KR20240073828A - 엑스레이 칩카운터 운용 시스템 - Google Patents

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KR20240073828A
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조유현
이희민
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주식회사 온누리이노텍
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Abstract

본 발명은 엑스레이 칩카운터 운용 시스템에 관한 것이다. 상기 시스템은, 기존 엑스레이 칩카운터에 연동 가능하며 라벨 부착 기능을 갖는 엑스레이 칩카운터 운용 시스템으로서, 릴들을 수납하는 적어도 하나 이상의 매거진랙을 구비한 복수의 매거진랙 스테이션- 상기 복수의 매거진랙 스테이션은, 카운팅 이전의 릴들을 수납하는 공급부 매거진랙 스테이션과, 카운팅이 완료된 릴들을 수납하는 수거부 매거진랙 스테이션을 포함함 -, 및 카운팅되지 않은 릴들을 수납하는 릴수거함을 포함하는 릴 수납부; 상기 공급부 매거진랙 스테이션으로부터 상기 엑스레이 칩카운터의 트레이에 적어도 하나 이상의 릴을 운반하여 안착시키고, 촬영이 끝난 릴을 상기 수거부 매거진랙 스테이션 또는 상기 릴수거함으로 운반하는 그리퍼를 갖는 이송 로봇; 및 상기 이송 로봇을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.

Description

엑스레이 칩카운터 운용 시스템{X-RAY CHIP COUNTER OPERATION SYSTEM}
본 발명은 기존 사용중인 엑스레이 칩카운터에 연동 가능하며 라벨 부착 기능을 갖는 엑스레이 칩카운터 운용 시스템에 관한 것이다.
반도체 칩은 결합공정에의 사용을 위하여, 미리 릴에 포장된 상태로 출하되어 사용 및 보관되는 것이 일반적이다.
반도체 칩은 소형이어서 개별적으로 분리되어 작업이 이루어지는 경우 작업이 까다롭고 대량생산에 부적합하다. 따라서, 소정의 기판에 결합이 이루어지기 전에 필름과 같은 재질에 복수로 배열된 상태로 부착된 상태로 준비된다.
도 1은 일반적으로 사용되는 반도체 테이프 릴을 도시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 최근에는 작업 공정의 효율성을 위해서 테이프 릴의 형태로 생산되는 원형의 릴(10)이 사용된다. 릴(10)에는 반도체 칩(13)을 길이방향에 따라 간격을 두고 마운트한 테이프(11)가 권취된다. 릴(10)은 일반 테이프 릴과 같이 외주면에 테이프(11)를 감아놓는 허브(15)를 구비한다. 허브(15) 중심에는 축고정홀(14)이 구비된다. 회전 축(미도시)을 축고정홀(14)에 끼운 후 테이프(11)를 풀며 반도체 칩(13)을 하나씩 취하여 이를 회로기판에 실장한다.
하나의 릴(10)에 배치된 반도체 칩(13)의 개수는, 생산 단계에서는 정형화된 방식으로 결합되기 때문에 쉽게 파악될 수 있다. 그러나, 생산 공정 중에는 기판 등에 결합이 중단되는 경우 사용 후 남은 반도체 칩의 개수를 파악하는 것은 매우 어렵다.
최근에는 반도체 칩의 결합공정이 자동화되어 이루어지는 것이 대부분이기 때문에 사용중에 탈거되어 보관되는 릴(10)에 남아있는 칩의 개수를 모르는 상태로 작업이 이루어지는 경우 작업상의 문제가 야기된다.
도 2는 도 1의 반도체 테이프 릴에 권취되는 테이프를 확대하여 도시한 평면도이다.
도 2를 참조하면, 테이프(11)에는 일측으로 열을 지어 홀(12)이 형성되고, 이러한 홀(12)의 배열과 나란하게 반도체 칩(13)이 배치된다. 반도체 칩(13)과 홀(12)은 일정한 비율로 배열되는데, 예를 들어 도면과 같이 1:1로 배열되는 경우에는 각각의 수를 작업자가 직접 카운팅하여 남아있는 칩의 개수를 확인한다.
이때, 홀(12)과 반도체 칩(13)의 배열되는 비율이 다르기 때문에, 보다 카운트가 용이한 홀(12)의 개수를 통해 반도체 칩(13)의 개수를 파악하는 것이 일반적이다. 그러나, 작업자가 직접 눈으로 개수를 파악하는 방법에는 한계가 있기 때문에, 자동화된 공장상에서 부정확한 작업이 이루어질 수밖에 없다. 따라서, 칩의 개수를 정확하게 파악할 수 있는 방법의 개선이 요구된다.
특히, 기존의 엑스레이 칩카운터는 제조사별 다른 형태를 갖고 있으며 통일된 형태가 아니다. 따라서, 인력을 투입하여 릴(10)에 있는 반도체 칩(13)을 카운트하고 릴(10)에 라벨을 붙여야 한다. 한편, 자동라벨부착기는 별도로 구매해야 하며, 이는 소량만을 처리하도록 되어 있어 상시 인력이 투입되어야 하는 실정이다. 따라서, 이를 해결하기 위한 장치가 필요하다.
대한민국 등록특허 제10-1430965호(2014.08.20. 공고)
본 발명은 제조사별 다른 형태를 갖고 있는 기존의 엑스레이 칩카운터에 연동하여, 인력 없이 상기 기존의 엑스레이 칩카운터를 구동하여 반도체 칩의 개수를 카운트할 수 있고 릴에 자동으로 라벨을 부착할 수 있는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템에 관한 것이다.
