KR830008077A - 유압구동장치의 제어방법 및 시스템 - Google Patents

유압구동장치의 제어방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

내용 없음

Description

유압 구동장치의 제어방법 및 제어장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 3 도는 본 발명의 제어시스템을 조합시킨 유압구동 장치의 제 1 의 예를 나타낸 회로도.

Claims (10)

  1. 가변용량 유압펌프와 유압작동기를 접속하여 유압폐회로를 구성한 유압구동장치의 제어방법으로 하여 가변용량 유압펌프의 토출용량 목표값을 부여하여 유압펌프의 토출유량을 목표값에 일치하도록 제어하는 방법에 있어서, 상기한유 압펌프의 현재의 토출용량과 토출압력과 흡입압력등을 검출하여 목표값이 유압펌프의 토출용량을 증대시키는 방향에 있을 때는 토출압력이 토출용량에 관련하여 미리 설정한 제1의 설정값을 초과치 않도록 상기한 목표값이 유압펌프의 토출용량을 감소시키는 방향에 있을 때는 흡입압력이 토출용량에 관련하여 미리 설정한 제2의 설정값을 초과치 않도록 유압펌프의 토출용량의 변화속도를 제어하는 것을 특징으로 하는 유압구동장치의 제어방법.
  2. 가동부재를 가지고 있으며 그 가동부재의 위치에 따라 배기용적이 결정토록된 가변용량 유압펌프와 유압작동기등을 접속하여 유압폐회로를 구성한 유압구동장치의 제어시스템으로 하여 가변용량 유압펌프의 가동부재에 작동적으로 연결된 조작기구와, 가변용량 유압펌프의 토출용량 목표값을 설정하는 장치와, 가변용량 유압펌프의 토출용량이 목표값에 일치할때까지 조작기구에 조작신호를 출력하는 제어장치등을 가진 제어시스템에 있어서, 상기한 제어장치가 목표값이 유압펌프의 토출용량을 증대시키는 방향에 있을때 유압펌프의 토출측압력과 토출용량을 입력하여 토출측압력이 토출용량에 관련하여 미리 설정한 제1의 설정값을 초과치 않도록 조작신호를 제어하는 장치와, 목표값이 유압펌프의 토출용량을 감소시키는 방향에 있을때 유압펌프의 흡입측 압력과 토출용량을 입력하여 흡입측 압력이 토출용량에 관련하여 미리 설정한 제2의 설정값을 초과치 않도록 조작신호를 제어하는 장치를 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 제어시스템.
  3. 제2항에 있어서으 제어시스템에 있어서, 상기한 조작기구가 유압피스톤 실린더 조립체(20)를 포함하고 있으며 그 조립체(20)는 유압펌프의 가동부재에 연결된 피스톤(20c)과 그 피스톤에 항상 일방향의 힘을 부여하는 장치(20b,11)와, 피스톤(20c)에 상기한 힘과는 반대방향의 유압력을 작용시키는 유압작요실(20a)등을 가지며, 제어장치로부터의 조작신호가 유압작용실에 유출입하는 유유량(油流量)이다.
  4. 제3항에 있어서의 제어시스템에 있어서, 상기한 제어장치가 유압공급원(11)과 유압피스톤 실린더 조립체(20)의 유압작용실(20a)과 유압공급원(11)의 사이에 배치된 서어보밸브(21)로써 상대적으로 이동가능한 슬리이브와 스푸울을 가지며 그 일방이 상기한 목표값을 설정하는 장치(21a)에 연결되고, 타방이 가동부재의 위치를 피이드백하도록 가동부재에 연결된 서어보밸브(21)와 유압작용실(20a)에 유입하는 유유량을 가동부재의 우치와, 유압펌프(2)의 토출측 압력에 응답하여 제어하는 제1의 장치(24,24a,24b,25,27)와 상기한 유압작용실(20a)에서 유출하느 유유량을 가동부재의 위치와 유압펌프(2)의 흡입측 압력에 응답하여 제어하는 제2의 장치(23,23a,23b,25,26)등의 가지고 있다.
