KR20240080406A

KR20240080406A - 구동 장치

Info

Publication number: KR20240080406A
Application number: KR1020220163719A
Authority: KR
Inventors: 김경남; 김병곤
Original assignee: 주식회사 엔도로보틱스
Priority date: 2022-11-30
Filing date: 2022-11-30
Publication date: 2024-06-07

Abstract

구동 장치가 제공된다. 본 발명의 일 측면에 따른 구동 장치는 고정 부재; 상기 고정 부재에 제 1 방향으로 이동 가능하게 결합되는 제 1 이동 부재; 상기 제 1 이동 부재에 제 2 방향으로 이동 가능하게 결합되는 제 2 이동 부재; 상기 고정 부재에 일측부가 결합되는 제 1 텐던; 상기 제 2 이동 부재에 일측부가 결합되고 상기 제 1 텐던이 관통하는 제 1 쉬스; 상기 제 1 텐던의 타측부 및 상기 제 1 쉬스의 타측부 중 어느 하나를 고정하는 제 1 홀더; 및 상기 제 1 텐던의 타측부 및 상기 제 1 쉬스의 타측부 중 다른 어느 하나를 이동시킬 수 있는 제 1 구동부를 포함하고, 상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재 및 상기 제 2 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동하거나 상기 제 2 이동 부재가 상기 제 1 이동 부재 및 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동할 수 있도록 형성될 수 있다.

Description

구동 장치{Apparatus for driving a member}

본 발명은 구동 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 텐던-쉬스를 이용하여 일 부재를 이동시킬 수 있는 구동 장치에 관한 것이다.

수술용 로봇을 원격으로 조종하거나 내시경을 조종하기 위한 조종 인터페이스의 일 방법으로서 링크 구조에 액추에이터를 직접 부착하는 방법이 있다.

그러나, 이와 같은 방법은 액추에이터 자체의 무게가 매우 무거운 단점이 있다. 이를 보완하기 위하여 액추에이터는 외부에 고정하고, 유연한 케이블을 통하여 힘을 전달하는 케이블 구동방법이 개발되어 왔다.

케이블 구동 방법의 일예로서, 텐던-쉬스를 이용하는 기술이 개발되어 왔다. 텐던과 쉬스는 가늘고 긴 형상으로 이루어지며, 좁은 통로를 통과하여 동력을 전달해야 시스템에 설치되어 사용되어 왔다. 이때, 텐던은 가늘고 긴 유연한 부재로서, 압축시 좌굴이 일어나기 쉬우므로 일단부가 당겨지는 인장에 의하여 힘을 전달하도록 구성되었다.

종래에는 상기와 같은 텐던의 특성을 고려하여 회전 링크의 외주면에 텐던의 일단부를 고정한 후 타단부를 액츄에이터 등으로 당김으로써, 회전 링크를 소정의 축을 중심으로 회전 운동시키는 텐던-쉬스 구동 장치가 개발되어 왔다.

그런데, 최근에는 수술 방법, 의료 기술 및 제어 기술의 발달에 맞추어 보다 정밀하고 다양한 움직임을 제공할 수 있는 수술용 로봇이 필요하게 되었고, 이에 따라 다양한 방향으로 이동하며 복잡한 동작을 수행할 수 있는 텐던-쉬스 구동 장치의 개발이 요구되어 왔다.

그러나, 종래의 텐던-쉬스 구동 장치는 하나의 부재를 다른 부재들에 대하여 일 방향 또는 그 반대 방향으로 상대 이동시킬 수 있을 뿐이고, 다양한 방향의 이동을 수반하는 복잡한 동작을 수행할 수 없는 문제가 있었다.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로, 본 발명의 목적은 복수의 부재를 복수의 방향으로 서로에 대하여 상대 이동시킬 수 있는 구동 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 일 부재를 다른 부재에 대하여 상대적으로 회전시킬 수 있고, 다른 부재를 또 다른 부재에 대하여 상대적으로 선형 이동시킬 수 있는 구동 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 한 쌍의 텐던 및 쉬스로 복수의 부재를 복수의 방향으로 상대적으로 이동시킬 수 있는 구동 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 텐던-쉬스 사이의 저항이 최소화되어 복수의 부재 사이의 상대적인 이동이 원활하게 이루어질 수 있는 구동 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 일 부재를 다른 부재의 내부로 수용시켜 외부로부터 보호하거나 다른 부재의 내부로부터 꺼내어 외부에 노출시킬 수 있는 구동 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 일 부재가 다른 부재에 대하여 상대적으로 이동할 수 있는 거리 또는 구간을 제한할 수 있는 구동 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 고정 부재; 상기 고정 부재에 제 1 방향으로 이동 가능하게 결합되는 제 1 이동 부재; 상기 제 1 이동 부재에 제 2 방향으로 이동 가능하게 결합되는 제 2 이동 부재; 상기 고정 부재에 일측부가 결합되는 제 1 텐던; 상기 제 2 이동 부재에 일측부가 결합되고 상기 제 1 텐던이 관통하는 제 1 쉬스; 상기 제 1 텐던의 타측부 및 상기 제 1 쉬스의 타측부 중 어느 하나를 고정하는 제 1 홀더; 및 상기 제 1 텐던의 타측부 및 상기 제 1 쉬스의 타측부 중 다른 어느 하나를 이동시킬 수 있는 제 1 구동부를 포함하고, 상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재 및 상기 제 2 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동하거나 상기 제 2 이동 부재가 상기 제 1 이동 부재 및 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동할 수 있도록 형성되는, 구동 장치가 개시된다.

이때, 상기 제 1 텐던의 일측부는 일측이 상기 고정 부재에 결합되고 타측이 상기 제 1 방향을 따라 연장되는 제 1 연장부, 상기 제 1 연장부로부터 상기 제 2 방향을 따라 연장되는 제 2 연장부 및 상기 제 1 연장부와 상기 제 2 연장부 사이에서 소정의 곡률을 가지며 굽어지게 배치되는 굴곡부를 포함할 수 있다.

이때, 상기 제 1 쉬스의 일측부는 상기 제 2 이동 부재에 결합되는 결합부 및 상기 결합부로부터 연장되되 연장 방향 단부를 통하여 상기 제 1 텐던의 일측부가 출입하는 출입부를 포함하고, 상기 출입부는 상기 제 1 텐던의 일측부를 따라 굽어질 수 있도록 가요성을 가질 수 있다.

이때, 상기 제 1 이동 부재는 상기 고정 부재에 결합되는 몸체부 및 상기 제 2 이동 부재를 수용할 수 있도록 상기 몸체부의 일측에 구비되는 수용부를 포함할 수 있다.

이때, 상기 수용부는 상기 몸체부의 일측에 구비되되 내부에 제 1 가이드홀이 형성된 제 1 수용부 및 상기 제 1 수용부의 일측에 형성되되 내부에 상기 제 1 가이드홀과 연통되는 제 2 가이드홀이 형성된 제 2 수용부로 이루어지고, 상기 제 2 수용부는 외력에 의하여 휘어질 수 있도록 가요성을 가질 수 있다.

이때, 상기 수용부에는 상기 제 2 이동 부재가 수용될 수 있도록 상기 제 2 방향으로 연장되는 가이드 홀이 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 2 이동 부재가 상기 수용부에 의하여 외부로부터 보호될 수 있도록 상기 가이드 홀의 상기 제 2 방향 길이는 상기 제 2 이동 부재의 상기 제 2 방향 길이보다 길게 형성될 수 있다.

이때, 상기 가이드 홀의 내벽에는 상기 제 2 이동 부재의 일측이 걸릴 수 있도록 돌출되는 걸림부가 형성될 수 있다.

이때, 상기 걸림부는 상기 가이드 홀의 개구부에 인접하게 위치될 수 있다.

이때, 상기 몸체부에는 상기 제 1 텐던의 상기 제 1 연장부를 가이드하도록 상기 제 1 방향을 따라 제 1 연장부 가이드 홈이 형성될 수 있다.

이때, 상기 몸체부 및 수용부에는 상기 제 1 연장부 가이드 홈과 상기 가이드 홀 사이에 상기 제 1 텐던의 상기 굴곡부를 가이드하기 위한 굴곡부 가이드 홈이 구비될 수 있다.

이때, 상기 굴곡부 가이드 홈의 바닥면의 적어도 일부는 상기 제 1 방향으로 갈수록 상기 제 2 방향으로 경사지게 형성될 수 있다.

이때, 상기 고정 부재는 원통 형상을 가지고, 상기 제 1 이동 부재는 상기 고정 부재의 외주부에 상기 고정 부재의 둘레 방향과 나란한 상기 제 1 방향을 따라 이동 가능하게 결합될 수 있다.

이때, 상기 제 2 방향은 상기 고정 부재의 길이 방향과 나란한 방향일 수 있다.