위와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명은 엑스레이 칩카운터 운용 시스템에 관한 것이다. 상기 시스템은, 기존 엑스레이 칩카운터에 연동 가능하며 라벨 부착 기능을 갖는 엑스레이 칩카운터 운용 시스템으로서, 릴들을 수납하는 적어도 하나 이상의 매거진랙을 구비한 복수의 매거진랙 스테이션- 상기 복수의 매거진랙 스테이션은, 카운팅 이전의 릴들을 수납하는 공급부 매거진랙 스테이션과, 카운팅이 완료된 릴들을 수납하는 수거부 매거진랙 스테이션을 포함함 -, 및 카운팅되지 않은 릴들을 수납하는 릴수거함을 포함하는 릴 수납부; 상기 공급부 매거진랙 스테이션으로부터 상기 엑스레이 칩카운터의 트레이에 적어도 하나 이상의 릴을 운반하여 안착시키고, 촬영이 끝난 릴을 상기 수거부 매거진랙 스테이션 또는 상기 릴수거함으로 운반하는 그리퍼를 갖는 이송 로봇; 및 상기 이송 로봇을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 엑스레이 칩카운터의 촬영을 개시하도록 하는 촬영개시부; 상기 엑스레이 칩카운터의 촬영 완료를 인식하는 촬영완료 인식부; 및 상기 엑스레이 칩카운터에서 카운팅 완료된 릴들에 라벨을 부착하는 라벨 부착부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 촬영개시부는, 상기 이송 로봇이 상기 엑스레이 칩카운터의 트레이의 안착위치에 릴을 놓으면, 상기 엑스레이 칩카운터의 제어부에 촬영 개시 신호를 인가하거나, 상기 이송 로봇의 그리퍼를 통해 상기 엑스레이 칩카운터의 촬영 개시 버튼을 누르거나, 상기 엑스레이 칩카운터의 촬영 개시 버튼 측에 설치된 버튼 누름장치를 통해 상기 촬영 개시 버튼을 누르거나, 또는 상기 촬영 개시 버튼의 스위치에 구동 신호를 인가하여 온(On) 상태로 만들어 상기 엑스레이 칩카운터의 촬영을 개시할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 촬영완료 인식부는, 상기 엑스레이 칩카운터의 제어부로부터 카운팅 완료 신호를 수신하거나, 상기 이송 로봇은 트레이를 촬영 가능한 카메라를 구비하고, 상기 카메라가 상기 엑스레이 칩카운터의 촬영 완료 후 나온 트레이를 촬영하거나, 또는 상기 카메라가 상기 엑스레이 칩카운터의 모니터에 표시된 카운트 수량을 촬영하여 상기 엑스레이 칩카운터의 촬영 완료를 인식할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 이송 로봇은, 상기 엑스레이 칩카운터의 라벨프린터에 의해 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하기 위한 라벨탈부착헤드 버큠을 더 구비하며, 상기 라벨 부착부는, 상기 라벨프린터에 의해 인쇄된 라벨을 상기 라벨탈부착헤드 버큠을 통해 운반하여 상기 릴에 부착할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 라벨 부착부는, 상기 엑스레이 칩카운터의 제어부의 인쇄신호를 수신하여 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하거나, 상기 엑스레이 칩카운터에 바코드스캐너가 내장되어 있는 경우 상기 릴에 사전 부착된 바코드를 스캔하여 생성된 스캔 신호를 수신하여 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하거나, 상기 바코드스캐너에 의해 상기 바코드가 인식되지 않은 경우, 상기 이송 로봇의 카메라로 상기 릴의 바코드를 스캔하여 생성된 스캔 신호를 수신하여 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하거나, 상기 엑스레이 칩카운터의 바코드스캐너가 바코드를 스캔하지 못한 경우 또는 엑스레이 칩카운터에 바코드스캐너가 내장되어 있지 않은 경우 키보드의 인쇄 단축버튼을 상기 이송 로봇의 그리퍼가 눌러 생성된 인쇄신호에 따라 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하거나, 상기 키보드의 인쇄 단축버튼 신호값을 상기 엑스레이 칩카운터의 제어부에 전송하여 생성된 인쇄신호에 따라 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하거나, 또는 상기 엑스레이 칩카운터의 모니터는 터치모니터로 형성되며, 상기 모니터의 인쇄버튼을 상기 이송 로봇의 그리퍼가 눌러 생성된 인쇄신호에 따라 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 매거진랙 스테이션은, 상기 복수개의 매거진랙을 지지하는 지지부; 상기 지지부 하면에 설치된 복수개의 휠; 상기 지지부를 회전시키는 회전 모터; 및 상기 매거진랙 내의 릴들을 승강 가능하게 지지하는 승강 지지부재와, 상기 승강 지지부재를 승강시키는 모터를 구비한 리프트를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 지지부는, 상기 매거진랙이 투입 가능하도록 개폐 가능하게 형성된 도어; 및 상기 매거진랙이 탈착 가능하게 고정되는 복수개의 매거진랙 고정부재를 구비할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 이송 로봇은 상기 엑스레이 칩카운터의 트레이를 촬영하는 카메라를 구비하고, 상기 카메라를 통해 촬영된 상기 트레이 영상을 기초로 상기 트레이의 릴 안착 부분을 인식하고, 상기 제어부는 상기 릴 안착 부분을 상기 이송 로봇이 릴을 놓는 위치로 설정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 이송 로봇은, 상기 엑스레이 칩카운터의 트레이 높이를 측정하는 거리측정센서를 더 포함하며, 상기 제어부는, 상기 측정된 트레이 높이를 기초로 상기 이송 로봇의 그리퍼가 상기 트레이 높이에 맞게 상기 릴을 안착시키도록 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 제어부는, 상기 거리측정센서를 통해, 릴이 안착되지 않은 상태의 트레이 높이, 및 상기 트레이에 릴이 안착된 상태에서 릴 상면의 높이를 측정하고, 상기 릴 상면의 높이와 상기 트레이 높이의 차이를 통해 릴 자체 두께를 계산하고, 상기 트레이 높이 및 상기 릴 자체 두께를 기초로 릴 안착 위치를 설정할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 상기 매거진랙 스테이션은, 상기 매거진랙에 수납된 릴의 높이를 측정하는 릴 높이 감지센서를 더 포함하며, 상기 리프트는, 상기 측정된 릴의 높이를 기초로 상기 매거진랙 내의 릴을 상기 릴이 수취되는 설정 높이까지 상승시킬 수 있다.
