JP2024049632A - 車両用前照灯の制御装置、制御方法及び、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】配光制御の最適化を図る。
【解決手段】車両ＳＶ前方の調光対象物標を取得する物標取得部１００と、車両ＳＶの挙動、又は、挙動変化が予測されるかを取得する挙動取得部１１０，１２０と、物標取得部１００及び挙動取得部１１０，１２０の取得結果に基づき、前照灯７０の配光を制御する配光制御部１３０，１４０とを備え、配光制御部１３０，１４０は、挙動取得部１１０，１２０により取得される挙動が、前照灯７０の照射領域Ａの変動が所定量以下となる第１状態の場合、或は、第１状態から変化しないことが予測される場合、前照灯７０から標準パターンの照射光を照射させ、挙動取得部１１０，１２０により取得される挙動が、前照灯７０の照射領域Ａの変動が所定量を超える第２状態の場合、或は、第２状態に変化することが予測される場合、前照灯７０から標準パターンとは異なるパターンの照射光を照射させる。
【選択図】図４

Description

本開示は、車両用前照灯の制御装置、制御方法及び、プログラムに関する。

車両用前照灯において、ハイビームの配光を先行車等の位置に応じて制御する配光可変ヘッドランプ（ＡＤＢ：Adaptive Driving Beam）が実用化されている。例えば、特許文献１は、自車両が比較的急なカーブ（曲線路）に進入する際に、カーブ内側の光度を相対的に低くする減光制御を行うことにより、カーブ走行時に前方の先行車に対してグレア（眩惑）を与えることを防止するようにした技術を開示する。

特開２０１４-１０１０６９号公報

上記特許文献１記載の技術のように、自車両がカーブを走行する際に、カーブ内側の光量を広範囲に亘って減光すると、ドライバのカーブ内側の視認性が低下する課題がある。また、カーブが繰り返し連続するような道路状況では、減光制御が追従できず、先行車にグレアを与えてしまう可能性もある。また、特許文献１記載の技術では、自車両の操舵角に基づいてカーブへの進入を把握し、自車両がカーブに進入すると減光制御を開始する。このため、先行車が先にカーブに進入した時点では減光制御が行われず、結果として、先行車にグレアを与えてしまう課題もある。すなわち、配光制御の最適化に改善の余地があるといえる。

本開示は、上記課題を解決するためになされたものである。即ち、本開示の目的の一つは、車両用前照灯の配光制御の最適化を図ることにある。

本開示の車両の制御装置は、
自車両（ＳＶ）の前方に向けて照射光を照射する車両用前照灯（７０）の制御装置（１０）であって、
前記自車両（ＳＶ）の前方であって前記前照灯（７０）の照射領域（Ａ）に存在する調光対象物標を取得する物標取得部（１００）と、
前記自車両（ＳＶ）の挙動を取得、又は、前記自車両（ＳＶ）の挙動の変化が予測されるかを取得する挙動取得部（１１０，１２０）と、
前記物標取得部（１００）の取得結果及び、前記挙動取得部（１１０，１２０）の取得結果に基づき、前記前照灯（７０）の配光を制御する配光制御部（１３０，１４０）と、を備え、
前記配光制御部（１３０，１４０）は、
前記挙動取得部（１１０，１２０）により取得される前記自車両（ＳＶ）の挙動が、前記前照灯（７０）の前記照射領域（Ａ）の変動が所定量以下となる第１挙動状態の場合、或は、前記第１挙動状態から変化しないことが予測される場合、前記前照灯（７０）から前記調光対象物標に向けて所定の標準照射パターンの照射光を照射させ、
前記挙動取得部（１１０，１２０）により取得される前記自車両（ＳＶ）の挙動が、前記前照灯（７０）の前記照射領域（Ａ）の変動が前記所定量を超える第２挙動状態の場合、或は、前記第２挙動状態に変化することが予測される場合、前記前照灯（７０）から前記調光対象物標に向けて前記標準照射パターンとは異なる照射パターンの照射光を照射させる。

本開示の車両の制御方法は、
自車両（ＳＶ）の前方に向けて照射光を照射する車両用前照灯（７０）の制御方法であって、
前記自車両（ＳＶ）の前方であって前記前照灯（７０）の照射領域（Ａ）に存在する調光対象物標を取得する物標取得処理と、
前記自車両（ＳＶ）の挙動を取得、又は、前記自車両（ＳＶ）の挙動の変化が予測されるかを取得する挙動取得処理と、
前記物標取得処理の取得結果及び、前記挙動取得処理の取得結果に基づき、前記前照灯（７０）の配光を制御する配光制御処理と、を実行し、
前記配光制御処理では、
前記挙動取得処理により取得される前記自車両（ＳＶ）の挙動が、前記前照灯（７０）の前記照射領域（Ａ）の変動が所定量以下となる第１挙動状態の場合、或は、前記第１挙動状態から変化しないことが予測される場合、前記前照灯（７０）から前記調光対象物標に向けて所定の標準照射パターンの照射光を照射させ、
前記挙動取得処理により取得される前記自車両（ＳＶ）の挙動が、前記前照灯（７０）の前記照射領域（Ａ）の変動が前記所定量を超える第２挙動状態の場合、或は、前記第２挙動状態に変化することが予測される場合、前記前照灯（７０）から前記調光対象物標に向けて前記標準照射パターンとは異なる照射パターンの照射光を照射させる。

本開示のプログラムは、
自車両（ＳＶ）の前方に向けて照射光を照射する車両用前照灯（７０）のコンピュータに、
前記自車両（ＳＶ）の前方であって前記前照灯（７０）の照射領域（Ａ）に存在する調光対象物標を取得する物標取得処理と、
前記自車両（ＳＶ）の挙動を取得、又は、前記自車両（ＳＶ）の挙動の変化が予測されるかを取得する挙動取得処理と、
前記物標取得処理の取得結果及び、前記挙動取得処理の取得結果に基づき、前記前照灯（７０）の配光を制御する配光制御処理と、を実行し、
前記配光制御処理では、
前記挙動取得処理により取得される前記自車両（ＳＶ）の挙動が、前記前照灯（７０）の前記照射領域（Ａ）の変動が所定量以下となる第１挙動状態の場合、或は、前記第１挙動状態から変化しないことが予測される場合、前記前照灯（７０）から前記調光対象物標に向けて所定の標準照射パターンの照射光を照射させ、
前記挙動取得処理により取得される前記自車両（ＳＶ）の挙動が、前記前照灯（７０）の前記照射領域（Ａ）の変動が前記所定量を超える第２挙動状態の場合、或は、前記第２挙動状態に変化することが予測される場合、前記前照灯（７０）から前記調光対象物標に向けて前記標準照射パターンとは異なる照射パターンの照射光を照射させる。

以上の構成によれば、配光制御部（１３０，１４０）は、自車両（ＳＶ）の挙動変化、又は、挙動変化が予測されるかに基づき、前照灯（７０）から調光対象物標に向けて照射する照射光の照射パターンを適宜に変更する。これにより、前照灯（７０）の配光制御の最適化を図ることが可能になる。

