KR20240083393A

KR20240083393A - 고소 도장 로봇

Info

Publication number: KR20240083393A
Application number: KR1020220167489A
Authority: KR
Inventors: 박정규; 이성건; 우광호; 송재석
Original assignee: 주식회사 알피
Priority date: 2022-12-05
Filing date: 2022-12-05
Publication date: 2024-06-12

Abstract

본 발명에 따른 고소 도장 로봇은, 특정 시설의 내벽면을 도장하기 위한 로봇으로, 도장이 필요한 상기 내벽면을 향하여 이동 가능한 주행부; 상기 내벽면에 도료를 분사하기 위한 도료분사부; 상기 도료분사부가 전후 방향 또는 좌우 방향으로 위치 이동 가능하도록 상기 도료분사부를 지지하기 위한 이동지지부; 상기 주행부가 상기 내벽면이 도장되기 위한 위치로 이동된 후, 상기 이동지지부 상에서 상기 도료분사부의 상기 전후 방향 또는 상기 좌우 방향으로의 위치 이동에 의해 상기 내벽면의 제1 영역이 도장되면, 상기 제1 영역의 상측 방향 또는 하측 방향에 해당되는 상기 내벽면의 제2 영역이 도장되도록, 상기 주행부에 장착되어 상기 이동지지부를 승강시키기 위한 승강부; 및 상기 주행부가 소정의 위치에 위치한 후 상기 주행부의 위치 이동이 차단되도록 하여 상기 도장의 안정성이 보장되도록, 상기 주행부 상에 장착되는 아웃트리거부;를 포함하며, 상기 아웃트리거부는, 상기 주행부 상에 고정된 상태로 장착되는 본체부, 및 상기 본체부로부터 인출되어 상기 고소 도장 로봇이 지면 상에 지지되도록 하되, 인출되는 정도에 기초하여 하강하면서 상기 지면과의 접촉을 위해 상태 변화되는 레그부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

Description

고소 도장 로봇{High place painting robot}

본 발명은 고소 도장 로봇에 대한 것으로, 더욱 상세하게는 하수/폐수처리시설 등의 내벽면을 자동으로 도장할 수 있도록 하는 고소 도장 로봇에 관한 것이다.

플랜트 설비의 가동 시 발생되는 폐수는 소정의 공간을 제공하는 폐수 처리용 수조에 저장된 후 처리되는데, 이러한 폐수 처리용 수조는 상기 폐수가 외부로 유출되지 않도록 방수 처리가 되어야 한다.

이러한 폐수 처리용 수조의 방수를 위해 수조의 내면은 다양한 처리를 하게 되며, 예를 들어 방수 도료의 도포 면적을 넓히기 위한 그라인딩 공정 및 그라인딩 공정이 완료된 내면에 방수 도료를 도포하는 도장 공정이 대표적이다.

여기서, 종래의 도장 공정은 내벽면에 비계를 설치하고, 작업자가 비계를 발판 삼아 도장작업을 하고 있으며, 이는 고소 작업에 해당되어 추락사고의 위험성이 매우 큰 작업이다.

또한, 도장을 위해 필요한 비계는 일단 설치된 상태에서 이동이 불가능하므로, 넓은 면적을 도장하기 위해서는 벽면의 넓이에 맞게 비계를 설치하여야 하므로, 비계의 설치 및 해체에 많은 시간이 소요될 뿐만 아니라, 비계를 설치하기 위한 자재비 역시 상당히 많이 소요되는 문제가 있다.

또한, 종래의 도장 작업은 대부분 밀폐된 공간 내에서 행해지는 작업이라는 점에서 작업자는 장시간 작업 시 호흡에 곤란을 느껴 30분 작업 후 30분의 휴게시간이 필수여서 하루 4시간 이상의 작업이 어려운 것이 현실이며, 이로 인해 공사기간이 오래 걸리고 공사단가도 매우 높아지게 된다.

또한, 종래의 도장 작업은 작업자의 숙련도에 따라 작업 생산성의 차이가 크며, 작업의 위험요소 때문에 숙련공의 확보가 어려운 것이 현실이다.

상기와 같은 이유로 도장 공정의 자동화가 가능한 장치에 대한 개발이 시급한 실정이다.