본 발명에 따르면, 제조사별 다른 형태를 갖고 있는 기존의 엑스레이 칩카운터에 연동하여, 인력을 투입하지 않고도 상기 기존의 엑스레이 칩카운터를 구동하여 반도체 칩의 개수를 카운트할 수 있고 릴에 자동으로 라벨을 부착할 수 있다. 또한, 매거진랙 스테이션과 로봇을 연동하여 릴의 공급과 수거를 대량으로 처리할 수 있다.
도 1은 일반적으로 사용되는 반도체 테이프 릴을 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 반도체 테이프 릴에 권취되는 테이프를 확대하여 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명에 따른 엑스레이 칩카운터 운용 시스템에 있어서 이송 로봇이 다관절로봇인 실시예를 나타낸 평면도이다.
도 4는 도 3의 사시도이다.
도 5는 본 발명에 따른 엑스레이 칩카운터 운용 시스템에 있어서 이송 로봇이 XYZ축 직교로봇인 실시예를 나타낸 평면도이다.
도 6은 도 5의 사시도이다.
도 7은 본 발명에 따른 엑스레이 칩카운터 운용 시스템의 매거진랙 스테이션을 도시한 도면이다. 도 7의 (a)는 매거진랙 스테이션의 사시도, 도 7의 (b)는 도 7의 (a)의 평면도, 도 7의 (c)는 매거진랙 스테이션의 지지부를 도시한 사시도이다.
도 8의 (a)는 7인치 릴 전용 매거진랙을 도시한 사시도이며, 도 8의 (b)는 7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙을 도시한 사시도이다.
도 9의 (a) 내지 (d)는 본 발명의 매거진랙 스테이션을 통한 매거진랙 확장성을 도시한 평면도이다.
도 10의 (a), (b)는 본 발명에 따른 엑스레이 칩카운터 운용 시스템의 리프트 및 릴 높이 감지센서를 도시한 도면이다.
도 11의 (a), (b)는 도 3의 이송 로봇이 다관절로봇인 실시예에서 이송 로봇을 분리하여 도시한 사시도 및 측면도이다.
도 12의 (a), (b)는 도 5의 이송 로봇이 XYZ축 직교로봇인 실시예에서 이송 로봇을 분리하여 도시한 평면도 및 사시도이다.
도 13의 (a) 내지 (d)는 기존 엑스레이 칩카운터 트레이의 제조사별 다른 릴 안착위치 및 형태를 도시한 도면이다.
도 14의 (a), (b)는 기존 엑스레이 칩카운터의 제조사별 다른 트레이 높이를 도시한 도면이다.
도 15의 (a) 내지 (d)는 기존 엑스레이 칩카운터의 제조사별 다른 위치에 있는 촬영 개시 버튼을 도시한 도면이다.
도 16은 본 발명에 따른 엑스레이 칩카운터 운용 시스템의 버튼 누름장치를 도시한 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명한다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기능에 대하여 이 분야의 기술자에게 자명한 사항으로서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.
도 3은 본 발명에 따른 엑스레이 칩카운터 운용 시스템에 있어서 이송 로봇이 다관절로봇인 실시예를 나타낸 평면도이다. 도 4는 도 3의 사시도이다. 도 5는 본 발명에 따른 엑스레이 칩카운터 운용 시스템에 있어서 이송 로봇이 XYZ축 직교로봇인 실시예를 나타낸 평면도이다. 도 6은 도 5의 사시도이다.
도 3 내지 도 6을 참조하여 본 발명에 따른 엑스레이 칩카운터 운용 시스템을 설명하면 다음과 같다. 상기 엑스레이 칩카운터 운용 시스템은, 기존 엑스레이 칩카운터(1000)에 연동 가능하며 라벨 부착 기능을 갖는다.
상기 엑스레이 칩카운터 운용 시스템은, 릴 수납부(100), 이송 로봇(200), 제어부(300), 촬영개시부(400), 촬영완료 인식부(500), 및 라벨 부착부(600)를 포함한다. 기존 엑스레이 칩카운터(1000)는 공지되어 있다. 상기 제어부(300), 촬영개시부(400), 촬영완료 인식부(500), 및 라벨 부착부(600)는 상기 엑스레이 칩카운터 운용 시스템 내의 컴퓨터 프로세서(s)로 구성된다. 한편, 제어부(300)는 이송 로봇(200)을 포함하여 상기 엑스레이 칩카운터 운용 시스템의 구동을 제어할 수 있다.
릴 수납부(100)는 매거진랙 스테이션(110) 및 릴수거함(120)을 포함한다. 매거진랙 스테이션(110)은 복수개이며, 각각의 매거진랙 스테이션(110)은 릴(10)들을 수납하는 적어도 하나 이상의 매거진랙(111)을 구비한다. 매거진랙 스테이션(110)은 공급부 매거진랙 스테이션(110a) 및 수거부 매거진랙 스테이션(110b)을 포함한다.
공급부 매거진랙 스테이션(110a)은 카운팅 이전의 릴(10)들을 수납한다. 수거부 매거진랙 스테이션(110b)은 카운팅이 완료된 릴(10)들을 수납한다. 릴수거함(120)은 카운팅되지 않은 릴(10), 예를 들어 MES, ERP, WMS 등의 데이터베이스에 저장되지 않은 릴(10) 또는 기존 엑스레이 칩카운터(1000)로 카운트가 되지 않는 릴(10)을 수납한다.
도 7은 본 발명에 따른 엑스레이 칩카운터 운용 시스템의 매거진랙 스테이션을 도시한 도면이다. 도 7의 (a)는 매거진랙 스테이션의 사시도, 도 7의 (b)는 도 7의 (a)의 평면도, 도 7의 (c)는 매거진랙 스테이션의 지지부를 도시한 사시도이다. 도 8의 (a)는 7인치 릴 전용 매거진랙을 도시한 사시도이며, 도 8의 (b)는 7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙을 도시한 사시도이다. 도 9의 (a) 내지 (d)는 본 발명의 매거진랙 스테이션을 통한 매거진랙 확장성을 도시한 평면도이다.
