KR850000042B1 - 공업용 로보트 핸드의 작동장치 - Google Patents

공업용 로보트 핸드의 작동장치 Download PDF

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Abstract

내용 없음.

Description

공업용 로보트 핸드의 작동장치
제1도는 종래형의 공업용 로보트 핸드의 구동기구(機構)를 표시한 도면.
제2도는 본 발명의 제1실시예로서의 공업용 로보트 핸드의 구동계통을 표시한 도면.
제3도는 제2도의 핸드의 동작상태를 표시한 도면.
제4도는 본 발명의 제2 실시예로서의 공업용 로보트 핸드의 구동계통을 표시한 도면.
제5는 제 4도의 핸드의 동작상태를 표시한 도면.
제6도는 제2도의 핸드를 가진 공업용 로보트의 제어계통도.
* 도면의 주요부분에 대한 부분의 설명
1 : 지(指)구동기구 4 : 3련식 실린더
5 : 다단식 실린더 6 : 공업용 로보트
본 발명은 공업용 로보트 핸드(Robot Hand)의 작동장치에 관한 것이며, 특히 파악력을 다단적(多端的)으로 제어할 수 있도록 한 공업용 로보트 핸드의 작동장치에 관한 것이다.
종래 공업용 로보트의 핸드로서 제1도에 표시된 바와 같이 에어실린더를 일정한 공기압(壓)에 의개 구동하여 핸드의 파악력을 발생시키도록 한 것이 사용되고 있다.
제1도의 공업용 로보트의 핸드에 있어서는 지(指)구동기구(1)는 에어실린더(3)의 피스톤(31)의 이동에 따라서 지부(支部)(11, 12)를 개폐하도록 구성된다. 따라서 지부(11, 12)가 피파지물(2)을 파악하는 힘은, 에어실린더(3)의 추력(F)에 의해 정해진다. 이 추력(F)은 다음 식으로 부여된다.
F = S. N. η
여기서 S는 피스톤의 수압면적, P는 실린더에 있어서의 공기압, η은 효율을 표시한다.
따라서 추력(F)은 공기의 공급압에 의해 일의적(一意的)으로 결성되고 그에 따라 핸드의 파악력도 일정해진다. 그때문에 제1도의 공업용 로보트의 핸드에 있어서는 피파지물(2)은 공급공기압(P)에 의해 정해지는 일정한 파악력에 있어서 파지되고 따라서 피파지물의 상태에 따라 파악력을 절환(스위칭)할 수가 없어 경우에 따라서는 피파지물이 파괴된다고 하는 문제점이 있다.
본 발명의 주된 목적은 상기 종래형의 문제점을 감안하여 유체압 실린더를 다력(多連)또는 다단구성으로 한다고 하는 착상에 의거하여 피파지물의 상태에 따라서 파악력을 제어할 수 있는 공업용 로보트 핸드의 작동장치를 제공하는데 있다.
본 발명에 있어서는 공업용 로보트 핸드의 구동기구로서 유체압 실린더를 설치하고 이 유체압 실린더를 다력 또는 다단구성으로 하여 공업용 로보트의 교시 모우드(敎示 mode)에 있어서 설정된 파악력 지정에 의거하여 이 다련 또는 다단실린더에 대한 유체공급을 변화시켜 그에 의해 핸드의 파악력을 다단적으로 제어할 수 있도록한 공업용 로보트 핸드의 작동장치가 제공된다.
본 발명의 1실시예로서의 공업용 로보트의 핸드가 제2도에 표시되었다. 제2도의 핸드에 있어서는 지구동기구(1)의 구동에어실린더로서 3련구성의 에어실린더(4)가 사용되고 있다. 이 3련실린더(4)에 있어서는 실린더의 케이스(41)는 3실(411, 412, 413)로 구획되고, 각실에 각각 피스톤(42, 43, 44)이 배치되어 있으며, 각 피스톤은 공통의 샤프트(45)에 의해 연결되어 있다. 에아실린더의 각실(411, 412, 413)에 대한 에어공급은, 전자밸브(Solenoid Valve)(SV2, SV3, …, SV7)에 의해 제어된다.
제3도에, 제2도의 핸드에 있어서 파악력을 절환할 수 있는 상태가 표시되었다. 제3(a)도에 있어서는 3련실린더(4)의 제1실(411)에만 공기압(P)이 공급되고, (B)에 있어서는 제1실(411), 제2실(412)에 공기압(P)이 공급되고, (C)에 있어서는 제1실(411), 제2실(412), 제3실(413)에 모두 공기압(P)이 공급된다. 따라서 (A), (B), (C)에 있어서의 실린더(4)의 추력을 F1, F2, F3로 하면 F1, F2, F3은 다음식으로 표시된다.
F1=P. S.η F2=2P. S.η F3=3P. S.η