본 발명의 목적은 하수/폐수처리시설 등의 내벽면을 자동으로 도장하는 동시에 흔들림을 방지하여 전체 영역의 도장 품질을 보장하고, 안전사고 방지, 공사 시간 및 공사 비용 등을 현저히 줄일 수 있도록 하는 고소 도장 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명에 따른 고소 도장 로봇의 상기 레그부는, 상기 본체부에 인출되거나 은닉되도록 위치 이동 가능한 제1 레그부, 및 상기 제1 레그부의 단부로부터 지면을 향하여 소정의 각도로 연결되는 제2 레그부를 포함하며, 상기 본체부 및 상기 제1 레그부는, 상기 주행부 상에 외측 방향을 따라 하향 경사지게 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명에 따른 고소 도장 로봇의 상기 승강부는, 상기 주행부 상의 일측에 장착되고, 전방으로부터 후방을 향하여 배치되는 일측 제1 승강 유닛 내지 일측 제N(N은 2이상의 자연수) 승강 유닛으로 구성되는 일측 승강부, 및 상기 주행부 상의 타측에 장착되고, 전방으로부터 후방을 향하여 배치되는 타측 제1 승강 유닛 내지 타측 제N 승강 유닛으로 구성되는 타측 승강부를 포함하며, 상기 일측 제1 승강 유닛 내지 상기 일측 제N 승강 유닛의 오름 차순 별 각각의 승강 유닛은, 상기 이동지지부의 승강 시, 상기 타측 제1 승강 유닛 내지 상기 타측 제N 승강 유닛의 내림 차순 별 각각의 승강 유닛과 서로 대응되는 높이에 위치하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명에 따른 고소 도장 로봇의 상기 일측 제1 승강 유닛 및 상기 타측 제N 승강 유닛은, 상기 이동지지부의 상승 시, 상기 주행부 상에서 고정된 상태를 유지하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명에 따른 고소 도장 로봇의 상기 일측 제2 승강 유닛 내지 상기 일측 제N 승강 유닛은, 상기 이동지지부의 최대 상승 시, 각각 상승되어 이전 차순의 승강 유닛보다 상측에 위치하며, 상기 타측 제2 승강 유닛 내지 상기 타측 제N 승강 유닛은, 상기 이동지지부의 최대 상승 시, 각각 상승되어 이전 차순의 승강 유닛보다 하측에 위치하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명에 따른 고소 도장 로봇의 상기 승강부는, 상기 일측 제2 승강 유닛 내지 상기 일측 제N 승강 유닛의 오름 차순 별 각각의 승강 유닛, 및 이와 대응되는 상기 타측 제2 승강 유닛 내지 상기 타측 제N 승강 유닛의 내림 차순 별 각각의 승강 유닛에 일단 및 타단이 각각 연결되어 대응되는 승강 유닛의 동시 승강이 담보되도록 하는 연결부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명에 따른 고소 도장 로봇은, 상기 주행부와 상기 일측 제1 승강 유닛에 일단 및 타단이 각각 경사진 상태로 연결되어 상기 주행부 상에서의 상기 일측 제1 승강 유닛의 고정 상태를 담보하기 위한 제1 지지부, 및 상기 주행부와 상기 타측 제N 승강 유닛에 일단 및 타단이 각각 경사진 상태로 연결되어 상기 주행부 상에서의 상기 제N 승강 유닛의 고정 상태를 담보하기 위한 제2 지지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.

본 발명에 따른 고소 도장 로봇에 의하면, 하수/폐수처리시설 등의 내벽면을 자동으로 도장하는 동시에 진동 또는 흔들림을 저감시켜 전체 영역의 도장 품질을 보장할 수 있다.

또한, 작업자의 안전사고를 방지하고, 공사 시간 및 공사 비용 등을 현저히 줄일 수 있다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 고소 도장 로봇을 도시한 개략사시도.
도 3은 본 발명에 따른 고소 도장 로봇이 도장을 위한 소정의 위치에 위치한 후 아웃트리거부에 의해 지면 상에 지지된 상태를 설명하기 위한 개략사시도.
도 4는 본 발명에 따른 고소 도장 로봇에 제공되는 아웃트리거부의 동작 상태 변화를 설명하기 위한 부분 개략사시도.
도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 고소 도장 로봇에 제공되는 승강부의 동작 상태 변화를 설명하기 위한 개략사시도.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다.

