KR20240081043A

KR20240081043A - 내시경 수술용 봉합 장치

Info

Publication number: KR20240081043A
Application number: KR1020220164928A
Authority: KR
Inventors: 김경남; 김병곤
Original assignee: 주식회사 엔도로보틱스
Priority date: 2022-11-30
Filing date: 2022-11-30
Publication date: 2024-06-07

Abstract

내시경 수술용 봉합 장치가 제공된다. 본 발명의 일 측면에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 인체 내부의 대상 지점을 봉합하기 위하여 내시경의 선단부에 장착될 수 있는 내시경 수술용 봉합 장치로서, 상기 내시경 선단부의 외측에 구비되는 지지 부재; 상기 지지 부재에 결합되는 제 1 결합부 및 상기 제 1 결합부로부터 연장되는 제 1 봉합부를 포함하는 제 1 봉합 부재; 일 측이 상기 제 1 봉합 부재에 결합되는 제 1 봉합용 쉬스; 의료용 실이 결합되는 바늘부 및 상기 대상 지점을 천공할 수 있도록 상기 바늘부의 일 측부로부터 상기 제 1 봉합부 측으로 연장되는 제 1 단부를 구비한 바늘 부재; 및 상기 제 1 봉합부에 상기 제 1 단부가 인접하게 배치된 상태에서 상기 제 1 단부를 상기 제 1 봉합부에 대하여 상대적으로 위치 고정시키거나 고정 해제시킬 수 있도록 일 단부가 상기 제 1 봉합용 쉬스의 상기 일 측으로부터 상기 제 1 봉합부 및 상기 제 1 단부 측으로 이동될 수 있는 제 1 봉합용 텐던을 포함할 수 있다.

Description

내시경 수술용 봉합 장치{Suturing apparatus for endoscope surgery}

본 발명은 내시경 수술용 봉합 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 텐던-쉬스를 이용하여 작동할 수 있는 내시경 수술용 봉합 장치에 관한 것이다.

수술용 봉합 장치는 절개된 신체의 일 부분을 의료용 실을 사용하여 봉합하기 위한 장치이다. 일반적으로 절개된 부위의 봉합은 의료용 실이 결합된 바늘 부재가 신체의 대상 지점을 반복적으로 관통함에 따라 의료용 실이 절개된 부위를 압박하여 봉합함으로써 이루어진다.

최근, 내시경에 부착되어 작동할 수 있는 작은 크기의 수술용 로봇이 개발됨에 따라 내시경 수술 또는 시술시 사용될 수 있도록 내시경의 선단부에 부착될 수 있는 작은 크기의 수술용 봉합 장치가 요구되어 왔다.

종래의 수술용 봉합 장치는 바늘 부재를 왕복 운동 시키기 위한 복잡한 링크 구조나 결합 구조 및 이들을 작동시키기 위한 무거운 동력 전달 구조를 이용하여 전술한 봉합 과정을 수행하도록 구성되었다.

따라서, 이러한 종래의 수술용 봉합 장치는 구조가 복잡하고 무게가 무거우며 크기가 크므로 내시경 수술 또는 시술시 사용되기 어려운 문제가 있다. 또한, 이러한 종래의 수술용 봉합 장치가 내시경의 선단부에 결합되더라도 신체 외부에 배치된 동력원으로부터 신체 내부에 삽입된 내시경의 선단부 측으로 바늘 부재를 작동시키기 위한 구동력을 전달하기 어려운 문제가 있다.

한편, 내시경 수술용 로봇을 원격으로 조종하거나 내시경을 조종하기 위한 조종 인터페이스의 일 방법으로서 액추에이터는 외부에 고정하고, 유연한 케이블을 통하여 힘을 전달하는 텐던-쉬스를 이용한 케이블 구동 방법이 개발되어 왔다.

텐던과 쉬스는 가늘고 긴 형상으로 이루어지며, 좁은 통로를 통과하여 동력을 전달해야 하는 시스템에 설치되어 사용되어 왔다. 이때, 텐던은 가늘고 긴 유연한 부재로서, 압축시 좌굴이 일어나기 쉬우므로 일단부가 당겨지는 인장에 의하여 힘을 전달하도록 구성된다.

이러한 텐던-쉬스를 이용하여 바늘 부재를 작동시키도록 구성됨으로써 무게가 가볍고 구조가 간단하며 소형화된 내시경 수술용 봉합 장치의 개발이 요구되어 왔다.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로, 본 발명의 목적은 텐던-쉬스를 이용하는 내시경 수술용 봉합 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 신체 내부의 대상 지점을 봉합하기 위하여 내시경 선단부에 구비될 수 있는 내시경 수술용 봉합 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 한 쌍의 텐던-쉬스를 이용하여 복수의 봉합 부재를 작동시킬 수 있는 내시경 수술용 봉합 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 봉합 부재 및 바늘 부재를 수용하여 보호하거나 외부로 꺼내어 봉합을 수행할 수 있는 내시경 수술용 봉합 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 봉합 부재 및 바늘 부재의 위치를 봉합에 적절하도록 조정할 수 있는 내시경 수술용 봉합 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 인체 내부의 대상 지점을 봉합하기 위하여 내시경의 선단부에 장착될 수 있는 내시경 수술용 봉합 장치로서, 상기 내시경 선단부의 외측에 구비되는 지지 부재; 상기 지지 부재에 결합되는 제 1 결합부 및 상기 제 1 결합부로부터 연장되는 제 1 봉합부를 포함하는 제 1 봉합 부재; 일 측이 상기 제 1 봉합 부재에 결합되는 제 1 봉합용 쉬스; 의료용 실이 결합되는 바늘부 및 상기 대상 지점을 천공할 수 있도록 상기 바늘부의 일 측부로부터 상기 제 1 봉합부 측으로 연장되는 제 1 단부를 구비한 바늘 부재; 및 상기 제 1 봉합부에 상기 제 1 단부가 인접하게 배치된 상태에서 상기 제 1 단부를 상기 제 1 봉합부에 대하여 상대적으로 위치 고정시키거나 고정 해제시킬 수 있도록 일 단부가 상기 제 1 봉합용 쉬스의 상기 일 측으로부터 상기 제 1 봉합부 및 상기 제 1 단부 측으로 이동될 수 있는 제 1 봉합용 텐던을 포함하는 내시경 수술용 봉합 장치가 제공된다.

이때, 상기 제 1 결합부는 상기 제 1 봉합부를 상기 바늘 부재 측으로 이동시키거나 상기 바늘 부재로부터 이격시킬 수 있도록 상기 지지 부재에 이동 가능하게 결합될 수 있다.

한편, 상기 제 1 봉합용 텐던의 상기 일 단부가 상기 제 1 봉합용 쉬스로부터 돌출하여 이동될 수 있도록 상기 제 1 봉합용 텐던의 타 측을 당기거나 밀어낼 수 있는 제 1 봉합용 구동부를 더 포함할 수 있다.

한편, 상기 제 1 봉합부의 일 측부에는 상기 바늘 부재의 상기 제 1 단부가 삽입될 수 있는 제 1 삽입홈이 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 1 봉합부에는 상기 제 1 단부를 상기 제 1 삽입홈으로 안내할 수 있도록 외측으로 돌출되는 제 1 가이드 돌기가 구비될 수 있다.

이때, 상기 바늘 부재의 상기 제 1 단부에는 상기 제 1 봉합부와 상기 제 1 단부의 상대적인 위치를 고정시키기 위하여 상기 제 1 봉합용 텐던의 상기 일 단부가 삽입될 수 있는 제 1 고정홀이 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 1 고정홀은 상기 제 1 단부가 상기 제 1 삽입홈 내측으로 삽입되는 방향에 대하여 경사진 방향으로 연장될 수 있다.

이때, 상기 제 1 봉합용 텐던의 상기 일 단부는 상기 제 1 고정홀 내측으로 삽입되어 상기 제 1 봉합부와 상기 제 1 단부의 상대적인 움직임을 제한할 수 있는 정도의 강성을 가질 수 있다.

이때, 상기 제 1 삽입홈의 내주부에는 상기 제 1 고정홀을 지나가는 상기 제 1 봉합용 텐던의 상기 일 단부가 삽입될 수 있는 제 1 연장홀이 구비되고, 상기 제 1 연장홀은 상기 제 1 삽입홈에 삽입된 상기 제 1 단부의 제 1 고정홀과 나란하게 배열될 수 있다.

한편, 일 측부가 상기 제 1 봉합부의 일 측부와 마주보도록 배치되는 제 2 봉합부 및 상기 제 2 봉합부와 연결되되 상기 제 2 봉합부를 상기 제 1 봉합부 측으로 이동시킬 수 있도록 상기 지지 부재에 이동 가능하게 결합되는 제 2 결합부를 포함하는 제 2 봉합 부재를 더 포함하고, 상기 바늘 부재는 상기 제 1 봉합부 및 상기 제 2 봉합부 사이에 배치되고, 상기 바늘 부재는 상기 대상 지점을 천공할 수 있도록 상기 바늘부의 타 측부로부터 상기 제 2 봉합부 측으로 연장되는 제 2 단부를 포함할 수 있다..

이때, 일 측이 상기 제 2 봉합 부재에 결합되는 제 2 봉합용 쉬스; 및 상기 제 2 봉합부에 상기 제 2 단부가 인접하게 배치된 상태에서 상기 제 2 단부를 상기 제 2 봉합부에 대하여 상대적으로 위치 고정시키거나 고정 해제시킬 수 있도록 일 단부가 상기 제 2 봉합용 쉬스의 상기 일 측으로부터 상기 제 2 봉합부 및 상기 제 2 단부 측으로 이동될 수 있는 제 2 봉합용 텐던을 더 포함할 수 있다.

이때, 상기 제 2 결합부는 상기 지지 부재에 작동 중심축을 중심으로 회전 가능하게 결합되고, 상기 제 2 봉합부의 상기 일 측부는 상기 작동 중심축으로부터 이격 배치될 수 있다.

이때, 상기 제 1 결합부는 상기 지지 부재에 상기 작동 중심축을 중심으로 회전 가능하게 결합되고, 상기 제 1 봉합부의 상기 일 측부는 상기 작동 중심축으로부터 이격 배치될 수 있다.

이때, 상기 바늘 부재의 상기 바늘부는 원호 형상을 가질 수 있다.

이때, 상기 제 1 봉합 부재 및 상기 제 2 봉합 부재 사이에서 상기 작동 중심축에 대하여 경사진 방향을 따라 이동가능하게 구비되는 작동 부재; 일 측부가 상기 지지 부재에 결합되는 작동용 쉬스; 상기 작동용 쉬스를 관통하되 일 측부가 상기 작동 부재에 결합되는 작동용 텐던; 및 상기 작동 부재를 이동시키기 위하여 상기 작동용 텐던의 타 측부를 당기거나 밀어낼 수 있는 작동용 구동부를 더 포함하고, 상기 작동 부재가 이동함에 따라 상기 제 1 봉합부 및 상기 제 2 봉합부가 상기 작동 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 작동 부재의 일 측부는 상기 제 1 봉합 부재에 결합되고 상기 작동 부재의 타 측부는 상기 제 2 봉합 부재에 결합될 수 있다.

이때, 상기 제 1 봉합 부재는 상기 제 1 결합부로부터 연장되는 제 1 연장부를 포함하고, 상기 제 1 연장부에는 상기 작동 중심축으로부터 멀어지는 방향으로 제 1 슬라이딩 홀이 형성되고, 상기 제 2 봉합 부재는 상기 제 2 결합부로부터 연장되는 제 2 연장부를 포함하고, 상기 제 2 연장부에는 상기 작동 중심축으로부터 멀어지는 방향으로 제 2 슬라이딩 홀이 형성되고, 상기 제 1 슬라이딩 홀과 상기 제 2 슬라이딩 홀은 서로 경사지게 배치되고, 상기 작동 부재는 상기 제 1 연장부 및 상기 제 2 연장부 사이에 구비되는 작동 부재 몸체부; 상기 제 1 슬라이딩 홀에 슬라이딩 가능하게 결합되도록 상기 작동 부재 몸체부의 일 측에 구비되는 제 1 슬라이딩 돌기부; 및 상기 제 2 슬라이딩 홀에 슬라이딩 가능하게 결합되도록 상기 작동 부재 몸체부의 타 측에 구비되는 제 2 슬라이딩 돌기부를 포함할 수 있다.

이때, 상기 제 1 슬라이딩 돌기부 및 상기 제 2 슬라이딩 돌기부는 상기 작동 중심축과 나란한 방향으로 돌출될 수 있다.

이때, 상기 작동 부재는 상기 지지 부재에 의하여 상기 작동 중심축에 수직한 방향으로 이동하도록 가이드될 수 있다.

이때, 상기 지지 부재는 복수개로 구비되고, 상기 복수의 지지 부재는 일렬로 배열되고, 상기 작동용 쉬스의 일 부분은 상기 복수의 지지 부재를 관통하도록 배치될 수 있다.

이때, 상기 복수의 지지 부재 각각은 이웃하는 다른 지지 부재와 마주보는 일 측부가 외측으로 볼록하게 형성될 수 있다.

이때, 상기 작동용 쉬스의 상기 일 부분은 상기 내시경 선단부의 중앙 측 방향으로 제 1 강성을 가지고 상기 내시경 선단부의 중앙 측 방향에 수직한 방향으로 상기 제 1 강성과 다른 제 2 강성을 가질 수 있다.

이때, 상기 제 1 강성은 상기 제 2 강성보다 작도록 형성될 수 있다.

한편, 상기 제 1 단부는 선단으로 갈수록 단면적이 작아질 수 있다.

한편, 상기 내시경 선단부의 외주부에 결합되는 원통 형상의 고정 부재; 상기 고정 부재의 외측부에 회전 가능하게 결합되는 회전 부재; 상기 회전 부재에 일 방향으로 이동 가능하게 결합되는 이동 부재; 일 측이 상기 고정 부재에 결합되는 제 1 이동용 텐던 및 제 2 이동용 텐던; 상기 이동 부재에 일 측이 결합되되, 상기 제 1 이동용 텐던 및 상기 제 2 이동용 텐던이 각각 관통하는 제 1 이동용 쉬스 및 제 2 이동용 쉬스; 상기 이동 부재에 일 측이 결합되는 제 3 이동용 텐던; 상기 회전 부재에 일 측이 결합되고 상기 제 3 이동용 텐던이 관통하는 제 3 이동용 쉬스; 상기 제 1 이동용 텐던의 타 측 및 상기 제 1 이동용 쉬스의 타 측 중 어느 하나를 당기거나 밀어낼 수 있는 제 1 이동용 구동부; 상기 제 2 이동용 텐던의 타 측 및 상기 제 2 이동용 쉬스의 타 측 중 어느 하나를 당기거나 밀어낼 수 있는 제 2 이동용 구동부; 및 상기 제 3 이동용 텐던의 타 측 및 상기 제 3 이동용 쉬스의 타 측 중 어느 하나를 당기거나 밀어낼 수 있는 제 3 이동용 구동부를 포함하고, 상기 이동 부재의 일 측부는 상기 지지 부재의 일 측부와 결합될 수 있다.

