KR20240045139A - 차량용 전조등의 제어 장치, 제어 방법 및, 프로그램 - Google Patents

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KR20240045139A
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모토아키 하치스카
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도요타지도샤가부시키가이샤
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Abstract

차량 SV 전방의 조광 대상 물표를 취득하는 물표 취득부(100)와, 차량 SV의 거동 또는 거동 변화가 예측되는지를 취득하는 거동 취득부(110, 120)와, 물표 취득부(100) 및 거동 취득부(110, 120)의 취득 결과에 기초하여, 전조등(70)의 배광을 제어하는 배광 제어부(130, 140)를 구비하고, 배광 제어부(130, 140)는 거동 취득부(110, 120)에 의해 취득되는 거동이, 전조등(70)의 조사 영역 A의 변동이 소정량 이하가 되는 제1 상태인 경우, 혹은 제1 상태로부터 변화하지 않을 것으로 예측되는 경우, 전조등(70)으로부터 표준 패턴의 조사광을 조사시키고, 거동 취득부(110, 120)에 의해 취득되는 거동이, 전조등(70)의 조사 영역 A의 변동이 소정량을 초과하는 제2 상태인 경우, 혹은 제2 상태로부터 변화할 것으로 예측되는 경우, 전조등(70)으로부터 표준 패턴과는 다른 패턴의 조사광을 조사시킨다.

Description

차량용 전조등의 제어 장치, 제어 방법 및, 프로그램{CONTROL APPARATUS, CONTROL METHOD, AND PROGRAM FOR CONTROLLING VEHICLE HEADLAMPS}
본 개시는, 차량용 전조등의 제어 장치, 제어 방법 및, 프로그램에 관한 것이다.
차량용 전조등에 있어서, 하이 빔의 배광을 선행차 등의 위치에 따라서 제어하는 배광 가변 헤드 램프(ADB: Adaptive Driving Beam)가 실용화되고 있다. 예를 들어, 특허문헌 1은, 자차량이 비교적 급준한 커브(곡선로)에 진입할 때에 커브 내측의 광도를 상대적으로 낮게 하는 감광 제어를 행함으로써, 커브 주행 시에 전방의 선행차에 대하여 글레어(현혹)를 제공하는 것을 방지하도록 한 기술을 개시한다.
일본 특허 공개 제2014-101069호 공보
상기 특허문헌 1에 기재된 기술과 같이, 자차량이 커브를 주행할 때에 커브 내측의 광량을 광범위하게 걸쳐 감광하면, 드라이버의 커브 내측의 시인성이 저하된다는 과제가 있다. 또한, 커브가 반복해서 연속하는 도로 상황에서는, 감광 제어를 추종할 수 없어 선행차에 글레어를 제공해 버릴 가능성도 있다. 또한, 특허문헌 1에 기재된 기술에서는, 자차량의 조타각에 기초하여 커브로의 진입을 파악하고, 자차량이 커브에 진입하면 감광 제어를 개시한다. 이 때문에, 선행차가 먼저 커브에 진입한 시점에서는 감광 제어가 행해지지 않고, 결과적으로 선행차에 글레어를 제공해 버린다는 과제도 있다. 즉, 배광 제어의 최적화에 개선의 여지가 있다고 말할 수 있다.
본 개시는, 상기 과제를 해결하기 위해 이루어진 것이다. 즉, 본 개시의 목적의 하나는, 차량용 전조등의 배광 제어의 최적화를 도모하는 데 있다.
본 개시의 차량 제어 장치는,
자차량(SV)의 전방을 향해 조사광을 조사하는 차량용 전조등(70)의 제어 장치(10)이며,
상기 자차량(SV)의 전방이며 상기 전조등(70)의 조사 영역(A)에 존재하는 조광 대상 물표를 취득하는 물표 취득부(100)와,
상기 자차량(SV)의 거동을 취득, 또는 상기 자차량(SV)의 거동의 변화가 예측되는지를 취득하는 거동 취득부(110, 120)와,
상기 물표 취득부(100)의 취득 결과, 및 상기 거동 취득부(110, 120)의 취득 결과에 기초하여, 상기 전조등(70)의 배광을 제어하는 배광 제어부(130, 140)를
구비하고,
상기 배광 제어부(130, 140)는,
상기 거동 취득부(110, 120)에 의해 취득되는 상기 자차량(SV)의 거동이, 상기 전조등(70)의 상기 조사 영역(A)의 변동이 소정량 이하가 되는 제1 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제1 거동 상태로부터 변화하지 않을 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등(70)으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 소정의 표준 조사 패턴의 조사광을 조사시키고,
상기 거동 취득부(110, 120)에 의해 취득되는 상기 자차량(SV)의 거동이, 상기 전조등(70)의 상기 조사 영역(A)의 변동이 상기 소정량을 초과하는 제2 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제2 거동 상태로부터 변화할 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등(70)으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 상기 표준 조사 패턴과는 다른 조사 패턴의 조사광을 조사시킨다.
본 개시의 차량의 제어 방법은,
자차량(SV)의 전방을 향해 조사광을 조사하는 차량용 전조등(70)의 제어 방법이며,
상기 자차량(SV)의 전방이며 상기 전조등(70)의 조사 영역(A)에 존재하는 조광 대상 물표를 취득하는 물표 취득 처리와,
상기 자차량(SV)의 거동을 취득, 또는 상기 자차량(SV)의 거동의 변화가 예측되는지를 취득하는 거동 취득 처리와,
상기 물표 취득 처리의 취득 결과, 및 상기 거동 취득 처리의 취득 결과에 기초하여, 상기 전조등(70)의 배광을 제어하는 배광 제어 처리를
실행하고,
상기 배광 제어 처리에서는,
상기 거동 취득 처리에 의해 취득되는 상기 자차량(SV)의 거동이, 상기 전조등(70)의 상기 조사 영역(A)의 변동이 소정량 이하가 되는 제1 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제1 거동 상태로부터 변화하지 않을 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등(70)으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 소정의 표준 조사 패턴의 조사광을 조사시키고,
상기 거동 취득 처리에 의해 취득되는 상기 자차량(SV)의 거동이, 상기 전조등(70)의 상기 조사 영역(A)의 변동이 상기 소정량을 초과하는 제2 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제2 거동 상태로부터 변화할 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등(70)으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 상기 표준 조사 패턴과는 다른 조사 패턴의 조사광을 조사시킨다.
본 개시의 프로그램은,
자차량(SV)의 전방을 향해 조사광을 조사하는 차량용 전조등(70)의 컴퓨터에,
상기 자차량(SV)의 전방이며 상기 전조등(70)의 조사 영역(A)에 존재하는 조광 대상 물표를 취득하는 물표 취득 처리와,
상기 자차량(SV)의 거동을 취득 또는 상기 자차량(SV)의 거동의 변화가 예측되는지를 취득하는 거동 취득 처리와,
상기 물표 취득 처리의 취득 결과, 및 상기 거동 취득 처리의 취득 결과에 기초하여, 상기 전조등(70)의 배광을 제어하는 배광 제어 처리를 실행하고,
상기 배광 제어 처리에서는,
상기 거동 취득 처리에 의해 취득되는 상기 자차량(SV)의 거동이, 상기 전조등(70)의 상기 조사 영역(A)의 변동이 소정량 이하가 되는 제1 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제1 거동 상태로부터 변화하지 않을 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등(70)으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 소정의 표준 조사 패턴의 조사광을 조사시키고,
상기 거동 취득 처리에 의해 취득되는 상기 자차량(SV)의 거동이, 상기 전조등(70)의 상기 조사 영역(A)의 변동이 상기 소정량을 초과하는 제2 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제2 거동 상태로부터 변화할 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등(70)으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 상기 표준 조사 패턴과는 다른 조사 패턴의 조사광을 조사시킨다.
이상의 구성에 의하면, 배광 제어부(130, 140)는 자차량(SV)의 거동 변화 또는 거동 변화가 예측되는지에 기초하여, 전조등(70)으로부터 조광 대상 물표를 향해 조사하는 조사광의 조사 패턴을 적절히 변경한다. 이에 의해, 전조등(70)의 배광 제어의 최적화를 도모하는 것이 가능해진다.
본 개시의 다른 양태에 있어서,
상기 배광 제어부(130, 140)는,
상기 조사 영역(A) 내의 상기 조광 대상 물표에 대응하는 위치에, 상기 조사 영역(A) 내의 다른 영역(HA)과는 다른 광도의 조사광을 조사하는 조광 대상 영역(LA)을 설정하고,
상기 제2 거동 상태가, 상기 전조등(70)의 상기 조사 영역(A)이 상기 소정량을 초과해서 상하로 변동하는 거동 상태인 경우, 상기 조광 대상 영역(LA)을 상기 표준 조사 패턴에 대하여 상하로 확장, 또는 상기 조광 대상 영역(LA)의 상하 단부에 광도를 서변시키는 서변 영역을 추가하고,
상기 제2 거동 상태가, 상기 전조등(70)의 상기 조사 영역(A)이 상기 소정량을 초과해서 좌우로 변동하는 거동 상태인 경우, 상기 조광 대상 영역(LA)을 상기 표준 조사 패턴에 대하여 좌우로 확장, 또는 상기 조광 대상 영역(LA)의 좌우 단부에 광도를 서변시키는 서변 영역을 추가한다.