또한, 각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 고소 도장 로봇을 도시한 개략사시도이며, 도 3은 본 발명에 따른 고소 도장 로봇이 도장을 위한 소정의 위치에 위치한 후 아웃트리거부에 의해 지면 상에 지지된 상태를 설명하기 위한 개략사시도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 고소 도장 로봇(10)은 특정 시설, 예를 들면, 하수/폐수처리시설 등의 내벽면을 방수 도장하는데 있어서 진동 등의 흔들림을 방지하여 도장을 품질을 보장하기 위한 일종의 도장 로봇일 수 있다.

여기서, 상기 하수/폐수처리시설은 플랜트 설비의 가동 시 발생되는 폐수 등을 저장하기 위한 폐수 처리용 수조일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 벽면의 도장이 필요한 모든 시설 또는 건축물 등에 사용될 수 있다.

상기 고소 도장 로봇(10)에 의해 분사되는 도료는 방수 처리를 위한 도료일 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

상기 고소 도장 로봇(10)은 도료의 분사 이외에 특정 벽면에 물 또는 세척제 등의 액체를 분사하여 상기 특정 벽면을 자동을 세척할 수 있는 일종의 자동 세척 로봇을 의미할 수도 있다.

상기 고소 도장 로봇(10)은 주행부(100), 도료분사부(200), 이동지지부(300), 승강부(400) 및 아웃트리거부(500)를 포함할 수 있다.

상기 주행부(100)는 도장이 필요한 내벽면을 향하여 이동되도록 하는 구동수단의 일종으로, 이동을 위한 바퀴(110)를 포함할 수 있다.

상기 고소 도장 로봇(10)은 작업자에 의해 특정 시설의 내벽면에 대하여 도장 순서 등을 포함하는 도장 관련 명령을 입력 받으면, 상기 주행부(100)는 자동으로 입력 받은 도장 관련 명령에 기초하여 위치 이동되게 된다.

상기 주행부(100)에는 위치 감지, 이동 거리 감지, 내벽면으로부의 거리 감지 등을 위한 센서부(600)가 장착될 수 있으며, 제어부(700)는 상기 센서부(600)의 감지 결과에 기초하여 상기 주행부(100)를 최적의 위치에 위치시킬 수 있게 된다.

상기 센서부(600)는 아웃트리거부(500)의 상측, 즉, 주행부(100)의 꼭지점 부분에 장착될 수 있으며, 일종의 라이다 센서로 제공되어 레이저 펄스를 발사하고 내벽면에서 반사되어 돌아오는 것을 수신하여 거리 등을 감지할 수 있다.

상기 도료분사부(200)는 내벽면에 도료를 고압으로 분사하기 위한 구성요소로, 적어도 하나의 노즐을 포함할 수 있다.

상기 도료분사부(200)는 도료가 저장된 미도시된 도료 저장부로부터 상기 도료가 공급되어 고압으로 상기 도료를 벽면에 분사할 수 있다.

상기 도료분사부(200)는 이동지지부(300) 상의 소정의 위치에 고정된 상태에서 도료 분사 범위가 확장되도록 다축으로 제어가 가능할 수 있으며, 일종의 다축 제어 관절형 로봇일 수 있다.

상기 도료분사부(200)는 다축 제어가 가능함으로 인하여 특정 시설의 천장 등에 대한 도장도 간단하게 가능할 수 있다.

한편, 본 발명에 따른 고소 도장 로봇(10)은 상기 적어도 하나의 노즐을 포함하는 도료분사부(200)로부터 분사되는 상기 도료에 의한 도장 성능을 향상시키기 위해 항온 및/또는 항습 기능 등이 추가될 수 있다.

상기 항온 기능은 상기 노즐의 주변에 위치하여 상기 노즐의 주변의 온도를 감지하는 온도 감지 센서에 의해 구현될 수 있다.