이때, 상기 제 1 이동용 텐던의 상기 일 측은 일 측이 상기 고정 부재에 결합되고 타 측이 제 1 방향을 따라 연장되는 제 1 회전 부분; 상기 제 1 회전 부분으로부터 제 2 방향을 따라 연장되는 제 1 이동 부분; 및 상기 제 1 회전 부분과 상기 제 1 이동 부분 사이에서 소정의 곡률을 가지며 굽어지게 배치되는 제 1 굴곡 부분을 포함하고, 상기 제 2 이동용 텐던의 상기 일 측은 일 측이 상기 고정 부재에 결합되고 타 측이 상기 제 1 방향에 대향하는 방향을 따라 연장되는 제 2 회전 부분; 상기 제 2 회전 부분으로부터 상기 제 2 방향을 따라 연장되는 제 2 이동 부분; 및 상기 제 2 회전 부분과 상기 제 2 이동 부분 사이에서 소정의 곡률을 가지며 굽어지게 배치되는 제 2 굴곡 부분을 포함하고, 상기 제 1 방향은 상기 회전 부재의 회전 방향과 나란한 방향이고, 상기 제 2 방향은 상기 회전 부재의 회전 중심축과 나란한 방향일 수 있다.

이때, 상기 회전 부재는 상기 고정 부재에 결합되는 몸체부; 및 일 측부가 상기 몸체부와 연결되되 상기 이동 부재가 지나갈 수 있는 수용홀이 형성된 수용부를 포함하고, 상기 수용홀은 상기 제 1 봉합 부재 및 상기 지지 부재를 내부에 수용할 수 있도록 상기 제 1 봉합 부재 및 상기 지지 부재보다 긴 길이를 가질 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 제 1 봉합용 텐던의 일 단부가 제 1 봉합 부재의 제 1 봉합부와 바늘 부재의 제 1 단부를 서로 위치 고정시키거나 고정 해제시킬 수 있도록 제 1 봉합부 및 제 1 단부측으로 이동됨으로써, 바늘 부재에 구비된 의료용 실을 이용하여 대상 지점을 봉합할 수 있으므로, 텐던-쉬스를 이용한 봉합 장치를 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 텐던-쉬스를 이용하여 바늘 부재를 작동시킴으로써, 무게가 가볍고 구조가 간단하며 소형화될 수 있으므로, 신체 내부의 대상 지점을 봉합하기 위하여 내시경 선단부에 구비될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 작동 부재의 일 측부가 제 1 봉합 부재에 결합되고 타 측부가 제 2 봉합 부재에 결합되어, 한 쌍의 텐던-쉬스를 이용하여 제 1 봉합 부재와 제 2 봉합 부재를 함께 작동시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 회전 부재의 제 1 수용홀이 제 1 봉합 부재 및 지지 부재보다 긴 길이를 가지도록 형성되고, 지지 부재와 연결된 이동 부재가 텐던-쉬스와 연결됨으로써, 제 1 봉합 부재 및 바늘 부재를 제 1 수용홀에 수용하여 보호하거나 제 1 수용홀 외부로 꺼내어 봉합을 수행할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 회전 부재 및 이동 부재가 고정 부재에 회전 가능하게 결합되고, 제 1 이동용 텐던 및 제 2 이동용 텐던이 고정 부재에 결합되고, 제 1 이동용 텐던 및 제 2 이동용 텐던이 관통하며 지나가는 제 1 이동용 쉬스 및 제 2 이동용 쉬스가 이동 부재에 결합되어, 이동 부재가 고정 부재에 대하여 회전할 수 있으므로, 제 1 봉합 부재 및 바늘 부재의 위치가 봉합에 적절하도록 조정될 수 있다.

본 발명의 효과가 상술한 효과들로 한정되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치가 내시경 선단부에 설치된 상태를 상측에서 바라본 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치 및 내시경 선단부를 상측에서 바라본 분해 사시도이다. 이때, 텐던-쉬스를 작동시키기 위한 구동부 및 홀더는 도시되지 않았다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치의 지지 부재, 작동 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재와 이들을 작동시키기 위한 텐던-쉬스 및 구동부를 상측에서 바라본 사시도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지지 부재, 작동 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재와 이들을 작동시키기 위한 텐던-쉬스를 서로 다른 각도에서 바라본 분해 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제 1 봉합용 쉬스 및 제 1 봉합용 텐던이 결합된 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합용 쉬스 및 제 2 봉합용 텐던이 결합된 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재의 수직 단면도이다.
도 7 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치의 작동 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재가 신체 내부의 절개 부분을 봉합하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 이때, 제 1 봉합 부재의 일 부분, 제 2 봉합 부재의 일 부분 및 바늘 부재의 일 부분은 내부가 보이도록 단면이 도시되었고, 지지 부재의 지지부는 작동 부재가 보일 수 있도록 도시되지 않았다.
도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치의 회전 부재를 서로 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치의 회전 부재의 수직 단면도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치의 회전 부재 내부의 수용홀이 보이도록 도시된 단면도이다.
도 15 및 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 봉합 장치의 이동 부재에 제 1 이동용 쉬스, 제 2 이동용 쉬스, 제 1 봉합용 쉬스 및 제 2 봉합용 쉬스가 결합된 상태를 서로 다른 각도에서 바라본 사시도이다.
도 17 및 도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 봉합 장치의 이동 부재, 제 3 이동용 텐던, 제 3 이동용 쉬스 및 제 3 이동용 구동부에 의하여 지지 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재가 내시경 선단부의 전방으로 이동되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 봉합 장치의 회전 부재, 제 1 이동용 텐던, 제 2 이동용 텐던, 제 1 이동용 쉬스, 제 2 이동용 쉬스, 제 1 이동용 구동부 및 제 2 이동용 구동부에 의하여, 지지 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재가 내시경 선단부의 둘레 방향으로 회전되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 단어와 용어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 않고, 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 발명자가 용어와 개념을 정의할 수 있는 원칙에 따라 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 설명하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

어떤 구성 요소가 다른 구성 요소의 "전방", "후방", "상부" 또는 "하부"에 있다는 것은 특별한 사정이 없는 한 다른 구성 요소와 바로 접하여 "전방", "후방", "상부" 또는 "하부"에 배치되는 것뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 구성 요소가 배치되는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소와 "연결"되어 있다는 것은 특별한 사정이 없는 한 서로 직접 연결되는 것뿐만 아니라 간접적으로 서로 연결되는 경우도 포함한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 내시경의 선단부에 구비되어, 텐던-쉬스를 이용하여 신체 내부의 대상 지점을 봉합하기 위한 장치이다. 이때, 대상 지점은 예를 들어 수술 과정 중에 절개된 부분 또는 외상 등에 의하여 찢어지거나 관통된 부분일 수 있다.

본 개시에서, 텐던은 가요성과 소정의 인장 강성을 가지는 얇은 선형 부재를 의미하고, 쉬스는 텐던이 관통할 수 있는 홀이 형성되되 가요성과 소정의 압축 강성을 가지는 관형 부재를 의미한다. 이때, 텐던은 복수의 와이어가 서로 꼬이거나 결합되어 하나의 텐던을 이루는 등 다양한 구조로 이루어질 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치가 내시경 선단부에 설치된 상태를 상측에서 바라본 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치 및 내시경 선단부를 상측에서 바라본 분해 사시도이다. 이때, 텐던-쉬스를 작동시키기 위한 구동부 및 홀더는 도시되지 않았다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 도시된 바와 같이 내시경 선단부(2)의 외측부에 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 고정 부재(10), 회전 부재(20), 이동 부재(30), 지지 부재(40), 작동 부재(50)(도 4에 도시됨), 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 및 바늘 부재(80)를 포함할 수 있다.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 작동 부재(50), 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)를 작동시키기 위한 복수의 텐던-쉬스들과 회전 부재(20) 및 이동 부재(30)를 작동시키기 위한 복수의 텐던-쉬스들을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 내시경 선단부(2)의 외주부에는 고정 부재(10)가 결합될 수 있다. 그리고,내시경 선단부(2) 및 고정 부재(10)를 중심으로 회전 부재(20)가 복수의 텐던-쉬스에 의하여 내시경의 연장 방향 중심축을 중심으로 상대적으로 회전 가능하게 구비될 수 있다.

이때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 부재(30)는 회전 부재(20) 내부에 수용된 상태에서 내시경 선단부(2)의 연장 방향을 따라 전후 방향으로 상대적으로 이동 가능하게 구성될 수 있다.

이때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 이동 부재(30)에는 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 및 바늘 부재(80)가 내시경 선단부(2) 및 회전 부재(20)에 대하여 상대적으로 이동될 수 있도록 결합된다.

또한, 본 실시예에서, 바늘 부재(80)는 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70) 중 어느 하나와 선택적으로 결합되며 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70) 사이를 왕복 이동하도록 구성된다.

이에 따라, 의료용 실(83)이 구비된 바늘 부재(80)가 신체 내부의 대상 지점을 반복적으로 관통하여, 의료용 실(83)이 대상 지점을 봉합할 수 있다.

이와 같이, 본 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치(1)는 텐던-쉬스 시스템을 이용하여 바늘 부재(80)를 작동시킴으로써 무게가 가볍고 구조가 간단하며 소형화될 수 있으므로, 내시경 선단부(2)에 구비되어 신체 내부에서 이루어지는 봉합을 수행할 수 있다.

이하에서, 도면을 달리하여, 신체 내부에서 의료용 실을 이용한 봉합을 수행하는 구성 요소들인 지지 부재, 작동 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재, 바늘 부재 및 이를 작동시키기 위한 텐던-쉬스 시스템 및 이의 작동을 먼저 설명한 후, 고정 부재, 회전 부재 및 이동 부재 및 이를 작동시키기 위한 텐던-쉬스 시스템 및 이의 작동을 설명하도록 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치의 지지 부재, 작동 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재와 이들을 작동시키기 위한 텐던-쉬스 및 구동부를 상측에서 바라본 사시도이다. 도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 지지 부재, 작동 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재와 이들을 작동시키기 위한 텐던-쉬스를 서로 다른 각도에서 바라본 분해 사시도이다. 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제 1 봉합용 쉬스 및 제 1 봉합용 텐던이 결합된 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합용 쉬스 및 제 2 봉합용 텐던이 결합된 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재의 수직 단면도이다.

이하 도면에서 본 발명의 구성 요소들을 설명함에 있어, 내시경의 연장 방향 선단부를 향하는 방향을 전방으로 규정하고, 그 반대 방향을 후방으로 규정하여 설명하도록 한다.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 텐던-쉬스를 이용한 봉합 장치(1)는 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)가 작동할 수 있는 베이스로서, 이동 부재(30)의 전방에 지지 부재(40)를 구비한다. 이때, 지지 부재(40)는 필요에 따라 이동 부재(30)(도 1에 도시됨)와 일체로 형성되어 하나의 부재로 제공될 수 있다.

본 실시예에서, 지지 부재(40)는 메인 지지 부재(42) 및 서브 지지 부재(46)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 메인 지지 부재(42)는 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)를 작동 가능하게 지지하기 위한 구성이다. 그리고, 서브 지지 부재(46)는 메인 지지 부재(42)를 지지하는 한편 메인 지지 부재(42)가 전방측에서 움직일 수 있도록 하기 위한 구성이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 서브 지지 부재(46)의 전방에는 메인 지지 부재(42)가 구비될 수 있다. 메인 지지 부재(42)는 블록 형상을 가지는 메인 지지 부재 몸체부(43) 및 메인 지지 부재 몸체부(43)로부터 전방으로 연장된 한 쌍의 지지부(44)를 포함할 수 있다.

이때, 메인 지지 부재 몸체부(43)에서 서브 지지 부재(46)와 마주보는 후방 측부는 메인 지지 부재(42)가 서브 지지 부재(46)에 대하여 회전할 수 있도록 외측으로 볼록하게 돌출될 수 있다. 이때, 외측으로 볼록하게 돌출된 메인 지지 부재 몸체부(43)의 후방 측부는 서브 지지 부재(46)의 전방 측부와 접할 수 있다.

한편, 메인 지지 부재 몸체부(43)의 내부에는 메인 지지 부재측 관통홀(43a)이 형성될 수 있다. 메인 지지 부재측 관통홀(43a)에는 후술하는 작동용 쉬스(140)의 일 측(141)이 고정 결합될 수 있다.

본 실시예에서, 메인 지지 부재 몸체부(43)의 상측부에는 지지부(44)가 구비될 수 있다. 지지부(44)는 후술하는 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)가 회전 가능하게 결합될 수 있다.

이때, 지지부(44)는 한 쌍으로 제공되어 서로 나란하게 상측 방향으로 연장될 수 있다.

지지부(44)의 연장 방향 단부에는 도 3에 도시된 작동 중심축(C1)과 나란한 방향으로 작동 중심축 부재(48)가 설치되는 설치홀(44a)이 구비될 수 있다. 도시된 실시예에서, 작동 중심축(C1)은 지지부(44)의 연장 방향에 수직한 방향으로 배열될 수 있다.

설치홀(44a)에는 지지부(44)와 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)를 회전 가능하게 연결시키기 위한 작동 중심축 부재(48)가 설치될 수 있다. 작동 중심축 부재(48)는 소정의 길이를 가지는 막대 형상의 부재로서, 전술한 작동 중심축(C1) 방향으로 배치될 수 있다.

한편, 도 3 내지 도 5를 참조하면, 메인 지지 부재(42)의 후방에는 서브 지지 부재(46)가 배치될 수 있다. 이때, 본 실시예에서, 서브 지지 부재(46)는 전후 방향으로 일렬로 배열된 복수의 블록 부재들로 복수로 이루어질 수 있다.