이때, 상기 고정 부재에 일측부가 결합되는 제 2 텐던; 상기 제 2 이동 부재에 일측부가 결합되고 상기 제 2 텐던이 관통하는 제 2 쉬스; 상기 제 2 텐던의 타측부 및 상기 제 2 쉬스의 타측부 중 어느 하나를 고정하는 제 2 홀더; 및 상기 제 2 텐던의 타측부 및 상기 제 2 쉬스의 타측부 중 다른 어느 하나를 이동시킬 수 있는 제 2 구동부를 더 포함하고, 상기 제 2 텐던의 일측부는 일측이 상기 고정 부재에 결합되고 타측이 상기 제 1 방향에 대향하도록 상기 고정 부재의 둘레를 따라 연장되는 제 1 연장부 및 상기 제 1 연장부로부터 상기 제 2 방향을 따라 연장되는 제 2 연장부를 포함하고, 상기 제 2 텐던과 상기 제 2 쉬스의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재 및 상기 제 2 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 회전하거나 상기 제 2 이동 부재가 상기 제 1 이동 부재 및 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동할 수 있도록 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 1 홀더는 상기 제 1 쉬스의 상기 타측을 고정하고, 상기 제 1 구동부는 상기 제 1 텐던의 상기 타측을 이동시킬 수 있도록 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 2 이동 부재에 일측부가 결합되는 제 3 텐던; 상기 제 1 이동 부재에 일측부가 결합되고 상기 제 3 텐던이 관통하는 제 3 쉬스; 상기 제 3 텐던의 타측부 및 상기 제 3 쉬스의 타측부 중 어느 하나를 고정하는 제 3 홀더; 및 상기 제 3 텐던의 타측부 및 상기 제 3 쉬스의 타측부 중 다른 어느 하나를 이동시킬 수 있는 제 3 구동부를 더 포함하고, 상기 제 3 텐던과 상기 제 3 쉬스의 상대적인 이동에 따라 상기 제 2 이동 부재가 상기 제 1 이동 부재에 대하여 상대적으로 이동할 수 있도록 형성될 수 있다.

이때, 상기 제 2 이동 부재가 상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 1 텐던의 일측과 상기 제 1 이동 부재에 결합되는 상기 제 3 쉬스의 일측 사이에서 상기 고정 부재 및 상기 제 1 이동 부재에 대하여 상대적으로 이동할 수 있도록 형성될 수 있다.

이때, 상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 1 텐던의 일측은 상기 제 2 이동 부재의 이동 방향으로 볼 때 상기 제 2 이동 부재의 전방에 위치되고, 상기 제 1 이동 부재에 결합되는 상기 제 3 쉬스의 일측은 상기 제 2 이동 부재의 이동 방향으로 볼 때 상기 제 2 이동 부재의 후방에 위치될 수 있다.

이때, 상기 고정 부재는 내시경 장치의 선단부에 위치 고정될 수 있다.

이때, 상기 제 2 이동 부재에는 내시경 장치용 수술 부재가 구비될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 구동 장치는, 고정 부재에 제 1 이동 부재가 이동 가능하게 결합되고, 제 1 이동 부재에 제 2 이동 부재가 이동 가능하게 결합되고, 고정 부재, 제 1 및 제 2 이동 부재에 구동부의 구동력을 상대적인 이동으로 변환하는 텐던-쉬스가 결합됨으로써, 제 1 및 제 2 이동 부재를 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동시키거나, 제 2 이동 부재를 제 1 이동 부재에 대하여 상대적으로 이동시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 구동 장치는, 제 1 이동 부재가 고정 부재에 회전 가능하게 결합되고, 제 2 이동 부재가 제 1 이동 부재에 선형 이동 가능하게 결합되고, 제 1 및 제 2 텐던이 고정 부재를 회전 방향으로 휘감으며 결합되고, 제 1 및 제 2 텐던이 각각 관통하는 제 1 및 제 2 쉬스가 제 2 이동 부재에 결합되므로, 구동부가 제 1 및 제 2 텐던을 모두 당기면 제 2 이동 부재를 제 1 이동 부재 및 고정 부재에 대하여 선형 이동시킬 수 있고, 구동부가 제 1 및 제 2 텐던 중 어느 하나만을 당기면, 제 1 및 제 2 이동 부재를 고정 부재에 대하여 회전시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 구동 장치는, 고정 부재에 제 1 이동 부재가 제 1 방향으로 이동 가능하게 결합되고, 제 1 이동 부재에 제 2 이동 부재가 제 2 방향으로 이동 가능하게 결합되고, 일단이 고정 부재에 결합되되 제 1 방향으로 연장되는 부분과 제 2 방향으로 연장되는 부분을 모두 포함하는 제 1 텐던이 제 2 이동 부재에 결합되는 제 1 쉬스를 관통하며 지나가도록 구성되므로, 구동부가 제 1 텐던을 당김으로써, 제 2 이동 부재의 제 2 방향 이동 또는 제 1 이동 부재의 제 1 방향 이동을 발생시킬 수 있게 되어, 한쌍의 텐던-쉬스 만으로 복수 부재 사이의 두 가지 방향에 대한 상대 이동을 구현시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 구동 장치는, 텐던이 제 1 방향으로 연장되는 부분, 제 2 방향으로 연장되는 부분 및 그 사이에 굴곡지게 배치되는 굴곡부를 포함하고, 텐던이 출입하는 쉬스의 단부측이 소정의 가요성을 가지며 굽어질 수 있도록 구성되므로, 텐던-쉬스 사이의 저항력이 최소화될 수 있으며 복수의 부재 사이의 상대적인 이동이 원활하게 이루어질 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 구동 장치는, 제 1 이동 부재에 가이드 홀이 형성되고, 제 2 이동 부재가 가이드 홀에 이동 가능하게 수용되므로, 제 2 이동 부재가 제 2 이동 부재의 내부에 수용되어 외부로부터 보호되거나 제 1 이동 부재의 내부로부터 꺼내어져서 외부에 노출될 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 구동 장치는 가이드 홀에 제 2 이동 부재가 걸릴 수 있는 걸림부가 구비되므로, 가이드 홀 내부에서 제 2 이동 부재가 이동할 수 있는 거리나 구간을 제한할 수 있다.

본 발명의 효과가 상술한 효과들로 한정되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치가 내시경 장치의 선단부에 설치된 상태를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 일 부분에 내시경 장치용 수술 부재가 설치된 상태를 나타낸 도면이다. 이때, 제 1 이동 부재는 점선으로 표시되었고, 그에 의하여 투시되는 구성은 실선으로 표시되었다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 부재, 제 1 및 제 2 이동 부재, 제 1 내지 제 3 텐던 및 제 1 내지 제 3 쉬스의 분해 사시도이다.
도 4는 도 3에 도시된 제 1 이동 부재의 사시도이다. 이때, 제 1 연장부 가이드 홈, 제 2 연장부 가이드 홈 및 가이드 홀은 점선으로 표시되었다.
도 5는 도 3에 도시된 제 1 이동 부재의 수직 방향 단면도이다.
도 6은 도 3에 도시된 제 2 이동 부재의 정면도이고, 도 7은 도 3에 도시된 제 2 이동 부재의 측면도이다. 이때, 제 2 이동 부재에 의하여 투시되는 제 1 쉬스 및 제 2 쉬스의 일 부분은 점선으로 표시되었다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 2 이동 부재가 상대적으로 후방에 위치된 상태를 도시한 사시도이다. 이때, 제 1 이동 부재는 점선으로 표시되었고, 그에 의하여 투시되는 구성은 실선으로 표시되었다.
도 9는 도 8의 A부분에 도시된 제 2 이동 부재를 확대한 사시도이다. 이때, 제 2 이동 부재에 의하여 투시되는 제 1 쉬스 및 제 2 쉬스의 일 부분은 점선으로 표시되었다.
도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 2 이동 부재가 전방으로 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 이때, 제 1 이동 부재는 점선으로 표시되었고, 그에 의하여 투시되는 구성은 실선으로 표시되었다.
도 12는 도 11의 B부분에 도시된 제 2 이동 부재를 확대한 사시도이다. 이때, 제 2 이동 부재에 의하여 투시되는 제 1 쉬스 및 제 2 쉬스의 일 부분은 점선으로 표시되었다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 2 이동 부재가 상대적으로 전방에 위치된 상태를 도시한 사시도이다. 이때, 제 1 이동 부재는 점선으로 표시되었고, 그에 의하여 투시되는 구성은 실선으로 표시되었다.
도 14 및 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 1 및 제 2 이동 부재가 시계 방향으로 회전하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 이때, 제 1 이동 부재는 점선으로 표시되었고, 그에 의하여 투시되는 구성은 실선으로 표시되었다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치가 작동하는 방식의 일 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 1 이동 부재의 변형예를 나타낸 사시도이다.
도 18은 도 17에 도시된 제 1 이동 부재의 수직 단면도이다.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 도면에서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 단어와 용어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 않고, 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 발명자가 용어와 개념을 정의할 수 있는 원칙에 따라 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 한다.