그리고, 상기 항습 기능은 상기 노즐의 주변에 위치하여 상기 노즐의 주변의 습도를 감지하는 습도 감지 센서에 의해 구현될 수 있다.

상기 온도 감지 센서에 의해 상기 노즐의 주변의 온도가 비정상적인 상태임이 감지되면, 상기 노즐의 주변의 온도가 정상 상태로 복귀될 수 있도록 냉각수단 또는 발열수단이 동작될 수 있으며, 상기 냉각수단 또는 상기 발열수단은 공지의 수단, 예를 들어, 펠티어 소자 등의 열전 소자, 방열소자, 팬 등일 수 있다.

그리고, 상기 습도 감지 센서에 의해 상기 노즐의 주변의 습도가 비정상적인 상태임이 감지되면, 상기 노즐의 주변의 습도가 정상 상태로 복귀될 수 있도록 제습수단 또는 가습수단이 동작될 수 있으며, 상기 제습수단 또는 상기 가습수단은 공지의 수단이 적용될 수 있다.

한편, 상기 항온 기능 및/또는 상기 항습 기능을 구현하기 위한 일련의 프로세스는 상기 제어부(700)에 의해 자동적으로 실시간으로 구현될 수 있다.

이동지지부(300)는 상기 도료분사부(200)가 전후 방향(D1) 및 좌우 방향(D2)으로 위치 이동이 가능하도록 상기 도료분사부(200)를 지지하기 위한 구성요소로, 상기 도료분사부(200)의 위치 이동을 구현하기 위한 레일 등의 구성을 포함할 수 있다.

다만, 상기 도료분사부(200)의 위치 이동은 반드시 상기 레일에 한정되는 것은 아니며, 벨트, 기어 등의 다양한 수단을 통해 구현될 수도 있다.

상기 도료분사부(200)의 위치 이동은 상기 주행부(100)가 특정 위치에 위치한 상태에서 도료분사부(200)에 의한 도장의 범위를 극대화할 수 있으며, 이로 인해 공사 시간 및 공사 비용 등을 현저히 줄일 수 있게 된다.

승강부(400)는 상기 주행부(100)가 상기 내벽면이 도장되기 위한 위치로 이동된 후, 상기 이동지지부(300) 상에서 상기 도료분사부(200)의 상기 전후 방향(D1) 또는 상기 좌우 방향(D2)으로의 위치 이동에 의해 상기 내벽면의 제1 영역이 도장되면, 상기 제1 영역의 상측 방향(D3) 또는 하측 방향(D4)에 해당되는 상기 내벽면의 제2 영역이 도장되도록, 상기 주행부(100)에 장착되어 상기 이동지지부(300)를 승강시키기 위한 구성요소일 수 있다.

상기 승강부(400)는 상기 주행부(100) 상의 일측에 장착되고, 전방으로부터 후방을 향하여 배치되는 일측 제1 승강 유닛(411) 내지 일측 제N(N은 2이상의 자연수, 41N) 승강 유닛으로 구성되는 일측 승강부(410), 및 상기 주행부(100) 상의 타측에 장착되고, 전방으로부터 후방을 향하여 배치되는 타측 제1 승강 유닛(421) 내지 타측 제N 승강 유닛(42N)으로 구성되는 타측 승강부(420)를 포함할 수 있다.

여기서, 상기 일측 제1 승강 유닛(411) 내지 상기 일측 제N 승강 유닛(41N)의 오름 차순 별 각각의 승강 유닛은, 상기 이동지지부(300)의 승강 시, 상기 타측 제1 승강 유닛(421) 내지 상기 타측 제N 승강 유닛(42N)의 내림 차순 별 각각의 승강 유닛과 서로 대응되는 높이에 위치할 수 있으며, 이에 대해서는 도 5 및 도 6을 참조로 하여 구체적으로 설명한다.

아웃트리거부(500)는 상기 주행부(100)가 소정의 위치에 위치한 후 상기 주행부(100)의 위치 이동이 차단되도록 하여 도장의 안정성이 보장되도록, 상기 주행부(100) 상에 상태 변화 가능하도록 장착되는 일종의 지지부재일 수 있다.