본 형태에 의하면, 자차량(SV)의 상하 좌우의 거동 변동에 따른 최적의 조광 대상 영역(LA)을 설정하는 것이 가능해진다.
본 개시의 다른 양태에 있어서,
상기 배광 제어부(130, 140)는,
상기 조광 대상 영역(LA)에 조사하는 조사광을, 상기 다른 영역(HA)에 조사하는 조사광보다도 감광한다.
본 형태에 의하면, 조광 대상 영역(LA)을 감광함으로써, 자차량(SV)의 전방의 선행차(V1)나 대향차(V2), 보행자(HM) 등에 글레어를 제공하는 것을 효과적으로 방지하는 것이 가능해진다.
본 개시의 다른 양태에 있어서,
상기 배광 제어부(130, 140)는,
상기 물표 취득부(100)가 상기 조광 대상 물표로서 상기 자차량(SV)의 전방을 주행하는 선행차(V1)를 취득하고, 또한 상기 거동 취득부(120)가 상기 자차량(SV)의 전방에 있는 곡로를 상기 자차량(SV)이 주행함으로써, 상기 자차량(SV)의 거동 변화가 예측되는 것을 취득한 경우, 상기 조광 대상 영역(LA)을 상기 자차량(SV)보다도 먼저 상기 곡로에 진입하는 상기 선행차(V1)의 진행처가 되는 곡로 내측을 향해 확장, 또는 상기 조광 대상 영역(LA)의 곡로 내측의 단부에 상기 서변 영역을 추가한다.
본 형태에 의하면, 배광 제어부(130, 140)는 자차량(SV)의 거동 변화가 예측되는 시점에서, 조광 대상 영역(LA)을 확장 또는, 조광 대상 영역(LA)에 서변 영역을 추가한다. 이에 의해, 자차량(SV)보다도 먼저 곡로에 진입하는 선행차(V1)에 대하여 글레어를 제공하는 것을 효과적으로 방지하는 것이 가능해진다.
본 개시의 다른 양태에 있어서,
상기 거동 취득부(110, 120)는,
상기 자차량의 상태를 검출하는 센서(20)의 검출 결과, 지도 정보(45) 및 GPS 장치(40)로부터 얻어지는 상기 자차량(SV) 전방의 도로 형상, V2X 통신(50)을 통해 수신하는 정보, 기상 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 자차량(SV)의 거동, 또는 상기 자차량(SV)의 거동 변화가 예측되는지를 취득한다.
본 형태에 의하면, 거동 취득부(110, 120)는 자차량(SV)의 거동 변화 또는 자차량(SV)의 거동 변화가 예측되는 상황을 효과적으로 취득하는 것이 가능해진다.
상기 설명에 있어서는, 발명의 이해를 돕기 위해서, 실시 형태에 대응하는 발명의 구성 요건에 대하여 실시 형태에서 사용한 부호를 괄호쓰기로 붙이고 있지만, 발명의 각 구성 요건은, 상기 부호에 의해 규정되는 실시 형태로 한정되는 것은 아니다.
도 1은 본 실시 형태에 따른 차량의 하드웨어 구성을 나타내는 모식도이다.
도 2는 가상 연직 스크린에 투영되는 배광의 일 예를 설명하는 모식도이다.
도 3은 본 실시 형태에 따른 전조등의 구성예를 설명하는 모식도이다.
도 4는 본 실시 형태에 따른 제어 장치의 소프트웨어 구성을 나타내는 모식도이다.
도 5는 배광 패턴 설정부에 의해 설정되는 배광 패턴의 일 예를 설명하는 모식도이다.
도 6은 배광 패턴 설정부에 의해 설정되는 배광 패턴의 일 예를 설명하는 모식도이다.
도 7은 배광 패턴 설정부에 의해 설정되는 배광 패턴의 일 예를 설명하는 모식도이다.
도 8은 배광 패턴 설정부에 의해 설정되는 배광 패턴의 일 예를 설명하는 모식도이다.
도 9는 배광 패턴 설정부에 의해 설정되는 배광 패턴의 변형예를 설명하는 모식도이다.
도 10은 저광도 영역의 설정 처리를 설명하는 흐름도이다.
도 11은 배광 제어의 루틴을 설명하는 흐름도이다.
도 12는 배광 제어의 루틴을 설명하는 흐름도이다.
이하, 도면을 참조하여 본 실시 형태에 따른 차량용 전조등의 제어 장치, 제어 방법 및, 프로그램을 설명한다.
[하드웨어 구성]
도 1은, 본 실시 형태에 따른 차량 SV의 하드웨어 구성을 나타내는 모식도이다. 이하에서는, 차량 SV는, 타차량 등과 구별할 필요가 있는 경우, 자차량이라고 칭하는 경우도 있다.
차량 SV는, 제어 장치로서의 ECU(10)를 갖는다. ECU는, Electronic Control Unit의 약자이다. ECU(10)는, CPU(Central Processing Unit)(11), ROM(Read Only Memory)(12), RAM(Random Access Memory)(13) 및 인터페이스 장치(14) 등을 구비하고 있다. CPU(11)는, ROM(12)에 저장되어 있는 각종 프로그램을 실행한다. ROM(12)은, 불휘발성 메모리이며, CPU(11)가 각종 프로그램을 실행하기 위해 필요한 데이터 등을 기억한다. RAM(13)은, 휘발성 메모리이며, 각종 프로그램이 CPU(11)에 의해 실행될 때에 전개되는 작업 영역을 제공한다. 인터페이스 장치(14)는 외부 장치와 통신하기 위한 통신 디바이스이다.
ECU(10)는, 전조등(70L, 70R)의 배광 제어 등, 차량 SV의 각종 제어를 행하는 중추가 되는 장치이다. 이 때문에, ECU(10)에는, 차량 상태 검출 장치(20), 전방 인식 장치(30), GPS(Global Positioning System) 장치(40), 지도 데이터베이스(45), 통신 장치(50), HMI(Human Machine Interface)(60), 스위치 유닛(65), 좌측 전조등(70L), 우측 전조등(70R) 등이 통신 가능하게 접속되어 있다.
차량 상태 검출 장치(20)는 차량 SV의 상태를 검출하는 센서류이다. 구체적으로는, 차량 상태 검출 장치(20)는 차속 센서(21), 차고 센서(22), 조타각 센서(23), 요우레이트 센서(24), 가속도 센서(25) 등을 구비하고 있다.
차속 센서(21)는 차량 SV의 주행 속도(차속 V)를 검출한다. 차속 센서(21)는 차륜속 센서여도 된다. 차고 센서(22)는, 예를 들어 차량 SV의 차축과 차체의 상대 변위량에 기초하여, 차고 H를 검출한다. 조타각 센서(23)는 차량 SV의 도시하지 않은 스티어링 휠 또는 스티어링 샤프트의 회전각, 즉 조타각 θS를 검출한다. 요우레이트 센서(24)는, 차량 SV의 요우레이트를 검출한다. 가속도 센서(25)는 차량 SV의 가속도를 검출한다. 차량 상태 검출 장치(20)는 각 센서(21 내지 25)에 의해 검출되는 차량 SV의 상태를 ECU(10)에 소정의 주기로 송신한다.
전방 인식 장치(30)는 차량 SV의 전방에 존재하는 물표에 관한 물표 정보를 인식하는 센서류이다. 구체적으로는, 전방 인식 장치(30)는 전방 카메라(31), 전방 레이더 센서(32) 등을 구비하고 있다. 여기서, 차량 SV의 전방이란, 정면 방향뿐만 아니라, 좌측 경사 전방 및 우측 경사 전방을 포함하는 개념이다. 물표 정보로서는, 예를 들어 선행차, 대향차, 자전거, 보행자, 표지, 흰선 등을 들 수 있다.
전방 카메라(31)는, 예를 들어 스테레오 카메라나 단안 카메라이며, CMOS나 CCD 등의 촬상 소자를 갖는 디지털 카메라를 사용할 수 있다. 전방 카메라(31)는, 예를 들어 차량 SV의 프론트 윈드쉴드 글래스의 상부에 배치되어 있다. 전방 카메라(31)는 차량 SV의 전방을 촬상하고, 촬상한 화상 데이터를 처리함으로써, 차량 SV의 전방의 물표 정보를 취득한다. 물표 정보는 차량 SV의 전방에 검지된 물표의 종류, 차량 SV와 물표의 상대 거리, 차량 SV와 물표의 상대 속도 등을 나타내는 정보이다. 물표의 종류는, 예를 들어 패턴 매칭 등의 기계 학습에 의해 인식하면 된다.