本開示の他の態様において、
前記配光制御部（１３０，１４０）は、
前記照射領域（Ａ）内の前記調光対象物標に対応する位置に、前記照射領域（Ａ）内の他の領域（ＨＡ）とは異なる光度の照射光を照射する調光対象領域（ＬＡ）を設定し、
前記第２挙動状態が、前記前照灯（７０）の前記照射領域（Ａ）が前記所定量を超えて上下に変動する挙動状態の場合、前記調光対象領域（ＬＡ）を前記標準照射パターンに対して上下に拡張、又は、前記調光対象領域（ＬＡ）の上下端部に光度を徐変させる徐変領域を追加し、
前記第２挙動状態が、前記前照灯（７０）の前記照射領域（Ａ）が前記所定量を超えて左右に変動する挙動状態の場合、前記調光対象領域（ＬＡ）を前記標準照射パターンに対して左右に拡張、又は、前記調光対象領域（ＬＡ）の左右端部に光度を徐変させる徐変領域を追加する。

本態様によれば、自車両（ＳＶ）の上下左右の挙動変動に応じた最適な調光対象領域（ＬＡ）を設定することが可能になる。

本開示の他の態様において、
前記配光制御部（１３０，１４０）は、
前記調光対象領域（ＬＡ）に照射する照射光を、前記他の領域（ＨＡ）に照射する照射光よりも減光する。

本態様によれば、調光対象領域（ＬＡ）を減光することにより、自車両（ＳＶ）の前方の先行車（Ｖ１）や対向車（Ｖ２）、歩行者（ＨＭ）等にグレアを与えることを効果的に防止することが可能になる。

本開示の他の態様において、
前記配光制御部（１３０，１４０）は、
前記物標取得部（１００）が、前記調光対象物標として前記自車両（ＳＶ）の前方を走行する先行車（Ｖ１）を取得し、且つ、前記挙動取得部（１２０）が、前記自車両（ＳＶ）の前方にある曲路を前記自車両（ＳＶ）が走行することにより、前記自車両（ＳＶ）の挙動変化が予測されることを取得した場合、前記調光対象領域（ＬＡ）を、前記自車両（ＳＶ）よりも先に前記曲路に進入する前記先行車（Ｖ１）の進行先となる曲路内側に向けて拡張、又は、前記調光対象領域（ＬＡ）の曲路内側の端部に前記徐変領域を追加する。

本態様によれば、配光制御部（１３０，１４０）は、自車両（ＳＶ）の挙動変化が予測される時点で、調光対象領域（ＬＡ）を拡張又は、調光対象領域（ＬＡ）に徐変領域を追加する。これにより、自車両（ＳＶ）よりも先に曲路に進入する先行車（Ｖ１）に対してグレアを与えることを効果的に防止することが可能になる。

本開示の他の態様において、
前記挙動取得部（１１０，１２０）は、
前記自車両の状態を検出するセンサ（２０）の検出結果、地図情報（４５）及びＧＰＳ装置（４０）から得られる前記自車両（ＳＶ）前方の道路形状、Ｖ２Ｘ通信（５０）を通じて受信する情報、気象情報の少なくとも一つに基づいて、前記自車両（ＳＶ）の挙動、又は、前記自車両（ＳＶ）の挙動変化が予測されるかを取得する。

本態様によれば、挙動取得部（１１０，１２０）は、自車両（ＳＶ）の挙動変化、又は、自車両（ＳＶ）の挙動変化が予測される状況を効果的に取得することが可能になる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

本実施形態に係る車両のハードウェア構成を示す模式図である。 仮想鉛直スクリーンに投影される配光の一例を説明する模式図である。 本実施形態に係る前照灯の構成例を説明する模式図である。 本実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。 配光パターン設定部により設定される配光パターンの一例を説明する模式図である。 配光パターン設定部により設定される配光パターンの一例を説明する模式図である。 配光パターン設定部により設定される配光パターンの一例を説明する模式図である。 配光パターン設定部により設定される配光パターンの一例を説明する模式図である。 配光パターン設定部により設定される配光パターンの変形例を説明する模式図である。 低光度領域の設定処理を説明するフローチャートである。 配光制御のルーチンを説明するフローチャートである。 配光制御のルーチンを説明するフローチャートである。

以下、図面を参照して本実施形態に係る車両用前照灯の制御装置、制御方法及び、プログラムを説明する。

［ハードウェア構成］
図１は、本実施形態に係る車両ＳＶのハードウェア構成を示す模式図である。以下では、車両ＳＶは、他車両等と区別する必要がある場合、自車両と称する場合もある。

車両ＳＶは、制御装置としてのＥＣＵ１０を有する。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３及びインターフェース装置１４等を備えている。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されている各種プログラムを実行する。ＲＯＭ１２は、不揮発性メモリであって、ＣＰＵ１１が各種プログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。ＲＡＭ１３は、揮発性メモリであって、各種プログラムがＣＰＵ１１によって実行される際に展開される作業領域を提供する。インターフェース装置１４は、外部装置と通信するための通信デバイスである。

ＥＣＵ１０は、前照灯７０Ｌ，７０Ｒの配光制御等、車両ＳＶの各種制御を行う中枢となる装置である。このため、ＥＣＵ１０には、車両状態検出装置２０、前方認識装置３０、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置４０、地図データベース４５、通信装置５０、ＨＭＩ（Human Machine Interface）６０、左側前照灯７０Ｌ、右側前照灯７０Ｒ等が通信可能に接続されている。

車両状態検出装置２０は、車両ＳＶの状態を検出するセンサ類である。具体的には、車両状態検出装置２０は、車速センサ２１、車高センサ２２、操舵角センサ２３、ヨーレイトセンサ２４、加速度センサ２５等を備えている。

車速センサ２１は、車両ＳＶの走行速度（車速Ｖ）を検出する。車速センサ２１は、車輪速センサであってもよい。車高センサ２２は、例えば、車両ＳＶの車軸と車体との相対変位量に基づき、車高Ｈを検出する。操舵角センサ２３は、車両ＳＶの不図示のステアリングホイール又はテアリングシャフトの回転角、すなわち操舵角θＳを検出する。ヨーレイトセンサ２４は、車両ＳＶのヨーレイトを検出する。加速度センサ２５は、車両ＳＶの加速度を検出する。車両状態検出装置２０は、各センサ２１～２５によって検出される車両ＳＶの状態をＥＣＵ１０に所定の周期で送信する。

前方認識装置３０は、車両ＳＶの前方に存在する物標に関する物標情報を認識するセンサ類である。具体的には、前方認識装置３０は、前方カメラ３１、前方レーダセンサ３２等を備えている。ここで、車両ＳＶの前方とは、正面方向のみならず、左斜め前方及び右斜め前方を含む概念である。物標情報としては、例えば、先行車、対向車、自転車、歩行者、標識、白線等が挙げられる。

前方カメラ３１は、例えば、ステレオカメラや単眼カメラであり、ＣＭＯＳやＣＣＤ等の撮像素子を有するデジタルカメラを用いることができる。前方カメラ３１は、例えば、車両ＳＶのフロントウインドシールドガラスの上部に配設されている。前方カメラ３１は、車両ＳＶの前方を撮像し、撮像した画像データを処理することにより、車両ＳＶの前方の物標情報を取得する。物標情報は車両ＳＶの前方に検知された物標の種類、車両ＳＶと物標との相対距離、車両ＳＶと物標との相対速度等を表す情報である。物標の種類は、例えば、パターンマッチング等の機械学習によって認識すればよい。