상기 아웃트리거부(500)는 상기 주행부(100) 상에 고정된 상태로 장착되는 본체부(510), 및 상기 본체부(510)로부터 인출되어 상기 고소 도장 로봇(10)이 지면 상에 지지되도록 하되, 인출되는 정도에 기초하여 하강하면서 지면과의 접촉을 위해 상태 변화되는 레그부(520)를 포함할 수 있다.

상기 아웃트리거부(500)에 대해서는 도 4를 참조로 구체적으로 설명한다.

도 4는 본 발명에 따른 고소 도장 로봇에 제공되는 아웃트리거부의 동작 상태 변화를 설명하기 위한 부분 개략사시도.

도 4를 참조하면, 아웃트리거부(500)는 본체부(510) 및 레그부(520)를 포함할 수 있다.

상기 레그부(520)는 제어부(700)에 의해 상기 본체부(510)로부터 인출되거나 은닉되도록 위치 이동 가능한 제1 레그부(522), 및 상기 제1 레그부(522)의 단부로부터 지면을 향하여 소정의 각도로 연결되는 제2 레그부(524)를 포함할 수 있다.

상기 제2 레그부(524)의 단부는 지면에 접촉되어 주행부(100)의 위치 이동이 차단되도록 상기 주행부(100)를 지지할 수 있으며, 상기 본체부(510) 및 상기 제1 레그부(522)는 상기 주행부(100) 상에 외측 방향을 따라 하향 경사지게 배치될 수 있다.

상기 제1 레그부(522)는 상기 주행부(100)가 센서부(600)의 감지 결과에 기초하여 제어부(700)에 의해 최적의 위치로 이동되는 과정에서는 도 4(a)에 도시된 바와 같이 상기 본체부(510)에 은닉된 상태일 수 있으며, 이 경우 상기 제2 레그부(524)는 바퀴(110)보다 상측에 위치하여 지면과 비접촉 상태일 수 있다.

상기 주행부(100)가 제어부(700)에 의해 도장을 위한 최적의 위치에 위치하게 되면 도 4(b)에 도시된 바와 같이 제1 레그부(522)가 본체부(510)로부터 인출될 수 있으며, 인출되는 정도에 기초하여 제2 레그부(524)의 단부는 외측 방향으로 하향 경사지게 이동하게 되며, 최종적으로 지면과 접촉되어 상기 주행부(100)의 이동을 방지하게 된다.

여기서, 상기 바퀴(110)는 상기 제2 레그부(524)의 위치 이동에 의해 지면과 비접촉 상태로 변화될 수 있으나, 동시에 접촉된 상태를 유지할 수도 있다.

상기와 같이 상기 주행부(100)가 도장을 위한 최적의 위치에 위치하고, 아웃트리거부(500)에 의해 안정적으로 지지되면, 도료분사부(200)에 의한 도장 작업이 진행되게 된다.

도 5 및 도 6은 본 발명에 따른 고소 도장 로봇에 제공되는 승강부의 동작 상태 변화를 설명하기 위한 개략사시도.

도 5 및 도 6을 참조하면, 승강부(400)는 전방으로부터 후방을 향하여 배치되는 일측 제1 승강 유닛(411) 내지 일측 제N(N은 2이상의 자연수, 41N) 승강 유닛으로 구성되는 일측 승강부(410), 및 전방으로부터 후방을 향하여 배치되는 타측 제1 승강 유닛(421) 내지 타측 제N 승강 유닛(42N)으로 구성되는 타측 승강부(420)를 포함할 수 있다.

상기 일측 제1 승강 유닛(411) 및 상기 타측 제N 승강 유닛(42N)은 이동지지부(300)의 상승 시, 주행부(100) 상에 고정된 상태를 유지할 수 있다.

여기서, 상기 일측 제1 승강 유닛(411) 및 상기 타측 제N 승강 유닛(42N)은 각각 제1 지지부(800, 도 1 참조) 및 제2 지지부(900)에 의해 상기 주행부(100) 상에서의 고정 상태가 담보될 수 있다.