전방 레이더 센서(32)는, 예를 들어 차량 SV의 전방부에 마련되어 있으며, 차량 SV의 전방 영역에 존재하는 물표를 검지한다. 전방 레이더 센서(32)에는, 밀리미터파 레이더, 및 또는 라이더가 포함된다. 밀리미터파 레이더는, 밀리미터파대의 전파(밀리미터파)를 방사하고, 방사 범위 내에 존재하는 물표에 의해 반사된 밀리미터파(반사파)를 수신한다. 밀리미터파 레이더는, 송신한 밀리미터파와 수신한 반사파의 위상차, 반사파의 감쇠 레벨, 및 밀리미터파를 송신하고 나서 반사파를 수신할 때까지의 시간 등에 기초하여, 차량 SV와 물표의 상대 거리, 차량 SV와 물표의 상대 속도 등을 취득한다. 라이더는, 밀리미터파보다도 단파장 펄스상의 레이저광을 복수의 방향을 향해 순차 주사하고, 물표에 의해 반사되는 반사광을 수광함으로써, 차량 SV의 전방에 검지된 물표의 형상, 차량 SV와 물표의 상대 거리, 차량 SV와 물표의 상대 속도 등을 취득한다.
전방 인식 장치(30)는 취득한 물표 정보를 ECU(10)에 소정의 주기로 송신한다. ECU(10)는, 전방 카메라(31)에 의해 얻어진 차량 SV와 물표의 상대 관계와, 전방 레이더 센서(32)에 의해 얻어진 차량 SV와 물표의 상대 관계를 합성함으로써, 차량 SV와 물표의 상대 관계를 결정한다. 또한, 전방 인식 장치(30)는 반드시 전방 카메라(31) 및 전방 레이더 센서(32)의 양쪽을 구비할 필요는 없으며, 예를 들어 전방 카메라(31)만을 구비하는 구성이어도 된다.
GPS 장치(40)는 복수의 인공위성으로부터 수신한 GPS 신호에 기초하여, 차량 SV의 현재 위치, 및 방위를 나타내는 위치 정보를 취득한다. GPS 장치(40)는 취득한 차량 SV의 위치 정보를 ECU(10)에 소정의 주기로 송신한다. 또한, 차량 SV의 위치 정보는, 후술하는 통신 장치(50)를 사용한 V2X(Vehicle-to-Everything) 통신에 의해 취득해도 된다.
지도 데이터베이스(45)는 지도 정보의 데이터베이스이며, 차량 SV가 구비하는 기억 디바이스(하드디스크, 플래시 메모리 등)에 저장되어 있다. 지도 정보에는, 도로, 교차점 등의 위치, 도로의 형상(커브, 직선, 폭, 구배 등)이 포함된다. 또한, 지도 데이터베이스(45)는 차량 SV와 통신 가능한 외부 서버에 저장되어도 된다. 이 경우, 차량 SV는, 통신 장치(50)를 사용하여 외부 서버로부터 지도 정보를 취득하면 된다.
통신 장치(50)는 V2X 통신을 행한다. 구체적으로, 통신 장치(50)는 자차량 SV와 타차량의 사이에서 V2V 통신(차차간 통신)을 행하고, 자차량 SV와 인프라의 사이에서 V2I 통신(노차간 통신)을 행한다. 통신 장치(50)는 V2X 통신을 통해 자차량 SV의 주위의 환경에 관한 환경 정보를 취득할 수 있다. 환경 정보로서는, 예를 들어 기상 정보, 정체 정보, 및 노면 정보 등이 포함된다. 통신 장치(50)는 취득한 환경 정보를 ECU(10)에 소정의 주기로 송신한다.
HMI(60)는, ECU(10)와 드라이버의 사이에서 정보의 입출력을 행하기 위한 인터페이스이다. 구체적으로는, HMI(60)는, 입력 장치, 및 출력 장치를 구비한다. 입력 장치로서는, 터치 패널, 스위치 등을 들 수 있다. 출력 장치로서는, 표시 장치(61), 스피커 등을 들 수 있다. 표시 장치(61)로서는, 인스트루먼트 패널 등에 설치된 센터 디스플레이, 헤드업 디스플레이 등을 들 수 있다.
스위치 유닛(65)은, 어댑티브 하이빔 시스템(Adaptive High-beam System: AHS) 스위치(66), 및 램프 스위치(67) 등을 구비한다. AHS 스위치(66)는 AHS를 기동시키기 위한 ON·OFF 스위치이다. 램프 스위치(67)는 로우 빔, 하이 빔, 자동 점등 등을 선택하기 위한 스위치다. AHS는, 예를 들어 AHS 스위치(66)가 ON된 경우, 또는 램프 스위치(67)가 자동 점등으로 선택 조작된 경우에 기동한다.
좌측 전조등(70L), 및 우측 전조등(70R)은 차량 SV의 전방을 향해 조사광을 조사한다. 여기서, 차량 SV의 전방이란, 정면 방향뿐만 아니라, 좌측 경사 전방 및 우측 경사 전방을 포함하는 개념이다. 좌측 전조등(70L)은 차량 SV의 전방부의 좌측에 마련되어 있다. 우측 전조등(70R)은 차량 SV의 전방부의 우측에 마련되어 있다. 또한, 좌측 전조등(70L), 및 우측 전조등(70R)은 기본적으로는 대략 동일하게 구성되어 있으며, 좌우 반전시킨 것이다. 이 때문에, 이하에서는, 좌측 전조등(70L), 및 우측 전조등(70R)은, 이들을 구별할 필요가 없는 경우, 단순히 「전조등(70)」이라고도 칭한다. 또한, 전조등(70)이 구비하는 로우 빔(엇갈림 전조등)에 대해서는, 설명을 생략한다.
전조등(70)은 ECU(10)로부터 송신되는 조사광 제어 신호에 기초하여, 조광 대상 물표(선행차, 대향차, 보행자, 표지 등)의 위치에 따른 배광의 하이 빔 조사광을 발생시킨다. 도 2는, 전조등(70)으로부터의 조사광에 의해, 차량 SV의 전방의 소정 위치에 있는 가상 연직 스크린에 투영되는 배광의 일 예를 나타내는 모식도이다.
또한, 도 2에 도시한 배광은, 좌측 전조등(70L), 및 우측 전조등(70R)의 조사광이 합성된 것이다. 도면 중의 파선 A로 둘러싸인 영역은, 전조등(70)의 하이 빔 조사에 의해 가상 연직 스크린에 투영되는 전체 조사 영역을 나타내고 있다. 하이 빔 조사광은, 자차량 SV의 차속 V의 상승에 수반하여 먼 곳을 조사하도록 제어된다. 이 때문에, 가상 연직 스크린상의 전체 조사 영역 A는, 차속 V가 높아짐에 따라 축소된다.
전조등(70)은 ECU(10)이 전방 인식 장치(30)의 검출 결과에 기초하여, 조광 대상 물표로서, 예를 들어 선행차 V1을 취득한 경우, 전체 조사 영역 A 내의 선행차 V1의 위치에 대응하는 영역 LA를, 다른 영역보다도 감광한 배광 패턴의 하이 빔 조사를 행한다. 또한, 본 개시에 있어서, 조사광의 감광이란, 차광을 포함하는 개념이다. 이하에서는, 영역 LA를 「저광도 영역」이라고 칭한다. 또한, 전체 조사 영역 A 내의 저광도 영역 LA 이외의 영역을 「고광도 영역 HA」라고 칭한다. 저광도 영역 LA는, 본 개시의 조광 대상 영역의 일 예이다.
전조등(70)의 구체적인 구성은 특별히 한정되지는 않지만, 배광 패턴으로서, 전체 조사 영역 A 내에 고광도 영역 HA와 조광 대상 물표를 둘러싸는 저광도 영역 LA를 설정 가능한 분해능을 구비하는 것이면 된다. 이와 같은 분해능을 구비하는 전조등으로서는, 예를 들어 매트릭스상으로 배치된 복수의 LED(Light Emitting Diode)를 구비하는 것, 혹은 매트릭스상으로 배치된 복수의 미소 미러 소자에 의해 구성되는 DMD(Digital Mirror Device)를 구비하는 것, 혹은 MEMS(Micro Electro Mechanical Systems) 미러를 구비하는 것 등을 들 수 있다. 또한, 이들 전조등의 구성은 공지이기 때문에, 이하, 간단히 설명한다.
