KR890000855Y1 - 관절형 로보트의 아암 구동부 힌지장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

관절형 로보트의 아암 구동부 힌지장치

제1도는 본 고안이 적용된 관절형 로보트의 일측면도.

제2도의 동 배면도.

제3도는 본 고안의 분리 사시도.

제4도의 본 고안의 종 단면도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 볼너트 2 : 볼스크류

3 : 구동모우터 4 : 커플링

5 : 아암구동부 6 : 프레임

7, 7' : 홈부 8, 8' : 베어링

9 : 베어링 이탈 방지부재 10 : 힌지 브라켓트

10a, 10a' : 양측편 11, 11' : 힌지축

12, 12' : 볼트 T : 선회부재

본 고안은 관절형 로보트의 아암 구동부 힌지장치에 관한 것이다.

좀더 구체적으로는, 로보트의 어퍼아암(Upper Arm)과, 훠아암(Fore Arm)을 전후, 또는 상하로 요동가능하게 하는 아암 구동부의 볼너트가 상기 어퍼, 또는 훠아암을 따라 이동할때 발생되는 아암 구동부의 회동을 원활하게 할수 있도록 고안된 힌지 장치를 제공하려는 것이다.

일반적으로 관절형 로보트의 아암 구동 장치는 이미 여러가지 유형이 출현된 바 있으며, 그 일예로는 체인, 링크, 기어등으로 구성되어, 모우터의 회전력을 이용하여 아암을 요동시키는 것으로 대개 아암과, 그 아암유니트 내부에 설치된다.

또 다른 일예로는 구동 모우터에 의해 회전되는 볼스크류에 볼너트가 체결되고, 그 볼너트는 아암의 하단 돌출부와 연결되게 하므로서, 볼스크류의 회전에 따라 직진이동 되는 볼스크류에 의해 아암의 상하, 또는 좌우로 요동되도록 하는 유형이 있다.

그러나, 상기의 볼스크류 구동 방식의 아암 구동 장치에 있어서, 아암이 요동될시 볼너트도 요동 곡선을 따라 이동되어야 하며, 이를 위해서는 힌지부 구성이 불가피하다.

이에 따라, 여러가지 유형의 아암 구동부 힌지 장치가 출현되어 공지된 바 있으나, 이는 대개 힌지 브라켓트에 조립되는 아암이 분해가 용이하지 못하거나, 아니면 아예 불가능한 상태의 구조로서 매우 복잡하게 구성되어 있다.

그러므로, 힌지장치의 정비 수리시와 같은 경우에 힌지 브라켓트를 포함한 아암 전체를 분해 해야 하므로서 그 소요 시간이 매우 길어지는 등의 여러가지 결점과 문제점을 수반하고 있었다.

따라서 본 고안은 이와 같은 제반 결점 및 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 이하 첨부된 도면에 의하여 그 구성을 상세히 설명하면 다음과 같다.

도시한 바와 같이, 볼너트(1)가 체결된 볼스크류(2)와 이를 회전시키는 구동 모우터(3)가 커플링(4)으로 연결 구성되는 아암 구동부(5)에 있어서, 그 연결부위가 양측에 홈부(7)(7')를 가진 프레임(6)으로 지지되어 있다.

그리고 상기 프레임(6)의 홈부(7)(7')에는 베어링(8)(8')이 각각 삽입 설치되는바, 일측 홈부(7)에는 베어링 이탈 방지 부재(9)가 볼트 결합되어 있다.

한편, 선회부재(T)에 장착되는 힌지브라켓트(10)의 양측편(10a)(10a')에는 대(大) 힌지축(11)과 소(小) 힌지축(11')이 볼트(12)(12') 결합되어 있으며, 그 대소 힌지축(11)(11')은 상기 베어링(8)(8')이 끼움 설치되어 있다.

도면에서 미설명 부호(Fa)는 훠아암, (Ua)는 어퍼 아암, (Au)는 아암유니트이며, (S)는 아암(Fa)(Ua)의 하단 돌출부와 볼너트(1)간을 연결하는 연결봉을 도시한 것이다.

