KR860001970B1

KR860001970B1 - 로보트 핸드 구동을 위한 제어장치

Info

Publication number: KR860001970B1
Application number: KR1019840008601A
Authority: KR
Inventors: 정정주
Original assignee: 주식회사 금성사; 허신구
Priority date: 1984-12-31
Filing date: 1984-12-31
Publication date: 1986-11-07
Also published as: KR860004706A

Abstract

내용 없음.

Description

로보트 핸드 구동을 위한 제어장치

제1도는 본 발명의 회로도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

5 : 센서 10 : 핑거(A)제어부

20 : 핑거(B)제어부 30 : 핑거(C)제어부

VOD : 백터 압력 분배기 FDS : 핑거 구동부

PBS : 파워 및 차단기 온, 오프 스위치 COM : 비교기

N₁, N₂: 낸드 게이트

본 발명은 로보트 핸드가 물체를 집을 경우에 있어, 어느 정도 충분한 오차 범위 내에 물체를 안정되게 집을 수 있도록 각 핑거의 압력을 제어하는 장치에 관한 것이다.

종래에는 로보트 핸드가 움직여 물체를 집을 경우에 있어, 로보트 핸드의 핑거( Finger)가 물체의 중심점에 일치하지 못하거나 혹은 불규칙한 형태로 되어있는 물체를 집을 경우에는, 각 핑거의 압력이 고루 분배되지 못하여 물체를 손상시키는 사례가 종종 발생 하였다.

본 발명은 이와같은 점을 감안하여, 각 핑거의 압력이 물체에 균등하게 분배 되어 물체를 손상 시키지 않고 안정되게 물체를 집을 수 있도록 한 것으로, 이하 첨부도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

제1도는 본 발명 장치의 구동제어 회로로서 백터 압력 분배기(Vectored Out Divider)(VOD)의 출력단자(O₁)는, 센서(5), 핑거 구동부(Finger Driver System)(FDS), 파워 및 차단기 온, 오프 스위치(Power and Breaker on off Switch)(PBS), 비교기(COM) 및 낸드 게이트(N₁,N₂)로 구성된 핑거 A 제어부(10)를 연결하고, 상기 백터 압력 분배기(VOD)의 출력단자(O₂,O₃)는 각각 상이한 핑거 A제어부(10)와 동일한 구성으로된 핑거 B.C 제어부(20,30)(도시 생략함)를 연결하여 구성한다.

미설명 부호 "가"는 입력명령단자, "나"는 분배명령 단자, "다"는 해제 명령단자, "라"는 기준 전압단자이고, "PO₄"는 압력감지 출력단자이다.

이와같이 구성된 본 발명의 작용효과를 설명하면 다음과 같다.

제1도에서 압력 명령단자(가) 및 분배명령단자(나)로 부터의 입력명령에 의하여 백터 압력 분배기(VOD)의 출력신호가 핑거 구동부(FDS)에 입력되면, 그의 출력신호가 비교기(COM)의 정(+)입력단자에 입력된다.

이때 핑거 A가 물체에 닿지 않게되면 핑거 구동부(FDS)의 압력감지 출력단자(OP₄)에는 출력이 나타나지 못하므로, 비교기(COM)의 부(-) 입력 단자에 인가되는 기준전압(거의 OV에 근접함)에 의하여 상기 비교기(COM)의 출력레벨은 로우레벨이 되어, 낸드 게이트(N₁)의 출력이 하이 레벨로 되므로 파워 및 차단기 온, 오프 스위치(PBS)를 구동시켜 핑거 구동부(FDS)는 핑거 A가 물체에 닿을때까지 계속 구동하게 된다.

이와같이 핑거 A가 이동하여 물체에 닿게 되면 핑거 구동부(FDS)의 압력감지 출력단자(PO₄)에 나타나는 전압이 기준전압단자(라)의 전압보다 높게되어 이를 센서(5)로 궤환 시킴과 동시에, 비교기(COM) 정(+)입력단자에 인가되므로, 상기 비교기(COM)의 출력레벨이 하이레벨로 되어 낸드 게이트(N₁)의 일측 입력단자에 입력되고, 이때 핑거 B,C도 물체에 닿지 못한 상태이므로(만약 핑거 B 또는 C가 물체에 닿게 되면 전술한 바와같이 핑거B제어부(20) 또한 핑거 C 제어부(30)가 먼저 제어된다. ) 낸드 게이트(N₂)의 출력레벨이 하이레벨이 되어, 싱기 낸드 게이트(N₁)의 출력은 로우 레벨로 출력되므로, 파워 및 차단기 온, 오프 스위치(PBS)를 오프시켜 핑거 구동부(FDS)의 구동을 중지 시킨다.

이와같이 핑거A제어부(10)는 핑거 A를, 핑거B제어부(20)는 핑거 B를, 핑거 C제어부(30)는 핑거 C를 각각 제어하여 모든 핑거 A,B,C가 물체에 닿게 되면 각각 그에 할당된 압력으로 물체를 잡게 된다.

이와같이 동작하는 본 발명은, 핑거 A,B,C가 물체에 닿게 될 때까지 개개의 핑거를 제어하고,

이후 모든 핑거가 물체에 닿게 되면 각 핑거에 할당된 일정한 입력에 의하여 안정되게 물체를 집을 수 있도록 한 것으로서, 한쪽 핑거의 과 압력으로 인하여 물체가 이동 되거나 파손 되는 것을 미연에 방지할 수가 있어, 안정되게 물체를 집거나 이동시킬 수 있는 효과를 제공할수가 있는 것이다.

Claims

로보트 핸드의 구동을 제어하는 장치에 있어서, 백터 압력 분배기(VOS)의 출력단자(O₁)에는 센서(5) 핑거 구동부(FDS), 파워 및 차단기 온, 오프 스위치(PBS), 비교기(COM) 및 낸드 게이트(N₁,N₂)로 구성된 핑거 A제어부(10)를 연결하고, 상기 백터 압력 분배기(VOD)의 출력단자(O₂,O₃)에는, 각각 상기 핑거 A제어부(10)와 동일 구성인 핑거 B,C제어부(20,30)를 연결하여서 구성됨은 특징으로 하는, 로보트 핸드 구동을 위한 제어장치.