도 3의 (A)에 도시된 바와 같이, 전조등(70)이 매트릭스 LED(71)를 구비하는 경우, 배광 패턴은, 매트릭스상으로 배치된 복수의 LED(72)에 의해 묘화되는 상(像)을 투영 렌즈(79)로 투영함으로써 생성된다. 각 LED(72)의 휘도(조사 광도)는 ON·OFF의 1주기당 ON 기간의 비율(듀티비)을 제어함으로써 조정할 수 있다. 저광도 영역 LA(도 2 참조)의 형성에 기여하는 LED(72)의 휘도를 다른 LED(72)의 휘도보다도 낮춤으로써, 전체 조사 영역 A 내에 원하는 저광도 영역 LA를 생성할 수 있다.
도 3의 (B)에 도시된 바와 같이, 전조등(70)이 DMD(73)를 구비하는 경우, 배광 패턴은, 매트릭스상으로 배치된 복수의 미소 미러 소자(74)의 반사광에 의해 묘화되는 상을 투영 렌즈(79)로 투영함으로써 생성된다. 각 미소 미러 소자(74)는 반사면의 각도를 제어함으로써, 광원(75)으로부터 출사되는 광의 반사 방향을 조정할 수 있다. 저광도 영역 LA(도 2 참조)에 대응하는 미소 미러 소자(74)의 반사광을 배광에 기여하지 않는 광흡수재(76)를 향하게 하고, 고광도 영역 HA에 대응하는 미소 미러 소자(74)의 반사광을 투영 렌즈(79)를 향하게 함으로써, 전체 조사 영역 A 내에 원하는 저광도 영역 LA를 생성할 수 있다.
도 3의 (C)에 도시된 바와 같이, 전조등(70)이 MEMS 미러(77)를 구비하는 경우, 배광 패턴은, MEMS 미러(77)로 주사하는 레이저광에 의해 묘화되는 상을 투영 렌즈(79)로 투영함으로써 생성된다. 레이저광을 저광도 영역 LA 내에서 주사할 때는, 고광도 영역 HA로 주사하는 경우보다도 레이저 광원(78)의 휘도(광도)를 낮춤으로써, 전체 조사 영역 A 내에 원하는 저광도 영역 LA를 생성할 수 있다.
또한, 전조등(70)의 구성은, 도 3의 (A) 내지 (C)에 도시한 구성으로 한정되지 않고, 복수매의 블레이드를 구비하는 회전 리플렉터의 반사광에 의해 묘화되는 상을 투영 렌즈로 투영하는 것이나, LCD(Liquid Crystal Display)에 의해 묘화되는 상을 투영 렌즈로 투영하는 것 등, 원하는 고분해능을 얻어지는 다른 구성을 사용하는 것도 가능하다.
[소프트웨어 구성]
도 4는, 본 실시 형태에 따른 제어 장치의 소프트웨어 구성을 나타내는 모식도이다.
도 4에 도시한 바와 같이, ECU(10)는, 조광 대상 물표 취득부(100), 거동 취득부(110), 도로 형상 취득부(120), 배광 패턴 설정부(130), 조사광 제어부(140) 등을 기능 요소로서 구비한다. 이것들 각 기능 요소(100 내지 140)는, ECU(10)의 CPU(11)가 ROM(12)에 저장되어 있는 프로그램을 RAM(13)에 읽어내어 실행함으로써 실현된다. 또한, 각 기능 요소(100 내지 140)는, 본 실시 형태에서는 일체의 하드웨어인 ECU(10)에 포함되는 것으로서 설명하지만, 이들 중 어느 일부를 ECU(10)와는 별체의 다른 ECU에 마련할 수도 있다. 또한, ECU(10)의 각 기능 요소(100 내지 140)의 전부 또는 일부는, 차량 SV와 통신 가능한 시설(예를 들어, 관리 센터 등)의 정보 처리 장치에 마련할 수도 있다.
조광 대상 물표 취득부(100)는 전방 인식 장치(30)로부터 송신되는 물표 정보에 기초하여, 자차량 SV의 전방에 존재하는 조광 대상 물표를 취득한다. 구체적으로는, 조광 대상 물표 취득부(100)는 도 5에 도시된 바와 같이, 자차량 SV의 전방을 주행하는 선행차 V1, 자차량 SV에 전방으로부터 접근하는 대향차 V2, 자차량 SV 전방의 보행자 HM의 적어도 헤드부 HD, 자차량 SV 전방에 있는 도로 표지 등의 재귀성 반사물 RS를 조광 대상 물표로서 취득한다. 조광 대상 물표 취득부(100)는 조광 대상 물표를 취득하면, 취득한 조광 대상 물표의 자차량 SV에 대한 상대 위치 등을 포함하는 조광 대상 물표 정보를 소정의 주기로 배광 패턴 설정부(130)에 송신한다.
거동 취득부(110)는 본 개시의 거동 취득부의 일 예이며, 차량 상태 검출 장치(20)로부터 송신되는 자차량 SV의 상태에 기초하여, 자차량 SV의 거동을 취득한다. 자차량 SV가 요철로를 주행하는 경우 등에는, 자차량 SV의 거동이 상하 방향으로 변동함으로써, 전조등(70)으로부터 가상 연직 스크린에 투영되는 조사광의 전체 조사 영역 A도 상하 방향으로 변동하게 된다. 또한, 거동이 빈번하게 변화하는 도로를 자차량 SV가 주행하는 경우, 혹은 드라이버의 조타 조작이 안정되지 않는 경우 등에는, 자차량 SV의 거동이 좌우측 방향으로 변동함으로써, 전조등(70)으로부터 가상 연직 스크린에 투영되는 조사광의 전체 조사 영역 A도 좌우측 방향으로 변동하게 된다.
거동 취득부(110)는 자차량 SV의 거동이, 전조등(70)으로부터 가상 연직 스크린에 투영되는 조사광의 전체 조사 영역 A를 상하 방향으로 소정량을 초과해서 변동시키는 상태(이하, 「종변동 상태」라고 칭함)에 있는지를, 자차량 SV의 피칭 변동 빈도 PF에 기초하여 취득한다. 피칭 변동 빈도 PF는, 예를 들어 차고 센서(22)에 의해 검출되는 차고 H가 소정 시간당 소정값 이상 변화하는 횟수를 카운트함으로써 구하면 된다. 거동 취득부(110)는 피칭 변동 빈도 PF가 소정의 임계값 PFv를 초과한 경우(PF>PFv), 자차량 SV의 거동이 종변동 상태에 있다고 판정한다. 임계값 PFv는, 고정값이어도 되며, 혹은 차속 V 등에 따른 가변값으로 해도 된다.
거동 취득부(110)는 자차량 SV의 거동이, 전조등(70)으로부터 가상 연직 스크린에 투영되는 조사광의 전체 조사 영역 A를 좌우측 방향으로 소정량을 초과해서 변동시키는 상태(이하, 「횡변동 상태」라고 칭함)에 있는지를, 자차량 SV의 조타 입력 빈도 SF에 기초하여 취득한다. 조타 입력 빈도 SF는, 예를 들어 조타각 센서(23)에 의해 검출되는 조타각 θS가 소정 시간당 소정값 이상 변화한 횟수를 카운트함으로써 구하면 된다. 거동 취득부(110)는 조타 입력 빈도 SF가 소정의 임계값 SFv를 초과한 경우(SF>SFv), 자차량 SV의 거동이 횡변동 상태에 있다고 판정한다. 임계값 SFv는 고정값이어도 되며, 혹은 차속 V 등에 따른 가변값으로 해도 된다.
거동 취득부(110)는 취득한 자차량 SV의 거동(종변동 상태, 횡변동 상태)을 소정의 주기로 배광 패턴 설정부(130)에 송신한다. 또한, 거동 취득부(110)는 요우레이트 센서(24)나 가속도 센서(25)의 검출 결과에 기초하여, 자차량 SV의 거동을 취득하는 것도 가능하다. 또한, 거동 취득부(110)는 전방 카메라(31)에 의해 촬상되는 자차량 SV의 전방 화상에 기초하여, 자차량 SV의 거동을 취득하는 것도 가능하다.
도로 형상 취득부(120)는 본 개시의 거동 취득부의 일 예이며, GPS 장치(40)에 의해 취득되는 자차량 SV의 위치 정보와, 지도 데이터베이스(45)의 지도 정보에 기초하여, 자차량 SV의 전방의 도로 형상을 취득한다. 구체적으로는, 도로 형상 취득부(120)는 자차량 SV의 현재 위치보다도 소정 거리 전방의 도로 형상을 취득한다. 자차량 SV의 소정 거리 전방의 도로 형상을 취득하면, 자차량 SV의 거동 변화가 예측되는 상황에 있는지를 파악할 수 있다. 소정 거리는, 특별히 한정되지는 않지만, 전조등(70)의 하이 빔 조사 거리 내이며, 일반적인 선행차와의 차간 거리보다도 긴 거리로 설정하면 된다. 소정 거리는, 고정값이어도 되며, 혹은 자차량 SV의 차속 V에 따른 가변값으로 해도 된다. 소정 거리를 차속 V에 따른 가변값으로 하는 경우, 차속 V가 클수록 소정 거리를 길게 설정하면 된다.