도 7 내지 도 9를 참조하면, 매거진랙 스테이션(110)은 매거진랙(111), 지지부(112), 휠(113), 회전 모터(114), 리프트(115), 및 릴 높이 감지센서(116)를 포함한다.
매거진랙(111)은 매거진랙 스테이션(110) 내에 수납되며, 릴(10)의 크기에 따라 7인치 릴 전용 매거진랙(111a), 또는 7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙(111b)으로 구성될 수 있다. 7인치 릴 전용 매거진랙(111a)은 폴대(p)로 릴(10) 적재공간을 구분할 수 있다. 상기 적재공간은 예를 들어 4개로 구획되어, 한 층에 최대 4개의 7인치 릴이 적재될 수 있다.
7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙(111b)은 한 층에 하나의 7인치보다 큰 릴이 적재될 수 있다. 7인치보다 큰 릴은 예를 들어 10인치, 13인치, 15인치 릴일 수 있다. 7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙(111b) 내에는 릴(10)들을 지지하는 승강 지지판(115c)이 배치되며, 승강 지지판(115c)은 승강 지지부재(115a)에 연결된다.
지지부(112)는 복수개의 매거진랙(111)을 지지한다. 지지부(112)는 원형 링 형태로 형성된다. 지지대(112)의 하면에는 매거진랙 스테이션(110)의 이동을 가능하게 하는 복수개의 휠(112)이 설치된다. 지지부(112)는 회전 모터(114)에 의해 회전 가능하다. 지지부(112)는 도어(112a) 및 매거진랙 고정부재(112b)를 구비한다. 도어(112a)는, 매거진랙(111)이 투입 가능하도록 개폐 가능하게 형성된다. 도어(112a)는 지지부(112)의 일부로 형성되어 힌지 개폐될 수 있다. 매거진랙 고정부재(112b)에는 매거진랙(111)이 탈착 가능하게 고정된다. 매거진랙 고정부재(112b)는 지지부(112)의 상면에 복수개 고정된다.
리프트(115)는 승강 지지부재(115a) 및 모터(115b)를 구비한다. 승강 지지부재(115a)는, 매거진랙(111) 내의 릴(10)들을 승강 가능하게 지지한다. 모터(115b)는 승강 지지부재(115a)를 승강시킨다. 승강 지지부재(115a)의 일측은 매거진랙(111) 내로 도입되며, 타측은 모터(115b)에 연결된다.
매거진랙 스테이션(110)의 작동을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 공급부 매거진랙 스테이션(110a)에 위치한 매거진랙(111) 내 층으로 쌓인 한 부분의 릴(10)들은 리프트(115)에 의해 올라간다. 상기 층의 최상단 릴(10)은 이송 로봇(200)의 그리퍼(210)에 의해 수취되어 엑스레이 칩카운터(1000)의 트레이(1100)에 놓인다. 엑스레이 칩카운터(1000)에서 촬영이 끝난 릴(10)은 이송 로봇(200)에 의해 수거부 매거진랙 스테이션(110b)에 위치한 매거진랙(111)에 운반된다. 이후, 다음 작업을 위해 회전 모터(114)가 지지부(112)를 회전시켜, 후속 매거진랙(111)을 릴 수취 위치로 이동시킨다.
7인치 릴 전용 매거진랙(111a)이 사용되는 경우, 매거진랙 스테이션(110)의 작동을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 공급부 매거진랙 스테이션(110a)에 위치한 7인치 릴 전용 매거진랙(111a) 내 복수의 적재공간 중 한 곳의 릴(10)들을 리프트(115)로 올린다. 그 다음, 이송 로봇(200)이 최상단 릴(10)을 수취하여 엑스레이 칩카운터(1000)의 트레이(1100)로 운반한다. 다음 작업을 위해, 회전 모터(114)가 지지부(112)를 회전시켜 후속 7인치 릴 전용 매거진랙(111a)을 릴 수취 위치로 이동시킨다. 엑스레이 칩카운터(1000)에서는 해당 릴(10)에 대한 카운팅이 수행된다.
카운팅 후, 수거부 매거진랙 스테이션(110b)에 위치한 릴 전용 매거진랙(111a) 내 복수의 적재공간 중 한 곳의 릴(10)들을 리프트(115)로 내린다. 그 다음, 이송 로봇(200)이 엑스레이 칩카운터(1000)의 트레이(1100)에 놓인 릴(10)을 파지하여 상기 복수의 적재공간 중 한 곳으로 운반한다. 다음 작업을 위해, 회전 모터(114)가 지지부(112)를 회전시켜, 후속 7인치 릴 전용 매거진랙(111a)을 릴 수거 위치로 이동시킨다.
7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙(111b)이 사용되는 경우, 매거진랙 스테이션(110)의 작동을 설명하면 다음과 같다.
먼저, 공급부 매거진랙 스테이션(110a)에 위치한 7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙(111b) 내의 릴(10)들을 리프트(115)로 올린다. 그 다음, 이송 로봇(200)이 최상단 릴(10)을 수취하여 엑스레이 칩카운터(1000)의 트레이(1100)로 운반한다. 엑스레이 칩카운터(1000)에서는 해당 릴(10)에 대한 카운팅이 수행된다. 다음 작업을 위해, 회전 모터(114)가 지지부(112)를 회전시켜 후속 7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙(111b)을 릴 수취 위치로 이동시킨다. 엑스레이 칩카운터(1000)에서는 해당 릴(10)에 대한 카운팅이 수행된다.
카운팅 후, 수거부 매거진랙 스테이션(110b)에 위치한 7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙(111b) 내의 릴(10)들을 리프트(115)로 내린다. 그 다음, 이송 로봇(200)이 엑스레이 칩카운터(100)의 트레이(1100)에 놓인 릴(10)을 파지하여 해당 매거진랙(111b)으로 운반한다. 다음 작업을 위해, 회전 모터(114)가 지지부(112)를 회전시켜, 후속 7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙(111b)을 릴 수거 위치로 이동시킨다.