그리고, 복수의 서브 지지 부재(46)의 양 측부를 통하여 작동용 쉬스(140)가 전후 방향으로 관통 결합될 수 있다. 이를 위해, 복수의 서브 지지 부재(46) 내부에는 전술한 메인 지지 부재측 관통홀(43a)과 나란하게 동축 배열되는 서브 지지 부재측 관통홀이 구비될 수 있다.

이때, 본 실시예에서, 복수의 서브 지지 부재(46) 각각은 이웃하는 다른 서브 지지 부재(46)에 대하여 상대적으로 회전할 수 있도록 이웃하는 다른 서브 지지 부재(46)와 전후 방향으로 마주보는 면이 볼록하게 돌출 형성될 수 있다.

이로 인해, 복수의 서브 지지 부재(46)들은 지지 부재(40) 내부를 관통하는 작동용 쉬스(140)가 굴곡지게 휘어지는 방향으로 서로에 대하여 회전할 수 있으며, 이에 따라, 지지 부재(40)에 의하여 지지되는 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)가 소정의 자유도를 가지고 움직일 수 있다.

이에 따라, 서브 지지 부재(46)는 작동용 쉬스(140)의 휘어짐에 의하여 전체적으로 서브 지지 부재(46)의 전방 측이 측방향으로 선택적으로 굽어지도록 작동될 수 있다.

한편, 도 2 내지 도 5를 참조하면, 본 실시예에서, 메인 지지 부재(42)의 한 쌍의 지지부(44) 사이에는 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)가 배치될 수 있다. 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)는 후술하는 바늘 부재(80)를 작동시켜 봉합을 수행하는 구성이다.

본 실시예에서, 제 1 봉합 부재(60)는 제 1 결합부(62), 제 1 봉합부(63), 제 1 가이드 돌기(67) 및 제 1 연장부(68)를 포함하여 구성될 수 있다.

보다 상세히, 제 1 결합부(62)에는 메인 지지 부재(42)의 지지부(44)에 제 1 봉합부(63)가 회전 가능하게 결합되도록 작동 중심축 부재(48)에 결합되는 결합홀이 형성된다.

제 1 결합부(62)에는 상기 제 1 결합부(62)의 결합홀로부터 상측 방향으로 연장된 제 1 봉합부(63)가 구비될 수 있다.

도 4 내지 도 6을 참조하면, 도시된 바와 같이, 제 1 봉합부(63)의 일 측부, 예를 들어, 후술하는 제 2 봉합부(73)와 마주보는 측부에는 제 1 봉합부(63)의 전방 단부측에 제 1 삽입홈(64)이 구비될 수 있다. 제 1 삽입홈(64)은 후술하는 바늘 부재(80)의 제 1 단부(84)가 삽입되어 제 1 봉합부(63)에 위치 고정될 수 있도록 한다.

이때, 제 1 삽입홈(64)은 제 1 단부(84)가 삽입 및 고정될 수 있다면 그 형상은 특별히 제한되지 않으며, 홀 형상으로 제공되는 등 필요에 따라 다양하게 변형될 수 있다.

도 6을 참조하면, 제 1 봉합부(63)의 내부에는 제 1 봉합부(63)의 연장 방향으로 제 1 결합홀(65)이 형성될 수 있다. 제 1 결합홀(65)에는 후술하는 제 1 봉합용 쉬스(160)의 일 측(161)이 결합될 수 있다. 이때, 제 1 결합홀(65)의 일 개구는 제 1 봉합부(63)의 연장 방향 하측면에 구비되고, 다른 개구는 제 1 삽입홈(64)의 내주면에 연결되도록 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제 1 봉합용 쉬스(160)의 일 측(161)은 제 1 결합홀(65)의 일 개구를 통하여 삽입되어 제 1 결합홀(65) 내측에 고정 결합될 수 있다. 이때, 제 1 봉합용 쉬스(160)의 일 측(161)에 인접한 단부는 제 1 삽입홈(64) 측 방향을 향하도록 배치될 수 있다.

다시 도 6을 참조하면, 제 1 봉합부(63)의 연장 방향 단부에는 제 1 연장홀(66)이 구비될 수 있다. 제 1 연장홀(66)의 일 개구는 제 1 봉합부(63)의 외측면, 예를 들어, 상측면에 구비되고, 다른 개구는 제 1 삽입홈(64)의 내주면에 연결되도록 형성될 수 있다. 이때, 제 1 연장홀(66)은 제 1 결합홀(65)의 연장 선상에 나란하게 배열될 수 있다.

한편, 제 1 연장홀(66)은 제 1 삽입홈(64)을 지나가는 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)가 삽입될 수 있다면, 그 형상은 특별히 제한되지 않으므로, 제 1 연장홀(66)은 홈 형상 등으로 제공될 수도 있다.

한편, 도 3 내지 도 6을 참조하면, 제 1 봉합부(63)의 외측부에는 제 1 삽입홈(64)의 개구와 인접한 위치에 제 1 가이드 돌기(67)가 구비될 수 있다.

제 1 가이드 돌기(67)는 후술하는 바늘 부재(80)의 제 1 단부(84)를 제 1 삽입홈(64) 내측으로 안내할 수 있도록, 제 1 봉합부(63)의 외측면에서 바늘 부재(80)를 향하는 방향으로 돌출 형성될 수 있다. 이때, 제 1 가이드 돌기(67)는 제 1 삽입홈(64)의 개구부 양 측에 한 쌍으로 구비될 수 있다.

한편, 본 실시예에 따르면, 제 1 결합부(62)의 하측부에는 제 1 연장부(68)가 형성될 수 있다. 제 1 연장부(68)는 제 1 결합부(62) 및 제 1 봉합부(63)로부터 연장될 수 있다.

이때, 제 1 연장부(68)는 작동 중심축(C1)(또는, 작동 중심축 부재(48))로부터 멀어지는 방향으로 연장될 수 있다. 그리고, 제 1 연장부(68)에는 제 1 연장부(68)의 연장 방향과 나란한 방향으로 제 1 슬라이딩 홀(69)이 형성될 수 있다.

제 1 슬라이딩 홀(69)에는 후술하는 작동 부재(50)가 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다. 이때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 작동 부재(50)는 메인 지지 부재(42)의 지지부(44) 사이에서 전후 방향으로 이동될 수 있도록 형성되고, 제 1 연장부(68)의 제 1 슬라이딩 홀(69) 내에 작동 부재(50)의 일 측이 위치되므로, 작동 부재(50)가 전후 방향으로 이동되면 제 1 연장부(68) 및 제 1 연장부(68)로부터 전방측으로 연장된 제 1 봉합부(63)가 작동 중심축 부재(48)를 중심으로 회전하도록 형성될 수 있다.

다시, 도 4를 참조하면, 제 1 봉합용 쉬스(160)에는 제 1 봉합용 텐던(165)이 관통될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제 1 봉합용 텐던(165)을 이용하여 제 1 봉합 부재(60)의 제 1 봉합부(63)와 바늘 부재(80)의 제 1 단부(84)를 상대적으로 위치 고정시키거나 고정 해제시킬 수 있다.

이를 위해, 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)는 제 1 봉합용 쉬스(160)의 일 단부측으로부터 멀어지거나 가까워지는 방향으로 이동될 수 있다.

도 7에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서, 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)는 제 1 결합홀(65)에서 제 1 삽입홈(64) 내측을 지나, 제 1 삽입홈(64)에 삽입된 제 1 단부(84)의 제 1 고정홀(85) 내측에 삽입되거나 이를 관통하도록 작동될 수 있다.

이에 따라, 제 1 봉합용 텐던(165)은 바늘 부재(80)의 제 1 단부(84)가 제 1 봉합 부재(60) 제 1 삽입홈(64)으로부터 빠지지 않도록 함으로써, 제 1 봉합부(63)와 제 1 단부(84)의 상대적인 위치를 고정시킬 수 있다.

한편, 본 실시예에서, 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)는 제 1 고정홀(85) 내측으로 삽입되어 제 1 봉합부(63)와 제 1 단부(84)의 상대적인 움직임을 제한할 수 있는 정도의 강성을 가지도록 구성될 수 있다.

달리 표현하면, 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)는 제 1 봉합 부재(60)의 제 1 봉합부(63)와 바늘 부재(80)의 제 1 단부(84)에 인가되는 외력에 의하여 휘어지거나 좌굴되지 않도록 하기 위하여 충분한 강성을 가질 수 있다.

상기 외력은 예를 들어 본 봉합 장치를 이용하여 대상 지점을 봉합하기 위하여, 신체 내부 조직을 바늘 부재(80)가 관통하도록 바늘 부재(80)와 제 1 봉합 부재(60)를 함께 움직이는 동안 바늘 부재(80) 및 제 1 봉합 부재(60)와 신체 내부 조직 사이에 발생하는 마찰력일 수 있다.

제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)는 본 봉합 장치의 바늘 부재(80)가 제 1 봉합부(63)에 인접 배치된 상태에서 바늘 부재(80)의 제 1 고정홀(85)을 관통하여 제 1 봉합부(63)의 제 1 연장홀(66) 내측으로 삽입될 수 있다.

이 경우, 제 1 봉합용 텐던(165)은 제 1 결합홀(65)의 내벽과 제 1 연장홀(66)의 내벽에 의하여 지지될 수 있다. 따라서, 본 실시예에 따르면, 제 1 봉합부(63)와 제 1 단부(84)는 제 1 봉합용 텐던(165)에 의하여 보다 강한 힘으로 위치 고정될 수 있다.

한편, 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)가 제 1 고정홀(85)로부터 빠져나와 제 1 봉합용 쉬스(160)의 일 단부측에 인접하게 배치되면, 바늘 부재(80)의 제 1 단부(84)와 제 1 봉합부(63)의 상대적인 위치 고정이 해제되므로, 바늘 부재(80)가 제 1 봉합부(63)의 제 1 삽입홈(64)으로부터 빠져 나올 수 있게 된다.

한편, 도 3 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 봉합 장치는 제 1 봉합 부재(60)와 대향하여 함께 작동되도록 제 2 봉합 부재(70)가 메인 지지 부재(42)에 회전 가능하게 제공될 수 있다.

이때, 제 2 봉합 부재(70)는 지지 부재(40)(또는, 후술하는 바늘 부재(80))를 중심으로 제 1 봉합 부재(60)와 대칭적으로 제공될 수 있다, 이에 따라, 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)는 바늘 부재(80)를 집을 수 있는 집게와 유사한 구조를 가질 수 있다.

이때, 제 2 봉합 부재(70)는 제 1 봉합 부재(60)와 동일한 구조 및 형태로 이루어질 수 있으며, 바늘 부재(80)의 제 2 단부(86)가 제 2 봉합 부재(70)의 제 2 봉합부(73)에 결합될 수 있도록 형성될 수 있는 바, 제 2 봉합 부재(70)의 상세한 구성에 대한 설명은 제 1 봉합 부재(60)에 대한 설명으로 갈음하도록 한다.

이때, 제 2 봉합 부재(70)의 제 2 연장부(78)에는 작동 중심축(C1)(또는, 작동 중심축 부재(48))로부터 멀어지는 방향으로 제 2 슬라이딩 홀(79)이 형성될 수 있다. 제 2 슬라이딩 홀(79)에는 후술하는 작동 부재(50)가 슬라이딩 가능하게 결합될 수 있다.

이때, 본 실시예에 따르면, 제 2 슬라이딩 홀(79)과 제 1 슬라이딩 홀(69)은 도 2에 도시된 바와 같이 작동 중심축(C1) 방향으로 보았을 때 서로 경사지게 배치될 수 있다.

이에 따라, 제 1 작동 부재(60) 및 제 2 작동 부재(70) 사이에서 이동하는 작동 부재(50)에 의하여 제 1 연장부(68) 및 제 2 연장부(78)가 서로 인접하도록 회전 이동되거나 서로 이격되도록 회전 이동될 수 있다.

이때, 제 1 봉합부(63) 및 제 2 봉합부(73)는 제 1 연장부(68) 및 제 2 연장부(78)와 연동하여 서로 인접하도록 회전 이동되거나 서로 이격되도록 회전 이동될 수 있다. 이에 대해서는, 작동 부재(50)와 함께 상세히 설명하도록 한다.

한편, 다시 도 4 및 도 5를 참조하면, 본 실시예에서, 제 1 봉합 부재(60)의 제 1 연장부(68)와 제 2 봉합 부재(70)의 제 2 연장부(78) 사이에는 작동 중심축(C1)에 수직한 방향, 예를 들어, 도 3에서 볼 때 상하 방향(전후 방향)으로 이동 가능도록 구비되는 작동 부재(50)가 구비될 수 있다.

작동 부재(50)는 도 4에서 볼 때 상하 방향으로 이동하며 제 1 봉합부(63)와 제 2 봉합부(73)의 전방 단부가 서로 인접한 방향으로 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)를 회전 이동시키거나, 서로 멀어지는 방향으로 회전 이동시키기 위한 구성이다. 이를 위해, 작동 부재(50)는 제 1 봉합부(63) 및 제 2 봉합부(73)를 이동시킬 수 있도록 제 1 연장부(68) 및 제 2 연장부(78)에 작동적으로 결합될 수 있다.

본 실시예에서, 작동 부재(50)는 작동 몸체부(52)를 포함할 수 있다. 이때, 작동 몸체부(52)는 지지부(44)에 의하여 이동 방향이 가이드되도록 한 쌍의 지지부(44) 사이에 배치될 수 있다.

이에 따라, 작동 몸체부(52)는 지지부(44)의 연장 방향, 즉 상하 방향으로 가이드되며 이동될 수 있다. 이때, 작동 몸체부(52)는 한 쌍의 텐던-쉬스에 의하여 이동하도록 구성될 수 있다. 보다 구체적으로, 본 실시예에서, 작동 몸체부(52)의 후방 단부에는 작동용 텐던(150)의 전단부가 결합될 수 있다. 작동용 텐던(150)에 대해서는 후술하도록 한다.

한편, 도시된 바와 같이, 작동 몸체부(52)의 이동 방향으로 볼 때, 측면에는 전술한 제 1 슬라이딩 홀(69)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 제 1 슬라이딩 돌기(54)가 돌출 형성될 수 있다.

그리고, 작동 몸체부(52)의 이동방향으로 볼 때 반대편 측면에는 전술한 제 2 슬라이딩 홀(79)에 슬라이딩 이동 가능하게 결합되는 제 2 슬라이딩 돌기(56)가 돌출 형성될 수 있다.