본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 설명하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

어떤 구성 요소가 다른 구성 요소의 "전방", "후방", "상부" 또는 "하부"에 있다는 것은 특별한 사정이 없는 한 다른 구성 요소와 바로 접하여 "전방", "후방", "상부" 또는 "하부"에 배치되는 것뿐만 아니라 그 중간에 또 다른 구성 요소가 배치되는 경우도 포함한다. 또한, 어떤 구성 요소가 다른 구성 요소와 "연결"되어 있다는 것은 특별한 사정이 없는 한 서로 직접 연결되는 것뿐만 아니라 간접적으로 서로 연결되는 경우도 포함한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치가 내시경 장치의 선단부에 설치된 상태를 나타낸 도면이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 일 부분에 내시경 장치용 수술 부재가 설치된 상태를 나타낸 도면이다. 이때, 제 1 이동 부재는 점선으로 표시되었고, 그에 의하여 투시되는 구성은 실선으로 표시되었다.

이하에서, 도면을 설명함에 있어, 도 1에 도시된 좌표축을 기준으로 설명하도록 한다. 보다 구체적으로, y축의 양의 방향을 전방으로 규정하고, y축의 음의 방향을 후방으로 규정한다. 전방에서 바라보았을 때, y축을 중심으로 x축의 양의 방향으로부터 z축의 양의 방향을 향하여 회전하는 방향을 시계 방향으로 규정하고, z축의 양의 방향으로부터 x축의 양의 방향을 향하여 회전하는 방향을 반시계 방향으로 규정한다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치(1)는 고정 부재(10), 제 1 내지 제 3 텐던(20,23,26), 제 1 이동 부재(30), 제 2 이동 부재(40) 및 제 1 내지 제 3 쉬스(50,53,56), 제 1 내지 제 3 홀더(60,63,66) 및 제 1 내지 제 3 구동부(70,73,76)를 포함할 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 고정 부재(10)는 내시경 장치의 선단부(2)에 고정 결합될 수 있다. 고정 부재(10)에는 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)가 소정의 동작을 수행할 수 있도록 서로 다른 방향으로 상대 이동 가능하게 결합될 수 있다.

고정 부재(10), 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)에는 구동력을 발생시키는 제 1 내지 제 3 구동부(70,73,76)와 연결되는 제 1 내지 제 3 텐던(20,23,26) 및 제 1 내지 제 3 텐던(20,23,26)이 관통하며 지나가는 제 1 내지 제 3 쉬스(50,53,56)가 결합된다.

이때, 도 2에 도시된 바와 같이, 제 2 이동 부재(40)의 일측에는 내시경 장치용 수술 부재(3), 예를 들어, 수술용 집게나 수술용 나이프 등이 구비될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치(1)는 텐던-쉬스를 이용하여 제 1 내지 제 3 구동부(70,73,75)에서 발생된 구동력을 고정 부재(10), 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)로 방향 전환하여 전달하고, 전달된 구동력을 이용하여 고정 부재(10), 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)를 서로 다른 방향으로 상대 이동시킴으로써, 복잡하고 다양한 동작들을 수행할 수 있다.

한편, 본 실시예에서는 서로에 대하여 상대적으로 이동하는 고정 부재(10), 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)가 내시경 장치의 선단부(2)에 결합되어 내시경 수술을 위한 동작을 수행하는 것으로 예시하였다. 그러나, 본 실시예에 따른 구동 장치(1)가 적용되는 기술 분야가 상술한 기술 분야로 제한되는 것은 아니며, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치(1)는 복잡한 동작 및 기능의 수행이 요구되는 다양한 기술 분야에 적용될 수 있을 것이다.

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 구성 중 서로 상대적으로 이동하는 고정 부재, 제 1 및 제 2 이동 부재를 텐던-쉬스와 함께 설명도록 한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 고정 부재, 제 1 및 제 2 이동 부재, 제 1 내지 제 3 텐던 및 제 1 내지 제 3 쉬스의 분해 사시도이다. 도 4는 도 3에 도시된 제 1 이동 부재의 사시도이다. 이때, 제 1 연장부 가이드 홈, 제 2 연장부 가이드 홈 및 가이드 홀은 점선으로 표시되었다. 도 5는 도 3에 도시된 제 1 이동 부재의 수직 방향 단면도이다. 도 6은 도 3에 도시된 제 2 이동 부재의 정면도이고, 도 7은 도 3에 도시된 제 2 이동 부재의 측면도이다. 이때, 제 2 이동 부재에 의하여 투시되는 제 1 쉬스 및 제 2 쉬스의 일 부분은 점선으로 표시되었다. 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 2 이동 부재가 상대적으로 후방에 위치된 상태를 도시한 사시도이다. 이때, 제 1 이동 부재는 점선으로 표시되었고, 그에 의하여 투시되는 구성은 실선으로 표시되었다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치(1)는 고정 부재(10)를 포함한다. 고정 부재(10)는 후술하는 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)가 이동할 수 있는 베이스를 제공하기 위한 구성으로서, 본 구동 장치(1) 외의 다른 장치, 예를 들면 전술한 바와 같이 내시경 장치의 선단부(2)에 고정 결합될 수 있다.

고정 부재(10)는 내부에 고정홀(12a)이 형성된 원통 형상의 고정부(12)로 이루어질 수 있다. 고정홀(12a)에는 내시경 장치의 선단부(2)가 고정 결합될 수 있다. 고정부(12)의 형상은 본 발명의 기술 사상을 해치지 않는 범위 내에서, 본 구동 장치(1)가 적용되는 다른 장치의 일 부분에 고정 결합되기에 적합하도록 변형될 수 있을 것이다.

고정부(12)의 일 개구부, 도 3을 기준으로 상측으로 개방되는 개구부의 테두리에는 단턱부(14)가 외측으로 돌출될 수 있다. 단턱부(14)는 외경이 고정부(12)의 외경보다 다소 크도록 형성되어 소정의 단차를 형성할 수 있다. 단턱부(14)는 후술하는 제 1 및 제 2 텐던(20,23)의 일측부(21,24)를 가이드하는 기능을 수행한다.

고정부(12)의 외주부에는 제 1 및 제 2 텐던(20,23)의 일측부(21,24)가 결합되는 텐던 고정부(16)가 구비된다. 제 1 및 제 2 텐던(20,23)은 후술하는 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)와 함께 제 1 및 제 2 구동부(70,73)에서 발생된 구동력을 방향 전환하여 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)의 이동으로 변환하는 기능을 수행한다.

텐던 고정부(16)는 고정부(12)의 외측면에서 외측 방향으로 다소 돌출되도록 형성되나, 제 1 및 제 2 텐던(20,23)의 일단이 고정 결합될 수 있다면 그 형상은 특별히 제한되지 않는다.

또한, 본 실시예에서 텐던 고정부(16)는 한 개의 부재로 제공되나, 이에 한정되는 것은 아니고, 텐던 고정부(16)는 복수로 구비될 수도 있을 것이다. 예를 들어, 텐던 고정부(16)는 고정부(12)의 둘레 방향으로 다소 이격되는 복수의 텐던 고정부(16)로 이루어지고, 복수의 텐던 고정부(16)에 제 1 및 제 2 텐던(20,23)이 각각 결합될 수도 있을 것이다.

이때, 텐던 고정부(16)는 제 1 및 제 2 텐던(20,23)의 일측부(21,24)가 단턱부(14)에 접하며 가이드될 수 있도록, 단턱부(14)의 측부에 인접하게 위치될 수 있다.

한편, 전술한 바와 같이, 텐던 고정부(16)에는 제 1 텐던(20)의 일측부(21)가 결합된다. 텐던은 가요성과 소정의 인장 강성을 가지는 얇은 선형 부재로 이루어진다.

제 1 텐던(20)의 일측부(21)는 제 1 연장부(21a), 굴곡부(21b) 및 제 2 연장부(21c)로 이루어질 수 있다.

제 1 연장부(21a)는 장력을 이용하여 후술하는 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)의 고정 부재(10)에 대한 상대 이동을 발생시키고, 동시에 그 방향을 가이드하는 구성이다.

본 실시예에서, 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)는 고정부(12)의 둘레 방향을 따라 회전하는 바, 제 1 연장부(21a)는 일단이 텐던 고정부(16)에 고정되되 고정부(12)의 둘레를 휘감으며 반시계 방향으로 연장된다. 제 1 연장부(21a)의 일단은 텐던 고정부(16)에 끼움 결합되거나 용접 등으로 부착되는 등 다양한 공정으로 결합될 수 있다.

제 1 연장부(21a)의 타단에는 이로부터 고정부(12)의 길이 방향, 달리 표현하면, 도 3을 기준으로 전후방향으로 연장되는 제 2 연장부(21c)가 구비된다. 제 2 연장부(21c)는 후술하는 제 2 이동 부재(40)의 제 1 이동 부재(30)에 대한 전후 방향 이동을 발생시키고, 동시에 그 방향을 가이드하는 구성이다.