  5. 제4항에 있어서의 유압시스템에 있어서, 상기한 제1장치가 유압공급원(11)에서 서어보밸브(21)에의 제1의 통로 및 유압작용실(20a)에서 배출탱크(5)에의 제2의 통로에 배치된 절환밸브(24)로써 상대적으로 이동가능한 슬리이브와, 스푸울을 가진 절환밸브(24)와 스푸울을 슬리이브에 대한 제1의 위치(이 위치에서는 제1의 통로가 연결되고, 제2의 통고라 끊어져 있다)에 부세(bias)하는 스프링장치(24a)와, 스푸울에 스프링장치에 의한 힘과는 반대방향의 힘을 부여하도록 스푸울의 일단면에 유압펌프(2)의 토출측 압력을 작용시키는 장치와, 스프링장치의 탄성력을 가동부재의 위치에 따라 조정하는 탄성조정기구(24b,25,27)를 가지고 있으며, 상기 제2장치가 유압공급원(11)에서 유압작용실(20a)에의 제3통로 및 서어보밸브(21)에서 배출탱크(5)에의 제4의 통로에 배치된 절환밸브(23)로서 상대적으로 이동가능한 슬리이브와, 스푸울을 가진 절환밸브(23)와, 스푸울을 슬리이브에 대한 제1의 위치(이 위치에서는 제4의 통로가 연결되고 제3의 통로가 끊어져 있다)에 부세(bias)하는 스프링장치와 스푸울에 스프링장치에 의한 힘과는 반대방향의 힘을 부여하도록 스푸울의 일단면에 유압펌프(2)의 흡입측 압력을 작용시키는 장치와, 스프링장치의 탄성력을 가동부재의 위치에 따라 조정하는 탄성력 조정기구(23b,25,26)를 가지고 있다.
  6. 제5항에 있어서의 제어시스템에 있어서 상기한 제1의 장치 및 제2의 장치의 탄성력 조정기구가 각각의 절환밸브(23,24)의 슬리이브를 이동시키는 단일의 캠(25)을 가지며 그 캠(25)이 가동부재에 연결되어있다.
  7. 제3항에 있어서의 제어시스템에 있어서, 상기한 가변용량펌프(2)가 제1의 포오트(2A)의 제2의 포오트(2B)를 가지며, 토출방향을 역전시킬 수 있는 펌프이며, 제어장치가 유압공급원(11)과, 유압피스톤 실린더 조립체(20)의 유압작용실(20a)과, 유압공급원(11)과의 사이에 배치된 서어보밸브(21)로써 상대적으로 이동가능한 슬리이브와 스푸울을 가지며 그 일방이 목표값을 설정하는 장치(21a)에 연결되고, 타방이 가동부재의 위치를 피이드백하도록 가동부재에 연결된 서어보밸브(21)와, 유압공급원(11)에서 서어보밸브(21)에의 제1 통로 및 유압작용실(20a)에서 배출탱크(5)에의 제2 통로에 배치된 절환밸브(24)로써 상대적으로 이동가능한 슬리이브와 스푸울을 가진 제1의 절환밸브(24)와, 제1 절환밸브(24)의 스푸울을 슬리이브에 대한 제1의 위치(이 위치에서는 상기 제1의 통로가 연결되고, 제2의 통로가 끊겨져 있다)에 부세(bias)하는 제1의 스프링장치(24a)와, 제1의 절환밸브(24)의 스푸울의 일단면에 유압펌프(2)의 제1의 포오트(2A)측의 유체압력을 작용시키는 장치로써 그 유체압력에 의한 힘이 제1의 스프링장치(24a)에 의한 힘에 견뎌낼 수 있을때 스푸울을 제2의 위치(이 위치에서는 상기한 제1의 통로가 끊어지고, 제2의 통로가 연결되어 있다)에 이동시키도록된 장치와, 제1의 스프링장치(24a)의 탄성력을 가동부재의 위치에 따라 조정하는 제1의 탄성력 조정기구(24b,25,27)와, 유압공급원(11)에서 유압작용실(20a)에의 제3의 통로 및 서어보밸브(21)에서 배출탱크(5)에의 제4의 통로에 배치된 제3의 절환밸브(23)로써 상대적으로 이동가능한 슬리이브와 스푸울을 가진 제2의 절환밸브(23)와, 제2의 절환밸브(23)의 스푸울을 슬리이브에 대한 제1의 위치(이 위치에서는 상기한 제4의 통로가 연결되고, 제3의 통로가 끊겨져 있다)에는 부세하는 제2의 스프링장치(23a)와, 제2의 절환밸브(23)의 스푸울의 일단면에 유압펌프(2)의 제2의 포오트(2B)축의 유체압력을 작용시키는 장치로써 그 유체압력에 의한 힘이 제2의 스프링장치(23a)에 의한 힘에 견뎌낼 수 있을때 그 스푸울을 제2의 위치(이 위치에서는 제3의 통로가 연결되고, 제4의 통로가 끊겨져 있다)에 이동시키도록 된 장치와, 제2의 스프이장치(23a)의 탄성력을 가동부재의 우치에 따라 조정하는 제2의 탄성력 조정기구(23b,25,26)를 가지고 있다.