이때, 제 1 슬라이딩 돌기(54) 및 제 2 슬라이딩 돌기(56)는 작동 중심축(C1)과 나란한 방향으로 돌출될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 작동 부재(50)가 작동 중심축(C1)으로부터 멀어지는 방향, 즉 도 7 및 도 8에서 볼 때 후방측으로 이동하면, 제 1 슬라이딩 돌기(54)가 제 1 슬라이딩 홀(69)의 후방 단부측으로 이동하며, 이때, 제 1 연장부(68)의 단부가 작동 중심축(C1)을 중심으로 일 방향, 도 7 및 도 8에서 볼 때 시계 방향으로 회전될 수 있다.

그리고, 이와 동시에, 제 2 슬라이딩 돌기(56)가 제 2 슬라이딩 홀(79)의 후방 단부측으로 이동하며, 제 2 연장부(78)의 단부가 작동 중심축(C1)을 중심으로 제 1 연장부(68)의 회전 방향의 반대 방향, 도 7 및 도 8에서 볼 때 반시계 방향으로 회전될 수 있다.

이에 따라, 작동 부재(50)가 작동 중심축 부재(48)로부터 가장 멀리 위치될 수 있는 위치(도 8 참조)에서 제 1 연장부(68)와 제 2 연장부(78)는 가장 인접한 상태로 위치되고, 이에 대응하여, 제 1 봉합부(63)와 제 2 봉합부(73)가 서로 가장 인접한 위치에 위치될 수 있다.

반대로, 작동 부재(50)가 작동 중심축(C1)을 향하는 상측(또는, 전방) 방향으로 이동하면, 제 1 슬라이딩 돌기(54)가 제 1 슬라이딩 홀(69)의 전방 단부측으로 이동하며, 이때, 제 1 연장부(68)의 단부가 작동 중심축(C1)을 중심으로 다른 방향, 도 7 및 도 8에서 볼 때 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.

그리고, 이와 동시에 제 2 슬라이딩 돌기(56)는 제 2 슬라이딩 홀(79)의 전방 단부측으로 이동하며, 제 2 연장부(78)의 단부가 작동 중심축(C1)을 중심으로 다른 방향의 반대 방향, 도 7 및 도 8에서 볼 때 시계 방향으로 회전될 수 있다.

이에 따라, 작동 부재(50)가 작동 중심축 부재(48)에 가장 인접하게 위치된 상태에서 제 1 연장부(68)와 제 2 연장부(78)는 서로 가장 멀리 떨어진 상태로 위치되고, 이에 대응하여, 제 1 봉합부(63)와 제 2 봉합부(73)가 서로 가장 멀리 이격된 상태로 위치될 수 있다.

한편, 도 4 내지 도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 봉합 장치는 제 1 봉합부(63)와 제 2 봉합부(73) 사이에 바늘 부재(80)를 구비한다. 바늘 부재(80)는 의료용 실(83)이 결합될 수 있는 바늘부(82)를 포함할 수 있다.

바늘부(82)는 의료용 실(83)이 인체 내부의 대상 지점을 봉합하도록 대상 지점을 반복적으로 관통하며 이동되도록 구성된다. 이러한 바늘부(82)의 이동은 전술한 제 1 봉합부(63) 및 제 2 봉합부(73)의 회전 이동과 제 1 봉합부(63) 및 제 2 봉합부(73)와 바늘 부재(80) 사이의 결합이 번갈아 가며 이루어짐으로써 달성될 수 있다. 이에 대해서는 도 7 내지 도 10을 참조하여 후술하도록 한다.

이때, 본 실시예에서, 바늘부(82)는 제 1 봉합부(63) 및 제 2 봉합부(73)의 회전 운동에 대응 작동하기 용이하도록 원호 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 바늘부(82)는 작동 중심축(C1)을 중심으로 한 원호 형상을 가질 수 있다.

한편, 본 실시예에서, 바늘부(82)의 일 측부, 예를 들어, 도 3을 기준으로 좌측부에는 인체 내부의 대상 지점을 천공할 수 있도록 외측으로 연장되는 제 1 단부(84)가 형성될 수 있다. 제 1 단부(84)는 대상 지점을 쉽게 천공하기 위하여 선단으로 갈수록 단면적이 감소하는 형상을 가질 수 있다.

이때, 제 1 단부(84)에는 제 1 고정홀(85)이 구비될 수 있다. 제 1 고정홀(85)에는 전술한 바와 같이 바늘 부재(80)가 제 1 봉합 부재(60)의 제 1 봉합부(63)에 인접한 상태에서 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)가 관통 삽입될 수 있다.

이를 위해, 제 1 고정홀(85)은 제 1 단부(84)가 제 1 삽입홈(64)에 삽입된 상태에서 제 1 결합홀(65)과 나란하게 배열될 수 있다. 이에 따라, 제 1 고정홀(85)을 관통한 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)는 제 1 연장홀(66) 내측으로 삽입될 수 있을 것이다.

한편, 본 실시예에서, 바늘부(82)의 타 측부, 예를 들어, 도 3을 기준으로 우측부에는 인체 내부의 대상 지점을 천공할 수 있도록 외측으로 연장되는 제 2 단부(86)가 형성될 수 있다. 제 2 단부(86)는 대상 지점을 쉽게 천공하기 위하여 선단으로 갈수록 단면적이 감소하는 형상을 가질 수 있다.

제 2 단부(86)에는 제 2 고정홀(87)이 구비될 수 있다. 제 2 고정홀(87)에는 전술한 바와 같이 바늘 부재(80)가 제 2 봉합 부재(70)의 제 2 봉합부(73)에 인접한 상태에서 제 2 봉합용 텐던(175)의 일 단부(176)가 삽입 관통될 수 있다.

이를 위해, 제 2 고정홀(87)은 제 2 단부(86)가 제 2 삽입홈(74)에 삽입된 상태에서 제 2 결합홀(75)과 나란하게 배열될 수 있다. 이에 따라, 제 2 고정홀(87)을 관통한 제 2 봉합용 텐던(175)의 일 단부(176)는 제 2 연장홀(76) 내측으로 삽입될 수 있을 것이다.

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 봉합 장치의 작동 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재를 작동시키기 위한 텐던-쉬스 시스템을 설명하도록 한다.

도 2를 참조하면, 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)를 회전 이동시키기 위하여 작동 부재(50)를 작동시키기 위한 텐던-쉬스 시스템은 작동용 쉬스(140), 작동용 텐던(150), 작동용 쉬스 홀더(183) 및 작동용 구동부(193)를 포함할 수 있다.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 전술한 바와 같이 메인 지지 부재(42)의 메인 지지 부재측 관통홀(43a)에는 작동용 쉬스(140)의 일 측(141)이 고정 결합될 수 있다. 이때, 작동용 쉬스(140)의 일 측(141)에 인접한 단부는 메인 지지 부재 몸체부(43)의 외측으로 노출될 수 있다.

작동용 쉬스(140)의 타 측(142)은 작동용 쉬스 홀더(183)에 고정 결합될 수 있다. 작동용 쉬스 홀더(183)는 작동용 쉬스(140)와 후술하는 작동용 텐던(150) 사이의 상대적인 이동을 발생시키기 위하여, 작동용 쉬스(140)의 타 측(142)의 움직임을 제한하기 위한 구성이다.

한편, 도 2 내지 도 4를 참조하면, 작동용 쉬스(140) 및 지지 부재(40)는 후술하는 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)를 소정의 강성으로 지지하는 기능을 함께 수행할 수 있다.

이를 위해, 작동용 쉬스(140)에서 지지 부재(40)를 관통하며 배치되는 일 부분은 제 1 방향으로 제 1 강성을 가지고 제 2 방향으로 제 1 강성과 다른 제 2 강성을 가질 수 있다.

본 실시예에서, 제 1 강성은 제 2 강성보다 작도록 형성될 수 있다. 이때, 제 1 방향은 내시경 선단부(2)의 중앙 측 방향일 수 있다. 그리고, 제 2 방향은 내시경 선단부(2)의 중앙 측 방향에 수직한 방향, 예를 들어, 내시경 선단부(2)의 둘레 방향일 수 있다. 물론, 제 1 방향, 제 2 방향, 제 1 강성 및 제 2 강성은 필요에 따라 상대적인 방향 및 크기가 적절하게 선택될 수 있다.

상술한, 작동용 쉬스의 제 1 강성 및 제 2 강성에 따른 작동 및 효과는 도 7 내지 도 10을 참조하여 후술하도록 한다.

한편, 다시 도 3 내지 도 5를 참조하면, 전술한 바와 같이, 작동 몸체부(52)의 하측부에는 작동용 텐던(150)의 전방 단부가 결합될 수 있다. 작동용 텐던(150)은 전술한 작동용 쉬스(140)를 관통하며 지나갈 수 있다.

작동용 텐던(150)은 작동용 쉬스(140)와 함께 작동 부재(50)를 이동시키기 위한 구성이다. 이를 위해, 작동용 텐던(150)은 작동용 쉬스(140)와 상대적으로 이동하도록 구성될 수 있다.

이를 위해, 작동용 텐던(150)의 타 단부는 작동용 쉬스(140)의 타 단부를 출입하도록 구성될 수 있다. 이때, 작동용 텐던(150)의 타 단부는 작동용 구동부(193)에 연결될 수 있다.

작동용 구동부(193)는 작동용 텐던(150)이 작동 부재(50)를 이동시킬 수 있도록 하기 위하여, 작동용 텐던(150)의 타 단부를 당기거나 밀기 위한 구성이다. 이를 위해, 작동용 구동부(193)는 액츄에이터 또는 사용자의 손에 의하여 조작될 수 있는 조작 부재 등으로 구성될 수 있을 것이다.

다시 도 3을 참조하면, 제 1 봉합 부재(60)의 제 1 봉합부(63)와 바늘 부재(80)의 제 1 단부(84)를 상대적으로 위치 고정 또는 고정 해제시키기 위한 텐던-쉬스 시스템은 제 1 봉합용 쉬스(160), 제 1 봉합용 텐던(165), 제 1 봉합용 쉬스 홀더(184) 및 제 1 봉합용 구동부(194)를 포함할 수 있다.

도 3 내지 도 6을 참조하면, 본 실시예에서, 제 1 봉합용 쉬스(160)의 일 단부측은 전술한 바와 같이 제 1 봉합부(63)의 제 1 결합홀(65)에 고정 결합될 수 있다. 이때, 제 1 봉합용 쉬스(160)의 타 단부측은 제 1 봉합용 쉬스 홀더(184)에 고정 결합될 수 있다.

제 1 봉합용 쉬스 홀더(184)는 제 1 봉합용 쉬스(160)와 후술하는 제 1 봉합용 텐던(165) 사이의 상대적인 이동을 발생시키기 위하여, 제 1 봉합용 쉬스(160)의 타 단부측의 움직임을 제한할 수 있다.

도 3을 참조하면, 본 실시예에서, 제 1 봉합용 텐던(165)의 타 측(167)은 제 1 봉합용 쉬스(160)의 타 측(162)에 인접한 단부를 출입할 수 있다. 이때, 제 1 봉합용 텐던(165)의 타 측(167)은 제 1 봉합용 구동부(194)에 연결될 수 있다.

제 1 봉합용 구동부(194)는 제 1 봉합용 텐던(165)이 제 1 봉합부(63)와 제 1 단부(84)의 상대적인 위치를 고정하거나 고정 해제할 수 있도록, 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)를 이동시키기 위하여, 제 1 봉합용 텐던(165)의 타 측(167)을 당기거나 밀기 위한 구성이다. 이를 위해, 제 1 봉합용 구동부(194)는 액츄에이터 또는 사용자의 손에 의하여 조작될 수 있는 조작 부재 등으로 구성될 수 있을 것이다.

다시 도 3을 참조하면, 제 2 봉합 부재(70)의 제 2 봉합부(73)와 바늘 부재(80)의 제 2 단부(84)를 상대적으로 위치 고정 또는 고정 해제시키기 위한 텐던-쉬스 시스템은 제 2 봉합용 쉬스(170), 제 2 봉합용 텐던(175), 제 2 봉합용 쉬스 홀더(185) 및 제 2 봉합용 구동부(195)를 포함할 수 있다.

이때, 제 2 봉합용 쉬스(170), 제 2 봉합용 텐던(175), 제 2 봉합용 쉬스 홀더(185) 및 제 2 봉합용 구동부(195)는 전술한 제 1 봉합용 쉬스(160), 제 1 봉합용 텐던(165), 제 1 봉합용 쉬스 홀더(184) 및 제 1 봉합용 구동부(194)와 동일하게 구성될 수 있는 바, 이에 대한 설명은 제 1 봉합용 쉬스(160), 제 1 봉합용 텐던(165), 제 1 봉합용 쉬스 홀더(184) 및 제 1 봉합용 구동부(194)에 대한 설명으로 갈음하도록 한다.

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 봉합 장치의 지지 부재, 작동 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재가 신체 내부의 대상 지점을 봉합하는 과정을 도면을 달리하여 설명하도록 한다.

도 7 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치의 작동 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재가 신체 내부의 절개 부분을 봉합하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 이때, 제 1 봉합 부재의 일 부분, 제 2 봉합 부재의 일 부분 및 바늘 부재의 일 부분은 내부가 보이도록 단면이 도시되었고, 지지 부재의 지지부는 작동 부재가 보일 수 있도록 도시되지 않았다.

도 7을 참조하면, 신체 내부의 절개 부분(3)을 봉합하기 위하여, 본 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치의 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 및 바늘 부재(80)가 환자 신체 내부의 절개 부분(3)에 인접 배치될 수 있다.

본 실시예에서, 봉합 시술을 최초로 시작하는 단계에서, 바늘 부재(80)의 제 1 단부(84)는 제 1 봉합부(63)에 결합된 상태일 수 있다. 이때, 바늘 부재(80)의 제 2 단부(86)는 제 2 봉합부(73)와 이격 배치된 상태일 수 있다.

이와 같은 배치 상태에서, 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)는 제 1 삽입홈(64)에 삽입된 제 1 단부(84)의 제 1 고정홀(85)을 관통하여 제 1 연장홀(66) 내측에 위치될 수 있다. 이때, 바늘 부재(80)의 제 2 단부(86)는 제 2 삽입홈(74) 외부에 위치될 수 있다.

이때, 작동 부재(50)는 작동 중심축 부재(48)에 가장 인접하게 배치되며, 제 1 봉합부(63)와 제 2 봉합부(73)가 서로 가장 멀리 이격 배치되어, 제 1 봉합부(63)의 전방 단부와 제 2 봉합부(73)의 전방 단부가 서로 가장 벌어진 상태일 수 있다.

