KR20240033069A - 사족 동물용 휠체어 - Google Patents
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Abstract
(과제)
본 발명은 차륜 위치를 변경시키는 구동 기구를 차륜 프레임에 갖춤으로써, 사지가 자유롭지 못한 사족 동물이 보행을 정지할 때, 사람 손에 의한 보조를 받지 않고 앉은 자세 및 엎드린 자세로의 이행이 가능하며, 또 앉은 자세 및 엎드린 자세의 상태로부터 선 자세로 이행하는 것도 가능한, 사족 동물용 휠체어를 제공하는 것을 목적으로 한다.
(해결 수단)
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 사족 동물용 휠체어는, 사족 동물을 지지하는 본체 프레임과, 사족 동물의 동체부를 감싸 지지하는 하네스와, 적어도 한 쌍의 차륜 프레임과, 상기 차륜 프레임의 하단에 갖추어진 차륜과, 제어부와, 상기 차륜의 상태를 검지하는 센서와, 차륜 프레임에 있어서의 차륜 위치를 변경시키는 구동 기구를 갖추고, 상기 제어부가, 상기 센서에 의해 검지된 차륜의 상태를 입력하고 해석하여, 상기 차륜 위치를 결정하고, 상기 차륜 위치로의 변경을 상기 구동 기구에 지령하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 차륜 위치를 변경시키는 구동 기구를 차륜 프레임에 갖춤으로써, 사지가 자유롭지 못한 사족 동물이 보행을 정지할 때, 사람 손에 의한 보조를 받지 않고 앉은 자세 및 엎드린 자세로의 이행이 가능하며, 또 앉은 자세 및 엎드린 자세의 상태로부터 선 자세로 이행하는 것도 가능한, 사족 동물용 휠체어를 제공하는 것을 목적으로 한다.
(해결 수단)
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 사족 동물용 휠체어는, 사족 동물을 지지하는 본체 프레임과, 사족 동물의 동체부를 감싸 지지하는 하네스와, 적어도 한 쌍의 차륜 프레임과, 상기 차륜 프레임의 하단에 갖추어진 차륜과, 제어부와, 상기 차륜의 상태를 검지하는 센서와, 차륜 프레임에 있어서의 차륜 위치를 변경시키는 구동 기구를 갖추고, 상기 제어부가, 상기 센서에 의해 검지된 차륜의 상태를 입력하고 해석하여, 상기 차륜 위치를 결정하고, 상기 차륜 위치로의 변경을 상기 구동 기구에 지령하는 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은 사지의 쇠약 또는 사족의 일부가 결손되거나 하여 장애를 갖게 되어 보행하는 것이 자유롭지 못한 상태가 된 사족 동물이 사용하는 휠체어에 있어서, 보행을 정지할 때, 사람 손에 의한 보조를 받지 않고 앉은 자세 및 엎드린 자세로 이행하는 것을 가능하게 하는 사족 동물용 휠체어에 관한 것이다.
펫으로서 사육되는 개나 고양이로 대표되는 많은 사족 동물에 있어서, 인간과 마찬가지로 의료의 발달에 따라 이전과 비교하여 수명이 길어지고 있는 경향이 있다. 그러나, 병이나 부상에 의해 다리 부분의 쇠약이나 장애를 부득이하게 갖게 되는 사족 동물은 끊이지 않는다. 그 때문에 다리 부분의 쇠약이나 장애를 가지는 사족 동물의 보행을 보조하기 위한 휠체어나 하네스 등이 존재한다.
사족 동물용 휠체어는, 보행을 보조하기 위한 차륜을 갖춘 프레임으로 동체를 지지함으로써, 자유롭지 못한 앞다리 또는 뒷다리에 걸리는 지면으로부터의 부하를 경감시켜 다리 부분의 쇠약이나 장애를 가지는 사족 동물이 보행하는 것을 가능하게 한다. 뒷다리 또는 앞다리를 전후로 움직임으로써 차륜이 진행 방향으로 회전하여, 자발적인 보행이 가능하게 된다. 사족 동물용 휠체어의 대부분이 뒷다리를 보조하기 위해서 한 쌍의 후륜을 갖춘 휠체어이지만, 앞다리가 쇠약한 동물에 대해서는 한 쌍의 전륜을 갖춘 휠체어도 있다. 또 앞다리 및 뒷다리 모두 쇠약한 경우에는 삼륜이나 사륜의 휠체어도 존재한다.
휠체어를 사용함으로써, 다리 부분이 쇠약하거나 또는 장애를 가지고 있어도 보행 운동이 가능한 점에서, 휠체어를 사용하는 사족 동물에 있어서는, 운동 부족의 해소, 자발적인 보행에 의한 스트레스의 경감, 남은 건강한 발의 쇠약의 방지, 식욕 감퇴의 방지, 또 운동 부족에 의해 몸 상태가 악화하는 것을 방지하는 효과가 있다고 생각된다.