제 1 연장부(21a)와 제 2 연장부(21c) 사이에는 이들을 연결하는 굴곡부(21b)가 구비된다. 굴곡부(21b)는 텐던-쉬스에 의하여 전달되는 구동력의 방향(즉, 장력의 방향)을 제 2 연장부(21c)의 연장 방향인 고정부(12)의 길이 방향에서 제 1 연장부(21a)의 연장 방향인 둘레 방향으로 전환한다.

굴곡부(21b)는 제 1 연장부(21a)와 제 2 연장부(21c)가 자연스럽게 연결되도록 소정의 곡률을 가지며 굴곡지게 배치된다. 즉, 굴곡부(21b)는 소정의 곡률을 가지며 굽어지므로 상기 구동력의 전환에 따른 저항이 최소화될 수 있다. 또한, 제 1 텐던(20)에 걸리는 장력이 제 2 연장부(21c)에서 제 1 연장부(21a) 또는 그 반대 방향으로 효율적으로 전달될 수 있다. 구동력의 방향 전환에 대해서는 본 구동 장치(1)의 동작과 함께 후술하도록 한다.

한편, 도 3을 참조하면, 전술한 바와 같이 텐던 고정부(16)에는 제 2 텐던(23)의 일측부(24)가 결합될 수 있다. 제 2 텐던(23)의 일측부(24)는 제 1 텐던(20)의 일측부(21)와 유사하게 제 1 연장부(24a), 굴곡부(24b) 및 제 2 연장부(24c)로 이루어질 수 있다.

제 2 텐던(23)의 일측부(24)는 제 1 연장부(24a) 일단이 텐던 고정부(16)에 결합되되 고정부(12)의 둘레를 시계 방향으로 휘감으며 연장되는 점 외에는 제 1 텐던(20)의 일측부(21)와 유사하게 형성될 수 있으므로, 제 2 텐던(23)의 일측부(24)의 상세한 구조는 전술한 제 1 텐던(20)의 일측부(21)에 대한 설명으로 갈음하도록 한다.

한편, 도 2 내지 도 4를 참조하면, 고정 부재(10)의 외측부에는 제 1 이동 부재(30)가 상대적으로 이동 가능하게 결합될 수 있다. 제 1 이동 부재(30)는 고정 부재(10)에 대하여 상대 이동하며 소정의 기능을 수행하기 위한 부재이다. 또한, 제 1 이동 부재(30)는 후술하는 제 2 이동 부재(40) 및 이에 구비되는 내시경 장치용 수술 부재(3)를 내부에 수용하여 보호할 수도 있다.

도시된 실시예에서, 제 1 이동 부재(30)는 고정 부재(10)에 대하여 상대적으로 시계 또는 반시계 방향으로 회전 가능하게 결합된다. 이를 통해, 제 1 이동 부재(30)는 후술하는 제 2 이동 부재(40) 및 내시경 장치용 수술 부재(3)를 고정 부재(10)에 대하여 상대적으로 회전시키는 기능을 제 1 및 제 2 텐던(20,23)과 연동하여 수행한다.

한편, 도시되지는 않았으나, 고정 부재(10) 및 제 1 이동 부재(30) 중 적어도 하나에는 제 1 이동 부재(30)가 고정 부재(10)에 대해 회전 가능하면서도, 제 1 이동 부재(30)가 고정 부재(10)의 상측이나 하측으로 빠져 나오는 것을 방지하기 위한 추가적인 구조가 구비될 수 있다.

예를 들어, 고정 부재(10)의 고정부(12) 하부에는 외측으로 다소 돌출되어 단턱을 형성하는 추가적인 구조가 구비되어, 제 1 이동 부재(30)의 하측이 상기 구조에 걸리도록 함으로써, 제 1 이동 부재(30)가 고정 부재(10)의 하측으로 빠져 나오는 것을 방지할 수 있다.

다시, 도 2 및 도 4를 참조하면, 제 1 이동 부재(30)는 제 1 몸체부(32) 및 제 1 몸체부(32)의 측부에 구비되는 수용부(34)로 이루어질 수 있다. 도시된 실시예에서, 수용부(34)는 전후 방향으로 연장된다.

제 1 몸체부(32)는 내부에 결합홀(32a)이 형성되는 원통 형상의 부재로서, 결합홀(32a)에는 전술한 고정 부재(10)의 고정부(12)의 외측부가 회전 가능하게 결합될 수 있다. 이때, 제 1 몸체부(32)와 고정부(12)는 서로 동축 배열될 수 있다. 그러나, 제 1 몸체부(32)의 형상이 이에 한정되는 것은 아니며, 고정부(12)의 형상에 맞추어 적절하게 변형될 수 있을 것이다.

결합홀(32a)의 직경은 고정 부재(10)의 고정부(12)의 외경과 같거나 크되, 단턱부(14)의 외경보다는 다소 작도록 형성되어, 단턱부(14)가 결합홀(32a)의 개구부에 안착될 수 있다.

이때, 결합홀(32a)의 내벽에는 개구부로부터 내측으로 다소 이격된 부분에 제 1 연장부 가이드 홈(32b)이 구비될 수 있다. 제 1 연장부 가이드 홈(32b)은 결합홀(32a) 내벽의 일부분이 결합홀(32a)의 내측으로 다소 돌출되어 단차짐으로써 형성될 수 있다.

제 1 연장부 가이드 홈(32b)은 전술한 제 1 및 제 2 텐던(20,23)의 제 1 연장부(21a,24a)를 제 1 이동 부재(30)와 고정 부재(10) 사이의 상대적인 이동 방향으로 가이드하기 위한 구성이다. 이를 위해, 본 실시예에서는 제 1 연장부 가이드 홈(32b)이 고정부(12)의 둘레 방향을 따라 형성된다.

단턱부(14)가 결합홀(32a)의 개구부에 안착되도록 고정부(12)가 결합홀(32a)에 삽입되면, 제 1 및 제 2 텐던(20,23)의 제 1 연장부(21a,24a)는 단턱부(14)와 제 1 연장부 가이드 홈(32b) 사이에 개재되어, 고정부(12)의 둘레 방향으로 가이드될 수 있다.

한편, 제 1 몸체부(32)의 측부에 구비되는 수용부(34)에는 고정부(12)의 길이 방향, 즉 전후 방향으로 연장되는 가이드 홀(34b)이 형성된다. 가이드 홀(34b)은 후술하는 제 2 이동 부재(40)를 수용하여 외부로부터 보호하기 위한 구성이다. 이때, 가이드 홀(34b)에는 제 1 및 제 2 텐던(20,23)이 관통하며 지나갈 수 있다.

가이드 홀(34b)의 내벽에는 가이드 홀(34b)의 내측으로 돌출되는 걸림부(36)가 형성될 수 있다. 걸림부(36)는 가이드 홀(34b)의 내부를 이동하는 제 2 이동 부재(40)가 가이드 홀(34b)의 외부로 빠져나오는 것을 방지할 수 있다.

본 실시예에서, 걸림부(36)는 가이드 홀(34b)의 전방 단부측에 위치된다. 그러나, 걸림부(36)의 위치가 이에 한정되는 것은 아니며, 걸림부(36)는 가이드 홀(34b)의 개구부로부터 내측으로 다소 이격 배치될 수도 있다.

이 경우, 걸림부(36)가 개구부로부터 이격된 거리에 대응하여 제 2 이동 부재(40)가 제 1 이동 부재(30)에 대하여 상대적으로 이동할 수 있는 거리가 제한될 것이다. 이를 통해, 제 2 이동 부재(40)가 가이드 홀(34b) 내부에서 이동할 수 있는 구간이 설정될 수 있다.

도 2 및 도 4를 함께 참조하면, 가이드 홀(34b)과 제 1 연장부 가이드 홈(32b) 사이에는 굴곡부 가이드 홈(34a)이 구비될 수 있다. 굴곡부 가이드 홈(34a)은 전술한 제 1 및 제 2 텐던(20,23)의 굴곡부(21b,24b)를 가이드하기 위한 구성으로서, 이들을 각각 가이드 하기 위하여 가이드 홀(34b)의 양 측부에 대칭적으로 형성될 수 있다.

가이드 홀(34b)의 양 측부에 형성되는 굴곡부 가이드 홈(34a) 중 제 1 텐던(20)의 굴곡부(21b)를 가이드하기 위한 굴곡부 가이드 홈(34a)을 먼저 설명하도록 한다.

도 4에 도시된 바와 같이, 굴곡부 가이드 홈(34a)은 고정 부재(10)의 고정부(12)의 둘레 방향을 따라 형성되되, 일측이 제 1 연장부 가이드 홈(32b)과 연결되고 타측이 가이드 홀(34b)과 연결된다.

이에 따라, 굴곡부 가이드 홈(34a)에는 제 1 연장부 가이드 홈(32b)에 배치된 제 1 연장부(21a)로부터 연장되는 굴곡부(21b)가 배치될 수 있고, 또한, 가이드 홀(34b)에는 굴곡부 가이드 홈(34a)에 배치된 굴곡부(21b)로부터 연장되는 제 2 연장부(21c)가 관통하며 지나갈 수 있다.