이때, 바늘 부재(80)의 제 2 단부(86)와 제 2 봉합부(73) 사이에 대상 지점(4)을 위치시키고, 대상 지점(4)에 대한 봉합을 진행할 수 있다. 도시된 예에서, 바늘 부재(80)는 대상 지점(4)의 좌측에 배치된다.

상술한 상태에서, 작동용 구동부(193)가 작동용 텐던(150)을 당기면, 이에 따라, 작동용 텐던(150)의 전방 단부가 작동용 쉬스(140)의 전방 단부 측으로 이동(후퇴)될 수 있다.

도 7 및 도 8을 참조하면, 작동용 텐던(150)의 전방 단부가 작동용 쉬스(140)의 전방 단부 측으로 이동됨에 따라, 제 1 슬라이딩 돌기(54)는 작동 중심축 부재(48)로부터 멀어지도록 후방으로 이동될 수 있다.

이에 따라, 제 1 연장부(68) 및 제 2 연장부(78)의 전방 단부 서로 가까이 배치되도록 서로 가까워지는 방향으로 회전되고, 이에 대응하여, 제 1 봉합부(63) 및 제 2 봉합부(73)가 서로 인접하게 배치되도록 회전된다.

이때, 바늘 부재(80)의 제 2 단부(86)가 대상 지점(4)을 관통하여 절개 부분(3)의 반대 측, 도 8을 기준으로 우측으로 돌출될 수 있도록 바늘 부재(80)의 위치를 조절하면, 절개 부분(3)의 반대 측으로 돌출된 제 2 단부(86)가 제 2 봉합부(73)의 제 2 삽입홈(74) 내측으로 삽입될 수 있다.

이와 같이 배치된 상태에서, 도 8 및 도 9를 참조하면, 바늘 부재(80)를 절개 부분(3)의 반대 측으로 빼내기 위하여, 바늘 부재(80)의 제 1 단부(84)와 제 1 봉합부(63)의 상대적인 위치 고정을 해제시키고, 제 2 단부(86)와 제 2 봉합부(73)를 상대적으로 위치 고정시킨다.

이를 위해, 제 1 봉합용 구동부(194)가 제 1 봉합용 텐던(165)의 타 단부를 당기면, 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)가 제 1 봉합용 쉬스(160)의 후방측으로 이동하며 제 1 고정홀(85)로부터 벗어나 후퇴될 수 있다.

이에 따라, 제 1 단부(84)와 제 1 봉합부(63) 사이의 상대적인 위치 고정이 해제되고, 바늘 부재(80)는 제 1 봉합 부재(60)로부터 이격될 수 있는 상태에 놓일 수 있다.

이와 동시에, 제 2 봉합용 구동부(195)가 제 2 봉합용 텐던(175)의 타단부를 밀어내면, 제 2 봉합용 텐던(175)의 일 단부(176)가 제 2 봉합용 쉬스(170)의 전방 단부로부터 제 2 고정홀(87)을 관통하며 전방으로 이동될 수 있다.

이에 따라, 바늘 부재(80)의 제 2 단부(86)가 제 2 봉합 부재(70)의 제 2 봉합부(73)에 결합될 수 있다.

이와 같은 상태에서, 도 9 및 도 10에 도시된 바와 같이, 바늘 부재(80)가 대상 지점(4)을 관통하여 대상 지점(4)의 우측으로 빠져나올 수 있도록, 제 2 봉합부(73)와 제 1 봉합부(63)를 서로 이격시킨다.

제 1 봉합부(63)와 제 2 봉합부(73)를 서로 이격시키는 동작은 작동 부재(50)를 전방측으로 이동시키는 동작에 의하여 수행될 수 있다.

이때, 제 1 봉합부(63)와 바늘 부재(80)의 제 1 단부(84)는 서로 위치 고정되지 않고, 제 2 봉합부(73)와 바늘 부재(80)의 제 2 단부(86)는 상대적으로 위치 고정되었으므로, 바늘 부재(80)는 제 2 봉합 부재(70)와 함께 이동하여 절개 부분(3)의 반대 측으로 빠져나올 수 있다.

이에 따라, 바늘 부재(80)에 구비된 의료용 실(83)은 대상 지점(4)을 관통하며 1회 봉합하는 과정이 수행될 수 있다.

그 후, 제 1 봉합부(63)와 제 2 봉합부(73) 및 바늘 부재(80)의 위치를 도 10에서 볼 때, 하측 방향 또는 상측 방향으로 이동시킨 후, 제 1 봉합부(63)와 제 2 봉합부(73) 사이에서 바늘 부재(80)를 전술한 방식으로 서로 번갈아 위치시키면, 의료용 실(83)도 절개 부분(3)을 번갈아 좌우로 관통하며 지날 수 있게 된다.

이와 같은 과정을 통하여, 본 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치가 신체 내부의 절개 부분(3)을 의료용 실(83)을 이용하여 봉합할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 텐던-쉬스를 이용하여 제 1 봉합 부재(60)(또는, 제 2 봉합 부재(70))의 제 1 봉합부(63)(또는, 제 2 봉합부(73))와 바늘 부재(80) 사이의 위치 고정 및 고정 해제 작동을 수행할 수 있기 때문에, 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)의 구조가 간단하고 소형화될 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 가벼운 무게, 단순한 구조 및 소형화가 요구되는 내시경 수술을 위하여 내시경의 선단부에 구비되어 사용될 수 있다.

이하에서, 앞서 설명한 작동용 쉬스(140)의 제 1 강성 및 제 2 강성에 따른 작동 및 효과를 설명하도록 한다.

도 1, 도 7 내지 도 10을 참조하면, 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)가 봉합을 수행하는 과정에서 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 또는 지지 부재(40)에는 외력이 인가될 수 있다.

상기 외력은, 예를 들어, 바늘 부재(80)가 대상 지점(4)을 관통하는 과정에서 바늘 부재(80)를 통하여 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)로 전달되는 대상 지점(4)의 반발력이나 저항력일 수 있다. 또는, 상기 외력은, 예를 들어, 내시경 선단부(2)의 이동에 따라 지지 부재(40)에 인가되는 힘일 수 있다.

이때, 지지 부재(40) 및 지지 부재(40)에 결합된 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)는 충분한 크기의 제 2 강성을 가지는 작동용 쉬스(140)의 일 측(141)에 의하여 내시경 선단부(2)와 함께 제 2 방향으로 움직일 수 있을 것이다.

그리고, 지지 부재(40) 및 지지 부재(40)에 결합된 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)는 제 2 강성보다 비교적 작은 제 1 강성을 가지는 작동용 쉬스(140)의 일 측(141)에 의하여 내시경 선단부(2)와 독립적으로 제 1 방향으로 움직일 수 있을 것이다.

상술한 작동 방식은 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)에 제 1 방향으로는 어느정도 작동의 유연성 및 자유도를 허용하되 제 2 방향으로는 강성을 부여함으로써, 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)가 사용자의 의도에 부합하여 작동되도록 할 수 있다.

이하에서, 도면을 달리하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 부재, 회전 부재, 이동 부재 및 이를 작동시키기 위한 텐던-쉬스 시스템 및 이의 작동에 대하여 설명하도록 한다.

도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치의 회전 부재를 서로 다른 각도에서 바라본 사시도이다. 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치의 회전 부재의 수직 단면도이다. 도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치의 회전 부재 내부의 수용홀이 보이도록 도시된 단면도이다. 도 15 및 도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 봉합 장치의 이동 부재에 제 1 이동용 쉬스, 제 2 이동용 쉬스, 제 1 봉합용 쉬스 및 제 2 봉합용 쉬스가 결합된 상태를 서로 다른 각도에서 바라본 사시도이다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에서, 고정 부재(10)는 내시경 선단부(2)의 외주부에 고정 결합될 수 있다. 이를 위해, 고정 부재(10)는 중앙에 고정용 홀(13)이 구비된 원통 형상의 고정 부재 몸체부(12)를 포함할 수 있다. 그러나, 고정 부재 몸체부(12)의 형상은 내시경 선단부(2)의 형상 등에 따라 적절하게 변형될 수 있을 것이다.

고정 부재 몸체부(12)의 외측부에는 텐던 고정부(14)가 구비될 수 있다. 본 실시예에서, 텐던 고정부(14)는 고정 부재 몸체부(12)의 상측부에 인접하게 위치될 수 있다. 텐던 고정부(14)에는 제 1 이동용 텐던(110)의 일 측부(111,112,113) 및 제 2 이동용 텐던(115)의 일 측부(116,117,118)가 고정 결합될 수 있다. 제 1 이동용 텐던(110) 및 제 2 이동용 텐던(115)에 대해서는 후술하도록 한다.

도 1, 도 2, 도 11 내지 도 14를 참조하면, 고정 부재(10)의 외측부에는 회전 부재(20)가 회전 가능하게 결합될 수 있다. 회전 부재(20)는 고정 부재(10)에 대하여 상대적으로 회전하며 소정의 기능을 수행하기 위한 부재이다. 또한, 회전 부재(20)는 후술하는 이동 부재(30) 및 이에 연결되는 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 및 바늘 부재(80)를 내부에 수용하여 보호할 수도 있다.

본 실시예에서, 회전 부재(20)는 회전 부재 몸체부(22), 제 1 수용부(26) 및 제 2 수용부(28)로 이루어질 수 있다. 회전 부재 몸체부(22)는 내부에 고정 부재 결합홀(23)이 구비된 원통 형상의 부재로서, 고정 부재 결합홀(23)에는 전술한 고정 부재 몸체부(12)의 외측부가 회전 가능하게 결합될 수 있다.

이때, 회전 부재 몸체부(22)와 고정 부재 몸체부(12)는 서로 동축 배열될 수 있다. 그러나, 회전 부재 몸체부(22)의 형상이 이에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 적절하게 변형될 수 있을 것이다.

이때, 고정 부재 결합홀(23)의 일 개구부, 예를 들어, 도 11을 기준으로 상측 개구부에는 회전 부분 가이드 홈(24)이 구비될 수 있다. 회전 부분 가이드 홈(24)은 고정 부재 결합홀(23)의 내벽이 소정 방향으로 단차짐으로써 형성될 수 있다.

회전 부분 가이드 홈(24)은 전술한 제 1 이동용 텐던(110)의 제 1 회전 부분(111) 및 제 2 이동용 텐던(115)의 제 2 회전 부분(116)을 회전 부재(20)와 고정 부재(10) 사이의 상대적인 회전 방향으로 가이드하기 위한 구성이다. 이를 위해, 본 실시예에서, 회전 부분 가이드 홈(24)은 고정 부재(10)의 둘레 방향을 따라 구비될 수 있다.

한편, 회전 부재 몸체부(22)의 일 측부에는 제 1 수용부(26)가 구비될 수 있다. 제 1 수용부(26)에는 제 2 방향, 예를 들어, 고정 부재(10)의 길이 방향으로 제 1 수용홀(27)이 구비될 수 있다. 제 1 수용홀(27)은 전술한 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 및 바늘 부재(80)를 수용하여 외부로부터 보호하기 위한 구성이다.

이를 위해, 제 1 수용홀(27)은 지지 부재(40)의 일 단부측에서 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 및 바늘 부재(80)의 일 단부측 중 어느 하나의 길이보다 길도록 제공될 수 있다. 그리고, 제 1 수용홀(27)의 형상은 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 및 바늘 부재(80)의 외측부에 대응하도록 적어도 일 부분이 굴곡지게 형성될 수 있다.

한편, 제 1 수용홀(27)의 내벽에는 걸림부(26a)가 구비될 수 있다. 걸림부(26a)는 후술하는 이동 부재(30)가 제 1 수용홀(27)의 외측으로 빠져나오는 것을 방지하기 위한 구성이다. 이를 위해, 걸림부(26a)는 이동 부재(30)의 외측부와 걸려질 수 있도록 제 1 수용홀(27)의 내측으로 돌출될 수 있다.

한편, 본 실시예에서, 걸림부(26a)는 도 11에 도시된 바와 같이 제 1 수용홀(27)의 상단부에 위치된다. 그러나, 걸림부(26a)의 위치가 이에 한정되는 것은 아니며, 걸림부(26a)는 제 1 수용홀(27)의 개구부로부터 제 1 수용홀(27)의 내측으로 다소 이격 배치될 수도 있다.

한편, 제 1 수용홀(27)에는 전술한 제 1 이동용 텐던(110)의 제 1 이동 부분(113) 및 제 2 이동용 텐던(115)의 제 2 이동 부분(118)이 관통하며 지나갈 수 있다.

이때, 도 2 및 도 11 내지 도 13을 참조하면, 제 1 수용홀(27)과 회전 부분 가이드 홈(24) 사이에는 굴곡 부분 가이드 홈(25)이 구비될 수 있다. 굴곡 부분 가이드 홈(25)은 전술한 제 1 이동용 텐던(110)의 제 1 굴곡 부분(112) 및 제 2 이동용 텐던(115)의 제 2 굴곡 부분(117)을 가이드하기 위한 구성이다.

굴곡 부분 가이드 홈(25)은 제 1 굴곡 부분(112) 및 제 2 굴곡 부분(117)을 각각 가이드 하기 위하여 제 1 수용홀(27)의 양 측부에 대칭 구비되는 제 1 굴곡 부분 가이드 홈(25a) 및 제 2 굴곡 부분 가이드 홈(25b)으로 이루어질 수 있다.

제 1 굴곡 부분 가이드 홈(25a)은 고정 부재 몸체부(12)의 둘레 방향을 따라 형성되되, 일 측이 회전 부분 가이드 홈(24)과 연결되고 타 측이 제 1 수용홀(27)과 연결될 수 있다.

이에 따라, 제 1 굴곡 부분 가이드 홈(25a)에는 회전 부분 가이드 홈(24)에 배치된 제 1 회전 부분(111)으로부터 연장된 제 1 굴곡 부분(112)이 배치될 수 있다. 그리고, 제 1 수용홀(27)에는 제 1 굴곡 부분 가이드 홈(25a)에 배치된 제 1 굴곡 부분(112)으로부터 연장되는 제 1 이동 부분(113)이 관통하며 지나갈 수 있다.

이때, 제 1 굴곡 부분 가이드 홈(25a)의 바닥면은 고정 부재 몸체부(12)의 둘레 방향으로 갈수록 고정 부재 몸체부(12)의 길이 방향으로 경사지게 형성되는 경사면을 포함할 수 있다. 상기 경사면의 둘레 방향 일 측부는 회전 부분 가이드 홈(24)의 바닥면과 부드럽게 연결되도록 라운드지게 형성될 수 있다.