前方レーダセンサ３２は、例えば、車両ＳＶの前部に設けられており、車両ＳＶの前方領域に存在する物標を検知する。前方レーダセンサ３２には、ミリ波レーダ及び、又はライダが含まれる。ミリ波レーダは、ミリ波帯の電波（ミリ波）を放射し、放射範囲内に存在する物標によって反射されたミリ波（反射波）を受信する。ミリ波レーダは、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及び、ミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、車両ＳＶと物標との相対距離、車両ＳＶと物標との相対速度等を取得する。ライダは、ミリ波よりも短波長のパルス状のレーザ光を複数の方向に向けて順次走査し、物標により反射される反射光を受光することにより、車両ＳＶの前方に検知された物標の形状、車両ＳＶと物標との相対距離、車両ＳＶと物標との相対速度等を取得する。

前方認識装置３０は、取得した物標情報をＥＣＵ１０に所定の周期で送信する。ＥＣＵ１０は、前方カメラ３１によって得られた車両ＳＶと物標との相対関係と、前方レーダセンサ３２によって得られた車両ＳＶと物標との相対関係とを合成することにより、車両ＳＶと物標との相対関係を決定する。なお、前方認識装置３０は、必ずしも、前方カメラ３１及び前方レーダセンサ３２の両方を備える必要はなく、例えば、前方カメラ３１のみを備える構成であってもよい。

ＧＰＳ装置４０は、複数の人工衛星から受信したＧＰＳ信号に基づき、車両ＳＶの現在位置及び、方位を示す位置情報を取得する。ＧＰＳ装置４０は、取得した車両ＳＶの位置情報をＥＣＵ１０に所定の周期で送信する。なお、車両ＳＶの位置情報は、後述する通信装置５０を用いたＶ２Ｘ（Vehicle-to-Everything）通信により取得してもよい。

地図データベース４５は、地図情報のデータベースであって、車両ＳＶが備える記憶デバイス（ハードディスク、フラッシュメモリ等）に格納されている。地図情報には、道路、交差点等の位置、道路の形状（カーブ、直線、幅員、勾配等）が含まれる。なお、地図データベース４５は、車両ＳＶと通信可能な外部サーバに格納されてもよい。この場合、車両ＳＶは、通信装置５０を用いて外部サーバから地図情報を取得すればよい。

通信装置５０は、Ｖ２Ｘ通信を行う。具体的に、通信装置５０は、自車両ＳＶと他車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行い、自車両ＳＶとインフラとの間でＶ２Ｉ通信（路車間通信）を行う。通信装置５０は、Ｖ２Ｘ通信を通じて、自車両ＳＶの周囲の環境に関する環境情報を取得することができる。環境情報としては、例えば、気象情報、渋滞情報及び、路面情報等が含まれる。通信装置５０は、取得した環境情報をＥＣＵ１０に所定の周期で送信する。

ＨＭＩ６０は、ＥＣＵ１０とドライバとの間で情報の入出力を行うためのインターフェースである。具体的には、ＨＭＩ６０は、入力装置及び、出力装置を備える。入力装置としては、タッチパネル、スイッチ等が挙げられる。出力装置としては、表示装置６１、スピーカ等が挙げられる。表示装置６１としては、インストルメントパネル等に設置されたセンタディスプレイ、ヘッドアップディスプレイ等が挙げられる。

スイッチユニット６５は、アダプティブハイビームシステム（Adaptive High-beam System：ＡＨＳ）スイッチ６６及び、ランプスイッチ６７等を備える。ＡＨＳスイッチ６６は、ＡＨＳを起動させるためのＯＮ・ＯＦＦスイッチである。ランプスイッチ６７は、ロービーム、ハイビーム、自動点灯等を選択するためのスイッチである。ＡＨＳは、例えば、ＡＨＳスイッチ６６がＯＮされた場合、又は、ランプスイッチ６７が自動点灯に選択操作された場合に起動する。

左側前照灯７０Ｌ及び、右側前照灯７０Ｒは、車両ＳＶの前方に向けて照射光を照射する。ここで、車両ＳＶの前方とは、正面方向のみならず、左斜め前方及び右斜め前方を含む概念である。左側前照灯７０Ｌは、車両ＳＶの前部の左側に設けられている。右側前照灯７０Ｒは、車両ＳＶの前部の右側に設けられている。なお、左側前照灯７０Ｌ及び、右側前照灯７０Ｒは、基本的には略同一に構成されており、左右反転させたものである。このため、以下では、左側前照灯７０Ｌ及び、右側前照灯７０Ｒは、これらを区別する必要がない場合、単に「前照灯７０」とも称する。また、前照灯７０が備えるロービーム（すれ違い前照灯）については、説明を省略する。

前照灯７０は、ＥＣＵ１０から送信される照射光制御信号に基づいて、調光対象物標（先行車、対向車、歩行者、標識等）の位置に応じた配光のハイビーム照射光を発生させる。図２は、前照灯７０からの照射光により、車両ＳＶの前方の所定位置にある仮想鉛直スクリーンに投影される配光の一例を示す模式図である。

なお、図２に示す配光は、左側前照灯７０Ｌ及び、右側前照灯７０Ｒの照射光が合成されたものである。図中の破線Ａで囲まれた領域は、前照灯７０のハイビーム照射により仮想鉛直スクリーンに投影される全照射領域を示している。ハイビーム照射光は、自車両ＳＶの車速Ｖの上昇に伴い遠方を照射するように制御される。このため、仮想鉛直スクリーン上の全照射領域Ａは、車速Ｖが高くなるにしたがい縮小される。

前照灯７０は、ＥＣＵ１０が前方認識装置３０の検出結果に基づき、調光対象物標として、例えば先行車Ｖ１を取得した場合、全照射領域Ａ内の先行車Ｖ１の位置に対応する領域ＬＡを、他の領域よりも減光した配光パターンのハイビーム照射を行う。なお、本開示において、照射光の減光とは、遮光を含む概念である。以下では、領域ＬＡを「低光度領域」と称する。また、全照射領域Ａ内の低光度領域ＬＡ以外の領域を「高光度領域ＨＡ」と称する。低光度領域ＬＡは、本開示の調光対象領域の一例である。

前照灯７０の具体的な構成は特に限定されないが、配光パターンとして、全照射領域Ａ内に高光度領域ＨＡと調光対象物標を囲む低光度領域ＬＡとを設定可能な分解能を備えるものであればよい。このような分解能を備える前照灯としては、例えば、マトリックス状に配置された複数のＬＥＤ（Light Emitting Diode）を備えるもの、或いは、マトリックス状に配置された複数の微小ミラー素子により構成されるＤＭＤ（Digital Mirror Device）を備えるもの、或いは、ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）ミラーを備えるもの等が挙げられる。なお、これらの前照灯の構成は公知のため、以下、簡単に説明する。

図３Ａに示されるように、前照灯７０がマトリックスＬＥＤ７１を備える場合、配光パターンは、マトリックス状に配置された複数のＬＥＤ７２により描画される像を投影レンズ７９で投影することにより生成される。各ＬＥＤ７２の輝度（照射光度）は、ＯＮ・ＯＦＦの１周期あたりのＯＮ期間の比率（デューティ比）を制御することにより調整することができる。低光度領域ＬＡ（図２参照）の形成に寄与するＬＥＤ７２の輝度を他のＬＥＤ７２の輝度よりも下げることにより、全照射領域Ａ内に所望の低光度領域ＬＡを生成することができる。