상기 제1 지지부(800)는 상기 주행부(100)와 상기 일측 제1 승강 유닛(411)에 일단 및 타단이 각각 경사진 상태로 연결되어 상기 주행부(100) 상에서의 상기 일측 제1 승강 유닛(411)의 고정 상태를 담보할 수 있으며, 상기 제2 지지부(900)는 상기 주행부(100)와 상기 타측 제N 승강 유닛(42N)에 일단 및 타단이 각각 경사진 상태로 연결되어 상기 주행부(100) 상에서의 상기 타측 제N 승강 유닛(42N)의 고정 상태를 담보할 수 있다.

한편, 상기 일측 제2 승강 유닛(412) 내지 상기 일측 제N 승강 유닛(41N)은 도 6에 도시된 바와 같이 상기 이동지지부(300)의 최대 상승 시, 각각 상승되어 이전 차순의 승강 유닛보다 상측에 위치하게 된다.

그리고, 상기 타측 제2 승강 유닛(422) 내지 상기 타측 제N 승강 유닛(42N)은 상기 이동지지부(300)의 최대 상승 시, 각각 상승되어 이전 차순의 승강 유닛보다 하측에 위치하게 된다.

결국, 상기 일측 제1 승강 유닛(411)은 상기 타측 제N 승강 유닛(42N)과 대응되는 승강 유닛이며, 상기 일측 제2 승강 유닛(412)은 상기 타측 제N-1 승강 유닛(42N-1)과 대응되는 승강 유닛이고, 상기 일측 제3 승강 유닛(413)은 상기 타측 제N-2 승강 유닛(42N-2)과 대응될 수 있다.

상기 대응되는 승강 유닛은 상기 이동지지부(300)의 승강 시 동일한 높이에 위치하게 되며, 연결부(450)에 의해 진동 등의 흔들림이 방지될 수 있다.

상기 연결부(450)는 상기 승강부(400)의 일 구성요소로, 상기 일측 제2 승강 유닛(412) 내지 상기 일측 제N 승강 유닛(41N)의 오름 차순 별 각각의 승강 유닛, 및 이와 대응되는 상기 타측 제2 승강 유닛(422) 내지 상기 타측 제N 승강 유닛(42N)의 내림 차순 별 각각의 승강 유닛에 일단 및 타단이 각각 연결되어 대응되는 승강 유닛의 동시 승강이 담보되도록 할 수 있다.

상기 연결부(450)는 대략 " "자 형상으로 형성될 수 있으며, 일단 및 타단이 각각 연결되는 승강 유닛에 따라 전후 방향(D1)으로의 폭이 달라질 수 있다.

상기와 같이 상기 주행부(100)가 도장을 위한 최적의 위치에 위치하고, 아웃트리거부(500)에 의해 안정적으로 지지된 후, 승강부(400)의 흔들림 없는 안정적인 승강에 의해 도료분사부(200)에 의한 도장 작업이 진행되게 된다.

한편, 상기 일측 제2 승강 유닛(412) 내지 상기 일측 제N 승강 유닛(41N)의 승강 순서 및 상기 타측 제2 승강 유닛(422) 내지 상기 타측 제N 승강 유닛(42N)의 승강 순서는 도 5에 도시된 바와 같이 하측에 위치하게 되는 승강 유닛부터 상측에 위치하게 되는 승강 유닛 순으로 진행될 수 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 반대로 진행되어도 무방하고, 동시에 진행되어도 무방하다.

상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.

10: 고소 도장 로봇
100: 주행부
200: 도료분사부
300: 이동지지부
400: 승강부
450: 연결부
500: 아웃트리거부
600: 센서부
700: 제어부
800: 제1 지지부
900: 제2 지지부