또한, 상기 경사면의 둘레 방향 타 측부는 제 1 수용홀(27)의 내벽과 부드럽게 연결되도록 라운드지게 형성될 수 있다. 이를 통해, 회전 부분 가이드 홈(24) 및 제 1 굴곡 부분 가이드 홈(25a)이 제 1 이동용 텐던(110)의 제 1 회전 부분(111) 및 제 1 굴곡 부분(112)을 가이드할 때 발생되는 저항 및 마찰이 최소화될 수 있다.

한편, 제 2 이동용 텐던(115)의 제 2 굴곡 부분(117)을 가이드 하기 위한 제 2 굴곡 부분 가이드 홈(25b)은 전술한 제 1 굴곡 부분 가이드 홈(25a)과 제 1 수용홀(27)을 중심으로 대칭 형성될 수 있는 바, 제 2 굴곡 부분 가이드 홈(25b)에 대한 설명은 제 1 굴곡 부분 가이드 홈(25a)에 대한 설명으로 갈음하도록 한다.

한편, 다시 도 10 내지 도 14를 참조하면, 제 1 수용부(26)의 일측부, 도 11을 기준으로 하측부에는 제 2 수용부(28)가 구비될 수 있다. 제 2 수용부(28)는 제 1 수용부(26)와 유사한 기능을 수행할 수 있다. 즉, 제 2 수용부(28)는 내부에 이동 부재(30)를 수용하여 보호할 수 있다.

이때, 제 2 수용부(28)는 내시경의 일 부분이 굴곡됨에 따라 그에 대응하여 함께 휘어지도록 소정의 가요성을 가질 수 있다. 예를 들어, 제 2 수용부(28)는 중공형의 스프링 구조 등으로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 제 2 수용부(28)는 내시경의 일 부분이 휘어지는 것에 대응하여 휘어질 수 있으므로, 내부를 지나가는 텐던-쉬스의 손상을 방지할 수 있다.

이때, 제 2 수용부(28)의 하측부에는 후술하는 제 3 이동용 쉬스(120)의 일 측(121)이 고정 될 수 있따. 제 3 이동용 쉬스(120)에 대해서는 후술하도록 한다.

한편, 도시된 바와 같이, 회전 부재 몸체부(22)와 제 1 수용부(26)는 일체로 제공될 수 있으나, 필요에 따라 서로 결합될 수 있는 별도의 부재로 제공될 수도 있을 것이다. 마찬가지로, 도시된 바와 같이, 제 1 수용부(26)와 제 2 수용부(28)는 서로 결합될 수 있는 별도의 부재로 제공될 수 있으나, 필요에 따라 일체로 제공될 수도 있을 것이다.

도 2, 도 15 및 도 16을 참조하면, 회전 부재(20)의 제 1 및 제 2 수용홀(27,29)에는 이동 부재(30)가 지나가도록 구성될 수 있다. 달리 표현하면, 이동 부재(30)는 제 1 및 제 2 수용홀(27,29)에 이동 가능하게 결합될 수 있다. 달리 표현하면, 이동 부재(30)는 제 1 및 제 2 수용홀(27,29)에 의하여 가이드되며 회전 부재(20)에 대하여 상대 이동하도록 구성될 수 있다.

본 실시예에서, 이동 부재(30)는 이동 부재 몸체부(32)를 포함할 수 있다. 이동 부재 몸체부(32)는 원기둥 형상의 부재로서, 내부에 작동용 쉬스 관통홀(33)이 구비될 수 있다. 작동용 쉬스 관통홀(33)은 이동 부재 몸체부(32)의 길이 방향을 따라 형성될 수 있다. 작동용 쉬스 관통홀(33)에는 전술한 작동용 쉬스(140)의 일 부분이 관통 배치될 수 있다.

본 실시예에서, 이동 부재 몸체부(32)의 측부에는 봉합용 쉬스 고정홈(35)이 구비될 수 있다. 봉합용 쉬스 고정홈(35)은 제 1 봉합용 쉬스(160)가 삽입되는 제 1 봉합용 쉬스 고정홈(35a) 및 제 2 봉합용 쉬스(170)가 삽입되는 제 2 봉합용 쉬스 고정홈(35b)으로 이루어질 수 있다. 제 1 봉합용 쉬스 고정홈(35a)과 제 2 봉합용 쉬스 고정홈(35b)은 이동 부재 몸체부(32)의 양 측부에 대칭 형성될 수 있다.

이때, 제 1 봉합용 쉬스 고정홈(35a)은 이동 부재 몸체부(32)의 연장 방향을 따라 구비되되, 연장 방향 양 측부가 개방될 수 있다. 이에 따라, 제 1 봉합용 쉬스(160)는 제 1 봉합용 쉬스 고정홈(35a)을 길이 방향으로 관통하며 결합될 수 있다.

마찬가지로, 제 2 봉합용 쉬스 고정홈(35b)은 이동 부재 몸체부(32)의 연장 방향을 따라 구비되되, 연장 방향 양 측부가 개방될 수 있다. 이에 따라, 제 2 봉합용 쉬스(170)는 제 2 봉합용 쉬스 고정홈(35b)을 길이 방향으로 관통하며 결합될 수 있다.

한편, 도 15 및 도 16을 참조하면, 이동 부재 몸체부(32)의 다른 측부에는 이동용 쉬스 결합부(36)가 구비될 수 있다. 이동용 쉬스 결합부(36)는 제 1 이동용 쉬스(130)의 일 측(131)이 고정 결합되는 제 1 이동용 쉬스 결합부(36a) 및 제 2 이동용 쉬스(135)의 일 측(136)이 결합되는 제 2 이동용 쉬스 결합부(36b)로 이루어질 수 있다.

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 봉합 장치의 회전 부재 및 이동 부재를 상대적으로 이동 또는 회전시키기 위한 텐던-쉬스 시스템을 설명하도록 한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 봉합 장치(1)의 회전 부재(20) 및 이동 부재(30)를 내시경 선단부(2) 및 고정 부재(10)에 대하여 상대적으로 회전시키기 위한 텐던-쉬스 시스템은 제 1 이동용 텐던(110), 제 2 이동용 텐던(115), 제 1 이동용 쉬스(130), 제 2 이동용 쉬스(135), 제 1 이동용 쉬스 홀더(180), 제 2 이동용 쉬스 홀더(181), 제 1 이동용 구동부(190) 및 제 2 이동용 구동부(191)를 포함할 수 있다.

제 1 이동용 텐던(110) 및 제 2 이동용 텐던(115)은 고정 부재(10)와 회전 부재(20) 및 이동 부재(30) 사이의 상대적인 회전을 발생시키거나, 고정 부재(10) 및 회전 부재(20)와 이동 부재(30) 사이의 상대적인 이동을 발생시키기 위한 구성이다.

도 1 및 도 2를 함께 참조하면, 제 1 이동용 텐던(110)의 일 측부(111,112,113)는 제 1 회전 부분(111), 제 1 굴곡 부분(112) 및 제 1 이동 부분(113)으로 이루어질 수 있다.

제 1 회전 부분(111)은 일 단부, 예를 들어 도 2를 기준으로 좌측 단부가 텐던 고정부(14)에 결합될 수 있다. 제 1 회전 부분(111)의 타 단부는 제 1 방향, 예를 들어, 도 2를 기준으로 고정 부재(10)의 둘레를 따라 텐던 고정부(14)의 우측으로 연장될 수 있다.

제 1 회전 부분(111)은 고정 부재(10)와 회전 부재(20) 및 이동 부재(30) 사이의 상대적인 회전을 발생시킬 수 있다.

제 1 이동 부분(113)은 제 1 회전 부분(111)으로부터 제 2 방향, 예를 들어, 도 2를 기준으로 고정 부재(10)의 길이 방향을 따라 연장될 수 있다. 제 1 이동 부분(113)은 고정 부재(10) 및 회전 부재(20)와 이동 부재(30) 사이의 상대적인 이동을 발생시킬 수 있다.

제 1 회전 부분(111)과 제 1 이동 부분(113) 사이에는 소정의 곡률을 가지며 굴곡지게 배치되는 제 1 굴곡 부분(112)이 구비될 수 있다. 제 1 굴곡 부분(112)은 전술한 상대적인 회전과 상대적인 이동이 원활하게 일어날 수 있도록 제 1 이동용 텐던(110)의 저항 및 마찰을 절감시키기 위한 구성이다.

한편, 제 1 이동용 텐던(110)의 타 측(114)은 제 1 이동용 구동부(190)에 결합될 수 있다. 제 1 이동용 구동부(190)는 제 1 이동용 텐던(110)이 전술한 상대적인 회전 또는 상대적인 이동을 발생시킬 수 있도록, 제 1 이동용 텐던(110)의 타 측(114)을 당기거나 밀기 위한 구성이다. 이를 위해, 제 1 이동용 구동부(190)는 액츄에이터 또는 사용자의 손에 의하여 조작될 수 있는 조작 부재 등으로 구성될 수 있을 것이다.

한편, 다시 도 1 및 도 2를 참조하면, 제 2 이동용 텐던(115)의 일 측부(116,117,118)는 제 2 회전 부분(116), 제 2 굴곡 부분(117) 및 제 2 이동 부분(118)으로 이루어질 수 있다.

제 2 회전 부분(116)은 일 단부, 예를 들어, 도 2를 기준으로 우측 단부가 텐던 고정부(14)에 결합될 수 있다. 제 1 회전 부분(111)의 타 단부는 제 1 방향에 대향하는 방향, 예를 들어, 도 2를 기준으로 고정 부재(10)의 둘레를 따라 텐던 고정부(14)의 좌측으로 따라 연장될 수 있다.

제 2 회전 부분(116)은 제 1 회전 부분(111)과 함께 고정 부재(10)와 회전 부재(20) 및 이동 부재(30) 사이의 상대적인 회전을 발생시킬 수 있다.

제 2 이동 부분(118)은 제 2 회전 부분(116)으로부터 제 2 방향, 예를 들어, 도 2를 기준으로 고정 부재(10)의 길이 방향을 따라 연장될 수 있다. 제 2 이동 부분(118)은 제 1 이동 부분(113)과 함께 고정 부재(10) 및 회전 부재(20)와 이동 부재(30) 사이의 상대적인 이동을 발생시킬 수 있다.

제 2 회전 부분(116)과 제 2 이동 부분(118) 사이에는 소정의 곡률을 가지며 굴곡지게 배치되는 제 2 굴곡 부분(117)이 구비될 수 있다. 제 2 굴곡 부분(117)은 전술한 상대적인 회전과 상대적인 이동이 원활하게 일어날 수 있도록 제 2 이동용 텐던(115)의 저항 및 마찰을 절감시키기 위한 구성이다.

한편, 제 2 이동용 텐던(115)의 타 측(119)은 제 2 이동용 구동부(191)에 결합될 수 있다. 제 2 이동용 구동부(191)는 제 2 이동용 텐던(115)이 전술한 상대적인 회전 또는 상대적인 이동을 발생시킬 수 있도록, 제 2 이동용 텐던(115)의 타 측(119)을 당기거나 밀기 위한 구성이다. 이를 위해, 제 2 이동용 구동부(191)는 액츄에이터 또는 사용자의 손에 의하여 조작될 수 있는 조작 부재 등으로 구성될 수 있을 것이다.

한편, 도 1, 도 2, 도 15 및 도 16을 참조하면, 제 1 이동용 텐던(110) 및 제 1 이동용 쉬스(130) 사이의 상대적인 이동을 발생시키기 위하여, 제 1 이동용 쉬스(130)에는 제 1 이동용 텐던(110)이 관통하며 지나간다.

마찬가지로, 제 2 이동용 텐던(115) 및 제 2 이동용 쉬스(135) 사이의 상대적인 이동을 발생시키기 위하여, 제 2 이동용 쉬스(135)에는 제 2 이동용 텐던(115)이 관통하며 지나간다.

전술한 바와 같이, 제 1 이동용 쉬스(130)의 일 측(131)은 이동 부재(30)의 제 1 이동용 쉬스 결합부(36a)에 결합될 수 있고, 제 2 이동용 쉬스(135)의 일 측(136)은 이동 부재(30)의 제 2 이동용 쉬스 결합부(36b)에 결합될 수 있다.

이때, 제 1 이동용 쉬스(130)의 일 측(131)에 인접한 일 단부(132)는 제 1 이동용 쉬스 결합부(36a)의 외측으로 돌출될 수 있다. 달리 표현하면, 제 1 이동용 쉬스(130)의 일 측(131)에 인접한 일 단부(132)는 외측으로 구부러질 수 있도록 자유단일 수 있다.

마찬가지로, 제 2 이동용 쉬스(135)의 일 측(136)에 인접한 일 단부(137)는 제 2 이동용 쉬스 결합부(36b)의 외측으로 돌출될 수 있다. 달리 표현하면, 제 2 이동용 쉬스(135)의 일 측(136)에 인접한 일 단부(137)는 외측으로 구부러질 수 있도록 자유단일 수 있다.

제 1 이동용 쉬스(130)의 일 단부(132) 및 제 2 이동용 쉬스(135)의 일 단부(137)가 외측으로 구부러질 수 있음에 따른 작동 및 효과는 도 18 및 도 19와 함께 후술하도록 한다.

한편, 제 1 이동용 쉬스(130)의 타 측(133)은 제 1 이동용 쉬스 홀더(180)에 고정 결합될 수 있다. 제 1 이동용 쉬스 홀더(180)는 제 1 이동용 쉬스(130)와 제 1 이동용 텐던(110) 사이의 상대적인 이동을 발생시키기 위하여, 제 1 이동용 쉬스(130)의 타 측(133)의 움직임을 제한하기 위한 구성이다.

마찬가지로, 제 2 이동용 쉬스(135)의 타 측(138)은 제 2 이동용 쉬스 홀더(181)에 고정 결합될 수 있다. 제 2 이동용 쉬스 홀더(181)는 제 2 이동용 쉬스(135)와 제 2 이동용 텐던(115) 사이의 상대적인 이동을 발생시키기 위하여, 제 2 이동용 쉬스(135)의 타 측(138)의 움직임을 제한하기 위한 구성이다.