図３Ｂに示されるように、前照灯７０がＤＭＤ７３を備える場合、配光パターンは、マトリックス状に配置された複数の微小ミラー素子７４の反射光により描画される像を投影レンズ７９で投影することにより生成される。各微小ミラー素子７４は、反射面の角度を制御することにより、光源７５から出射される光の反射方向を調整することができる。低光度領域ＬＡ（図２参照）に対応する微小ミラー素子７４の反射光を配光に寄与しない光吸収材７６に向けさせ、高光度領域ＨＡに対応する微小ミラー素子７４の反射光を投影レンズ７９に向けることにより、全照射領域Ａ内に所望の低光度領域ＬＡを生成することができる。

図３Ｃに示されるように、前照灯７０がＭＥＭＳミラー７７を備える場合、配光パターンは、ＭＥＭＳミラー７７で走査するレーザ光によって描画される像を投影レンズ７９で投影することにより生成される。レーザ光を低光度領域ＬＡ内で走査する際は、高光度領域ＨＡで走査する場合よりもレーザ光源７８の輝度（光度）を下げることにより、全照射領域Ａ内に所望の低光度領域ＬＡを生成することができる。

なお、前照灯７０の構成は、図３Ａ～Ｃに示す構成に限定されず、複数枚のブレードを備える回転リフレクタの反射光により描画される像を投影レンズで投影するものや、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）により描画される像を投影レンズで投影するもの等、所望の高分解能を得られる他の構成を用いることも可能である。

［ソフトウェア構成］
図４は、本実施形態に係る制御装置のソフトウェア構成を示す模式図である。

図４に示すように、ＥＣＵ１０は、調光対象物標取得部１００、挙動取得部１１０、道路形状取得部１２０、配光パターン設定部１３０、照射光制御部１４０等を機能要素として備える。これら各機能要素１００～１４０は、ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１がＲＯＭ１２に格納されているプログラムをＲＡＭ１３に読み出して実行することにより実現される。なお、各機能要素１００～１４０は、本実施形態では一体のハードウェアであるＥＣＵ１０に含まれるものとして説明するが、これらの何れか一部をＥＣＵ１０とは別体の他のＥＣＵに設けることもできる。また、ＥＣＵ１０の各機能要素１００～１４０の全部又は一部は、車両ＳＶと通信可能な施設（例えば、管理センタ等）の情報処理装置に設けることもできる。

調光対象物標取得部１００は、前方認識装置３０から送信される物標情報に基づき、自車両ＳＶの前方に存在する調光対象物標を取得する。具体的には、調光対象物標取得部１００は、図５に示されるように、自車両ＳＶの前方を走行する先行車Ｖ１、自車両ＳＶに前方から接近する対向車Ｖ２、自車両ＳＶ前方の歩行者ＨＭの少なくとも頭部ＨＤ、自車両ＳＶ前方にある道路標識等の再帰性反射物ＲＳを調光対象物標として取得する。調光対象物標取得部１００は、調光対象物標を取得すると、取得した調光対象物標の自車両ＳＶに対する相対位置等を含む調光対象物標情報を所定の周期で配光パターン設定部１３０に送信する。

挙動取得部１１０は、本開示の挙動取得部の一例であって、車両状態検出装置２０から送信される自車両ＳＶの状態に基づき、自車両ＳＶの挙動を取得する。自車両ＳＶが凹凸路を走行する場合等には、自車両ＳＶの挙動が上下方向に変動することで、前照灯７０から仮想鉛直スクリーンに投影される照射光の全照射領域Ａも上下方向に変動するようになる。また、挙動が頻繁に変化するような道路を自車両ＳＶが走行する場合、或いは、ドライバの操舵操作が安定しない場合等には、自車両ＳＶの挙動が左右方向に変動することで、前照灯７０から仮想鉛直スクリーンに投影される照射光の全照射領域Ａも左右方向に変動するようになる。

挙動取得部１１０は、自車両ＳＶの挙動が、前照灯７０から仮想鉛直スクリーンに投影される照射光の全照射領域Ａを上下方向に所定量を超えて変動させる状態（以下、「縦変動状態」と称する）にあるかを、自車両ＳＶのピッチング変動頻度ＰＦに基づいて取得する。ピッチング変動頻度ＰＦは、例えば、車高センサ２２により検出される車高Ｈが所定時間当たりに所定値以上変化する回数をカウントすることにより求めればよい。挙動取得部１１０は、ピッチング変動頻度ＰＦが所定の閾値ＰＦｖを超えた場合（ＰＦ＞ＰＦｖ）、自車両ＳＶの挙動が縦変動状態にあると判定する。閾値ＰＦｖは、固定値でもよく、或は、車速Ｖ等に応じた可変値としてもよい。

挙動取得部１１０は、自車両ＳＶの挙動が、前照灯７０から仮想鉛直スクリーンに投影される照射光の全照射領域Ａを左右方向に所定量を超えて変動させる状態（以下、「横変動状態」と称する）にあるかを、自車両ＳＶの操舵入力頻度ＳＦに基づいて取得する。操舵入力頻度ＳＦは、例えば、操舵角センサ２３により検出される操舵角θＳが所定時間当たりに所定値以上変化した回数をカウントすることにより求めればよい。挙動取得部１１０は、操舵入力頻度ＳＦが所定の閾値ＳＦｖを超えた場合（ＳＦ＞ＳＦｖ）、自車両ＳＶの挙動が横変動状態にあると判定する。閾値ＳＦｖは、固定値でもよく、或は、車速Ｖ等に応じた可変値としてもよい。

挙動取得部１１０は、取得した自車両ＳＶの挙動（縦変動状態、横変動状態）を所定の周期で配光パターン設定部１３０に送信する。なお、挙動取得部１１０は、ヨーレイトセンサ２４や加速度センサ２５の検出結果に基づいて、自車両ＳＶの挙動を取得することも可能である。また、挙動取得部１１０は、前方カメラ３１により撮像される自車両ＳＶの前方画像に基づいて、自車両ＳＶの挙動を取得することも可能である。

道路形状取得部１２０は、本開示の挙動取得部の一例であって、ＧＰＳ装置４０により取得される自車両ＳＶの位置情報と、地図データベース４５の地図情報とに基づき、自車両ＳＶの前方の道路形状を取得する。具体的には、道路形状取得部１２０は、自車両ＳＶの現在位置よりも所定距離前方の道路形状を取得する。自車両ＳＶの所定距離前方の道路形状を取得すれば、自車両ＳＶの挙動変化が予測される状況にあるかを把握することができる。所定距離は、特に限定されないが、前照灯７０のハイビームの照射距離内であって、一般的な先行車との車間距離よりも長い距離で設定すればよい。所定距離は、固定値でもよく、或は、自車両ＳＶの車速Ｖに応じた可変値としてもよい。所定距離を車速Ｖに応じた可変値とする場合、車速Ｖが大きいほど所定距離を長く設定すればよい。

道路形状取得部１２０は、自車両ＳＶの現在位置から所定距離前方までの道路形状が直線路である場合、前方の道路形状が直線路であることを配光パターン設定部１３０に送信する。また、道路形状取得部１２０は、自車両ＳＶの現在位置よりも所定距離前方に左カーブが存在する場合、前方の道路形状が左カーブであることを配光パターン設定部１３０に送信する。また、道路形状取得部１２０は、自車両ＳＶの現在位置よりも所定距離前方に右カーブが存在する場合、前方の道路形状が右カーブであることを配光パターン設定部１３０に送信する。なお、道路形状取得部１２０は、道路形状の取得結果（左カーブ、右カーブ）を配光パターン設定部１３０に送信する際、それらの曲率も含めて送信する。

