거(38 )( 38')가 확대 또는 축소되어 공작물을 파지하는 구조로 되어 있다.

그러나, 종래의 이러한 로보트 핸드는 단일형상의 공작물취급에 적합하게된 단일관절 핑거로서 이러한 핸드로 다른 형상의 공작물을 운반취급하는 경우에는 파지상태가 불안정하게 되므로 작업하고자하는 공작물의 형상에 따라 각각 별도의 핑거를 설계 제작하여야 하고 작업시 핑거를 교체하여야 함으로 인하여 핑거 제작비용이 증가하고 생산성이 저하되는 결함이 있었다.

본 고안은 이러한 종래의 결함을 해소하기 위하여 안출한 것으로, 다수개의 마디를 연결하여 다관절 핑거조립체를 형성하고 각 마디의 삽입공을 통하여 액션와이어를 연결하여 그 액션와이어를 핸드하우징에 설치한 모우터의 구동력으로 구동되게 함으로써 공작물의 형상에 구애받지 않고 운반취급할 수 있게한 것인바, 이를 첨부한 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

제1도에 도시한 바와같이, 통상의 로보트암의 선단 손목부(1)에 핸드하우징(2)을 장착하고 하우징(2)의 후단 내면에 고정한 모우터(3)의 회전축(4)의 외주면에 나사부(4a)를 형성하여 그 회전축(4)에는 내주면에 나사부(5a)를 갖는 실린더(5)를 나사맞춤으로 결합하며 그 실린더(5)의 선단에 돌출한 돌출부(6)에는 안내 장공(7)을 갖는 안내편(8)을 직교되게 고정하는 동시에, 상기 하우징(2)의 선단 양측 연장부(9)(9')에는 안내공(10)(10')을 갖고 타측단부에 고정편(11)(11')을 갖는 가이드(12)(12')의 중간를 축핀(13)(13')으로 회전할 수 있게 고정하고 그 가이드(12)(12')의 안내공(1 0)(10')은 상기 안내편(8)의 안내공(7)과 연결핀(14)(14')로 연결하는 한편, 만곡상 돌출부(a)와 만곡상 요입부(b)가 양측단부에 형성되고 요입부(b)측에 연결부(C)가 돌출형성된 수개의 마디(15)(16)(17)(15')(16')(17')와 접촉면(d)을 갖는 선단마디( 18)(18')를 연결핀(19)(19')으로 연결하여 핑거조립체(20)(20')를 형성한후 각 핑거조립체(20)(20')의 후단마디(15)(15') 연결부(C)를 상기 하우징(2)의 선단부 양측에 축핀(21)(21')으로 축착하고, 이와 같이된 핑거 조립체(20)(20')의 각 마디(15)(16) (17)(15')(16')(17')에 형성된 가이드공(22)(22')을 통하여 끼워지는 액션와이어(2 3)(23')의 선단부는 선단마디(18)(18')의 가이드홈(24)(24')에 고정하며 그 액션와이어(23)(23')의 후단부는 상기 가이드(12)(12')의 고정편(11)(11')에 각각 고정한 것이다.

이와같이 된 본 고안 산업용 로보트 핸드는 제어박스(도시되지않음)로부터 제어되는 전기모우터(3)의 구동에 의하여 회전축(4)이 회전함에 따라 그에 나사맞춤으로 연결되어 있는 실린더(5)가 왕복운동을 하게 되며 실린더(5)가 전, 후진 왕복운동하면 가이드(12)(12')는 그의 안내공(10)(10')이 실린더(5)의 돌출부(6)에 고정된 안내편(8)의 안내공(7)에 연결핀(14)(14')으로 연결되고 중간부가 축핀(13)(13')으로 하우징(2)의 선단 연장부(9)(9')에 축착되어 있으므로 축핀(13)(13')을 중심으로 회전운동 하면서 가이드(12)(12')의 선단에 고정되어 있는 액션와이어(23)(23')를 잡아당기거나 풀어주게 된다. 이러한 액션와이어(23)(23')의 움직임에 따라 양측 핑거조립체(20)(20')의 각 마디(15)(16)(17)(18)(15')(16')(17')(18')들은 핀(21)(21'), (19)(19')을 중심으로 회전범위를 일으켜 확대 또는 축소하게 되고 이러한 작동에 따라 공작물을 파지하게 된다.

이를 보다 상세히 설명하면 모우터(3)의 회전에 따라 액션와이어(23)(23')가 당겨지게되면 먼저 선단 핑거(18)(18')가 연결핀(19)(19')을 중심으로 내측(모이는측)으로 회전하게 되고 그 마디(18)(18')가 다음 마디(17)(17')에 닿게되면 이번에는 마디(18)(18'), (17)(17')가 함께 내측으로 회전하게되며, 이러한 방식으로 마디(16 )(16'), (15)(15')가 내측으로 회전하여 공작물을 파지하게 되는 것이다.

한편, 역순으로 모우터(3)를 상기의 역방향으로 회전시켜 액션와이어(23)(23' )를 풀게되면 각 핑거조립체(20)(20')가 외측, 즉 공작물을 놓는 방향으로 움직인다.

상기한 바와같은 본 고안은 각 핑거조립체가 다수개의 마디로 이루어지고 각 마디가 액션와이어의 풀고당김에 의하여 작동되게 되어 있으므로 파지되는 공작물의 형상에 따라 착지형상이 변하여 잡을 수 있게 된다.

즉, 제2도의 (a) 및 (b)에 도시한 바와같이 원통형 물체와 타원형 물체를 취급하는 경우에 각 물체의 형상에 따라 각 핑거조립체의 형상이 변하게 되어 파지력이 우수한 이점이 있다.

Claims (1)

1. 통상의 로보트암의 핸드하우징(2) 내에 고정한 모우터(3)의 회전축(4)에 실린더(5)를 나사맞춤으로 결합하고 그 실린더(5)의 선단 돌출부(6)에는 안내공(7)을 갖는 안내편(8)을 고정하며, 하우징(2)의 선단 양측 연장부(9)(9')에는 안내공(10)(10')을 일측부에 형성하고 고정편(11)(11')을 타단부에 돌설한 가이드(12)(12')의 중간부를 축핀(13)(13')으로 축착하여, 안내공(10)(10')은 상기 안내편(8)의 안내공(7)과 연결핀(14)(14')으로 연장함과 아울러, 만곡상 돌출부(a)와 만곡상 곡상 요입부(b) 및 연결부(c)를 갖는 수개의 마디(15)(16)(17)(15')(16')(17')와 접속면(d)과 만곡상 요입부를 갖는 선단마디(18)(18')를 연결핀(19)(19')으로 연결하여 핑거조립체(20) (20')를 형성한후, 각 핑거조립체(20)(20')를 하우징(2)의 선단부 양측에 축핀(21)( 21')으로 축착하고 각 핑거조립체(20)(20')의 가이드공(22)(22')을 통하여 끼워지고 선단이 선단마디(18)(18')에 고정되는 액션와이어(23)(23')의 후단을 상기 가이드(1 2)(12')의 고정편(11)(11')에 고정하여 구성함을 특징으로 하는 다관절을 가지는 산업용 로보트 핸드.