도 1, 도 2, 도 15 및 도 16을 참조하면, 이동 부재(30)를 내시경 선단부(2), 고정 부재(10) 및 회전 부재(20)에 대하여 상대적으로 이동시키기 위한 텐던-쉬스 시스템은 제 3 이동용 쉬스(120), 제 3 이동용 텐던(139), 제 3 이동용 쉬스 홀더(182) 및 제 3 이동용 구동부(192)를 포함할 수 있다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 제 3 이동용 텐던(139)의 일 측(139a)은 이동 부재(30)의 하측부에 결합될 수 있다. 그리고, 제 3 이동용 텐던(139)의 타 측(139b)은 제 3 이동용 구동부(192)에 결합될 수 있다.

제 3 이동용 텐던(139)은 제 3 이동용 쉬스(120)와 상호 이동하여, 이동 부재(30)와 회전 부재(20) 및 고정 부재(10)의 상대적인 이동을 발생시키기 위한 구성이다. 이를 위해, 제 3 이동용 텐던(139)은 제 3 이동용 쉬스(120)를 관통하며 지나갈 수 있다.

제 3 이동용 구동부(192)는 제 3 이동용 텐던(139)이 전술한 상대적인 이동을 발생시킬 수 있도록, 제 3 이동용 텐던(139)의 타 측(139b)을 당기거나 밀기 위한 구성이다. 이를 위해, 제 3 이동용 구동부(192)는 액츄에이터 또는 사용자의 손에 의하여 조작될 수 있는 조작 부재 등으로 구성될 수 있을 것이다.

다시, 도 1 및 도 2를 함께 참조하면, 제 3 이동용 쉬스(120)의 일 측(121)은 제 2 수용부(28)의 하측부에 고정 결합될 수 있다. 제 3 이동용 쉬스(120)는 후술하는 제 3 이동용 텐던(139)과 상대적으로 이동하여, 고정 부재(10) 및 회전 부재(20)와 이동 부재(30) 사이의 상대적인 이동을 발생시키기 위한 구성이다.

이를 위해, 제 3 이동용 쉬스(120)의 타 측(122)은 제 3 이동용 쉬스 홀더(182)에 고정 결합될 수 있다.

제 3 이동용 쉬스 홀더(182)는 제 3 이동용 쉬스(120)와 제 3 이동용 텐던(139) 사이의 상대적인 이동을 발생시키기 위하여, 제 3 이동용 텐던(139)의 타 측(122)의 움직임을 제한하기 위한 구성이다. 제 3 이동용 텐던(139)과 제 3 이동용 쉬스(120) 사이의 상대적인 이동은 도 17 및 도 18과 함께 후술하도록 한다.

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 부재, 회전 부재 및 이동 부재가 제 1 방향 및 제 2 방향으로 이동하도록 작동되는 과정을 도면을 달리하여 설명하도록 한다.

도 17 및 도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 봉합 장치의 이동 부재, 제 3 이동용 텐던, 제 3 이동용 쉬스 및 제 3 이동용 구동부에 의하여 지지 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재가 내시경 선단부의 전방으로 이동되는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 19는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 봉합 장치의 회전 부재, 제 1 이동용 텐던, 제 2 이동용 텐던, 제 1 이동용 쉬스, 제 2 이동용 쉬스, 제 1 이동용 구동부 및 제 2 이동용 구동부에 의하여, 지지 부재, 제 1 봉합 부재, 제 2 봉합 부재 및 바늘 부재가 내시경 선단부의 둘레 방향으로 회전되는 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 17 및 도 18을 참조하면, 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 및 바늘 부재(80)가 제 1 수용홀(27)에 수용되어 보호되도록, 이동 부재(30)는 회전 부재(20)의 일 측부에 인접 배치된 상태에 놓여있을 수 있다.

제 1 이동용 구동부(190) 및 제 2 이동용 구동부(191)가 각각 제 1 이동용 텐던(110)의 타 측(114) 및 제 2 이동용 텐던(115)의 타 측(119)을 당기면, 제 1 이동용 쉬스 홀더(180) 및 제 2 이동용 쉬스 홀더(181)에 각각 고정된 제 1 이동용 쉬스(130)의 타 측(133) 및 제 2 이동용 쉬스(135)의 타 측(138)으로부터 제 1 이동용 텐던(110) 및 제 2 이동용 텐던(115)이 각각 인출될 수 있다. 이에 따라, 제 1 이동용 텐던(110)과 제 1 이동용 쉬스(130) 사이의 상대적인 이동 및 제 2 이동용 텐던(115)과 제 2 이동용 쉬스(135) 사이의 상대적인 이동이 발생할 수 있다.

한편, 제 3 이동용 구동부(192)는 제 3 이동용 텐던(139) 및 제 3 이동용 쉬스(120) 사이의 상대적인 이동이 일어날 수 있도록, 제 3 이동용 텐던(139)의 타 측(139b)을 릴리즈하여 소정의 자유도를 부여할 수 있다.

제 1 이동용 텐던(110)의 타 측(114) 및 제 2 이동용 텐던(115)의 타 측(119)이 제 1 이동용 구동부(190) 및 제 2 이동용 구동부(191)에 의하여 당겨지면, 제 1 이동용 텐던(110)과 제 1 이동용 쉬스(130) 사이 및 제 2 이동용 텐던(115)과 제 2 이동용 쉬스(135) 사이에 상호작용력이 발생되어 제 1 이동용 텐던(110) 및 제 2 이동용 텐던(115)이 제 1 이동용 쉬스(130) 및 제 2 이동용 쉬스(135)를 각각 제 1 이동용 구동부(190) 및 제 2 이동용 구동부(191) 측으로 가압하게 된다. 이하에서, 상술한 힘을 압축력이라 한다.

소정의 압축 강성을 가지는 제 1 이동용 쉬스(130) 및 제 2 이동용 쉬스(135)는 제 1 이동용 쉬스 홀더(180) 및 제 2 이동용 쉬스 홀더(181)에 의하여 각각 지지되므로, 제 1 이동용 텐던(110) 및 제 2 이동용 텐던(115)에 의한 압축력이 제 1 이동용 쉬스(130) 및 제 2 이동용 쉬스(135)에 인가되면 이동 부재(30) 측 방향으로 반발력이 발생된다.

제 1 이동용 쉬스(130) 및 제 2 이동용 쉬스(135)에 의하여 발생된 반발력은 이동 부재(30)를 일 방향, 예를 들어, 도 17을 기준으로 상측 방향으로 밀어내고, 이동 부재(30) 및 이동 부재(30)에 연결된 지지 부재(40), 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 및 바늘 부재(80)는 상측 방향으로 고정 부재(10) 및 회전 부재(20)에 대하여 상대적으로 이동할 수 있다.

이때, 제 3 이동용 구동부(192)는 제 3 이동용 텐던(139)의 타 측(139b)을 릴리즈하므로, 제 3 이동용 텐던(139)은 제 3 이동용 쉬스(120)의 타 측(122)으로 인입될 수 있다. 이에 따라, 이동 부재(30)는 제 3 이동용 텐던(139)에 의한 저항을 적게 받으며 이동될 수 있다.

이와 같이, 본 실시예에 의하면, 제 1 이동용 텐던(110) 및 제 2 이동용 텐던(115)과 제 1 이동용 쉬스(130) 및 제 2 이동용 쉬스(135) 사이의 상대적인 이동 및 상호작용력을 이용하여 이동 부재(30)를 고정 부재(10) 및 회전 부재(20)에 대하여 상대적으로 이동시킬 수 있다.

이에 따라, 이동 부재(30)는 제 1 수용홀(27)에 수용되어 보호된 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 및 바늘 부재(80)를 제 1 수용홀(27) 외측으로 꺼낼 수 있다.

한편, 다시 도 17 및 도 18을 참조하면, 이동 부재(30)가 반대 방향, 즉, 도 17을 기준으로 하측 방향으로 이동하는 작동은 제 3 이동용 텐던(139)과 제 3 이동용 쉬스(120) 사이의 상대적인 이동에 의하여 이루어질 수 있다.

보다 구제적으로, 제 3 이동용 구동부(192)가 제 3 이동용 텐던(139)의 타 측(139a)을 당기면, 제 3 이동용 텐던(139)에 장력이 인가될 수 있다. 제 3 이동용 텐던(139)에 인가된 장력에 의하여, 제 3 이동용 텐던(139)은 제 3 이동용 쉬스(120)의 타 측(122)으로부터 인출될 수 있다. 이에 따라, 이동 부재(30)는 제 3 이동용 텐던(139)에 인가되는 장력에 의하여 고정 부재(10) 및 회전 부재(20)에 대하여 반대 방향으로 이동될 수 있다.

한편, 도 18을 참조하면, 이동 부재(30)가 제 1 수용홀(27)의 개구부에 다다르면, 이동 부재(30)가 회전 부재(20)의 걸림부(26a)(도 11에 도시됨)에 걸리게 되어, 이동 부재(30)와 회전 부재(20) 사이의 상대적인 이동이 제한될 수 있다.

또한, 이동 부재(30)가 제 1 수용홀(27)의 개구부에 인접하도록 이동됨에 따라, 제 1 이동용 텐던(110)의 제 1 굴곡 부분(112)이 제 1 이동용 쉬스(130)의 일 단부(132) 내측으로 인입되고, 제 2 이동용 텐던(115)의 제 2 굴곡 부분(117)이 제 2 이동용 쉬스(135)의 일 단부(137) 내측으로 인입될 수 있다.

이때, 제 1 이동용 쉬스(130)의 일 단부(132) 및 제 2 이동용 쉬스(135)의 일 단부(137)가 각각 제 1 굴곡 부분 가이드 홈(25a) 및 제 2 굴곡 부분 가이드 홈(25b) 내측으로 들어가게 되면, 제 1 이동용 쉬스(130)의 일 단부(132) 및 제 2 이동용 쉬스(135)의 일 단부(137)는 고정 부재(10)의 둘레 방향으로 경사지게 굽어질 수 있다.

이에 따라, 제 1 이동용 쉬스(130)의 일 단부(132)와 제 1 이동용 텐던(110)의 제 1 굴곡 부분(112) 사이에서 발생하는 마찰 및 저항과 제 2 이동용 쉬스(135)의 일 단부(137)와 제 2 이동용 텐던(115)의 제 2 굴곡 부분(117) 사이에서 발생하는 마찰 및 저항이 최소화 될 수 이따. 또한, 제 1 이동용 구동부(190) 및 제 2 이동용 구동부(191)에서 발생된 구동력이 후술하는 회전 부재(20) 및 이동 부재(30)의 고정 부재(10)에 대한 상대적인 회전으로 원활하게 변환될 수 있다.

한편, 도 19를 참조하면, 제 1 이동용 구동부(190)가 제 1 이동용 텐던(110)의 타 측(114)을 당기면, 제 1 이동용 텐던(110)에 장력이 인가되고, 제 1 이동용 텐던(110)이 제 1 이동용 쉬스(130)의 타 측(133)으로부터 인출되는 상대 이동이 발생될 수 있다.

상술한 상대 이동에 의하여, 제 1 이동용 쉬스(130)와 제 1 이동용 텐던(110) 사이에 상호 작용력이 발생되어, 제 1 이동용 텐던(110)이 제 1 이동용 쉬스(130)를 가압할 수 있다. 이하에서, 상술한 힘을 압축력이라 한다.

소정의 압축 강성을 가지는 제 1 이동용 쉬스(130)는 타 측(133)이 제 1 이동용 쉬스 홀더(180)에 의하여 지지되므로, 제 1 이동용 텐던(110)에 의한 압축력이 제 1 이동용 쉬스(130)에 인가되면 회전 부재(20) 측으로 반발력이 발생될 수 있다.

제 1 이동용 쉬스(130)에 의하여 발생된 반발력은 이동 부재(30) 및 회전 부재(20)에 소정의 힘을 인가할 수 있다. 이때, 제 1 이동용 텐던(110)의 제 1 회전 부분(111)이 고정 부재(10)의 둘레 방향을 따라 굽어지게 배치되고, 제 1 이동용 쉬스(130)의 일 단부(132)도 고정 부재(10)의 둘레 방향으로 굽어지개 배치되므로, 제 1 이동용 쉬스(130)에 의하여 발생된 반발력의 방향은 고정 부재(10)의 둘레 방향으로 전환될 수 있다. 이와 같이, 방향이 전환된 반발력은 이동 부재(30) 및 회전 부재(20)를 고정 부재(10)에 대하여 일 방향, 예를 들어, 도 19를 기준으로 시계 방향으로 회전시킬 수 있다.

그와 동시에, 제 2 이동용 쉬스(135)와 제 2 이동용 텐던(115) 사이의 상대 이동이 외력에 의하여 원활하게 이루어질 수 있도록, 제 2 이동용 구동부(191)는 제 2 이동용 텐던(115)의 타 측(119)을 릴리즈할 수 있다.

이에 따라, 제 2 이동용 텐던(115)과 제 2 이동용 쉬스(135) 사이의 저항 및 마찰이 최소화될 수 있어, 회전 부재(20) 및 이동 부재(30)는 고정 부재(10)에 대하여 용이하게 회전할 수 있다.

한편, 제 2 이동용 구동부(191)가 제 2 이동용 텐던(115)의 타 측(119)을 당기고, 제 1 이동용 구동부(190)가 제 1 이동용 텐던(110)의 타 측(114)을 릴리즈하면, 전술한 과정과 유사한 과정에 의하여, 회전 부재(20) 및 이동 부재(30)가 고정 부재(10)에 대하여 다른 방향, 예를 들어, 도 19를 기준으로 반시계 방향으로 상대적으로 회전할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 제 1 이동용 구동부(190) 및 제 2 이동용 구동부(191)의 구동력과 제 1 이동용 텐던(110), 제 2 이동용 텐던(115), 제 1 이동용 쉬스(130) 및 제 2 이동용 쉬스(135) 사이의 상대적인 이동을 이용하여, 회전 부재(20) 및 이동 부재(30)를 고정 부재(10)에 대하여 회전시키고, 제 1 봉합 부재(60), 제 2 봉합 부재(70) 및 바늘 부재(80)의 위치를 조정할 수 있다.

앞서 살핀바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치에 의하면, 제 1 봉합부와 제 2 봉합부가 바늘 부재가 대상 지점을 관통하도록작동시킴으로써 의료용 실을 이용하여 대상 지점을 봉합할 수 있다.

이때, 본 실시예에 따른 내시경 수술용 봉합 장치는 텐던-쉬스를 이용하여 제 1 봉합부와 제 2 봉합부가 작동하도록 구성함으로써, 무게가 가볍고 구조가 간단하며 소형화될 수 있으므로, 내시경 선단부에 구비되어 신체 내부의 대상 지점을 봉합할 수 있다.