도로 형상 취득부(120)는 자차량 SV의 현재 위치로부터 소정 거리 전방까지의 도로 형상이 직선로인 경우, 전방의 도로 형상이 직선로인 것을 배광 패턴 설정부(130)에 송신한다. 또한, 도로 형상 취득부(120)는 자차량 SV의 현재 위치보다도 소정 거리 전방에 좌측 커브가 존재하는 경우, 전방의 도로 형상이 좌측 커브인 것을 배광 패턴 설정부(130)에 송신한다. 또한, 도로 형상 취득부(120)는 자차량 SV의 현재 위치보다도 소정 거리 전방에 우측 커브가 존재하는 경우, 전방의 도로 형상이 우측 커브인 것을 배광 패턴 설정부(130)에 송신한다. 또한, 도로 형상 취득부(120)는 도로 형상의 취득 결과(좌측 커브, 우측 커브)를 배광 패턴 설정부(130)에 송신할 때, 그것들의 곡률도 포함해 송신한다.
배광 패턴 설정부(130)는 본 개시의 배광 제어부의 일 예이며, 조광 대상 물표 취득부(100), 거동 취득부(110), 및 도로 형상 취득부(120)의 취득 결과에 기초하여, 전조등(70)의 배광 패턴을 설정한다. 즉, 전조등(70)으로부터 가상 연직 스크린에 투영되는 전체 조사 영역 A 내에 고광도 영역 HA, 및 저광도 영역 LA를 설정한다. 구체적으로는, 배광 패턴 설정부(130)는 전조등(70)의 하이 빔 조사에 의한 전체 조사 영역 A 내 중, 조광 대상 물표 취득부(100)에 의해 취득되는 조광 대상 물표의 위치를 포함하는 일정 범위를 저광도 영역 LA로 하고, 저광도 영역 LA 이외의 영역을 고광도 영역 HA에 설정한다. 이하, 배광 패턴 설정부(130)에 의해 설정되는 배광 패턴의 구체예를 설명한다.
도 5는, 조광 대상 물표 취득부(100)가 조광 대상 물표로서, 선행차 V1, 대향차 V2, 보행자 HM의 헤드부 HD, 표지 등의 재귀성 반사물 RS를 취득한 경우에 있어서, 거동 취득부(110)가 종변동 상태 및 횡변동 상태 중 어느 것도 취득하지 않고 또한 도로 형상 취득부(120)가 전방의 도로 형상으로서 직선로를 취득하는 경우에 설정되는 배광 패턴의 일 예이다.
거동 취득부(110)가 종변동 상태 및 횡변동 상태 중 어느 것도 취득하지 않는 경우에는, 자차량 SV의 거동이 안정되어 있다고 추측된다. 또한, 도로 형상 취득부(120)가 전방의 도로 형상으로서 직선로를 취득하는 경우, 자차량 SV의 거동은 일정 기간 안정될 것으로 추측된다. 이러한 경우, 배광 패턴 설정부(130)는 조광 대상 물표의 윤곽을 둘러싸도록 협소화된 범위를 저광도 영역 LA에 설치한다. 이와 같이, 자차량 SV의 거동이 안정되어 있는 경우에는, 저광도 영역 LA를 협소화함으로써, 드라이버의 조광 대상 물표 주위의 시인성이 필요 이상으로 저하되는 것을 방지할 수 있다. 이하의 설명에서는, 도 5에 도시한 저광도 영역 LA를 「기준 저광도 영역 LAs」라고 칭한다. 기준 저광도 영역 LAs는, 본 개시의 표준 조사 패턴의 일 예이다.
도 6은, 조광 대상 물표 취득부(100)가 조광 대상 물표로서, 선행차 V1, 대향차 V2, 보행자의 헤드부 HD, 표지 등의 재귀성 반사물 RS를 취득하고, 또한 거동 취득부(110)가 종변동 상태를 취득하는 경우에 설정되는 배광 패턴의 일 예이다.
자차량 SV가 요철로를 주행하고 있는 경우 등, 거동 취득부(110)가 종변동 상태를 취득하는 상황에서, 저광도 영역 LA를 기준 저광도 영역 LAs에 설정하면, 자차량 SV의 피칭 변동에 수반하여, 기준 저광도 영역 LAs가 조광 대상 물표로부터 상하로 벗어날 가능성이 있다. 배광 패턴 설정부(130)는 거동 취득부(110)가 종변동 상태를 취득하는 경우, 기준 저광도 영역 LAs에 상측 마진 MU, 및 하측 마진 MB를 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 한다. 상측 마진 MU, 및 하측 마진 MB는, 고정값이어도 되며, 혹은 가변값이어도 된다. 가변값으로 하는 경우에는, 자차량 SV의 피칭 변동량이 클수록 상측 마진 MU, 및 하측 마진 MB를 각각 상하로 확장하면 된다.
이와 같이, 거동 취득부(110)가 종변동 상태를 취득하는 경우에, 저광도 영역 LA를 기준 저광도 영역 LAs보다도 상하로 넓힘으로써, 자차량 SV의 피칭 변동에 수반하여, 저광도 영역 LA가 조광 대상 물표부터 상하로 벗어나는 것을 효과적으로 방지하는 것이 가능해진다. 즉, 선행차 V1이나 대향차 V2의 드라이버, 보행자 HM 등에 글레어를 제공하는 것을 확실하게 방지할 수 있게 된다. 또한, 자차량 SV의 드라이버가 재귀성 반사물 RS로부터의 반사광에 의해 글레어를 받는 것도 효과적으로 방지하는 것이 가능해진다.
도 7은, 조광 대상 물표 취득부(100)가 조광 대상 물표로서, 선행차 V1, 대향차 V2, 보행자의 헤드부 HD, 표지 등의 재귀성 반사물 RS를 취득하고, 또한 거동 취득부(110)가 횡변동 상태를 취득한 경우에 설정되는 배광 패턴의 일 예이다.
자차량 SV의 드라이버가 빈번하게 조타를 반복하고 있는 경우 등, 거동 취득부(110)가 횡변동 상태를 취득하는 상황에서, 저광도 영역 LA를 기준 저광도 영역 LAs에 설정하면, 자차량 SV의 가로 방향으로의 변동에 수반하여, 기준 저광도 영역 LAs가 조광 대상 물표로부터 좌우로 벗어날 가능성이 있다. 배광 패턴 설정부(130)는 거동 취득부(110)가 횡변동 상태를 취득하는 경우, 기준 저광도 영역 LAs에 좌측 마진 ML, 및 우측 마진 MR을 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 한다. 좌측 마진 ML, 및 우측 마진 MR은 고정값이어도 되며, 혹은 가변값이어도 된다. 가변값으로 하는 경우에는, 자차량 SV의 드라이버에 의한 조타 입력량이 클수록, 좌측 마진 ML, 및 우측 마진 MR을 각각 좌우로 확장하면 된다.
이와 같이, 거동 취득부(110)가 횡변동 상태를 취득하는 경우에, 저광도 영역 LA를 기준 저광도 영역 LAs보다도 좌우로 넓힘으로써, 자차량 SV의 조타 입력에 수반하여, 저광도 영역 LA가 조광 대상 물표로부터 좌우로 벗어나는 것을 효과적으로 방지하는 것이 가능해진다. 즉, 선행차 V1이나 대향차 V2의 드라이버, 보행자 HM 등에 글레어를 제공하는 것을 효과적으로 방지할 수 있게 된다. 또한, 자차량 SV의 드라이버가 재귀성 반사물 RS로의 반사광에 의해 글레어를 받는 것도 효과적으로 방지하는 것이 가능해진다.
도 8은, 조광 대상 물표 취득부(100)가 조광 대상 물표로서, 선행차 V1 및, 또는 대향차 V2를 취득하고, 또한 도로 형상 취득부(120)가 전방의 도로 형상으로서 좌측 커브를 취득한 경우에 설정되는 배광 패턴의 일 예이다.