한편, 하나의 매거진랙 스테이션 내에 7인치 릴 전용 매거진랙(111a)과 7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙(111b)이 조합될 수 있으며, 그 수는 확장 가능하다(도 9 참조). 이 경우, 공급부 매거진랙 스테이션(110a)에서 인출하는 릴의 규격과, 릴의 촬영이 끝난 후 수거부 매거진랙 스테이션(110b)에 놓이는 릴의 규격은 같아야 한다. 본 발명에서는 회전 모터(114)가 지지부(112)를 회전시켜 촬영시마다 공급부 매거진랙 스테이션(110a)과 수거부 매거진랙 스테이션(110b)의 매거진랙 종류를 같게 한다.
예를 들어, 7인치 릴이 촬영되는 경우, 공급부 매거진랙 스테이션(110a)과 수거부 매거진랙 스테이션(110b) 모두 7인치 릴 전용 매거진랙(111a)이 릴 수취 위치 및 릴 수거 위치에 놓인다. 7인치보다 큰 릴이 촬영되는 경우, 공급부 매거진랙 스테이션(110a)과 수거부 매거진랙 스테이션(110b) 모두 7인치보다 큰 릴 전용 매거진랙(111b)이 릴 수취 위치 및 릴 수거 위치에 놓인다.
도 10의 (a), (b)는 본 발명에 따른 엑스레이 칩카운터 운용 시스템의 리프트 및 릴 높이 감지센서를 도시한 도면이다.
도 10의 (a), (b)를 참조하면, 릴 높이 감지센서(116)는 매거진랙(111)에 수납된 릴(10)의 높이를 측정한다. 릴 높이 감지센서(116)는 매거진랙(111) 또는 리프트(115)의 상단에 부착될 수 있다. 릴 높이 감지센서(116)로는 공지의 거리 측정 센서가 사용될 수 있다. 리프트(115)는 측정된 릴(10)의 높이를 기초로 매거진랙(111) 내의 릴(10)을 릴(10)이 수취되는 설정 높이까지 상승시킨다.
이송 로봇(200)은 그리퍼(210)를 통해, 공급부 매거진랙 스테이션(110a) 내의 매거진랙(111)으로부터 릴(10)을 수취하거나, 또는 수거부 매거진랙 스테이션(110b) 내의 매거진랙(111)으로 릴(10)을 떨어뜨린다. 이때, 매거진랙(111) 내의 릴(10)의 적층 높이에 따라 이송 로봇(200)이 릴(10)을 수취하거나 떨어뜨릴 때 릴(10) 내의 부품들이 충격에 따른 손상을 입을 수 있다. 이를 방지하기 위해, 본 발명에서는 릴 높이 감지센서(116)를 통해 리프트(115)로 릴(10) 높이를 설정 높이로 정확하게 맞춘다.
공급부 매거진랙 스테이션(110a)의 경우, 이송 로봇(200)의 그리퍼(210)가 하강하여 매거진랙(111) 내의 릴(10)을 설정 높이에서 수취하여 릴(10) 내의 부품이 충격받는 것을 방지할 수 있다. 수거부 매거진랙 스테이션(110b)의 경우, 이송 로봇(200)의 그리퍼(210)가 하강하여 매거진랙(111)에 릴(10)을 설정 높이에서 떨어뜨려 릴(10) 내의 부품이 충격받는 것을 방지할 수 있다
도 11의 (a), (b)는 도 3의 이송 로봇이 다관절로봇인 실시예에서 이송 로봇을 분리하여 도시한 사시도 및 측면도이다. 도 12의 (a), (b)는 도 5의 이송 로봇이 XYZ축 직교로봇인 실시예에서 이송 로봇을 분리하여 도시한 평면도 및 사시도이다.
도 11 및 도 12를 참조하면, 이송 로봇(200)은, 그리퍼(210), 라벨탈부착헤드 버큠(220), 카메라(230), 거리측정센서(240), 및 회전축(250)을 포함한다. 이송 로봇(200)은 제어부(300)에 의해 제어된다. 이송 로봇(200)은 다관절로봇(200a) 또는 XYZ축 직교로봇(200b)의 형태로 구성될 수 있다.
그리퍼(210)는 릴(10)의 축고정홀(14)에 탈착 가능하게 결합된다. 상기 그리퍼(210)를 통해, 이송 로봇(200)는 공급부 매거진랙 스테이션(110a)으로부터 릴(10)을 수취하여 엑스레이 칩카운터(1000)의 트레이(1100)에 안착시킨다. 또한, 이송 로봇(200)은 카운팅 완료된 릴(10)을 수거부 매거진랙 스테이션(110b) 또는 릴 수거함(120)으로 운반하여 떨어뜨린다.
라벨탈부착헤드 버큠(220)은, 라벨프린터(1200)에 의해 인쇄된 라벨을 릴(10) 에 부착한다. 라벨탈부착헤드 버큠(220)은 진공 흡착 방식으로 라벨프린터(1200) 에서 출력된 라벨을 흡착한 후, 릴(10)에 운반하여 부착한다.
카메라(230)는 릴(10)의 바코드(예: QR 코드)를 스캔하는 제1 역할, 엑스레이 칩카운터(1000)의 트레이(1100)를 촬영하는 제2 역할, 및 엑스레이 칩카운터(1000)의 모니터(1300)에 표시된 카운트 수량을 촬영하는 제3 역할을 수행한다. 카메라(230)는 CCD 비전카메라일 수 있다.
카메라(230)의 상기 제1 내지 제3 역할을 상세 설명하면 다음과 같다.
상기 제1 역할로서, 카메라(230)는 릴(10)에 사전 부착된 바코드를 스캔한다. 이를 통해 생성된 스캔 신호에 따라 인쇄된 라벨을 릴(10)에 부착할 수 있다.
상기 제2 역할로서, 카메라(230)는 엑스레이 칩카운터(1000)의 트레이(1100)를 촬영하여, 트레이(1100)의 릴 안착 부분을 인식할 수 있다. 이를 통해, 상기 릴 안착 부분을 이송 로봇(200)이 릴(10)을 놓는 위치로 설정할 수 있다.
도 13의 (a) 내지 (d)는 기존 엑스레이 칩카운터 트레이의 제조사별 다른 릴 안착위치 및 형태를 도시한 도면이다.