한편, 텐던-쉬스를 이용하여 바늘 부재(80)와 제 1 봉합 부재(60) 및 제 2 봉합 부재(70)를 상대적으로 위치 고정시키거나 고정 해제시키기 위한 구조가 상술한 구조로 한정되는 것은 아니다.

보다 구체적으로, 본 실시예에서, 제 1 봉합용 텐던(165)은 일 단부(166)가 제 1 삽입홈(64)에 삽입된 제 1 단부(84)의 제 1 고정홀(85)에 관통 삽입됨으로써, 제 1 봉합부(63)에 바늘 부재(80)의 제 1 단부(84)가 위치 고정되도록 구성되었으나, 제 1 봉합용 텐던(165)이 바늘 부재(80)를 고정시키는 구조가 상술한 것으로 제한되는 것은 아니며, 제 1 봉합용 텐던(165)은 제 1 봉합부(63)와 제 1 단부(84)를 위치 고정시키기 위하여 다양하게 변형된 구조가 제공될 수 있다.

예를 들어, 제 1 봉합용 텐던(165)의 일 단부(166)가 제 1 봉합용 쉬스(160)의 전방 단부로부터 제 1 봉합부(63) 측으로 이동할 경우, 바늘 부재(80)의 제 1 고정홀(85)에 직접 삽입되거나 관통되지 않을 수 있으며, 제 1 봉합부(63)와 제 1 단부(84)를 위치 고정시킬 수 있는 별도의 링크 구조에 연결되어 링크 구조에 연결된 부재가 제 1 봉합부(63)와 제 1 단부(84)를 상대적으로 위치 고정시키도록 구성하는 것도 가능할 것이다. 상술한 제 1 봉합 부재(60) 및 제 1 봉합용 텐던(165)에 관한 변형은 제 2 봉합 부재(70) 및 제 2 봉합용 텐던(175)에 대해서도 마찬가지로 적용될 수 있다.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

1: 내시경 수술용 봉합 장치 2: 내시경 선단부
3: 절개 부분 4: 목표 지점
10: 고정 부재 20: 회전 부재
30: 이동 부재 40: 지지 부재
50: 작동 부재 60: 제 1 봉합 부재
70: 제 2 봉합 부재 80: 바늘 부재
110: 제 1 이동용 텐던 115: 제 2 이동용 텐던
120: 제 3 이동용 쉬스 130: 제 1 이동용 쉬스
135: 제 2 이동용 쉬스 139: 제 3 이동용 텐던
140: 작동용 쉬스 150: 작동용 텐던
160: 제 1 봉합용 쉬스 165: 제 1 봉합용 텐던
170: 제 2 봉합용 쉬스 175: 제 2 봉합용 텐던

Claims

인체 내부의 대상 지점을 봉합하기 위하여 내시경의 선단부에 장착될 수 있는 내시경 수술용 봉합 장치로서,
상기 내시경 선단부의 외측에 구비되는 지지 부재;
상기 지지 부재에 결합되는 제 1 결합부 및 상기 제 1 결합부로부터 연장되는 제 1 봉합부를 포함하는 제 1 봉합 부재;
일 측이 상기 제 1 봉합 부재에 결합되는 제 1 봉합용 쉬스;
의료용 실이 결합되는 바늘부 및 상기 대상 지점을 천공할 수 있도록 상기 바늘부의 일 측부로부터 상기 제 1 봉합부 측으로 연장되는 제 1 단부를 구비한 바늘 부재; 및
상기 제 1 봉합부에 상기 제 1 단부가 인접하게 배치된 상태에서 상기 제 1 단부를 상기 제 1 봉합부에 대하여 상대적으로 위치 고정시키거나 고정 해제시킬 수 있도록 일 단부가 상기 제 1 봉합용 쉬스의 상기 일 측으로부터 상기 제 1 봉합부 및 상기 제 1 단부 측으로 이동될 수 있는 제 1 봉합용 텐던을 포함하는 내시경 수술용 봉합 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 결합부는 상기 제 1 봉합부를 상기 바늘 부재 측으로 이동시키거나 상기 바늘 부재로부터 이격시킬 수 있도록 상기 지지 부재에 이동 가능하게 결합되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 봉합용 텐던의 상기 일 단부가 상기 제 1 봉합용 쉬스로부터 돌출하여 이동될 수 있도록 상기 제 1 봉합용 텐던의 타 측을 당기거나 밀어낼 수 있는 제 1 봉합용 구동부를 더 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 봉합부의 일 측부에는 상기 바늘 부재의 상기 제 1 단부가 삽입될 수 있는 제 1 삽입홈이 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 4항에 있어서,
상기 제 1 봉합부에는 상기 제 1 단부를 상기 제 1 삽입홈으로 안내할 수 있도록 외측으로 돌출되는 제 1 가이드 돌기가 구비되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 4항에 있어서,
상기 바늘 부재의 상기 제 1 단부에는 상기 제 1 봉합부와 상기 제 1 단부의 상대적인 위치를 고정시키기 위하여 상기 제 1 봉합용 텐던의 상기 일 단부가 삽입될 수 있는 제 1 고정홀이 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 6항에 있어서,
상기 제 1 고정홀은 상기 제 1 단부가 상기 제 1 삽입홈 내측으로 삽입되는 방향에 대하여 경사진 방향으로 연장되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 6항에 있어서,
상기 제 1 봉합용 텐던의 상기 일 단부는 상기 제 1 고정홀 내측으로 삽입되어 상기 제 1 봉합부와 상기 제 1 단부의 상대적인 움직임을 제한할 수 있는 정도의 강성을 가지는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 6항에 있어서,
상기 제 1 삽입홈의 내주부에는 상기 제 1 고정홀을 지나가는 상기 제 1 봉합용 텐던의 상기 일 단부가 삽입될 수 있는 제 1 연장홀이 구비되고,
상기 제 1 연장홀은 상기 제 1 삽입홈에 삽입된 상기 제 1 단부의 제 1 고정홀과 나란하게 배열되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 1항에 있어서,
일 측부가 상기 제 1 봉합부의 일 측부와 마주보도록 배치되는 제 2 봉합부 및 상기 제 2 봉합부와 연결되되 상기 제 2 봉합부를 상기 제 1 봉합부 측으로 이동시킬 수 있도록 상기 지지 부재에 이동 가능하게 결합되는 제 2 결합부를 포함하는 제 2 봉합 부재를 더 포함하고,
상기 바늘 부재는 상기 제 1 봉합부 및 상기 제 2 봉합부 사이에 배치되고,
상기 바늘 부재는 상기 대상 지점을 천공할 수 있도록 상기 바늘부의 타 측부로부터 상기 제 2 봉합부 측으로 연장되는 제 2 단부를 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 10항에 있어서,
일 측이 상기 제 2 봉합 부재에 결합되는 제 2 봉합용 쉬스; 및
상기 제 2 봉합부에 상기 제 2 단부가 인접하게 배치된 상태에서 상기 제 2 단부를 상기 제 2 봉합부에 대하여 상대적으로 위치 고정시키거나 고정 해제시킬 수 있도록 일 단부가 상기 제 2 봉합용 쉬스의 상기 일 측으로부터 상기 제 2 봉합부 및 상기 제 2 단부 측으로 이동될 수 있는 제 2 봉합용 텐던을 더 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 10항에 있어서,
상기 제 2 결합부는 상기 지지 부재에 작동 중심축을 중심으로 회전 가능하게 결합되고,
상기 제 2 봉합부의 상기 일 측부는 상기 작동 중심축으로부터 이격 배치되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 12항에 있어서,
상기 제 1 결합부는 상기 지지 부재에 상기 작동 중심축을 중심으로 회전 가능하게 결합되고,
상기 제 1 봉합부의 상기 일 측부는 상기 작동 중심축으로부터 이격 배치되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 13항에 있어서,
상기 바늘 부재의 상기 바늘부는 원호 형상을 가지는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 13항에 있어서,
상기 제 1 봉합 부재 및 상기 제 2 봉합 부재 사이에서 상기 작동 중심축에 대하여 경사진 방향을 따라 이동가능하게 구비되는 작동 부재;
일 측부가 상기 지지 부재에 결합되는 작동용 쉬스;
상기 작동용 쉬스를 관통하되 일 측부가 상기 작동 부재에 결합되는 작동용 텐던; 및
상기 작동 부재를 이동시키기 위하여 상기 작동용 텐던의 타 측부를 당기거나 밀어낼 수 있는 작동용 구동부를 더 포함하고,
상기 작동 부재가 이동함에 따라 상기 제 1 봉합부 및 상기 제 2 봉합부가 상기 작동 중심축을 중심으로 회전할 수 있도록 상기 작동 부재의 일 측부는 상기 제 1 봉합 부재에 결합되고 상기 작동 부재의 타 측부는 상기 제 2 봉합 부재에 결합되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 15항에 있어서,
상기 제 1 봉합 부재는 상기 제 1 결합부로부터 연장되는 제 1 연장부를 포함하고,
상기 제 1 연장부에는 상기 작동 중심축으로부터 멀어지는 방향으로 제 1 슬라이딩 홀이 형성되고,
상기 제 2 봉합 부재는 상기 제 2 결합부로부터 연장되는 제 2 연장부를 포함하고,
상기 제 2 연장부에는 상기 작동 중심축으로부터 멀어지는 방향으로 제 2 슬라이딩 홀이 형성되고,
상기 제 1 슬라이딩 홀과 상기 제 2 슬라이딩 홀은 서로 경사지게 배치되고,
상기 작동 부재는
상기 제 1 연장부 및 상기 제 2 연장부 사이에 구비되는 작동 부재 몸체부;
상기 제 1 슬라이딩 홀에 슬라이딩 가능하게 결합되도록 상기 작동 부재 몸체부의 일 측에 구비되는 제 1 슬라이딩 돌기부; 및
상기 제 2 슬라이딩 홀에 슬라이딩 가능하게 결합되도록 상기 작동 부재 몸체부의 타 측에 구비되는 제 2 슬라이딩 돌기부를 포함하는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 16항에 있어서,
상기 제 1 슬라이딩 돌기부 및 상기 제 2 슬라이딩 돌기부는 상기 작동 중심축과 나란한 방향으로 돌출되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 16항에 있어서,
상기 작동 부재는 상기 지지 부재에 의하여 상기 작동 중심축에 수직한 방향으로 이동하도록 가이드되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 15항에 있어서,
상기 지지 부재는 복수개로 구비되고,
상기 복수의 지지 부재는 일렬로 배열되고,
상기 작동용 쉬스의 일 부분은 상기 복수의 지지 부재를 관통하도록 배치되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 19항에 있어서,
상기 복수의 지지 부재 각각은 이웃하는 다른 지지 부재와 마주보는 일 측부가 외측으로 볼록하게 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 19항에 있어서,
상기 작동용 쉬스의 상기 일 부분은 상기 내시경 선단부의 중앙 측 방향으로 제 1 강성을 가지고 상기 내시경 선단부의 중앙 측 방향에 수직한 방향으로 상기 제 1 강성과 다른 제 2 강성을 가지는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 21항에 있어서,
상기 제 1 강성은 상기 제 2 강성보다 작도록 형성되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 단부는 선단으로 갈수록 단면적이 작아지는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 1항에 있어서,
상기 내시경 선단부의 외주부에 결합되는 원통 형상의 고정 부재;
상기 고정 부재의 외측부에 회전 가능하게 결합되는 회전 부재;
상기 회전 부재에 일 방향으로 이동 가능하게 결합되는 이동 부재;
일 측이 상기 고정 부재에 결합되는 제 1 이동용 텐던 및 제 2 이동용 텐던;
상기 이동 부재에 일 측이 결합되되, 상기 제 1 이동용 텐던 및 상기 제 2 이동용 텐던이 각각 관통하는 제 1 이동용 쉬스 및 제 2 이동용 쉬스;
상기 이동 부재에 일 측이 결합되는 제 3 이동용 텐던;
상기 회전 부재에 일 측이 결합되고 상기 제 3 이동용 텐던이 관통하는 제 3 이동용 쉬스;
상기 제 1 이동용 텐던의 타 측 및 상기 제 1 이동용 쉬스의 타 측 중 어느 하나를 당기거나 밀어낼 수 있는 제 1 이동용 구동부;
상기 제 2 이동용 텐던의 타 측 및 상기 제 2 이동용 쉬스의 타 측 중 어느 하나를 당기거나 밀어낼 수 있는 제 2 이동용 구동부; 및
상기 제 3 이동용 텐던의 타 측 및 상기 제 3 이동용 쉬스의 타 측 중 어느 하나를 당기거나 밀어낼 수 있는 제 3 이동용 구동부를 포함하고,
상기 이동 부재의 일 측부는 상기 지지 부재의 일 측부와 결합되는, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 24항에 있어서,
상기 제 1 이동용 텐던의 상기 일 측은
일 측이 상기 고정 부재에 결합되고 타 측이 제 1 방향을 따라 연장되는 제 1 회전 부분;
상기 제 1 회전 부분으로부터 제 2 방향을 따라 연장되는 제 1 이동 부분; 및
상기 제 1 회전 부분과 상기 제 1 이동 부분 사이에서 소정의 곡률을 가지며 굽어지게 배치되는 제 1 굴곡 부분을 포함하고,
상기 제 2 이동용 텐던의 상기 일 측은
일 측이 상기 고정 부재에 결합되고 타 측이 상기 제 1 방향에 대향하는 방향을 따라 연장되는 제 2 회전 부분;
상기 제 2 회전 부분으로부터 상기 제 2 방향을 따라 연장되는 제 2 이동 부분; 및
상기 제 2 회전 부분과 상기 제 2 이동 부분 사이에서 소정의 곡률을 가지며 굽어지게 배치되는 제 2 굴곡 부분을 포함하고,
상기 제 1 방향은 상기 회전 부재의 회전 방향과 나란한 방향이고,
상기 제 2 방향은 상기 회전 부재의 회전 중심축과 나란한 방향인, 내시경 수술용 봉합 장치.
제 24항에 있어서,
상기 회전 부재는
상기 고정 부재에 결합되는 몸체부; 및
일 측부가 상기 몸체부와 연결되되 상기 이동 부재가 지나갈 수 있는 수용홀이 형성된 수용부를 포함하고,
상기 수용홀은 상기 제 1 봉합 부재 및 상기 지지 부재를 내부에 수용할 수 있도록 상기 제 1 봉합 부재 및 상기 지지 부재보다 긴 길이를 가지는, 수술용 봉합 장치.