자차량 SV의 전방에 좌측 커브가 있으며, 또한 선행차 V1이 존재하는 경우, 선행차 V1이 먼저 좌측 커브에 진입하면, 선행차 V1은 자차량 SV에서 볼 때 가상 연직 스크린상을 좌측 방향으로 진행할 것으로 추측된다. 또한, 자차량 SV의 전방에 좌측 커브가 있으며, 또한 대향차 V2가 존재하는 경우, 좌측 커브를 주행하는 대향차 V2는, 자차량 SV에서 볼 때 가상 연직 스크린상을 우측 방향으로 진행할 것으로 추측된다. 이러한 상황에서, 저광도 영역 LA를 기준 저광도 영역 LAs에 설정하면, 좌측 커브에 진입한 선행차 V1은 기준 저광도 영역 LAs로부터 좌측으로 벗어나고, 좌측 커브를 주행하는 대향차 V2는 기준 저광도 영역 LAs로부터 우측으로 벗어나버릴 가능성이 있다.
배광 패턴 설정부(130)는 조광 대상 물표 취득부(100)가 선행차 V1을 취득하고, 또한 도로 형상 취득부(120)가 좌측 커브를 취득하는 경우, 선행차 V1을 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 선행차 V1의 진행처가 되는 좌측 마진 ML을 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 한다. 이와 같이, 선행차 V1의 진행처가 되는 좌측에 좌측 마진 ML을 추가함으로써, 선행차 V1이 자차량 SV보다도 먼저 좌측 커브에 진입했을 때에, 선행차 V1의 드라이버에 글레어를 제공하는 것을 효과적으로 방지하는 것이 가능해진다. 또한, 선행차 V1의 진행처가 되는 좌측에만 좌측 마진 ML을 추가함으로써, 좌측 커브의 내측에 감광 영역을 넓게 설정하는 구성에 비해, 드라이버의 커브 내측의 시인성을 효과적으로 확보하는 것이 가능해진다. 좌측 마진 ML은, 고정값이어도 되며, 혹은 가변값이어도 된다. 가변값으로 하는 경우에는, 자차량 SV에 대한 선행차 V1의 상대 속도가 클수록, 혹은 좌측 커브의 곡률이 클수록, 좌측 마진 ML을 좌측 방향으로 확장하면 된다.
배광 패턴 설정부(130)는 조광 대상 물표 취득부(100)가 대향차 V2를 취득하고, 또한 도로 형상 취득부(120)가 좌측 커브를 취득하는 경우, 대향차 V2를 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 대향차 V2의 진행처가 되는 우측 마진 MR을 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 한다. 이와 같이, 대향차 V2의 진행처가 되는 우측에 우측 마진 MR을 추가함으로써, 좌측 커브를 주행하고 있는 대향차 V2의 드라이버에 글레어를 제공하는 것을 효과적으로 방지하는 것이 가능해진다. 우측 마진 MR은, 고정값이어도 되며, 혹은 가변값이어도 된다. 가변값으로 하는 경우에는, 자차량 SV에 대한 대향차 V2의 상대 속도가 클수록, 혹은 좌측 커브의 곡률이 클수록, 우측 마진 MR을 우측 방향으로 확장하면 된다.
또한, 조광 대상 물표 취득부(100)가 조광 대상 물표로서, 선행차 V1 및, 또는 대향차 V2를 취득하고, 또한 도로 형상 취득부(120)가 전방의 도로 형상으로서 우측 커브를 취득한 경우, 배광 패턴은, 도 8에 도시한 배광 패턴을 좌우 반전시키게 된다. 즉, 배광 패턴 설정부(130)는 선행차 V1을 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 선행차 V1의 진행처가 되는 우측 마진 MR을 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 하고, 대향차 V2를 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 대향차 V2의 진행처가 되는 좌측 마진 ML을 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 한다. 이 때문에, 도로 형상 취득부(120)가 우측 커브를 취득한 경우에 설정되는 저광도 영역 LA의 도면에 기초하는 설명은 생략한다.
또한, 도 6 내지 도 8의 예에 있어서, 각 마진 MU, MB, ML, MR은, 기준 저광도 영역 LAs와 동일한 휘도(광도)로 도시되어 있지만, 도 9에 도시한 바와 같이, 기준 저광도 영역 LAs로부터 고광도 영역 HA를 향함에 따라 휘도(광도)를 점차 높게 하는 그라데이션(서변 영역)으로 해도 된다. 각 마진 MU, MB, ML, MR을 그라데이션으로 하면, 선행차 V1이나 대향차 V2의 드라이버, 보행자 HM에 대해서는, 저광도 영역 LA의 단부의 조사광량이 저하됨으로써, 느끼는 눈부심을 효과적으로 억제하는 것이 가능해진다. 또한, 자차량 SV의 드라이버에 대해서는, 저광도 영역 LA의 단부 부근에 있어서의 시인성 저하를 효과적으로 억제하는 것이 가능해진다.
다시, 도 4를 참조하여, 조사광 제어부(140)는 본 개시의 배광 제어부의 일 예이며, 배광 패턴 설정부(130)에 의해 설정된 고광도 영역 HA 및 저광도 영역 LA에 기초하여, 조사광 제어 신호를 전조등(70)으로 출력한다. 이에 의해, 전조등(70)으로부터 가상 연직 스크린상에 원하는 배광 패턴의 하이 빔 조사광이 투영된다. 이때, 조사광 제어부(140)는 전조등(70)의 하이 빔이 원하는 배광 패턴에 기초하여 제어되고 있음을 나타내는 메시지를 HMI(60)의 표시 장치(61)에 표시한다. 이에 의해, 자차량 SV의 드라이버는, 타차량이나 보행자 등에 하이 빔이 조사되지 않았음을 알 수 있다. 즉, 자차량 SV의 드라이버가 타차량이나 보행자 등에게 하이 빔을 쏴버리는 것은 아닌지 느끼는 불안을 효과적으로 경감시킬 수 있다.
도 10은, ECU(10)에 의한 저광도 영역 LA의 설정 처리를 설명하는 흐름도이다. 도 10에 도시한 루틴은, AHS의 기동에 의해 개시된다.
스텝 S100에서는, ECU(10)는, 자차량 SV의 거동이 종변동 상태에 있는지를 취득한다. 자차량 SV의 거동이 종변동 상태에 있는 경우("예"), ECU(10)는, 스텝 S110으로 진행하고, 기준 저광도 영역 LAs에 상측 마진 MU, 및 하측 마진 MB를 추가하는 상하 추가 플래그 Fv를 온(Fv=1)으로 한다. 한편, 자차량 SV의 거동이 종변동 상태에 있지 않은 경우("아니오"), ECU(10)는, 스텝 S120으로 진행하고, 상하 추가 플래그 Fv를 오프(Fv=0)로 한다.
스텝 S130에서는, ECU(10)는, 자차량 SV의 거동이 횡변동 상태에 있는지를 취득한다. 자차량 SV의 거동이 횡변동 상태에 있는 경우("예"), ECU(10)는, 스텝 S140으로 진행하고, 기준 저광도 영역 LAs에 좌측 마진 ML, 및 우측 마진 MR을 추가하는 좌우 추가 플래그 Fh를 온(Fh=1)으로 한다. 한편, 자차량 SV의 거동이 횡변동 상태에 없는 경우("아니오"), ECU(10)는, 스텝 S150으로 진행하고, 좌우 추가 플래그 Fh를 오프(Fh=0)로 한다. 그 후, AHS가 정지될 때까지, ECU(10)는 상술한 각 처리를 반복해서 실행한다.
도 11, 및 도 12는, ECU(10)가 실행하는 배광 제어의 루틴을 설명하는 흐름도이다. 도 11, 및 도 12에 도시한 루틴은, AHS의 기동에 의해 개시되고, 도 10에 도시한 루틴과 병행해서 실행된다.
스텝 S200에서는, ECU(10)는, 자차량 SV의 전방의 도로 형상을 취득한다. 이어서, 스텝 S205에서는, ECU(10)는, 전방의 도로 형상으로서 커브를 취득했는지 여부를 판정한다. 전방의 도로 형상으로서 커브를 취득한 경우("예"), ECU(10)는, 도 12에 도시한 흐름의 스텝 S300의 처리로 진행한다. 한편, 전방의 도로 형상으로서 커브를 취득하지 않은 경우("아니오"), ECU(10)는, 스텝 S210의 처리로 진행한다.
스텝 S210에서는, ECU(10)는, 자차량 SV의 전방에 조광 대상 물표(예를 들어, 선행차 V1, 대향차 V2, 보행자 HM의 헤드부 HD, 도로 표지 등의 재귀성 반사물 RS)가 존재하는지를 취득한다. 조광 대상 물표를 취득한 경우("예"), ECU(10)는, 스텝 S220의 처리로 진행한다. 한편, 조광 대상 물표를 취득하지 않은 경우("아니오"), ECU(10)는, 스텝 S290의 처리로 진행하고, 전체 조사 영역 A를 고광도 영역 HA로 하는 고광도 배광 패턴에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 그 후, ECU(10)는, 본 루틴을 되돌린다.