配光パターン設定部１３０は、本開示の配光制御部の一例であって、調光対象物標取得部１００、挙動取得部１１０及び、道路形状取得部１２０の取得結果に基づき、前照灯７０の配光パターンを設定する。すなわち、前照灯７０から仮想鉛直スクリーンに投影される全照射領域Ａ内に高光度領域ＨＡ及び、低光度領域ＬＡを設定する。具体的には、配光パターン設定部１３０は、前照灯７０のハイビーム照射による全照射領域Ａ内のうち、調光対象物標取得部１００によって取得される調光対象物標の位置を含む一定範囲を低光度領域ＬＡとし、低光度領域ＬＡ以外の領域を高光度領域ＨＡに設定する。以下、配光パターン設定部１３０により設定される配光パターンの具体例を説明する。

図５は、調光対象物標取得部１００が調光対象物標として、先行車Ｖ１、対向車Ｖ２、歩行者ＨＭの頭部ＨＤ、標識等の再帰性反射物ＲＳを取得した場合において、挙動取得部１１０が縦変動状態及び横変動状態の何れをも取得せず、且つ、道路形状取得部１２０が前方の道路形状として直線路を取得する場合に設定される配光パターンの一例である。

挙動取得部１１０が縦変動状態及び横変動状態の何れをも取得しない場合は、自車両ＳＶの挙動が安定していると推測される。また、道路形状取得部１２０が前方の道路形状として直線路を取得する場合、自車両ＳＶの挙動は一定期間安定するものと推測される。このような場合、配光パターン設定部１３０は、調光対象物標の輪郭を囲むように狭小化された範囲を低光度領域ＬＡに設置する。このように、自車両ＳＶの挙動が安定している場合には、低光度領域ＬＡを狭小化することにより、ドライバの調光対象物標周囲の視認性が必要以上に低下することを防止することができる。以下の説明では、図５に示す低光度領域ＬＡを「基準低光度領域ＬＡｓ」と称する。基準低光度領域ＬＡｓは、本開示の標準照射パターンの一例である。

図６は、調光対象物標取得部１００が調光対象物標として、先行車Ｖ１、対向車Ｖ２、歩行者の頭部ＨＤ、標識などの再帰性反射物ＲＳを取得し、且つ、挙動取得部１１０が縦変動状態を取得する場合に設定される配光パターンの一例である。

自車両ＳＶが凹凸路を走行している場合等、挙動取得部１１０が縦変動状態を取得するような状況で、低光度領域ＬＡを基準低光度領域ＬＡｓに設定すると、自車両ＳＶのピッチング変動に伴い、基準低光度領域ＬＡｓが調光対象物標から上下に外れてしまう可能性がある。配光パターン設定部１３０は、挙動取得部１１０が縦変動状態を取得する場合、基準低光度領域ＬＡｓに上側マージンＭＵ及び、下側マージンＭＢを追加した範囲を低光度領域ＬＡとする。上側マージンＭＵ及び、下側マージンＭＢは、固定値でもよく、或は、可変値でもよい。可変値とする場合は、自車両ＳＶのピッチング変動量が大きいほど、上側マージンＭＵ及び、下側マージンＭＢをそれぞれ上下に拡張すればよい。

このように、挙動取得部１１０が縦変動状態を取得する場合に、低光度領域ＬＡを基準低光度領域ＬＡｓよりも上下に拡げることで、自車両ＳＶのピッチング変動に伴い、低光度領域ＬＡが調光対象物標から上下に外れることを効果的に防止することが可能になる。すなわち、先行車Ｖ１や対向車Ｖ２のドライバ、歩行者ＨＭ等にグレアを与えることを確実に防止できるようになる。また、自車両ＳＶのドライバが再帰性反射物ＲＳからの反射光によりグレアを受けることも効果的に防止することが可能になる。

図７は、調光対象物標取得部１００が調光対象物標として、先行車Ｖ１、対向車Ｖ２、歩行者の頭部ＨＤ、標識などの再帰性反射物ＲＳを取得し、且つ、挙動取得部１１０が横変動状態を取得した場合に設定される配光パターンの一例である。

自車両ＳＶのドライバが頻繁に操舵を繰り返している場合等、挙動取得部１１０が横変動状態を取得するような状況で、低光度領域ＬＡを基準低光度領域ＬＡｓに設定すると、自車両ＳＶの横方向への変動に伴い、基準低光度領域ＬＡｓが調光対象物標から左右に外れてしまう可能性がある。配光パターン設定部１３０は、挙動取得部１１０が横変動状態を取得する場合、基準低光度領域ＬＡｓに左側マージンＭＬ及び、右側マージンＭＲを追加した範囲を低光度領域ＬＡとする。左側マージンＭＬ及び、右側マージンＭＲは、固定値でもよく、或は、可変値でもよい。可変値とする場合は、自車両ＳＶのドライバによる操舵入力量が大きいほど、左側マージンＭＬ及び、右側マージンＭＲをそれぞれ左右に拡張すればよい。

このように、挙動取得部１１０が横変動状態を取得する場合に、低光度領域ＬＡを基準低光度領域ＬＡｓよりも左右に拡げることで、自車両ＳＶの操舵入力に伴い、低光度領域ＬＡが調光対象物標から左右に外れることを効果的に防止することが可能になる。すなわち、先行車Ｖ１や対向車Ｖ２のドライバ、歩行者Ｈ等にグレアを与えることを効果的に防止できるようになる。また、自車両ＳＶのドライバが再帰性反射物ＲＳからの反射光によりグレアを受けることも効果的に防止することが可能になる。

図８は、調光対象物標取得部１００が調光対象物標として、先行車Ｖ１及び、又は対向車Ｖ２を取得し、且つ、道路形状取得部１２０が前方の道路形状として左カーブを取得した場合に設定される配光パターンの一例である。

自車両ＳＶの前方に左カーブがあり、且つ、先行車Ｖ１が存在する場合、先行車Ｖ１が先に左カーブに進入すると、先行車Ｖ１は自車両ＳＶから視て仮想鉛直スクリーン上を左方向に進行すると推測される。また、自車両ＳＶの前方に左カーブがあり、且つ、対向車Ｖ２が存在する場合、左カーブを走行する対向車Ｖ２は、自車両ＳＶから視て仮想鉛直スクリーン上を右方向に進行すると推測される。このような状況で、低光度領域ＬＡを基準低光度領域ＬＡｓに設定すると、左カーブに進入した先行車Ｖ１は基準低光度領域ＬＡｓから左側に外れ、左カーブを走行する対向車Ｖ２は基準低光度領域ＬＡｓから右側に外れてしまう可能性がある。