도 13의 (a) 내지 (d)를 참조하면, 기존 엑스레이 칩카운터(1000)의 트레이(1100)는 제조사별 다른 릴 안착위치 및 형태를 가진다. 통상 트레이(1100)에 7인치 릴(10) 3개를 올려 놓거나 또는 4개를 올려 놓도록 구성된다. 본 발명에서는 카메라(230)를 통해 릴 안착 부분을 인식함으로써 릴(10)을 놓는 위치를 정확하게 설정할 수 있다.
상기 제3 역할로서, 카메라(230)는 엑스레이 칩카운터(1000)의 모니터(1300)에 표시된 카운트 수량을 촬영하여, 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영 완료를 인식할 수 있다.
거리측정센서(240)는 엑스레이 칩카운터(1000)의 트레이(1100)의 높이를 측정한다. 거리측정센서(240)는 공지의 거리 센서로 구성된다. 제어부(300)는 상기 측정된 트레이(1100)의 높이를 기초로 이송 로봇(200)이 트레이(1100) 높이에 맞게 릴(10)을 안착시키도록 한다. 실시예에 따르면, 거리측정센서(240)를 통해, 릴(10)이 안착되지 않은 상태의 트레이(1100) 높이, 및 트레이(1100)에 릴(10)이 안착된 상태에서 릴(10) 상면의 높이를 측정한다. 그 다음, 릴(10) 상면의 높이와 트레이(1100) 높이의 차이값을 통해 릴(10) 자체 두께를 계산한다. 제어부(300)는 상기 계산된 트레이(1100) 높이와 릴(10) 자체 두께를 기초로 릴(10) 안착 위치를 설정할 수 있다.
도 14의 (a), (b)는 기존 엑스레이 칩카운터의 제조사별 다른 트레이 높이를 도시한 도면이다.
도 14의 (a), (b)를 참조하면, 기존 엑스레이 칩카운터(1000)의 트레이(1100) 높이(d1, d2)는 제조사별로 다르게 구성될 수 있다. 본 발명에서는 상기와 같이 릴(10) 안착 위치를 정확하게 설정함으로써, 릴(10)을 트레이(1100)에 놓거나 트레이(1100)로부터 인출할 때, 이송 로봇(200)의 그리퍼(210)에 의하여 릴(10) 내부 부품이 손상되는 것을 방지한다.
도 15의 (a) 내지 (d)는 기존 엑스레이 칩카운터의 제조사별 다른 위치에 있는 촬영 개시 버튼을 도시한 도면이다.
도 15의 (a) 내지 (d)를 참조하면, 기존 엑스레이 칩카운터(1000)는 촬영 개시 버튼(1001)이 놓인 위치 및 크기 등이 제조사별로 각각 다르다. 각기 다른 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영을 시작하기 위한 구성은 다음과 같다. 촬영개시부(400)는 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영을 개시하도록 한다. 촬영개시부(400)는 하기 4가지 작동 모드 중 하나로 작동한다.
제1 촬영 개시 모드로서, 이송 로봇(200)이 릴(10)을 엑스레이 칩카운터(1000)의 릴 안착위치에 놓으면, 촬영개시부(400)는 이송 로봇(200)의 구동을 인식하여 엑스레이 칩카운터(1000)의 제어부(1400)에 촬영 개시 신호를 인가한다. 엑스레이 칩카운터(1000)는 제어부(1400)의 명령에 의해 촬영을 개시한다.
제2 촬영 개시 모드로서, 촬영개시부(400)는 이송 로봇(200)의 그리퍼(210)를 통해 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영 개시 버튼(1001)을 눌러 촬영을 개시한다.
도 16은 본 발명에 따른 엑스레이 칩카운터 운용 시스템의 버튼 누름장치를 도시한 도면이다.
도 16을 참조하면, 제3 촬영 개시 모드로서, 촬영개시부(400)는 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영 개시 버튼(1001) 측에 설치된 버튼 누름장치(410)를 통해 촬영 개시 버튼(1001)을 눌러 촬영을 개시한다.
제4 촬영 개시 모드로서, 촬영개시부(400)는 촬영 개시 버튼(1001)의 스위치에 구동 신호를 인가하여 온(On) 상태로 만들어 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영을 개시한다.
각기 다른 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영 완료를 인식할 수 있는 구성은 다음과 같다. 촬영완료 인식부(500)는 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영 완료를 인식한다. 촬영완료 인식부(500)는 하기 3가지 작동 모드 중 하나로 작동한다.
제1 촬영완료 인식 모드로서, 촬영완료 인식부(500)는 엑스레이 칩카운터(1000)의 제어부(1400)로부터 카운팅 완료 신호를 수신하여, 이를 통해 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영 완료를 인식한다.
제2 촬영완료 인식 모드로서, 이송 로봇(200)의 카메라(230)가 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영 완료 후 나온 트레이(1100)를 촬영하여, 이를 통해 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영 완료를 인식한다.
제3 촬영완료 인식 모드로서, 이송 로봇(200)의 카메라(230)가 엑스레이 칩카운터(1000)의 모니터(1300)에 표시된 카운트 수량을 촬영하여, 이를 통해 엑스레이 칩카운터(1000)의 촬영 완료를 인식한다. 엑스레이 촬영이 끝나고 트레이(1100)가 나와도 완료 인식이 되지 않는 엑스레이 칩카운터(1000)의 경우, 이 방식이 적용될 수 있다.
각기 다른 엑스레이 칩카운터(1000)에서 카운팅 완료된 릴들에 라벨을 부착하기 위한 구성은 다음과 같다. 라벨 부착부(600)는 엑스레이 칩카운터(1000)에서 카운팅 완료된 릴(10)들에 라벨을 부착한다. 라벨 부착부(600)는 라벨프린터(1200)에 의해 인쇄된 라벨을 이송 로봇(200)의 라벨탈부착헤드 버큠(220)을 통해 운반하여 릴(10)에 부착한다. 라벨 부착부(600) 는 하기 6가지 작동 모드 중 하나로 작동한다.