스텝 S220에서는, ECU(10)는, 상하 추가 플래그 Fv가 온(Fv=1)으로 되어 있는지를 판정한다. 상하 추가 플래그 Fv가 온(Fv=1)인 경우("예"), ECU(10)는, 스텝 S230의 처리로 진행한다. 한편, 상하 추가 플래그 Fv가 오프(Fv=0)인 경우("아니오"), ECU(10)는, 스텝 S240의 처리로 진행한다.
스텝 S230에서는, ECU(10)는, 좌우 추가 플래그 Fh가 온(Fh=1)으로 되어 있는지를 판정한다. 좌우 추가 플래그 Fh가 온(Fh=1)인 경우("예"), ECU(10)는, 스텝 S250의 처리로 진행하고, 기준 저광도 영역 LAs에, 상측 마진 MU, 하측 마진 MB, 좌측 마진 ML, 및 우측 마진 MR을 추가하는 배광 패턴(LA=LAs+MU+MB+ML+MR)에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 그 후, ECU(10)는, 본 루틴을 되돌린다. 한편, 좌우 추가 플래그 Fh가 오프(Fh=0)인 경우("아니오"), ECU(10)는, 스텝 S260의 처리로 진행하고, 기준 저광도 영역 LAs에, 상측 마진 MU, 및 하측 마진 MB를 추가하는 배광 패턴(LA=LAs+MU+MB)에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 그 후, ECU(10)는, 본 루틴을 되돌린다.
스텝 S220의 판정이 부정("아니오")인 경우, ECU(10)는, 스텝 S240의 처리로 진행하고, 좌우 추가 플래그 Fh가 온(Fh=1)으로 되어 있는지를 판정한다. 좌우 추가 플래그 Fh가 온(Fh=1)인 경우("예"), ECU(10)는, 스텝 S270의 처리로 진행하고, 기준 저광도 영역 LAs에, 좌측 마진 ML, 및 우측 마진 MR을 추가하는 배광 패턴(LA=LAs+ML+MR)에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 그 후, ECU(10)는, 본 루틴을 되돌린다. 한편, 좌우 추가 플래그 Fh가 오프(Fh=0)인 경우("아니오"), ECU(10)는, 스텝 S280의 처리로 진행하고, 저광도 영역 LA를 기준 저광도 영역 LAs로 하는 표준 배광 패턴(LA=LAs)에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 그 후, ECU(10)는 본 루틴을 되돌린다.
스텝 S205의 판정이 긍정("예")인 경우, ECU(10)는, 도 12에 도시한 스텝 S300으로 진행한다.
스텝 S300에서는, ECU(10)는, 자차량 SV의 전방의 도로 형상이 좌측 커브 인지 여부를 판정한다. 전방의 도로 형상이 좌측 커브의 경우("예"), ECU(10)는, 스텝 S310의 처리로 진행한다. 한편, 전방의 도로 형상이 좌측 커브가 아닌 경우("아니오"), 즉 우측 커브인 경우, ECU(10)는, 스텝 S340의 처리로 진행한다.
스텝 S310에서는, ECU(10)는, 자차량 SV의 전방에 조광 대상 물표(예를 들어, 선행차 V1, 대향차 V2, 보행자 HM의 헤드부 HD, 도로 표지 등의 재귀성 반사물 RS)가 존재하는지를 취득한다. 조광 대상 물표를 취득한 경우("예"), ECU(10)는, 스텝 S320의 처리로 진행한다. 한편, 조광 대상 물표를 취득하지 않은 경우("아니오"), ECU(10)는, 스텝 S330의 처리로 진행하고, 전체 조사 영역 A를 고광도 영역 HA로 하는 고광도 배광 패턴에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 그 후, ECU(10)는, 본 루틴을 되돌린다.
스텝 S320에서는, ECU(10)는, 조광 대상 물표에 따라서 저광도 영역 LA를 설정한다. 구체적으로는, ECU(10)는, 조광 대상 물표로서 선행차 V1을 취득하고 있는 경우, 선행차 V1을 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 좌측 마진 ML을 추가한 배광 패턴(LA=LAs+ML)에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 또한, ECU(10)는, 조광 대상 물표로서 대향차 V2를 취득하고 있는 경우, 대향차 V2를 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 우측 마진 MR을 추가한 배광 패턴(LA=LAs+MR)에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 또한, ECU(10)는, 선행차 V1 및 대향차 V2 이외의 조광 대상 물표(보행자 HM, 재귀성 반사물 RS 등)를 취득하고 있는 경우, 그것들 조광 대상 물표를 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs를 저광도 영역 LA로 하는 표준 배광 패턴(LA=LAs)에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 그 후, ECU(10)는, 본 루틴을 되돌린다.
스텝 S300의 판정이 부정("아니오")인 경우, 즉, 전방의 도로 형상이 우측 커브인 경우, ECU(10)는, 스텝 S340의 처리로 진행하고, 자차량 SV의 전방에 조광 대상 물표(예를 들어, 선행차 V1, 대향차 V2, 보행자 HM의 헤드부 HD, 도로 표지 등의 재귀성 반사물 RS)가 존재하는지를 취득한다. 조광 대상 물표를 취득한 경우("예"), ECU(10)는, 스텝 S350의 처리로 진행한다. 한편, 조광 대상 물표를 취득하지 않은 경우("아니오"), ECU(10)는, 스텝 S360의 처리로 진행하고, 전체 조사 영역 A를 고광도 영역 HA로 하는 고광도 배광 패턴에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 그 후, ECU(10)는, 본 루틴을 되돌린다.
스텝 S350에서는, ECU(10)는, 조광 대상 물표에 따라서 저광도 영역 LA를 설정한다. 구체적으로는, ECU(10)는, 조광 대상 물표로서 선행차 V1을 취득하고 있는 경우, 선행차 V1을 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 우측 마진 MR을 추가한 배광 패턴(LA=LAs+MR)에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 또한, ECU(10)는, 조광 대상 물표로서 대향차 V2를 취득하고 있는 경우, 대향차 V2를 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 좌측 마진 ML을 추가한 배광 패턴(LA=LAs+ML)에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 또한, ECU(10)는, 선행차 V1 및 대향차 V2 이외의 조광 대상 물표(보행자 HM, 재귀성 반사물 RS 등)를 취득하고 있는 경우, 그것들 조광 대상 물표를 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs를 저광도 영역 LA로 하는 표준 배광 패턴(LA=LAs)에 기초하여, 전조등(70)의 하이 빔 조사를 제어한다. 그 후, ECU(10)는, 본 루틴을 되돌린다.
이상 상술한 본 실시 형태에 따르면, 거동 취득부(110)가 자차량 SV의 거동으로서 종변동 상태를 취득하는 경우, 배광 패턴 설정부(130)는 조광 대상 물표를 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에 상측 마진 MU, 및 하측 마진 MB를 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 한다. 이에 의해, 자차량 SV의 피칭 변동에 수반하여, 저광도 영역 LA가 조광 대상 물표부터 상하로 벗어나는 것을 효과적으로 방지할 수 있고, 선행차 V1이나 대향차 V2의 드라이버, 보행자 HM 등에 글레어를 제공하는 것을 확실하게 방지하는 것이 가능해진다.
또한, 본 실시 형태에 따르면, 거동 취득부(110)가 자차량 SV의 거동으로서 횡변동 상태를 취득하는 경우, 배광 패턴 설정부(130)는 조광 대상 물표를 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에 좌측 마진 ML, 및 우측 마진 MR을 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 한다. 이에 의해, 자차량 SV의 조타 입력에 수반하여, 저광도 영역 LA가 조광 대상 물표로부터 좌우로 벗어나는 것을 효과적으로 방지할 수 있고, 선행차 V1이나 대향차 V2의 드라이버, 보행자 HM 등에 글레어를 제공하는 것을 확실하게 방지하는 것이 가능해진다.
또한, 본 실시 형태에 따르면, 도로 형상 취득부(120)가 전방의 도로 형상으로서 좌측 커브 또는 우측 커브를 취득한 경우, 배광 패턴 설정부(130)는 선행차 V1을 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 선행차 V1의 진행처가 되는 좌측 또는 우측 마진 ML, MR을 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 한다. 또한, 배광 패턴 설정부(130)는 대향차 V2를 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 대향차 V2의 진행처가 되는 좌측 또는 우측 마진 ML, MR을 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 한다. 이에 의해, 자차량 SV보다도 먼저 커브에 진입하는 선행차 V1이나, 자차량 SV 전방의 커브를 주행하는 대향차 V2에 대하여 글레어를 제공하는 것을 효과적으로 방지하는 것이 가능해진다.
[기타]
이상, 본 실시 형태에 따른 차량용 전조등의 제어 장치, 제어 방법 및, 프로그램에 대하여 설명하였지만, 본 개시는 상기 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 본 개시의 목적을 일탈하지 않는 한 다양한 변형이 가능하다.
