KR890000871Y1 - 로보트 아암 (arm) 의 관절부에 대한 양단축 분할장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

로보트 아암(ARM)의 관절부에 대한 양단축 분할장치

제1도는 본 고안이 적용되는 표준관절형 로보트의 측면도.

제2도는 제1도의 평면도.

제3도는 본 고안의 의한 관절부의 단면도.

제4도는 본 고안의 요부 사시도.

제5도는 종래의 관절부를 보인 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 수직아암 2 : 상부아암

3 : 축 4 : 내부캡

5 : 볼트 6 : 덮개

6' : 삽입테두리 7 : 볼트

B : 베어링

본 고안은 수직 아암(Upper Arm)과 상부아암(Fore Arm)을 잇는 관절부위의 개량에 관한 것이다.

구체적으로는, 2개의 아암을 축으로 연결시키되, 내부의 중공부를 축으로 관통시키지 않고 양변의 면접부위에 각각 베어링을 포함하는 관련 부품을 사용하여 공간의 존재시키는 상태로 자유축을 설치하려는 것이다.

본 고안이 창출되기 이전에는 2개의 아암을 상호축으로 설치할때 프레임 내부를 한개의 축으로 관통시켜야만 했었다.

주지하는 바와같이 표준 관절형 로보트의 아암은 각형으로된 관(pipe)체로 되어 있고 그 내부에 리스트(wrist)를 구동시키는 체인이라든가 또는 벨트등이 내설되어 있어서 모우터의 동력이 전달되도록 구성되어 있기 때문에 아암의 중공부에는 이들의 동작에 장해가 될 수 있는 어떠한 부품이라도 배제시켜야만 하는바, 제5도와 같이 관절부의 힌지축(K)도 이에 해당되는 것이다.

따라서 종래에는 이러한 힌지축(K)을 피할 수 있는 상태로 체인, 또는 벨트를 걸도록 구성하였으나 장력이 이완될 경우에는 결국 힌지축이 간섭을 주게 되는 것이 사실이었으며 특히, 장력 조절을 위하여 아암을 분해할때는 이러한 축으로 인하여 분해조립이 더욱 불편하였던 것이다.

본 고안은 상기의 제반 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서 2개의 아암에 대한 관절 작용의 기본적인 기능을 충분히 수행할 수 있으면서도 내부의 중공부를 점유하지 않는 힌지출의 구조를 제공하려는 것이다.

이하 본 고안의 바람직한 구성 및 작용효과를 첨부된 도면과 관련하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

내부에 중공부(A)를 형성하는 수직 아암(1)(Upper Arm)과 상부 아암(2) (Fore Arm)을 상호 연결하기 위한 관절부에 있어서, 연결부분의 양변에 각각 약간의 두꺼운 보강살을 덧붙혀서 형성하고 수직아암(1)에 내경이 좀더 큰 구멍을 천설하여 베어링(B)을 내입시키며 이 베어링(B)의 내경에는 단면상으로 “”자형의 축(3)을 끼워 내부캡(4)을 덮은후 볼트(5)로 상부 아암(2)에 결합시키며 이의 외면에는 삽입용 테두리(6')를 가진 덮개(6)를 수직 아암(1)의 벽면에 볼트(7)로 결합하여서 된 것이다.

상기의 구성은 “”자형 축(3)에 의하여 수직아암(1)과 상부아암(2)이 축설되는 것이며, 회동시에는 베어링(B)에 의하여 유연하게 회전될 수 있다.

이와같은 본 고안은 내부의 중공부(A)를 관통하지 않고 양축 아암을 각각 독립적으로 축설하는 것이므로 중공부(A)를 온전히 유지시키는 가운데 관절의 움직임(회전)은 자유롭게 일어나게 된다.

따라서 중공부에 동력전달계의 구성 또는 전원선 등을 주변의 간섭없이 설치할 수 있게 되며 더우기 분해조립의 간편성을 이룩할 수 있는 등의 효과가 있는것이다.

Claims (1)

1. 도시한 바와 같이 내부에 중공부(A)를 형성하는 수직아암(1)(Upper Arm)과 상부아암(Fore Arm)을 상호 연결하기 위한 관절부에 있어서, 연결부분의 양변에 각각 약간의 두꺼운 보강살을 덧붙혀서 형성하고 수직아암(1)에 내경이 좀더 큰 구멍을 천설하여 베어링(B)을 내입시키며 이 베어링(B)의 내경에는 단면상으로“”자형의 축 (3)을 끼워 내부캡(4)을 덮은 후 볼트(5)로 상부아암(2)에 결합시키며 이의 외면에는 삽입용 테두리(6')를 가진 덮개(6)를 수직아암(1)의 벽면에 볼트(7)로 결합하여서 된 것을 특징으로 하는 로보트 아암의 관절부에 대한 양단축 분할장치.