제1 라벨 부착 모드로서, 라벨 부착부(600)는 엑스레이 칩카운터(1000)의 제어부(1400)의 인쇄신호를 수신하여 인쇄된 라벨을 릴(10)에 부착한다.
제2 라벨 부착 모드로서, 라벨 부착부(600)는 엑스레이 칩카운터(1000)에 내장된 바코드스캐너(미도시)가 릴(10)에 부착된 바코드를 스캔하여 생성된 스캔 신호를 수신하여 인쇄된 라벨을 릴(10)에 부착한다.
제3 라벨 부착 모드로서, 라벨 부착부(600)는 상기 엑스레이 칩카운터(1000)에 내장된 바코드스캐너로 바코드가 인식되지 않은 경우 또는 엑스레이 칩카운터(100)에 바코드스캐너가 내장되어 있지 않을 경우, 이송 로봇(200)의 카메라(230)로 릴(10)의 바코드를 스캔하여 생성된 스캔 신호를 수신하여 인쇄된 라벨을 릴(10)에 부착한다. 엑스레이 칩카운터(1000)는 상기 스캔 신호를 수신하여 인쇄 신호를 생성하고, 라벨프린터(1200)는 상기 인쇄 신호를 수신하여 라벨을 인쇄한다.
제4 라벨 부착 모드로서, 라벨 부착부(600)는 엑스레이 칩카운터(1000)의 키보드(1600)의 인쇄 단축버튼을 이송 로봇(200)의 그리퍼(210)가 눌러 생성된 인쇄신호에 따라 인쇄된 라벨을 릴(10)에 부착한다. 라벨프린터(1200)는 상기 인쇄신호를 수신하여 라벨을 인쇄한다.
제5 라벨 부착 모드로서, 엑스레이 칩카운터(1000)의 키보드(1600)의 인쇄 단축버튼 신호값을 엑스레이 칩카운터(1000)의 제어부(1400)에 전송하여 생성된 인쇄신호에 따라 인쇄된 라벨을 릴(10)에 부착한다. 라벨프린터(1200)는 상기 인쇄신호를 수신하여 라벨을 인쇄한다.
제6 라벨 부착 모드로서, 엑스레이 칩카가운터(1000)의 모니터(1300)는 터치모니터로 형성되며, 모니터(1300)의 인쇄버튼을 이송 로봇(200)의 그리퍼(210)가 눌러 생성된 인쇄신호에 따라 인쇄된 라벨을 릴(10)에 부착한다. 라벨프린터(1200)는 상기 인쇄신호를 수신하여 라벨을 인쇄한다.
한편, 신규 릴(10) 자재가 입고되면 사용회사에 기준에 맞는 라벨지를 선택하기 위해 자재관리프로그램인 MES, ERP, WMS와 통신(연동)해야 하나, 이를 위한 작업량이 많고 프로그램을 수정해야 하는 번거로움이 있다. 이를 해결하기 위해, MES, ERP, WMS에 있는 자재관리 데이터베이스를 USB에 복사하여 이를 엑스레이 칩카운터 운용 시스템의 프로세서에 연결한다. 상기 프로세서는 라벨프린터(1200)에 연결된다. 자재코드, LOT, 품목 등의 라벨 인쇄출력에 필요한 라벨 정보를 상기 프로세서에서 발췌하고 편집을 통해 설정한다. 이를 통해, 라벨프린터(1200)에서는 원하는 라벨이 인쇄된다.
또한, 상기 프로세서는 자동 카운트 모드 및 자동 라벨부착 모드를 터치모니터(1300)나 모드선택스위치(1310)를 통해 선택할 수 있고, 각 모드에서 인력을 투입하지 않고 이송 로봇(200)에 의해 자동으로 작업이 수행된다.
이 분야의 보호범위가 이상에서 명시적으로 설명한 실시예의 기재와 표현에 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 자명한 변경이나 치환으로 말미암아 본 발명의 보호범위가 제한될 수도 없음을 다시 한 번 첨언한다.
10: 릴 11: 테이프
12: 홀 13: 반도체 칩
14: 축고정홀 15: 허브
100: 릴 수납부 110: 매거진랙 스테이션
110a: 공급부 매거진랙 스테이션
110b: 수거부 매거진랙 스테이션
111: 매거진랙 111a: 7인치 릴 전용 매거진랙
111b: 7인치보다 큰 랙 전용 매거진랙
112: 지지부 112a: 도어
112b: 매거진랙 고정부재 113: 휠
114: 회전 모터 115: 리프트
115a: 승강 지지부재 115b: 모터
115c: 승강 지지판 116: 릴 높이 감지센서
120: 릴수거함 200: 이송 로봇
200a: 다관절로봇 200b: XYZ축 직교로봇
210: 그리퍼 220: 라벨탈부착헤드 버큠
230: 카메라 240: 거리측정센서
250: 회전축 300: 제어부
400: 촬영개시부 410: 버튼 누름장치
500: 촬영완료 인식부 600: 라벨 부착부
1000: 기존 엑스레이 칩카운터
1001: 촬영 개시 버튼 1100: 트레이
1200: 라벨프린터 1300: 모니터
1310: 모드선택스위치 1400: 제어부
p: 폴대
s: 컴퓨터 프로세서

Claims (11)

  1. 기존 엑스레이 칩카운터에 연동 가능하며 라벨 부착 기능을 갖는 엑스레이 칩카운터 운용 시스템으로서,
    릴들을 수납하는 적어도 하나 이상의 매거진랙을 구비한 복수의 매거진랙 스테이션- 상기 복수의 매거진랙 스테이션은, 카운팅 이전의 릴들을 수납하는 공급부 매거진랙 스테이션과, 카운팅이 완료된 릴들을 수납하는 수거부 매거진랙 스테이션을 포함함 -, 및 카운팅 되지 않은 릴들을 수납하는 릴수거함을 포함하는 릴 수납부;
    상기 공급부 매거진랙 스테이션으로부터 상기 엑스레이 칩카운터의 트레이에 적어도 하나 이상의 릴을 운반하여 안착시키고, 촬영이 끝난 릴을 상기 수거부 매거진랙 스테이션 또는 상기 릴수거함으로 운반하는 그리퍼를 갖는 이송 로봇; 및
    상기 이송 로봇을 제어하는 제어부를 포함하며,
    상기 매거진랙 스테이션은, 상기 복수개의 매거진랙을 지지하는 지지부를 포함하며,
    상기 지지부는,
    상기 매거진랙이 투입 가능하도록 개폐 가능하게 형성된 도어; 및
    상기 매거진랙이 탈착 가능하게 고정되는 복수개의 매거진랙 고정부재를 구비한 것을 특징으로 하는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 엑스레이 칩카운터의 촬영을 개시하도록 하는 촬영개시부;
    상기 엑스레이 칩카운터의 촬영 완료를 인식하는 촬영완료 인식부; 및