예를 들어, 저광도 영역 LA는, 통신 장치(50)가 V2X 통신을 통해 취득하는 기상 정보나 노면 정보 등에 기초하여 설정하는 것도 가능하다. 구체적으로는, 통신 장치(50)가 기상 정보로서 강우나 강설을 취득하는 경우, 혹은 노면 정보로서 노면 동결 등을 취득하는 경우, 배광 패턴 설정부(130)는 조광 대상 물표를 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 각 마진 MU, MB, ML, MR을 추가함으로써, 저광도 영역 LA를 설정해도 된다. 이와 같이, 기상 정보나 노면 정보에 따라서 저광도 영역 LA를 기준 저광도 영역 LAs로부터 확장함으로써, 배광 제어의 부가적인 최적화를 도모하는 것이 가능해진다.
또한, 도로 형상 취득부(120)가 자차량 SV 전방의 도로 형상으로서 오르막길을 취득하고, 또한 조광 대상 물표 취득부(100)가 조광 대상 물표로서 선행차 V1을 취득하는 경우, 배광 패턴 설정부(130)는 선행차 V1을 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 선행차 V1의 진행처가 되는 상측 마진 MU를 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 해도 된다. 또한, 도로 형상 취득부(120)가 자차량 SV 전방의 도로 형상으로서 오르막길을 취득하고, 또한 조광 대상 물표 취득부(100)가 조광 대상 물표로서 대향차 V2를 취득하는 경우, 배광 패턴 설정부(130)는 대향차 V2를 둘러싸는 기준 저광도 영역 LAs에, 대향차 V2의 진행처가 되는 하측 마진 MD를 추가한 범위를 저광도 영역 LA로 해도 된다. 이와 같이 하면, 자차량 SV보다도 먼저 오르막길에 진입한 선행차 SV나, 오르막길(대향차 V2에서 본 경우에는 내리막길)을 내려가는 대향차 V2에 글레어를 제공하는 것을 효과적으로 방지하는 것이 가능해진다.
또한, 상기 실시 형태에 있어서, 전조등(70)의 배광 패턴은, 전체 조사 영역 A 내에 저광도 영역 LA, 및 고광도 영역 HA를 설정하는 것으로서 설명하였지만, 전체 조사 영역 A 내의 소정 영역을 목적에 따라서 다른 영역보다도 증광시킨 증광 영역으로 하는 것도 가능하다.
또한, 상기 실시 형태에 따른 차량용 전조등의 제어 장치, 제어 방법 및, 프로그램은 당연히 자동 운전이 가능한 차량에도 적용 가능하다. 자동 운전은, 운전 지원을 포함하는 개념이다.

Claims (7)

  1. 자차량의 전방을 향해 조사광을 조사하는 차량용 전조등의 제어 장치이며,
    상기 자차량의 전방이며 상기 전조등의 조사 영역에 존재하는 조광 대상 물표를 취득하는 물표 취득부와,
    상기 자차량의 거동을 취득, 또는 상기 자차량의 거동 변화가 예측되는지를 취득하는 거동 취득부와,
    상기 물표 취득부의 취득 결과, 및 상기 거동 취득부의 취득 결과에 기초하여, 상기 전조등의 배광을 제어하는 배광 제어부를
    구비하고,
    상기 배광 제어부는,
    상기 거동 취득부에 의해 취득되는 상기 자차량의 거동이, 상기 전조등의 상기 조사 영역의 변동이 소정량 이하가 되는 제1 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제1 거동 상태로부터 변화하지 않을 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 소정의 표준 조사 패턴의 조사광을 조사시키고,
    상기 거동 취득부에 의해 취득되는 상기 자차량의 거동이, 상기 전조등의 상기 조사 영역의 변동이 상기 소정량을 초과하는 제2 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제2 거동 상태로부터 변화할 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 상기 표준 조사 패턴과는 다른 조사 패턴의 조사광을 조사시키는, 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 배광 제어부는,
    상기 조사 영역 내의 상기 조광 대상 물표에 대응하는 위치에, 상기 조사 영역 내의 다른 영역과는 다른 광도의 조사광을 조사하는 조광 대상 영역을 설정하고,
    상기 제2 거동 상태가, 상기 전조등의 상기 조사 영역이 상기 소정량을 초과해서 상하로 변동하는 거동 상태인 경우, 상기 조광 대상 영역을 상기 표준 조사 패턴에 대하여 상하로 확장, 또는 상기 조광 대상 영역의 상하 단부에 광도를 서변시키는 서변 영역을 추가하고,
    상기 제2 거동 상태가, 상기 전조등의 상기 조사 영역이 상기 소정량을 초과해서 좌우로 변동하는 거동 상태인 경우, 상기 조광 대상 영역을 상기 표준 조사 패턴에 대하여 좌우로 확장, 또는 상기 조광 대상 영역의 좌우 단부에 광도를 서변시키는 서변 영역을 추가하는, 제어 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 배광 제어부는,
    상기 조광 대상 영역에 조사하는 조사광을, 상기 다른 영역에 조사하는 조사광보다도 감광하는, 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 배광 제어부는,
    상기 물표 취득부가, 상기 조광 대상 물표로서 상기 자차량의 전방을 주행하는 선행차를 취득하고, 또한 상기 거동 취득부가, 상기 자차량의 전방에 있는 곡로를 상기 자차량이 주행함으로써, 상기 자차량의 거동 변화가 예측되는 것을 취득한 경우, 상기 조광 대상 영역을, 상기 자차량보다도 먼저 상기 곡로에 진입하는 상기 선행차의 진행처가 되는 곡로 내측을 향해 확장, 또는 상기 조광 대상 영역의 곡로 내측의 단부에 상기 서변 영역을 추가하는, 제어 장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 거동 취득부는,
    상기 자차량의 상태를 검출하는 센서의 검출 결과, 지도 정보 및 GPS 장치로부터 얻어지는 상기 자차량 전방의 도로 형상, V2X 통신을 통해 수신하는 정보, 기상 정보 중 적어도 하나에 기초하여, 상기 자차량의 거동 또는 상기 자차량의 거동 변화가 예측되는지를 취득하는, 제어 장치.
  6. 자차량의 전방을 향해 조사광을 조사하는 차량용 전조등의 제어 방법이며,
    상기 자차량의 전방이며 상기 전조등의 조사 영역에 존재하는 조광 대상 물표를 취득하는 물표 취득 처리와,
    상기 자차량의 거동을 취득 또는 상기 자차량의 거동 변화가 예측되는지를 취득하는 거동 취득 처리와,
    상기 물표 취득 처리의 취득 결과, 및 상기 거동 취득 처리의 취득 결과에 기초하여, 상기 전조등의 배광을 제어하는 배광 제어 처리를
    실행하고,
    상기 배광 제어 처리에서는,
    상기 거동 취득 처리에 의해 취득되는 상기 자차량의 거동이, 상기 전조등의 상기 조사 영역의 변동이 소정량 이하가 되는 제1 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제1 거동 상태로부터 변화하지 않을 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 소정의 표준 조사 패턴의 조사광을 조사시키고,
    상기 거동 취득 처리에 의해 취득되는 상기 자차량의 거동이, 상기 전조등의 상기 조사 영역의 변동이 상기 소정량을 초과하는 제2 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제2 거동 상태로부터 변화할 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 상기 표준 조사 패턴과는 다른 조사 패턴의 조사광을 조사시키는, 제어 방법.
  7. 자차량의 전방을 향해 조사광을 조사하는 차량용 전조등의 컴퓨터에,
    상기 자차량의 전방이며 상기 전조등의 조사 영역에 존재하는 조광 대상 물표를 취득하는 물표 취득 처리와,
    상기 자차량의 거동을 취득 또는 상기 자차량의 거동 변화가 예측되는지를 취득하는 거동 취득 처리와,
    상기 물표 취득 처리의 취득 결과, 및 상기 거동 취득 처리의 취득 결과에 기초하여, 상기 전조등의 배광을 제어하는 배광 제어 처리를
    실행하고,
    상기 배광 제어 처리에서는,
    상기 거동 취득 처리에 의해 취득되는 상기 자차량의 거동이, 상기 전조등의 상기 조사 영역의 변동이 소정량 이하가 되는 제1 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제1 거동 상태로부터 변화하지 않을 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 소정의 표준 조사 패턴의 조사광을 조사시키고,
    상기 거동 취득 처리에 의해 취득되는 상기 자차량의 거동이, 상기 전조등의 상기 조사 영역의 변동이 상기 소정량을 초과하는 제2 거동 상태인 경우, 혹은 상기 제2 거동 상태로부터 변화할 것으로 예측되는 경우, 상기 전조등으로부터 상기 조광 대상 물표를 향해 상기 표준 조사 패턴과는 다른 조사 패턴의 조사광을 조사시키는, 기록 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
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