이때, 굴곡부 가이드 홈(34a)의 바닥면은 고정부(12)의 둘레 방향으로 갈수록 고정부(12)의 길이 방향으로 경사지게 형성되는 경사면을 포함할 수 있다.

경사면의 둘레 방향 일측부에는 제 1 연장부 가이드 홈(32b)의 바닥면과 부드럽게 연결되도록 라운드지게 형성되는 제 1 라운드면이 구비될 수 있다. 또한, 경사면의 둘레 방향 타측부에도 가이드 홀(34b)의 내벽과 부드럽게 연결되도록 라운드지게 형성되는 제 2 라운드면이 구비될 수 있다.

이를 통해, 제 1 연장부 가이드 홈(32b) 및 굴곡부 가이드 홈(34a)이 제 1 텐던(20)의 일측부(21)를 가이드 할 때 발생되는 마찰 저항이 최소화될 수 있다.

한편, 가이드 홀(34b)의 반대 방향 측부에는 제 2 텐던(23)의 굴곡부(24b)를 가이드하기 위한 굴곡부 가이드 홈(34a)이 형성될 수 있다.

이때, 제 2 텐던(23)의 굴곡부(24b)를 가이드 하기 위한 굴곡부 가이드 홈(34a)은 전술한 제 1 텐던(20)의 굴곡부(21b)를 가이드 하기 위한 굴곡부 가이드 홈(34a)과 대칭적으로 형성될 수 있는 바, 이에 대한 상세 구조는 제 1 텐던(20)의 굴곡부(21b)를 가이드 하기 위한 굴곡부 가이드 홈(34a)에 대한 설명으로 갈음하도록 한다.

한편, 도 4를 다시 참조하면, 수용부(34)에는 제 3 쉬스 고정부(38)가 구비될 수 있다. 제 3 쉬스 고정부(38)는 후술하는 제 3 쉬스(56)를 제 1 이동 부재(30)에 결합하기 위한 구성이다.

본 실시예에서, 제 3 쉬스 고정부(38)는 도시된 바와 같이, 가이드 홀(34b)의 후방 단부측에 구비된다. 제 3 쉬스(56)의 일측부(57)는 제 3 쉬스 고정부(38)에 끼움 결합되거나 용접 공정 등에 의하여 결합될 수 있다.

한편, 도 2 및 도 3을 다시 참조하면, 제 1 이동 부재(30)의 가이드 홀(34b)에는 제 2 이동 부재(40)가 결합된다. 제 2 이동 부재(40)는 가이드 홀(34b)의 연장 방향을 따라 제 1 이동 부재(30)에 대하여 상대 이동할 수 있도록 구성된다.

제 2 이동 부재(40)는 고정 부재(10) 및 제 1 이동 부재(30)에 대하여 상대 이동하며 소정의 기능을 수행할 수 있다. 도시된 실시예에서, 제 2 이동 부재(40)는 일측에 구비된 내시경 장치용 수술 부재(3)를 전후방으로 이동시키는 기능을 제 1 내지 제 3 텐던(20,23,26)과 연동하여 수행할 수 있다.

즉, 내시경 장치용 수술 부재(3)는 제 1 이동 부재(30)의 수용부(34) 외측으로 노출되거나, 수용부(34) 내부에 수용되어 외부로부터 보호될 수 있다. 이에 따라, 본 실시예에 의하면 내시경 장치용 수술 부재(3)의 손상이 방지될 수 있으며, 또한, 내시경 장치용 수술 부재(3)에 의하여 목표한 수술 부위 외의 다른 부분이 상해를 입는 것이 방지될 수 있다.

보다 구체적으로, 도 2를 도 6 및 도 7과 함께 참조하면, 제 2 이동 부재(40)는 전후방으로 다소 연장되는 원기둥 형상의 제 2 몸체부(42)를 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 제 2 몸체부(42)의 길이는 가이드 홀(34b)의 연장 방향 길이보다 짧도록 형성되어 가이드 홀(34b) 내부에서만 이동하도록 구성될 수 있다.

제 2 몸체부(42)는 전술한 내시경 장치용 수술 부재(3) 외에도, 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)와 제 3 텐던(26)이 결합될 수 있는 베이스를 제공한다. 이를 위해, 제 2 몸체부(42)에는 제 1 쉬스(50)의 일측부(51)가 결합되는 제 1 쉬스 결합부(44), 제 2 쉬스(53)의 일측부(54)가 결합되는 제 2 쉬스 결합부(46) 및 제 3 텐던(26)의 일측부(27)가 결합되는 제 3 텐던 결합부(48)가 구비된다.

제 1 및 제 2 쉬스(50,53)는 전술한 제 1 및 제 2 텐던(20,23)과 상호작용하여 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)를 고정 부재(10)에 대하여 상대 회전시키기 위한 구성이다.

이때, 쉬스는 중앙에 텐던이 관통할 수 있는 홀이 형성되되 가요성과 소정의 압축 강성을 가지는 관형 부재로 이루어질 수 있다. 이에 따라, 제 1 및 제 2 텐던(20,23)은 각각 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)를 관통하며 지나갈 수 있다.

다시 도 6 및 도 7을 참조하면, 제 1 쉬스(50)의 일측부(51)는 제 1 쉬스 결합부(44)에 고정 결합되는 결합부(51a) 및 결합부(51a)로부터 연장되되, 연장 방향 단부를 통하여 제 1 텐던(20)(도 2에 도시됨)이 출입하는 출입부(51b)로 이루어질 수 있다.

결합부(51a)는 제 1 쉬스 결합부(44)에 끼움 결합되거나, 용접 공정에 의하여 결합되거나, 또는 접착제 등에 의하여 접합될 수 있다.

출입부(51b)는 제 1 쉬스 결합부(44)에 구속되지 않고, 또한, 소정의 가요성을 가지므로 제 2 몸체부(42)의 외측으로 굴곡지게 휘어질 수 있다. 출입부(51b)의 구체적인 기능은 본 구동 장치의 작동과 함께 후술하도록 한다.

제 2 쉬스(53)의 일측부(54)는 전술한 제 1 쉬스(50)의 일측부(51)와 유사하게 구성될 수 있다. 즉, 제 2 쉬스(53)의 일측부(54)는 제 2 쉬스 결합부(46)에 고정 결합되는 결합부(54a) 및 결합부(54a)로부터 연장되되, 연장 방향 단부를 통하여 제 2 텐던(23)(도 2에 도시됨)이 출입하고, 제 2 몸체부(42)의 외측으로 휘어질 수 있는 출입부(54b)로 이루어질 수 있다.

한편, 제 3 텐던 결합부(48)에 결합되는 제 3 텐던(26)은 제 3 쉬스(56)(도 2에 도시됨)와 상호작용하여 제 2 이동 부재(40)의 고정 부재(10) 및 제 1 이동 부재(30)에 대한 상대 이동을 발생시키기 위한 구성이다.

제 3 텐던(26)의 일측부(27)는 제 2 몸체부(42)에 끼움 결합되거나 용접 등의 공정에 의하여 결합될 수 있다. 제 3 텐던(26)의 기능은 본 구동 장치의 작동과 관련하여 후술하도록 한다.

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 구성 중 앞서 설명한 고정 부재, 제 1 및 제 2 이동 부재 사이의 상대적인 이동을 발생시키는 구동부 및 홀더를 텐던-쉬스와 함께 설명하도록 한다.

도 8을 참조하면, 제 1 내지 제 3 텐던(20,23,26)의 타측부(22,25,28) 및 제 1 내지 제 3 쉬스(50,53,56)의 타측부(52,55,58)에는 제 1 내지 제 3 홀더(60,63,66) 및 제 1 내지 제 3 구동부(70,73,76)가 소정의 방식으로 결합될 수 있다.

이때, 구동부는 텐던 및 쉬스 중 어느 하나를 당기거나 밀어내기 위한 구성이고, 홀더는 텐던 및 쉬스 중 어느 하나를 위치 고정시키기 위한 구성이다. 구동부와 홀더가 텐던과 쉬스에 인가하는 힘에 의하여 텐던-쉬스 사이의 상대적인 이동이 발생될 수 있다.

본 실시예에서, 제 1 내지 제 3 홀더(60,63,66)는 각각 제 1 내지 제 3 쉬스(50,53,56)의 타측부(52,55,58)를 고정한다. 또한, 본 실시예에서, 제 1 내지 제 3 구동부(70,73,76)는 각각 제 1 내지 제 3 쉬스(50,53,56)의 타측부(52,55,58)를 관통하여 외측으로 나오는 제 1 내지 제 3 텐던(20,23,26)의 타측부(22,25,28)에 결합되어 이를 이동시킨다.