配光パターン設定部１３０は、調光対象物標取得部１００が先行車Ｖ１を取得し、且つ、道路形状取得部１２０が左カーブを取得する場合、先行車Ｖ１を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、先行車Ｖ１の進行先となる左側マージンＭＬを追加した範囲を低光度領域ＬＡとする。このように、先行車Ｖ１の進行先となる左側に左側マージンＭＬを追加することで、先行車Ｖ１が自車両ＳＶよりも先に左カーブに進入した際に、先行車Ｖ１のドライバにグレアを与えることを効果的に防止することが可能になる。また、先行車Ｖ１の進行先となる左側のみに左側マージンＭＬを追加することで、左カーブの内側に減光領域を広く設定する構成に比べ、ドライバのカーブ内側の視認性を効果的に確保することが可能になる。左側マージンＭＬは、固定値でもよく、或は、可変値でもよい。可変値とする場合は、自車両ＳＶに対する先行車Ｖ１の相対速度が大きいほど、或は、左カーブの曲率が大きいほど、左側マージンＭＬを左方向に拡張すればよい。

配光パターン設定部１３０は、調光対象物標取得部１００が対向車Ｖ２を取得し、且つ、道路形状取得部１２０が左カーブを取得する場合、対向車Ｖ２を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、対向車Ｖ２の進行先となる右側マージンＭＲを追加した範囲を低光度領域ＬＡとする。このように、対向車Ｖ２の進行先となる右側に右側マージンＭＲを追加することで、左カーブを走行している対向車Ｖ２のドライバにグレアを与えることを効果的に防止することが可能になる。右側マージンＭＲは、固定値でもよく、或は、可変値でもよい。可変値とする場合は、自車両ＳＶに対する対向車Ｖ２の相対速度が大きいほど、或は、左カーブの曲率が大きいほど、右側マージンＭＲを右方向に拡張すればよい。

なお、調光対象物標取得部１００が調光対象物標として、先行車Ｖ１及び、又は対向車Ｖ２を取得し、且つ、道路形状取得部１２０が前方の道路形状として右カーブを取得した場合、配光パターンは、図８に示す配光パターンを左右反転させものとなる。すなわち、配光パターン設定部１３０は、先行車Ｖ１を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、先行車Ｖ１の進行先となる右側マージンＭＲを追加した範囲を低光度領域ＬＡとし、対向車Ｖ２を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、対向車Ｖ２の進行先となる左側マージンＭＬを追加した範囲を低光度領域ＬＡとする。このため、道路形状取得部１２０が右カーブを取得した場合に設定される低光度領域ＬＡの図面に基づく説明は省略する。

なお、図６～８の例において、各マージンＭＵ，ＭＢ，ＭＬ，ＭＲは、基準低光度領域ＬＡｓと同じ輝度（光度）で示されているが、図９に示すように、基準低光度領域ＬＡｓから高光度領域ＨＡに向かうに従い輝度（光度）を次第に高くするグラデーション（徐変領域）としてもよい。各マージンＭＵ，ＭＢ，ＭＬ，ＭＲをグラデーションとすれば、先行車Ｖ１や対向車Ｖ２のドライバ、歩行者ＨＭに対しては、低光度領域ＬＡの端部の照射光量が低下することで、感じる眩しさを効果的に抑えることが可能になる。また、自車両ＳＶのドライバに対しては、低光度領域ＬＡの端部付近における視認性低下を効果的に抑えることが可能になる。

再び、図４を参照し、照射光制御部１４０は、本開示の配光制御部の一例であって、配光パターン設定部１３０によって設定された高光度領域ＨＡ及び低光度領域ＬＡに基づき、照射光制御信号を前照灯７０に出力する。これにより、前照灯７０から仮想鉛直スクリーン上に所望の配光パターンのハイビーム照射光が投影される。この際、照射光制御部１４０は、前照灯７０のハイビームが所望の配光パターンに基づいて制御されていることを示すメッセージをＨＭＩ６０の表示装置６１に表示する。これにより、自車両ＳＶのドライバは、他車両や歩行者等にハイビームが照射されていないことを知ることができる。すなわち、自車両ＳＶのドライバが、他車両や歩行者等にハイビームを当ててしまっているのではないかと感じる不安を効果的に軽減することができる。

図１０は、ＥＣＵ１０による低光度領域ＬＡの設定処理を説明するフローチャートである。図１０に示すルーチンは、ＡＨＳの起動により開始される。

ステップＳ１００では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの挙動が縦変動状態にあるかを取得する。自車両ＳＶの挙動が縦変動状態にある場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１０に進み、基準低光度領域ＬＡｓに上側マージンＭＵ及び、下側マージンＭＢを追加する上下追加フラグＦｖをオン（Ｆｖ＝１）にする。一方、自車両ＳＶの挙動が縦変動状態にない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１２０に進み、上下追加フラグＦｖをオフ（Ｆｖ＝０）にする。

ステップＳ１３０では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの挙動が横変動状態にあるかを取得する。自車両ＳＶの挙動が横変動状態にある場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４０に進み、基準低光度領域ＬＡｓに左側マージンＭＬ及び、右側マージンＭＲを追加する左右追加フラグＦｈをオン（Ｆｈ＝１）にする。一方、自車両ＳＶの挙動が横変動状態にない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ１５０に進み、左右追加フラグＦｈをオフ（Ｆｈ＝０）にする。その後、ＡＨＳが停止されるまで、ＥＣＵ１０は上述の各処理を繰り返し実行する。

図１１及び、図１２は、ＥＣＵ１０が実行する配光制御のルーチンを説明するフローチャートである。図１１及び、図１２に示すルーチンは、ＡＨＳの起動により開始され、図１０に示すルーチンと並行して実行される。

ステップＳ２００では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの前方の道路形状を取得する。次いで、ステップＳ２０５では、ＥＣＵ１０は、前方の道路形状としてカーブを取得したか否かを判定する。前方の道路形状としてカーブを取得した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、図１２に示すフローのステップＳ３００の処理に進む。一方、前方の道路形状としてカーブを取得しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１０の処理に進む。

ステップＳ２１０では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの前方に調光対象物標（例えば、先行車Ｖ１、対向車Ｖ２、歩行者ＨＭの頭部ＨＤ、道路標識等の再帰性反射物ＲＳ）が存在するかを取得する。調光対象物標を取得した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２２０の処理に進む。一方、調光対象物標を取得しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２９０の処理に進み、全照射領域Ａを高光度領域ＨＡとする高光度配光パターンに基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。その後、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターンする。

ステップＳ２２０では、ＥＣＵ１０は、上下追加フラグＦｖがオン（Ｆｖ＝１）にされているかを判定する。上下追加フラグＦｖがオン（Ｆｖ＝１）の場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２３０の処理に進む。一方、上下追加フラグＦｖがオフ（Ｆｖ＝０）の場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４０の処理に進む。

ステップＳ２３０では、ＥＣＵ１０は、左右追加フラグＦｈがオン（Ｆｈ＝１）にされているかを判定する。左右追加フラグＦｈがオン（Ｆｈ＝１）の場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２５０の処理に進み、基準低光度領域ＬＡｓに、上側マージンＭＵ、下側マージンＭＢ、左側マージンＭＬ及び、右側マージンＭＲを追加する配光パターン（ＬＡ＝ＬＡｓ＋ＭＵ＋ＭＢ＋ＭＬ＋ＭＲ）に基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。その後、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターンする。一方、左右追加フラグＦｈがオフ（Ｆｈ＝０）の場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２６０の処理に進み、基準低光度領域ＬＡｓに、上側マージンＭＵ及び、下側マージンＭＢを追加する配光パターン（ＬＡ＝ＬＡｓ＋ＭＵ＋ＭＢ）に基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。その後、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターンする。