따라서 제2도의 핸드에 있어서는 파악력은 3단계로 절환할 수 있다.
본 발명에 의한 공업용 로보트 핸드의 다른 하나의 실시예가 제4도에 표시되었다. 제4도의 핸드에 있어서는 핸드의 구동용 에어실린더로서 다단식 실린더(5)가 사용되고 있다. 다단식 실린더(5)에 있어서는 실린더 케이스(51)의 내부에 피스톤기구(52)가 배치되고 피스톤기구(52)의 내부에 또 피스톤기구(53)가 배치되고, 또 피스톤기구(53)의 내부에 또 다른 피스톤기구(54)가 배치되어 있다. 피스톤기구(54)의 샤프트는 지구동기구(1)에 접속되어 있다. 따라서 피스톤기구(52, 53)는 각각 독립의 에어실린더를 형성하고 있으며, 다단식 에어실린더(5)는 3개의 에어실린더로 구성되고 이 3개의 에어실린더에 대한 에어공급은 전자밸브(SV8, SV9, SV10)에 의해 각각 독립적으로 제어된다.
제4도의 공업용 로보트의 핸드에 있어서 파악력이 절환되는 상태가 제5도에 표시되었다. 제5(a)도에 있어서는 수압면적(SA)을 가진 제1 실린더기구에만 에어가 공급되고, (B)에 있어서는 수압면적(SB)을 가진 제2 실린더에만 에어가 공급되고, (C)에 있어서는 수압면적(SC)을 가진 제3 에어실린더에만 에어가 공급된다.
SA＜ SB＜ SC라고 하고 (A), (B), (C)에 있어서의 에어실린더(5)의 추력을 (F4, F5, F6)로 하면 F4, F5, F6은 다음식으로 표시된다.
F4=SA. P. η F5=SB. P. η F6=SC. P. η
여기서 F4＜ F5＜ F6이며 따라서 핸드의 파악력은 3단계로 전환될 수 있다.
제6도에는 제2도에 표시된 본 발명에 의한 핸드를 가진 공업용 로보트(6) 및 그의 제어계통이 표시되었다. 공업용 로보트(6)는 로보트 제어장치 (CONT)(8)에 의해 제어된다. 로보트 제어장치(8)는 교시복수(T. B.)(9)에 미리 설정되어 있는 교시무우드에 따라서 핸드(1), (4)의 위치를 제어하는 동시에 핸드에 설치되어 있는 전자밸브(SV2, SV3, …, SV7)의 작동을 제어하므로써 핸드(1, 4)의 개폐동작뿐만 아니라 그 파악력의 절환도 제어할 수가 있다. 따라서 핸드의 파악력은 핸드에 의해 파지되는 대상물의 종류 및 상태에 따라서 교시복시(9)의 교시모우드로서 미리 설정할 수가 있다.
상기 실시예에 있어서는 압력매체로서 에어를 사용하여 기술되었으나 다른 유체를 사용할 수도 있다.
본 발명에 의하면 피파지물의 상태에 따라서 파악력을 제어할 수 있는 공업용 로보트의 핸드가 제공될 수 있다.

Claims (1)

  1. 공업용 로보트 핸드의 구동기구(機構)로서 유체압(壓) 실린더를 설치하고, 이 유체실린더를 다련(多漣) 또는 다단
    Figure kpo00001
    구성으로 하여 공업용 로보트의 교시모우드(敎示 mode)에 있어서 설정된 파악력 지정에 의거하여, 이 다련 또는 다단실린더에 대한 유체공급을 변화시키고, 그것에 의해 핸드의 파악력을 다단적으로 제어할 수 있도록 한 공업용 로보트 핸드의 작동장치.
KR1019810003763A 1980-10-08 1981-10-06 공업용 로보트 핸드의 작동장치 KR850000042B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

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JP???55-139915? 1980-10-08
JP?55-139915 1980-10-08
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KR830007235A KR830007235A (ko) 1983-10-19
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JPS5766888A (en) 1982-04-23
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WO1982001156A1 (en) 1982-04-15
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