이때, 제 1 내지 제 3 구동부(70,73,76)는 텐던을 당기기 위한 다양한 구성으로 이루어질 수 있다. 예를 들어, 제 1 내지 제 3 구동부(70,73,76)는 텐던이 감겨진 풀리를 회전시키는 모터, 텐던의 타측부를 선형 이동시키는 리니어 액츄에이터 또는 손으로 조작 가능하도록 구비되는 조작 부재들 등으로 이루어질 수 있다.

한편, 본 실시예에서는 홀더가 쉬스를 고정하고 구동부가 텐던을 이동시키도록 구성되나, 이에 한정되는 것은 아니며, 그와 반대로, 홀더가 텐던을 고정하고 구동부가 쉬스를 이동시키도록 구성될 수도 있을 것이다.

이하에서, 도면을 달리하여 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 작동 과정을 설명하도록 한다.

한편, 본 개시에서 텐던이 쉬스로 인입된다는 것은 텐던의 일단부 또는 일부분이 쉬스의 일단부에 구비된 개구 내측으로 들어가게 되는 것을 의미한다. 그리고, 텐던이 쉬스로부터 인출된다는 것은 쉬스 내부에 수용된 텐던의 일단부 또는 일부분이 쉬스의 일단부에 구비된 개구로부터 나오게 되는 것을 의미한다. 그리고, 구동부가 텐던을 릴리즈한다는 것은 구동부가 텐던과 쉬스 사이의 상대적인 이동이 원활하게 일어날 수 있도록 텐던의 구속을 다소 해제하는 것을 의미한다.

도 9는 도 8의 A부분에 도시된 제 2 이동 부재를 확대한 사시도이다. 이때, 제 2 이동 부재에 의하여 투시되는 제 1 쉬스 및 제 2 쉬스의 일 부분은 점선으로 표시되었다. 도 10 및 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 2 이동 부재가 전방으로 이동하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 이때, 제 1 이동 부재는 점선으로 표시되었고, 그에 의하여 투시되는 구성은 실선으로 표시되었다. 도 12는 도 11의 B부분에 도시된 제 2 이동 부재를 확대한 사시도이다. 이때, 제 2 이동 부재에 의하여 투시되는 제 1 쉬스 및 제 2 쉬스의 일 부분은 점선으로 표시되었다. 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 2 이동 부재가 상대적으로 전방에 위치된 상태를 도시한 사시도이다. 이때, 제 1 이동 부재는 점선으로 표시되었고, 그에 의하여 투시되는 구성은 실선으로 표시되었다. 도 14 및 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 1 및 제 2 이동 부재가 시계 방향으로 회전하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 이때, 제 1 이동 부재는 점선으로 표시되었고, 그에 의하여 투시되는 구성은 실선으로 표시되었다.

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 1 및 제 2 이동 부재가 고정 부재에 대하여 회전하는 과정을 설명하기에 앞서, 제 2 이동 부재가 고정 부재 및 제 1 이동 부재에 대하여 전후방으로 이동하는 과정을 먼저 설명하도록 한다.

도 8 내지 도 10을 참조하면, 제 1 및 제 2 구동부(70,73)가 각각 제 1 및 제 2 텐던(20,23)의 타측부(22,25)를 당기면, 제 1 및 제 2 홀더(60,63)에 고정된 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)의 타측부(52,55)로부터 제 1 및 제 2 텐던(20,23)의 타측부(52,55)가 인출된다. 이에 따라, 제 1 및 제 2 텐던(20,23)과 제 1 및 제 2 쉬스(50,53) 사이의 상대적인 이동이 발생한다.

한편, 제 3 구동부(76)는 제 3 텐던(26)과 제 3 쉬스(56) 사이에 상대적인 이동이 일어날 수 있도록, 제 3 텐던(26)의 타측부(28)를 릴리즈하여 소정의 자유도를 부여한다.

제 1 및 제 2 텐던(20,23)의 타측부(22,25)가 제 1 및 제 2 구동부(70,73)에 의하여 후방으로 당겨지게 되면, 제 1 및 제 2 텐던(20,23)과 제 1 및 제 2 쉬스(50,53) 사이에 상호작용력이 발생되어 제 1 및 제 2 텐던(20,23)이 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)를 후방으로 가압한다. 이하에서, 상술한 힘을 압축력이라 한다.

소정의 압축 강성을 가지는 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)는 제 1 및 제 2 홀더(60,63)에 의하여 지지되므로, 제 1 및 제 2 텐던(20,23)에 의한 압축력이 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)에 인가되면 전방으로 반발력이 발생된다.

제 1 및 제 2 쉬스(50,53)에 의하여 발생된 반발력은 제 2 이동 부재(40)를 전방으로 밀어내고, 제 2 이동 부재(40)는 고정 부재(10) 및 제 1 이동 부재(30)에 대하여 전방으로 상대적인 선형 이동을 한다.

이때, 제 3 구동부(76)는 제 3 텐던(26)의 타측부(28)를 릴리즈하므로, 제 3 텐던(26)의 타측부(28)는 제 3 쉬스(56)의 내측으로 인입될 수 있다. 이에 따라, 제 2 이동 부재(40)는 제 3 텐던(26)에 의한 저항력을 적게 받으며 전방으로 이동될 수 있다.

이와 같이, 본 실시예에 의하면, 제 1 및 제 2 텐던(20,23)과 제 1 및 제 2 쉬스(50,53) 사이의 상대적인 이동 및 상호작용을 이용하여 제 2 이동 부재(40)를 고정 부재(10) 및 제 1 이동 부재(30)에 대하여 전방으로 선형 이동시킬 수 있다.

한편, 도 10을 참조하면, 제 2 이동 부재(40)가 고정 부재(10) 및 제 1 이동 부재(30)에 대하여 상대적으로 후방으로 이동하는 동작은 제 3 텐던(26)과 제 3 쉬스(56)의 상대적인 이동에 의하여 이루어질 수 있다.

보다 구체적으로, 제 3 구동부(76)가 제 3 텐던(26)의 타측부(28)를 후방으로 당기면, 제 3 텐던(26)에 장력이 인가된다. 제 3 텐던(26)에 인가되는 장력에 의하여, 제 3 텐던(26)의 타측부(28)는 제 3 쉬스(56)의 타측부(58)로부터 인출되고, 제 3 텐던(26)의 일측부(27)는 제 3 쉬스(56)의 일측부(57)로 인입된다.

이에 따라, 제 2 이동 부재(40)는 제 3 텐던(26)에 인가되는 장력에 의하여 고정 부재(10) 및 제 1 이동 부재(30)에 대하여 상대적으로 후방으로 이동될 수 있다.

한편, 도 11 및 도 12를 참조하면, 제 2 이동 부재(40)가 가이드 홀(34b)의 전방측에 다다르면, 제 2 이동 부재(40)가 걸림부(36)에 걸리게 되어, 제 1 이동 부재(30)와 제 2 이동 부재(40) 사이의 상대적인 이동이 제한될 수 있다.

또한, 제 2 이동 부재(40)가 가이드 홀(34b)의 전방으로 이동함에 따라, 제 1 및 제 2 텐던(20,23)의 굴곡부(21b,24b)가 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)의 출입부(51b,54b)로 인입된다.

이때, 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)의 출입부(51b,54b)가 굴곡부 가이드 홈(34a) 내측으로 진입하게 되면, 제 1 및 제 2 텐던(20,23) 굴곡부(21b,24b)의 상당 부분이 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)의 내측에 위치된다. 그와 동시에, 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)의 출입부(51b,54b)는 도 12에 도시된 바와 같이 전방으로 갈수록 고정 부재(10)의 둘레 방향을 따라 경사지게 굽어진다.

이에 따라, 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)의 출입부(51b,54b)와 제 1 및 제 2 텐던(20,23) 사이에서 발생하는 마찰력과 저항력이 최소화될 수 있고, 또한, 제 1 및 제 2 구동부(70,73)에서 발생된 구동력이 후술하는 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)의 회전 운동으로 원활하게 변환될 수 있다.

이하에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 1 및 제 2 이동 부재가 고정 부재에 대하여 회전하는 과정을 설명하도록 한다.

도 13 내지 도 15를 참조하면, 제 1 구동부(70)가 제 1 텐던(20)의 타측부(22)를 당기면 제 1 텐던(20)에 장력이 인가되고, 제 1 텐던(20)의 타측부(22)가 제 1 쉬스(50)의 타측부(52)로부터 인출되는 상대 이동이 발생된다.

상술한 상대 이동에 의하여, 제 1 쉬스(50)와 제 1 텐던(20) 사이에서 상호작용력이 발생되어, 제 1 텐던(20)이 제 1 쉬스(50)를 후방으로 가압한다. 이하에서 상술한 힘을 압축력이라 한다.

소정의 압축 강성을 가지는 제 1 쉬스(50)는 타측부(52)가 제 1 홀더(60)에 의하여 지지되므로, 제 1 텐던(20)에 의한 압축력이 제 1 쉬스(50)에 인가되면 전방으로 반발력이 발생시킨다.