ステップＳ２２０の判定が否定（Ｎｏ）の場合、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４０の処理に進み、左右追加フラグＦｈがオン（Ｆｈ＝１）にされているかを判定する。左右追加フラグＦｈがオン（Ｆｈ＝１）の場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２７０の処理に進み、基準低光度領域ＬＡｓに、左側マージンＭＬ及び、右側マージンＭＲを追加する配光パターン（ＬＡ＝ＬＡｓ＋ＭＬ＋ＭＲ）に基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。その後、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターンする。一方、左右追加フラグＦｈがオフ（Ｆｈ＝０）の場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ２８０の処理に進み、低光度領域ＬＡを基準低光度領域ＬＡｓとする標準配光パターン（ＬＡ＝ＬＡｓ）に基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。その後、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターンする。

ステップＳ２０５の判定が肯定（Ｙｅｓ）の場合、ＥＣＵ１０は、図１２に示すステップＳ３００に進む。

ステップＳ３００では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの前方の道路形状が左カーブであるか否かを判定する。前方の道路形状が左カーブの場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ３１０の処理に進む。一方、前方の道路形状が左カーブでない場合（Ｎｏ）、すなわち右カーブの場合、ＥＣＵ１０は、ステップＳ３４０の処理に進む。

ステップＳ３１０では、ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの前方に調光対象物標（例えば、先行車Ｖ１、対向車Ｖ２、歩行者ＨＭの頭部ＨＤ、道路標識等の再帰性反射物ＲＳ）が存在するかを取得する。調光対象物標を取得した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ３２０の処理に進む。一方、調光対象物標を取得しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ３３０の処理に進み、全照射領域Ａを高光度領域ＨＡとする高光度配光パターンに基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。その後、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターンする。

ステップＳ３２０では、ＥＣＵ１０は、調光対象物標に応じて低光度領域ＬＡを設定する。具体的には、ＥＣＵ１０は、調光対象物標として先行車Ｖ１を取得している場合、先行車Ｖ１を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、左側マージンＭＬを追加した配光パターン（ＬＡ＝ＬＡｓ＋ＭＬ）に基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。また、ＥＣＵ１０は、調光対象物標として対向車Ｖ２を取得している場合、対向車Ｖ２を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、右側マージンＭＲを追加した配光パターン（ＬＡ＝ＬＡｓ＋ＭＲ）に基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。また、ＥＣＵ１０は、先行車Ｖ１及び対向車Ｖ２以外の調光対象物標（歩行者ＨＭ、再帰性反射物ＲＳ等）を取得している場合、それら調光対象物標を囲む基準低光度領域ＬＡｓを低光度領域ＬＡとする標準配光パターン（ＬＡ＝ＬＡｓ）に基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。その後、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターンする。

ステップＳ３００の判定が否定（Ｎｏ）の場合、すなわち、前方の道路形状が右カーブの場合、ＥＣＵ１０は、ステップＳ３４０の処理に進み、自車両ＳＶの前方に調光対象物標（例えば、先行車Ｖ１、対向車Ｖ２、歩行者ＨＭの頭部ＨＤ、道路標識等の再帰性反射物ＲＳ）が存在するかを取得する。調光対象物標を取得した場合（Ｙｅｓ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ３５０の処理に進む。一方、調光対象物標を取得しない場合（Ｎｏ）、ＥＣＵ１０は、ステップＳ３６０の処理に進み、全照射領域Ａを高光度領域ＨＡとする高光度配光パターンに基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。その後、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターンする。

ステップＳ３５０では、ＥＣＵ１０は、調光対象物標に応じて低光度領域ＬＡを設定する。具体的には、ＥＣＵ１０は、調光対象物標として先行車Ｖ１を取得している場合、先行車Ｖ１を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、右側マージンＭＲを追加した配光パターン（ＬＡ＝ＬＡｓ＋ＭＲ）に基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。また、ＥＣＵ１０は、調光対象物標として対向車Ｖ２を取得している場合、対向車Ｖ２を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、左側マージンＭＬを追加した配光パターン（ＬＡ＝ＬＡｓ＋ＭＬ）に基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。また、ＥＣＵ１０は、先行車Ｖ１及び対向車Ｖ２以外の調光対象物標（歩行者ＨＭ、再帰性反射物ＲＳ等）を取得している場合、それら調光対象物標を囲む基準低光度領域ＬＡｓを低光度領域ＬＡとする標準配光パターン（ＬＡ＝ＬＡｓ）に基づき、前照灯７０のハイビーム照射を制御する。その後、ＥＣＵ１０は、本ルーチンをリターンする。

以上詳述した本実施形態によれば、挙動取得部１１０が自車両ＳＶの挙動として縦変動状態を取得する場合、配光パターン設定部１３０は、調光対象物標を囲む基準低光度領域ＬＡｓに上側マージンＭＵ及び、下側マージンＭＢを追加した範囲を低光度領域ＬＡとする。これにより、自車両ＳＶのピッチング変動に伴い、低光度領域ＬＡが調光対象物標から上下に外れることを効果的に防止でき、先行車Ｖ１や対向車Ｖ２のドライバ、歩行者ＨＭ等にグレアを与えることを確実に防止することが可能になる。

また、本実施形態によれば、挙動取得部１１０が自車両ＳＶの挙動として横変動状態を取得する場合、配光パターン設定部１３０は、調光対象物標を囲む基準低光度領域ＬＡｓに左側マージンＭＬ及び、右側マージンＭＲを追加した範囲を低光度領域ＬＡとする。これにより、自車両ＳＶの操舵入力に伴い、低光度領域ＬＡが調光対象物標から左右に外れることを効果的に防止でき、先行車Ｖ１や対向車Ｖ２のドライバ、歩行者ＨＭ等にグレアを与えることを確実に防止することが可能になる。

また、本実施形態によれば、道路形状取得部１２０が前方の道路形状として左カーブ又は右カーブを取得した場合、配光パターン設定部１３０は、先行車Ｖ１を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、先行車Ｖ１の進行先となる左側又は右側マージンＭＬ，ＭＲを追加した範囲を低光度領域ＬＡとする。また、配光パターン設定部１３０は、対向車Ｖ２を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、対向車Ｖ２の進行先となる左側又は右側マージンＭＬ，ＭＲを追加した範囲を低光度領域ＬＡとする。これにより、自車両ＳＶよりも先にカーブに進入する先行車Ｖ１や、自車両ＳＶ前方のカーブを走行する対向車Ｖ２に対してグレアを与えることを効果的に防止することが可能になる。

［その他］
以上、本実施形態に係る車両用前照灯の制御装置、制御方法及び、プログラムについて説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変形が可能である。

例えば、低光度領域ＬＡは、通信装置５０がＶ２Ｘ通信を通して取得する気象情報や路面情報等に基づいて設定することも可能である。具体的には、通信装置５０が気象情報として降雨や降雪を取得する場合、或は、路面情報として路面凍結等を取得する場合、配光パターン設定部１３０は、調光対象物標を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、各マージンＭＵ，ＭＢ，ＭＬ，ＭＲを追加することにより、低光度領域ＬＡを設定してもよい。このように、気象情報や路面情報に応じて低光度領域ＬＡを基準低光度領域ＬＡｓから拡張することにより、配光制御の更なる最適化を図ることが可能になる。