이하, 본 고안의 작용 효과를 설명하는 바, 먼저 제1도 및 제2도를 참조하여 어퍼 아암(Ua)의 전후 요동을 일실시예로써 설명하면 다음과 같다.

즉, 구동 모우터(3)에 의해 볼스크류(2)가 회전하면 볼너트(1)가 전후진 이동하게 됨과 아울러, 상기 볼너트(1)와 연결봉(S)으로 연결된 어퍼아암(Ua)은 아암유니트(Au)를 중심으로 전후 이동하게 되며, 따라서 어퍼 아암(Ua)를 중심으로 전후 이동하게 되며, 따라서 어퍼 아암(Ua) 하단 돌출부와 연결봉(S)으로 연결되어 있는 볼너트 (1)는, 어퍼 아암(Ua) 하단 돌출부의 회전 곡선에 따라 동일하게 회전 곡선을 그리며 이동되는바, 이는 힌지브라켓트(10)의 대소 힌지축(11)(11')을 중심으로 아암 구동부 (5) 전체가 회전 하므로 가능한 것이다.

위에서 설명한 바와 같이 작용 되는 본 고안에 있어서, 아암 구동부(5)의 정비, 수리 및 노후 교환등에 따른 분해 조립을 하게되는 데, 이는 먼저 볼트(12)를 푼 다음 대힌지축(11)을 힌지 브라켓트(10)의 일측편(10a)에서 이탈시킨다.

이 상태에서, 대 힌지축(11)쪽의 프레임(6)단면고, 힌지 브라켓트(10)의 일측편(10a) 내면과의 사이가 설정된 간격을 유지하고 있으므로, 아암 구동부(5)의 프레임 (6)을 일측편(10a) 측으로 이동시킬수 가 있다.

즉, 아암 구동부(5)의 프레임(6)을 일측편(10a)측으로 가압 이동시키면, 소힌지축(11')과 끼움 결합되어 있는 베어링(8')은 소힌지축(11')에서 이탈되게 되며, 따라서 아암 구동부(5)는 힌지 브라켓트(10)와 분리될수 있다.

한편 분리된 아암 구동부(5)의 정비 수리등이 완료되어 재조립하게 될시, 이는 상기 분리의 역순으로 이루어지게 되는 바, 분해 조립이 종래에 비해 시간이 매우 단축될 뿐 아니라, 간편 용이한 효과를 갖는다.

이상 설명한 바와 같이 본 고안은, 아암의 요동에 따라 아암 구동부(5)가 대, 소 힌지축(11)(11')을 중심으로 이상적으로 회전 가능한 힌지부의 기능을 충실하고도 원활히 발휘할수 있는 동시에, 분해 조립이 간편 용이한 효과를 지니고 있는 것으로 본 고안의 힌지장치는 어퍼아암을 구동시키는 아암구동부에만 해당되는 것은 아니며, 워아암을 구동시키는 아암 구동부에도 적용될수 있는 것으로, 청구범위에 기재된 범위에서 크게 벗어나지 않는한 폭넓게 적용 시켜야 할 것이다.

Claims (1)

1. 볼너트(1)가 체결되는 볼스크류(2)와 구동 모우터(3)가 커플링(4)으로 연결 구성되는 아암 구동부(5)에 있어서, 그 연결 부위의 동체를 이루는 프레임(6)양측에 형성된 홈부(7)(7')에 각각 베어링(8)(8')이 삽입 설치하되, 일측 홈부(7)에는 베어링 이탈 방지 부재(9)가 볼트 결합되고, 선회 부재(T)에 장착되는 힌지 브라켓트(10)의 양측편(10a)(10a')에는 대소 힌지축(11)(11')이 볼트(12)(12')로 결합되어 각각 상기 베어링(8)(8')에 끼움 설치되어 구성된 것을 특징으로 하는 관절형 로보트의 아암 구동부 힌지장치.