제 1 쉬스(50)에 의하여 발생된 반발력은 제 1 쉬스 결합부(44)를 통하여 제 2 이동 부재(40) 및 제 2 이동 부재(40)와 상대적인 이동이 제한되는 제 1 이동 부재(30)에 소정의 힘을 인가한다.

이때, 제 1 텐던(20)의 제 1 연장부(21a)가 고정 부재(10)의 둘레 방향을 따라 굽어지게 배치되고, 제 1 쉬스(50) 출입부(51b)도 단부가 둘레 방향과 나란한 방향을 향하도록 굽어지게 배치된다.

따라서, 제 1 쉬스(50)에서 발생된 반발력의 방향은 고정 부재(10)의 둘레 방향으로 전환되고, 방향이 전환된 반발력은 제 1 이동 부재(30) 및 제 2 이동 부재(40)를 고정 부재(10)에 대하여 시계방향으로 회전시킨다.

그와 동시에, 제 2 쉬스(53)와 제 2 텐던(23) 사이의 상대 이동이 외력에 의하여 원활하게 이루어질 수 있도록, 제 2 구동부(73)는 제 2 텐던(23)의 타측부(25)를 릴리즈한다.

이를 통해, 제 2 텐던(23) 및 제 2 쉬스(53) 사이의 저항이 최소화될 수 있으므로, 제 1 이동 부재(30) 및 제 2 이동 부재(40)는 고정 부재(10)에 대하여 용이하게 회전할 수 있다.

한편, 제 2 구동부(73)가 제 2 텐던(23)의 타측부(25)를 당기고 제 1 구동부(70)가 제 1 텐던(20)의 타측부(22)를 릴리즈하면, 전술한 과정과 유사한 과정에 의하여, 제 1 이동 부재(30) 및 제 2 이동 부재(40)가 고정 부재(10)에 대하여 반시계 방향으로 상대 회전될 수 있다.

이와 같이, 본 실시예에 따른 구동 장치(1)는 제 1 및 제 2 구동부(70,73)의 구동력과 제 1 및 제 2 텐던(20,23)과 제 1 및 제 2 쉬스(50,53)의 상대적인 이동을 이용하여, 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)를 고정 부재(10)에 대하여 시계 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있다.

다시 도 1 및 도 2를 참조하면, 앞서 살펴본 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치(1)는, 제 1 텐던(20)의 제 1 연장부(21a)를 제 1 방향, 예를 들어 고정 부재(10)의 둘레 방향을 따라 배치시키고, 제 1 텐던(20)의 제 2 연장부(21c)를 제 2 방향, 예를 들어 고정 부재(10)의 길이 방향을 따라 배치시키고, 제 1 텐던(20)과 제 1 텐던(20)이 관통하는 제 1 쉬스(50) 사이에 상대적인 이동을 발생시킴으로써, 한 쌍의 텐던-쉬스 만으로도 고정 부재(10), 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40) 사이의 제 1 방향 상대 이동 또는 제 2 방향 상대 이동을 발생시킬 수 있다.

이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치(1)는 복수의 부재를 서로에 대하여 복수의 방향으로 상대 이동시킴으로써, 복잡하고 다양한 동작, 예를 들어 내시경 장치용 수술 부재(3)를 수용부(34) 내외부로 출입시키는 동작이나 내시경 장치의 선단부(2)에 대하여 상대적으로 회전시키는 동작들을 수행할 수 있다.

한편, 앞서 도 13 내지 도 15와 관련한 설명에서는 본 구동 장치(1)의 걸림부(36)에 의하여 제 1 이동 부재(30)와 제 2 이동 부재(40)의 상대적인 이동이 제한되는 것으로 설명하였으나, 제 1 이동 부재(30)와 제 2 이동 부재(40)의 상대적인 이동의 제한은 다양한 방식으로 이루어질 수 있다.

일 예로서, 상기의 작동은 제 3 구동부(76)를 제어함으로써 이루어질 수 있다.

보다 구체적으로, 도 16을 참조하면, 제 2 이동 부재(40)의 후단부와 가이드 홀(34b) 후단부 사이의 거리(D)가 일정하게 유지될 수 있도록, 제 3 구동부(76)가 제 3 텐던(26)의 타측부(28)를 후방으로 당기거나 위치 고정시키거나 릴리즈 하도록 제어함으로써, 제 1 이동 부재(30)와 제 2 이동 부재(40) 사이의 상대적인 위치를 고정시킬 수 있다.

제 1 이동 부재(30)와 제 2 이동 부재(40)의 상대적인 위치가 고정되면, 제 1 또는 제 2 구동부(70,73)에서 발생된 구동력은 제 2 이동 부재(40)의 제 1 이동 부재(30)에 대한 상대 이동으로 전환되지 않고, 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)의 고정 부재(10)에 대한 상대 회전으로 전환될 수 있다.

이에 따라, 사용자는 제 1 이동 부재(30)와 제 2 이동 부재(40) 사이의 임의의 위치에서, 제 1 및 제 2 이동 부재(30,40)를 고정 부재(10)에 대하여 상대적으로 회전시킬 수 있다.

이하에서, 도면을 달리하여 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 1 이동 부재에 대한 변형예를 설명하도록 한다.

도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치의 제 1 이동 부재의 변형예를 나타낸 사시도이다. 도 18은 도 17에 도시된 제 1 이동 부재의 수직 단면도이다. 이때, 앞서 도시된 도면 부호와 동일한 도면부호는 동일한 부재를 가리킨다.

도 17 및 도 18을 참조하면, 본 변형예에 따른 제 1 이동 부재(130)는 앞서 본 발명의 일 실시예에 따른 구동 장치와 관련하여 설명한 제 1 이동 부재(30)(도 3에 도시됨)와 동일한 제 1 몸체부(32)(도 4에 도시됨)를 포함할 수 있다. 제 1 몸체부(32)에는 앞서 설명한 바와 같이 결합홀(32a) 및 제 1 연장부 가이드 홀(32b)이 구비될 수 있다.

제 1 몸체부(32)의 측부, 도시된 변형예에서 우측부에는 제 1 수용부(134)가 구비될 수 있다. 제 1 수용부(134)는 제 2 이동 부재(미도시)를 내부에 수용하고 보호하기 위한 구성이다.

제 1 수용부(134)의 내부에는 상하 방향으로 연장된 제 1 가이드 홀(134b)이 형성될 수 있다. 제 1 가이드 홀(134b) 내부에는 전술한 제 2 이동 부재가 상하 방향으로 이동 가능하게 결합될 수 있다.

이때, 제 1 수용부(134)의 일측부, 도시된 변형예에서 하측부에는 제 2 수용부(136)가 구비될 수 있다. 제 2 수용부(136)는 제 1 수용부(134)와 유사한 기능을 수행할 수 있다. 즉, 제 2 수용부(136)는 내부에 제 2 이동 부재가 이동 가능하게 결합되어, 이를 수용하거나 보호할 수 있다.

이때, 제 2 수용부(136)는 내시경의 일 부분이 굴곡됨에 따라 그에 대응하여 함께 휘어질 수 있다. 이를 위해, 제 2 수용부(136)는 외력에 의하여 휘어질 수 있도록 가요성을 가질 수 있다. 예를 들어, 제 2 수용부(136)는 중공형의 스프링 구조로 이루어질 수 있다.

이에 따라, 제 2 수용부(136)는 내시경의 일 부분, 예를 들어 선단부가 휘어질 때, 그에 따라 자연스럽게 휘어질 수 있고, 이를 통해, 제 2 수용부(136)는 제 2 이동 부재 또는 제 2 이동 부재의 단부에 구비될 수 있는 내시경 장치용 수술 부재(미도시)가 그에 대응하여 자연스럽게 휘어지도록 가이드 할 수 있다.

이에 따라, 본 변형예의 제 2 수용부(136)는 제 1 수용부(134)와 제 2 이동 부재 또는 내시경 장치용 수술 부재 사이의 간섭을 최소화하여, 이들 구성이 과도하게 변형되거나 손상되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 제 2 수용부(136)는 내부를 관통하는 제 1 및 제 2 텐던(미도시)이나 제 1 및 제 2 쉬스(미도시)가 내시경의 일 부분이 휘어짐에 따라, 그에 대응하여 자연스럽게 휘어지도록 하여, 텐던-쉬스의 손상을 방지할 수 있다.

달리 표현하면, 제 2 수용부(136)는 제 1 및 제 2 텐던과 제 1 및 제 2 쉬스가 소정의 곡률을 가지며 자연스럽게 휘어지도록 가이드하여, 제 1 수용부(134)와의 간섭에 의하여 국소 부분에 과도한 변형이 일어나는 것을 방지할 수 있다.

이때, 제 2 수용부(136)의 일측부, 도시된 변형예에서 하측부에는 제 3 쉬스 고정부(138)가 구비될 수 있다. 물론, 제 3 쉬스 고정부(138)는 제 1 수용부(134)에 형성될 수도 있을 것이다.