また、道路形状取得部１２０が自車両ＳＶ前方の道路形状として登坂路を取得し、且つ、調光対象物標取得部１００が調光対象物標として先行車Ｖ１を取得する場合、配光パターン設定部１３０は、先行車Ｖ１を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、先行車Ｖ１の進行先となる上側マージンＭＵを追加した範囲を低光度領域ＬＡとしてもよい。また、道路形状取得部１２０が自車両ＳＶ前方の道路形状として登坂路を取得し、且つ、調光対象物標取得部１００が調光対象物標として対向車Ｖ２を取得する場合、配光パターン設定部１３０は、対向車Ｖ２を囲む基準低光度領域ＬＡｓに、対向車Ｖ２の進行先となる下側マージンＭＤを追加した範囲を低光度領域ＬＡとしてもよい。このようにすれば、自車両ＳＶよりも先に登坂路に進入した先行車ＳＶや、登坂路（対向車Ｖ２から視た場合は降坂路）を下る対向車Ｖ２にグレアを与えることを効果的に防止することが可能になる。

また、上記実施形態において、前照灯７０の配光パターンは、全照射領域Ａ内に低光度領域ＬＡ及び、高光度領域ＨＡを設定するものとして説明したが、全照射領域Ａ内の所定領域を目的に応じて他の領域よりも増光させた増光領域とすることも可能である。

なお、上記実施形態に係る車両用前照灯の制御装置、制御方法及び、プログラムは、当然ながら自動運転が可能な車両にも適用可能である。自動運転は、運転支援を含む概念である。

ＳＶ…自車両，１０…ＥＣＵ，２０…車両状態検出装置，３０…前方認識装置，４０…ＧＰＳ装置，４５…地図データベース，５０…通信装置，６０…ＨＭＩ，６５…スイッチユニット，７０…前照灯，１００…調光対象物標取得部，１１０…挙動取得部，１２０…道路形状取得部，１３０…配光パターン設定部，１４０…照射光制御部

Claims (7)

1. 自車両の前方に向けて照射光を照射する車両用前照灯の制御装置であって、
   前記自車両の前方であって前記前照灯の照射領域に存在する調光対象物標を取得する物標取得部と、
   前記自車両の挙動を取得、又は、前記自車両の挙動の変化が予測されるかを取得する挙動取得部と、
   前記物標取得部の取得結果及び、前記挙動取得部の取得結果に基づき、前記前照灯の配光を制御する配光制御部と、を備え、
   前記配光制御部は、
   前記挙動取得部により取得される前記自車両の挙動が、前記前照灯の前記照射領域の変動が所定量以下となる第１挙動状態の場合、或は、前記第１挙動状態から変化しないことが予測される場合、前記前照灯から前記調光対象物標に向けて所定の標準照射パターンの照射光を照射させ、
   前記挙動取得部により取得される前記自車両の挙動が、前記前照灯の前記照射領域の変動が前記所定量を超える第２挙動状態の場合、或は、前記第２挙動状態に変化することが予測される場合、前記前照灯から前記調光対象物標に向けて前記標準照射パターンとは異なる照射パターンの照射光を照射させる
   制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記配光制御部は、
   前記照射領域内の前記調光対象物標に対応する位置に、前記照射領域内の他の領域とは異なる光度の照射光を照射する調光対象領域を設定し、
   前記第２挙動状態が、前記前照灯の前記照射領域が前記所定量を超えて上下に変動する挙動状態の場合、前記調光対象領域を前記標準照射パターンに対して上下に拡張、又は、前記調光対象領域の上下端部に光度を徐変させる徐変領域を追加し、
   前記第２挙動状態が、前記前照灯の前記照射領域が前記所定量を超えて左右に変動する挙動状態の場合、前記調光対象領域を前記標準照射パターンに対して左右に拡張、又は、前記調光対象領域の左右端部に光度を徐変させる徐変領域を追加する
   制御装置。
3. 請求項２に記載の制御装置であって、
   前記配光制御部は、
   前記調光対象領域に照射する照射光を、前記他の領域に照射する照射光よりも減光する
   制御装置。
4. 請求項３に記載の制御装置であって、
   前記配光制御部は、
   前記物標取得部が、前記調光対象物標として前記自車両の前方を走行する先行車を取得し、且つ、前記挙動取得部が、前記自車両の前方にある曲路を前記自車両が走行することにより、前記自車両の挙動変化が予測されることを取得した場合、前記調光対象領域を、前記自車両よりも先に前記曲路に進入する前記先行車の進行先となる曲路内側に向けて拡張、又は、前記調光対象領域の曲路内側の端部に前記徐変領域を追加する
   制御装置。
5. 請求項１から４の何れか一項に記載の制御装置であって、
   前記挙動取得部は、
   前記自車両の状態を検出するセンサの検出結果、地図情報及びＧＰＳ装置から得られる前記自車両前方の道路形状、Ｖ２Ｘ通信を通じて受信する情報、気象情報の少なくとも一つに基づいて、前記自車両の挙動、又は、前記自車両の挙動変化が予測されるかを取得する
   制御装置。
6. 自車両の前方に向けて照射光を照射する車両用前照灯の制御方法であって、
   前記自車両の前方であって前記前照灯の照射領域に存在する調光対象物標を取得する物標取得処理と、
   前記自車両の挙動を取得、又は、前記自車両の挙動の変化が予測されるかを取得する挙動取得処理と、
   前記物標取得処理の取得結果及び、前記挙動取得処理の取得結果に基づき、前記前照灯の配光を制御する配光制御処理と、を実行し、
   前記配光制御処理では、
   前記挙動取得処理により取得される前記自車両の挙動が、前記前照灯の前記照射領域の変動が所定量以下となる第１挙動状態の場合、或は、前記第１挙動状態から変化しないことが予測される場合、前記前照灯から前記調光対象物標に向けて所定の標準照射パターンの照射光を照射させ、
   前記挙動取得処理により取得される前記自車両の挙動が、前記前照灯の前記照射領域の変動が前記所定量を超える第２挙動状態の場合、或は、前記第２挙動状態に変化することが予測される場合、前記前照灯から前記調光対象物標に向けて前記標準照射パターンとは異なる照射パターンの照射光を照射させる
   制御方法。
7. 自車両の前方に向けて照射光を照射する車両用前照灯のコンピュータに、
   前記自車両の前方であって前記前照灯の照射領域に存在する調光対象物標を取得する物標取得処理と、
   前記自車両の挙動を取得、又は、前記自車両の挙動の変化が予測されるかを取得する挙動取得処理と、
   前記物標取得処理の取得結果及び、前記挙動取得処理の取得結果に基づき、前記前照灯の配光を制御する配光制御処理と、を実行し、
   前記配光制御処理では、
   前記挙動取得処理により取得される前記自車両の挙動が、前記前照灯の前記照射領域の変動が所定量以下となる第１挙動状態の場合、或は、前記第１挙動状態から変化しないことが予測される場合、前記前照灯から前記調光対象物標に向けて所定の標準照射パターンの照射光を照射させ、
   前記挙動取得処理により取得される前記自車両の挙動が、前記前照灯の前記照射領域の変動が前記所定量を超える第２挙動状態の場合、或は、前記第２挙動状態に変化することが予測される場合、前記前照灯から前記調光対象物標に向けて前記標準照射パターンとは異なる照射パターンの照射光を照射させる
   プログラム。
   
   

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