    상기 엑스레이 칩카운터에서 카운팅 완료된 릴들에 라벨을 부착하는 라벨 부착부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 촬영개시부는,
    상기 이송 로봇이 상기 엑스레이 칩카운터의 트레이의 안착위치에 릴을 놓으면, 상기 엑스레이 칩카운터의 제어부에 촬영 개시 신호를 인가하거나,
    상기 이송 로봇의 그리퍼를 통해 상기 엑스레이 칩카운터의 촬영 개시 버튼을 누르거나,
    상기 엑스레이 칩카운터의 촬영 개시 버튼 측에 설치된 버튼 누름장치를 통해 상기 촬영 개시 버튼을 누르거나, 또는
    상기 촬영 개시 버튼의 스위치에 구동 신호를 인가하여 온(On) 상태로 만들어 상기 엑스레이 칩카운터의 촬영을 개시하는 것을 특징으로 하는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 촬영완료 인식부는,
    상기 엑스레이 칩카운터의 제어부로부터 카운팅 완료 신호를 수신하거나,
    상기 이송 로봇은 트레이를 촬영 가능한 카메라를 구비하고, 상기 카메라가 상기 엑스레이 칩카운터의 촬영 완료 후 나온 트레이를 촬영하거나, 또는
    상기 카메라가 상기 엑스레이 칩카운터의 모니터에 표시된 카운트 수량을 촬영하여 상기 엑스레이 칩카운터의 촬영 완료를 인식하는 것을 특징으로 하는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 이송 로봇은, 상기 엑스레이 칩카운터의 라벨프린터에 의해 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하기 위한 라벨탈부착헤드 버큠을 더 구비하며,
    상기 라벨 부착부는, 상기 라벨프린터에 의해 인쇄된 라벨을 상기 라벨탈부착헤드 버큠을 통해 운반하여 상기 릴에 부착하는 것을 특징으로 하는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 라벨 부착부는,
    상기 엑스레이 칩카운터의 제어부의 인쇄신호를 수신하여 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하거나,
    상기 엑스레이 칩카운터에 바코드스캐너가 내장되어 있는 경우 상기 릴에 사전 부착된 바코드를 스캔하여 생성된 스캔 신호를 수신하여 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하거나,
    상기 바코드스캐너에 의해 상기 바코드가 인식되지 않은 경우, 상기 이송 로봇의 카메라로 상기 릴의 바코드를 스캔하여 생성된 스캔 신호를 수신하여 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하거나,
    상기 엑스레이 칩카운터의 바코드스캐너가 바코드를 스캔하지 못한 경우 또는 엑스레이 칩카운터에 바코드스캐너가 내장되어 있지 않은 경우 키보드의 인쇄 단축버튼을 상기 이송 로봇의 그리퍼가 눌러 생성된 인쇄신호에 따라 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하거나,
    상기 키보드의 인쇄 단축버튼 신호값을 상기 엑스레이 칩카운터의 제어부에 전송하여 생성된 인쇄신호에 따라 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하거나, 또는
    상기 엑스레이 칩카운터의 모니터는 터치모니터로 형성되며, 상기 모니터의 인쇄버튼을 상기 이송 로봇의 그리퍼가 눌러 생성된 인쇄신호에 따라 인쇄된 라벨을 상기 릴에 부착하는 것을 특징으로 하는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 매거진랙 스테이션은,
    상기 지지부 하면에 설치된 복수개의 휠;
    상기 지지부를 회전시키는 회전 모터; 및
    상기 매거진랙 내의 릴들을 승강 가능하게 지지하는 승강 지지부재와, 상기 승강 지지부재를 승강시키는 모터를 구비한 리프트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템.
  8. 제4항에 있어서,
    상기 이송 로봇은 상기 엑스레이 칩카운터의 트레이를 촬영하는 카메라를 구비하고, 상기 카메라를 통해 촬영된 상기 트레이 영상을 기초로 상기 트레이의 릴 안착 부분을 인식하고, 상기 제어부는 상기 릴 안착 부분을 상기 이송 로봇이 릴을 놓는 위치로 설정하는 것을 특징으로 하는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 이송 로봇은, 상기 엑스레이 칩카운터의 트레이 높이를 측정하는 거리측정센서를 더 포함하며,
    상기 제어부는, 상기 측정된 트레이 높이를 기초로 상기 이송 로봇의 그리퍼가 상기 트레이 높이에 맞게 상기 릴을 안착시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 거리측정센서를 통해, 릴이 안착되지 않은 상태의 트레이 높이, 및 상기 트레이에 릴이 안착된 상태에서 릴 상면의 높이를 측정하고, 상기 릴 상면의 높이와 상기 트레이 높이의 차이를 통해 릴 자체 두께를 계산하고,
    상기 트레이 높이 및 상기 릴 자체 두께를 기초로 릴 안착 위치를 설정하는 것을 특징으로 하는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 매거진랙 스테이션은, 상기 매거진랙에 수납된 릴의 높이를 측정하는 릴 높이 감지센서를 더 포함하며,
    상기 리프트는, 상기 측정된 릴의 높이를 기초로 상기 매거진랙 내의 릴을 상기 릴이 수취되는 설정 높이까지 상승시키는 것을 특징으로 하는, 엑스레이 칩카운터 운용 시스템.
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