  8. 제7항에 있어서의 제어시스템에 있어서, 제1 및 제2의 탄성력 조정기구가 제1 및 제2의 절환밸브(23,24)의 스푸울을 이동시키는 단일의 캠(25)을 가지며, 그 캠이 가동부재에 연결되어 있으며 또한 그 캠(25)이 유압펌프(2)의 제1의 포오트(2A)가 토출측인때 제1의 절화밸브(24)에 작용하는 제1의 캠면(25a)과, 제2의 절환밸브(23)에 작용하는 제2의 캠면(25b)과, 유압펌프(2)의 제1의 포오트(2A)가 흡입측인때 제1의 절환밸브(24)에 작용하는 제3의 캠면(25c)과, 제2의 절환밸브(23)에 작용하는 제4의 캠면(25d)을 가지며, 제1의 캠면(25a)과 제4의 캠면(25d)이 동일한 특성의 것이고, 제2의 캠면(25b)과 제3의 캠면(25c)이 동일한 특성의 것이다.
  9. 제2항에 있어서의 제어시스템에 있어서, 제어장치가 토출용량 목표값을 설정하는 장치에 조합되고, 토출용량 목표값에 대응하는 목표값신호(XL)를 출력하는 장치(30a)와, 현재의 토출용량을 나타내는 토출용량신호(Z)를 출력하는 장치(32)와, 펌프토출측 압력을 나타내는 토울압력신호(PA)를 출력하는 장치(31A)와, 펄프흡입측 압력을 나타내는 흡입압력신호(PB)를 출력하는 장치(31B)와, 목표값신호(XL), 토출용량신호(Z), 토출압력신호(PA), 흡입압력신호(PB)를 입력하여 조작신호(Y)를 출력하는 연산장치(33)를 가지며, 그 연산장치(33)는 목표값신호(XL)와 앞회의 토출용량 지령신호(X)의 편차(ε)의 정부를 판정하는 장치(45)와, 편차(ε)가정인때 토출압력(PA) 및 제1의 함수 f(IZI)를 사용하여 토출용량증분 지령신호(△X)를 연산하는 장치(46,48,49,50,51)와, 편차(ε)가 부인때 토출압력(PB) 및 제2의 함수 f'(IZI)를 사용하여 토출용량증분 지령신호(△X)를 연산하는 장치(52,60,61,56,57)와, 증분지령신호(△X) 및 앞회의 도출용량 지령신호(X)에서 새로운 토출용량 지령신호(X)를 연산하는 장치(64)와, 새로운 토출용량 지령신호(X) 및 토출용량신호(Z)에서 조작신호(Z)를 연산하는 장치를 포함하고 있다.
  10. 제2항에 있어서의 제어시스템에 있어서 가변용량 유압펌프가 토출방향을 역전시킬 수 있는 형식의 것이고, 제어장치가 토출용량 목표값을 설정하는 장치에 조합되어 토출용량 목표값에 대응하는 목표값신호(XL)를 출력하는 장치와, 현재의 토출용량을 나타내는 토출용량신호(Z)를 출력하는 장치(32)와, 펌프의 일방의 포오트측의 압력을 나타내는 제1의 압력신호(PA)를 출력하는 장치(31A)와, 펌프의 타방의 포오트축의 압력을 나타내는 제2의 입력신호(PB)를 출력하는 장치(31B)와 목표값신호(XL), 토출용량신호(Z), 제1의 압력신호(PA), 제2의 압력신호(PB)를 입력하여 조작신호(Y)를 출력하는 연산장치(33)를 가지며, 연산장치(33)는 목표값신호(XL)와 앞회의 토출용량지령신호(X)의 편차(ε)의 정부를 판정하는 장치(45), 편차(ε)가 정인때 압력신호(P)로써 제1의 신호(PA)를 선택하는 장치(46)와, 토출용량신호(Z)의 정부를 판정하는 장치(47)와, 토출용량신호(Z)가 정인때 제1의 압력(PA) 및 제1의 함수 f(IZI)를 사용하여 토출용량증분 지령신호(△X)를 연산하는 장치(48,49,50,51)와, 토출용량신호(Z)가 부인대 제1의 압력(PA) 및 제2의 함수 f'(IZI)를 사용하여 토출용량증분 지령신호(△X)를 연산하는 장치(58,59,50,51)와 편차(ε)가 부인대 압력신호(P)로써 제2의 신호(PB)를 선택하는 장치(52)와, 토출용량신호(Z)의 정부를 판정하는 장치(53)와, 토출용량신호(Z)가 정인때 제2의 압력(PB) 및 제2의 함수 f'(IZI)를 사용하여 토출용량증분지령신호(△X)를 연산하는 장치(60,61,56,57)와, 토출용량신호(Z)가 부인때 제2의 압력(PB) 및 제1의 함수 f(IZI)를 사용하여 토출용량증분지령신호(△X)를 연산하는 장치(54,55,56,57)와, 증분지령신호(△X) 및 앞회의 토출용량지령신호(X)에서 새로운 토출용량지령신호(X)를 연산하는 장치(65)와, 그 새로운 토출용량지령신호(X) 및 토출용량신호(Z)에서 조작신호(Z)를 연산하는 장치를 포함하고 있다.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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