한편, 도시된 바와 같이, 제 1 몸체부(32)와 제 1 수용부(134)는 일체로 형성될 수 있으나, 제 1 몸체부(32)와 제 1 수용부(134)는 필요에 따라 서로 결합될 수 있는 별도의 부재로 제공될 수도 있을 것이다.

마찬가지로, 도시된 바와 같이, 제 1 수용부(134)와 제 2 수용부(136)는 서로 결합될 수 있는 별도의 부재로 제공될 수 있으나, 필요에 따라 일체로 제공될 수도 있을 것이다.

이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

1: 구동 장치 2: 내시경 장치의 선단부
3: 내시경 장치용 수술 부재 10: 고정 부재
20 23 26: 제 1 내지 제 3 텐던 30 130: 제 1 이동 부재
40: 제 2 이동 부재 50 53 56: 제 1 내지 제 3 쉬스
60 63 66: 제 1 내지 제 3 홀더 70 73 76: 제 1 내지 제 3 구동부

Claims

고정 부재;
상기 고정 부재에 제 1 방향으로 이동 가능하게 결합되는 제 1 이동 부재;
상기 제 1 이동 부재에 제 2 방향으로 이동 가능하게 결합되는 제 2 이동 부재;
상기 고정 부재에 일측부가 결합되는 제 1 텐던;
상기 제 2 이동 부재에 일측부가 결합되고 상기 제 1 텐던이 관통하는 제 1 쉬스;
상기 제 1 텐던의 타측부 및 상기 제 1 쉬스의 타측부 중 어느 하나를 고정하는 제 1 홀더; 및
상기 제 1 텐던의 타측부 및 상기 제 1 쉬스의 타측부 중 다른 어느 하나를 이동시킬 수 있는 제 1 구동부를 포함하고,
상기 제 1 텐던과 상기 제 1 쉬스의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재 및 상기 제 2 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동하거나 상기 제 2 이동 부재가 상기 제 1 이동 부재 및 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동할 수 있도록 형성되는, 구동 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 텐던의 일측부는 일측이 상기 고정 부재에 결합되고 타측이 상기 제 1 방향을 따라 연장되는 제 1 연장부, 상기 제 1 연장부로부터 상기 제 2 방향을 따라 연장되는 제 2 연장부 및 상기 제 1 연장부와 상기 제 2 연장부 사이에서 소정의 곡률을 가지며 굽어지게 배치되는 굴곡부를 포함하는, 구동 장치.
제 2항에 있어서,
상기 제 1 쉬스의 일측부는 상기 제 2 이동 부재에 결합되는 결합부 및 상기 결합부로부터 연장되되 연장 방향 단부를 통하여 상기 제 1 텐던의 일측부가 출입하는 출입부를 포함하고,
상기 출입부는 상기 제 1 텐던의 일측부를 따라 굽어질 수 있도록 가요성을 가지는, 구동 장치.
제 2항에 있어서,
상기 제 1 이동 부재는 상기 고정 부재에 결합되는 몸체부 및 상기 제 2 이동 부재를 수용할 수 있도록 상기 몸체부의 일측에 구비되는 수용부를 포함하는, 구동 장치.
제 4항에 있어서,
상기 수용부는 상기 몸체부의 일측에 구비되되 내부에 제 1 가이드홀이 형성된 제 1 수용부 및 상기 제 1 수용부의 일측에 형성되되 내부에 상기 제 1 가이드홀과 연통되는 제 2 가이드홀이 형성된 제 2 수용부로 이루어지고,
상기 제 2 수용부는 외력에 의하여 휘어질 수 있도록 가요성을 가지는, 구동 장치.
제 4항에 있어서,
상기 수용부에는 상기 제 2 이동 부재가 수용될 수 있도록 상기 제 2 방향으로 연장되는 가이드 홀이 형성되는, 구동 장치.
제 6항에 있어서,
상기 제 2 이동 부재가 상기 수용부에 의하여 외부로부터 보호될 수 있도록 상기 가이드 홀의 상기 제 2 방향 길이는 상기 제 2 이동 부재의 상기 제 2 방향 길이보다 길게 형성되는, 구동 장치.
제 6항에 있어서,
상기 가이드 홀의 내벽에는 상기 제 2 이동 부재의 일측이 걸릴 수 있도록 돌출되는 걸림부가 형성되는, 구동 장치.
제 8항에 있어서,
상기 걸림부는 상기 가이드 홀의 개구부에 인접하게 위치되는, 구동 장치.
제 6항에 있어서,
상기 몸체부에는 상기 제 1 텐던의 상기 제 1 연장부를 가이드하도록 상기 제 1 방향을 따라 제 1 연장부 가이드 홈이 형성되는, 구동 장치.
제 10항에 있어서,
상기 몸체부 및 수용부에는 상기 제 1 연장부 가이드 홈과 상기 가이드 홀 사이에 상기 제 1 텐던의 상기 굴곡부를 가이드하기 위한 굴곡부 가이드 홈이 구비되는, 구동 장치.
제 11항에 있어서,
상기 굴곡부 가이드 홈의 바닥면의 적어도 일부는 상기 제 1 방향으로 갈수록 상기 제 2 방향으로 경사지게 형성되는, 구동 장치.
제 2항에 있어서,
상기 고정 부재는 원통 형상을 가지고,
상기 제 1 이동 부재는 상기 고정 부재의 외주부에 상기 고정 부재의 둘레 방향과 나란한 상기 제 1 방향을 따라 이동 가능하게 결합되는, 구동 장치.
제 13항에 있어서,
상기 제 2 방향은 상기 고정 부재의 길이 방향과 나란한 방향인, 구동 장치.
제 13항에 있어서,
상기 고정 부재에 일측부가 결합되는 제 2 텐던;
상기 제 2 이동 부재에 일측부가 결합되고 상기 제 2 텐던이 관통하는 제 2 쉬스;
상기 제 2 텐던의 타측부 및 상기 제 2 쉬스의 타측부 중 어느 하나를 고정하는 제 2 홀더; 및
상기 제 2 텐던의 타측부 및 상기 제 2 쉬스의 타측부 중 다른 어느 하나를 이동시킬 수 있는 제 2 구동부를 더 포함하고,
상기 제 2 텐던의 일측부는 일측이 상기 고정 부재에 결합되고 타측이 상기 제 1 방향에 대향하도록 상기 고정 부재의 둘레를 따라 연장되는 제 1 연장부 및 상기 제 1 연장부로부터 상기 제 2 방향을 따라 연장되는 제 2 연장부를 포함하고,
상기 제 2 텐던과 상기 제 2 쉬스의 상대적인 이동에 따라 상기 제 1 이동 부재 및 상기 제 2 이동 부재가 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 회전하거나 상기 제 2 이동 부재가 상기 제 1 이동 부재 및 상기 고정 부재에 대하여 상대적으로 이동할 수 있도록 형성되는, 구동 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 1 홀더는 상기 제 1 쉬스의 상기 타측을 고정하고,
상기 제 1 구동부는 상기 제 1 텐던의 상기 타측을 이동시킬 수 있도록 형성되는, 구동 장치.
제 1항에 있어서,
상기 제 2 이동 부재에 일측부가 결합되는 제 3 텐던;
상기 제 1 이동 부재에 일측부가 결합되고 상기 제 3 텐던이 관통하는 제 3 쉬스;
상기 제 3 텐던의 타측부 및 상기 제 3 쉬스의 타측부 중 어느 하나를 고정하는 제 3 홀더; 및
상기 제 3 텐던의 타측부 및 상기 제 3 쉬스의 타측부 중 다른 어느 하나를 이동시킬 수 있는 제 3 구동부를 더 포함하고,
상기 제 3 텐던과 상기 제 3 쉬스의 상대적인 이동에 따라 상기 제 2 이동 부재가 상기 제 1 이동 부재에 대하여 상대적으로 이동할 수 있도록 형성되는, 구동 장치.
제 17항에 있어서,
상기 제 2 이동 부재가 상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 1 텐던의 일측과 상기 제 1 이동 부재에 결합되는 상기 제 3 쉬스의 일측 사이에서 상기 고정 부재 및 상기 제 1 이동 부재에 대하여 상대적으로 이동할 수 있도록 형성되는, 구동 장치.
제 18항에 있어서,
상기 고정 부재에 결합되는 상기 제 1 텐던의 일측은 상기 제 2 이동 부재의 이동 방향으로 볼 때 상기 제 2 이동 부재의 전방에 위치되고,
상기 제 1 이동 부재에 결합되는 상기 제 3 쉬스의 일측은 상기 제 2 이동 부재의 이동 방향으로 볼 때 상기 제 2 이동 부재의 후방에 위치되는, 구동 장치.
제 1항에 있어서,
상기 고정 부재는 내시경 장치의 선단부에 위치 고정되는, 구동 장치.
제 20항에 있어서,
상기 제 2 이동 부재에는 내시경 장치용 수술 부재가 구비되는, 구동 장치.