Claims

특정 시설의 내벽면을 도장하기 위한 고소 도장 로봇에 있어서,
도장이 필요한 상기 내벽면을 향하여 이동 가능한 주행부;
상기 내벽면에 도료를 분사하기 위한 도료분사부;
상기 도료분사부가 전후 방향 또는 좌우 방향으로 위치 이동 가능하도록 상기 도료분사부를 지지하기 위한 이동지지부;
상기 주행부가 상기 내벽면이 도장되기 위한 위치로 이동된 후, 상기 이동지지부 상에서 상기 도료분사부의 상기 전후 방향 또는 상기 좌우 방향으로의 위치 이동에 의해 상기 내벽면의 제1 영역이 도장되면, 상기 제1 영역의 상측 방향 또는 하측 방향에 해당되는 상기 내벽면의 제2 영역이 도장되도록, 상기 주행부에 장착되어 상기 이동지지부를 승강시키기 위한 승강부; 및
상기 주행부가 소정의 위치에 위치한 후 상기 주행부의 위치 이동이 차단되도록 하여 상기 도장의 안정성이 보장되도록, 상기 주행부 상에 장착되는 아웃트리거부;를 포함하며,
상기 아웃트리거부는,
상기 주행부 상에 고정된 상태로 장착되는 본체부, 및 상기 본체부로부터 인출되어 상기 고소 도장 로봇이 지면 상에 지지되도록 하되, 인출되는 정도에 기초하여 하강하면서 상기 지면과의 접촉을 위해 상태 변화되는 레그부를 포함하는 것을 특징으로 하는 고소 도장 로봇.
제1항에 있어서,
상기 레그부는,
상기 본체부에 인출되거나 은닉되도록 위치 이동 가능한 제1 레그부, 및 상기 제1 레그부의 단부로부터 지면을 향하여 소정의 각도로 연결되는 제2 레그부를 포함하며,
상기 본체부 및 상기 제1 레그부는,
상기 주행부 상에 외측 방향을 따라 하향 경사지게 배치되는 것을 특징으로 하는 고소 도장 로봇.
제1항에 있어서,
상기 승강부는,
상기 주행부 상의 일측에 장착되고, 전방으로부터 후방을 향하여 배치되는 일측 제1 승강 유닛 내지 일측 제N(N은 2이상의 자연수) 승강 유닛으로 구성되는 일측 승강부, 및
상기 주행부 상의 타측에 장착되고, 전방으로부터 후방을 향하여 배치되는 타측 제1 승강 유닛 내지 타측 제N 승강 유닛으로 구성되는 타측 승강부를 포함하며,
상기 일측 제1 승강 유닛 내지 상기 일측 제N 승강 유닛의 오름 차순 별 각각의 승강 유닛은,
상기 이동지지부의 승강 시, 상기 타측 제1 승강 유닛 내지 상기 타측 제N 승강 유닛의 내림 차순 별 각각의 승강 유닛과 서로 대응되는 높이에 위치하는 것을 특징으로 하는 고소 도장 로봇.
제3항에 있어서,
상기 일측 제1 승강 유닛 및 상기 타측 제N 승강 유닛은,
상기 이동지지부의 상승 시, 상기 주행부 상에서 고정된 상태를 유지하는 것을 특징으로 하는 고소 도장 로봇.
제4항에 있어서,
상기 일측 제2 승강 유닛 내지 상기 일측 제N 승강 유닛은,
상기 이동지지부의 최대 상승 시, 각각 상승되어 이전 차순의 승강 유닛보다 상측에 위치하며,
상기 타측 제2 승강 유닛 내지 상기 타측 제N 승강 유닛은,
상기 이동지지부의 최대 상승 시, 각각 상승되어 이전 차순의 승강 유닛보다 하측에 위치하는 것을 특징으로 하는 고소 도장 로봇.
제5항에 있어서,
상기 승강부는,
상기 일측 제2 승강 유닛 내지 상기 일측 제N 승강 유닛의 오름 차순 별 각각의 승강 유닛, 및 이와 대응되는 상기 타측 제2 승강 유닛 내지 상기 타측 제N 승강 유닛의 내림 차순 별 각각의 승강 유닛에 일단 및 타단이 각각 연결되어 대응되는 승강 유닛의 동시 승강이 담보되도록 하는 연결부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고소 도장 로봇.
제4항에 있어서,
상기 주행부와 상기 일측 제1 승강 유닛에 일단 및 타단이 각각 경사진 상태로 연결되어 상기 주행부 상에서의 상기 일측 제1 승강 유닛의 고정 상태를 담보하기 위한 제1 지지부, 및
상기 주행부와 상기 타측 제N 승강 유닛에 일단 및 타단이 각각 경사진 상태로 연결되어 상기 주행부 상에서의 상기 제N 승강 유닛의 고정 상태를 담보하기 위한 제2 지지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고소 도장 로봇.