또한 다리 부분이 쇠약하거나 또는 장애를 가지고 있는 동물이 사족 동물용 휠체어를 사용함으로써 자발적인 보행이 가능하기 때문에, 산책 등에 의한 이동시에 매번 동물을 안거나, 하네스에 동체부를 얹기 위해 들어올리거나, 버기에 태워 밀어주거나 하는 등 사람 손에 의한 보조를 행할 필요가 없어, 주인에 대한 부담이 경감된다. 다리 부분이 쇠약하거나 또는 장애를 가지고 있는 동물이 보행할 때 보조하기 위해서 개발된 사족 동물용의 휠체어에 관한 선행기술문헌이 개시되어 있다.
특허문헌 1에는, 차륜 가동부를 설치하여 프레임을 절첩할 수 있는 구조에 의해, 개가 허리 부분을 낮추어, 앉은 자세 또는 엎드린 자세로 이행하는 것이 가능한 개용 휠체어가 개시되어 있다. 특허문헌 1에 의하면, 사족 선 자세(이하, 선 자세라고 한다.)일 때는 버클로 차륜 가동부가 고정되어 있어, 보행이 가능하다. 차 높이를 변경하는 경우에는 당해 버클을 사람 손으로 푸는 것으로 차륜 가동부의 고정 상태가 해방되어, 프레임을 절첩할 수 있는 구조로 되어 있다. 즉, 사족 동물 자신이 사람 손에 의한 보조를 받지 않고 앉은 자세 또는 엎드린 자세로 이행할 수 있는 것은 아니다.
특허문헌 2에는, 등뼈의 바로 위에 있는 연결봉이 견인부 및 지지부와 결합하는 부분에서 좌우 방향으로 회전 가능한 것을 특징으로 하는 사족 동물용 휠체어가 개시되어 있다. 특허문헌 2에 의하면, 결합 부분이 회전 가능한 것에 의해, 사족 동물이 방향 전환을 할 때의 동체의 만곡을 저해하지 않아, 사족 동물이 보다 쾌적하게 사용할 수 있다. 그러나, 차륜의 위치를 상하 방향으로 바꾸기 위한 구동 기구를 차륜 프레임에 갖추고 있지 않아, 앉은 자세, 엎드린 자세 또는 선 자세로 사람 손에 의한 보조를 받지 않고 이행할 수는 없다.
상기 특허문헌 1 및 특허문헌 2를 비롯하여, 종래부터 사지가 자유롭지 않게 된 사족 동물의 보행을 보조하기 위한 휠체어로서, 지지부의 구조를 회전 가능하게 하여 걷기 쉽게 하는 것을 중시한 것이나, 다리부의 지지부 및 동물의 몸에 접촉하는 부분의 특징적인 구조에 의해 사족 동물의 부담을 경감시킨 것, 또 사람 손을 빌리는 것에 의해, 동물이 선 자세, 앉은 자세 또는 엎드린 자세로 이행하는 것이 가능한 것은 존재했다. 그러나, 선 자세, 앉은 자세 또는 엎드린 자세로의 이행을 사람 손을 빌리지 않고 행하는 것이 가능한 사족 동물용 휠체어는 존재하지 않았다. 그 때문에 사족 동물이 보행으로 사지가 피로하게 되었을 때, 사족 동물의 의지로 앉은 자세나 엎드린 자세로 자세를 이행하여 휴식을 취할 수 없었다.
본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것으로, 차륜 위치를 변경시키는 구동 기구를 차륜 프레임에 갖춤으로써, 사지가 자유롭지 못한 사족 동물이 보행을 정지할 때, 사람 손에 의한 보조를 받지 않고 앉은 자세 및 엎드린 자세로의 이행이 가능하며, 또 앉은 자세 및 엎드린 자세의 상태로부터 선 자세로 이행하는 것도 가능한, 사족 동물용 휠체어를 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 사족 동물용 휠체어는, 사족 동물을 지지하는 본체 프레임과, 상기 본체 프레임에 갖추어져 사족 동물의 동체부를 감싸 지지하는 하네스와, 상기 본체 프레임의 양측에 갖추어진 적어도 한 쌍의 차륜 프레임과, 상기 차륜 프레임의 하단에 갖추어진 차륜과, 제어부와, 상기 차륜의 상태를 검지하는 센서와, 차륜 프레임에 있어서의 차륜 위치를 변경시키는 구동 기구를 갖추고, 상기 제어부가, 상기 센서에 의해 검지된 차륜의 상태를 입력하고 해석하여, 차륜의 상태에 따라, 상기 차륜 위치를 결정하고, 상기 차륜 위치로의 변경을 상기 구동 기구에 지령하는 것을 특징으로 한다.
또 본 발명의 사족 동물용 휠체어는, 상기 구동 기구가, 차륜을 지지하는 차륜 프레임이 상하 방향으로 신축하는 구조를 갖추는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 사족 동물용 휠체어는, 상기 본체 프레임의 후단에 상기 센서를 갖추는 센서용 차륜을 가지는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 사족 동물용 휠체어는, 상기 센서가, 차륜의 회전 상태를 검지하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 사족 동물용 휠체어는, 추가로 차륜 혹은 차륜 프레임, 또는 센서용 차륜 혹은 센서용 차륜 프레임에 걸리는 부하를 검지하는 센서를 갖춘 것을 특징으로 한다.
본 발명의 사족 동물용 휠체어는, 추가로 사족 동물의 서거나 앉거나 한 상태를 검지하는 센서를 갖추는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 사족 동물용 휠체어는, 차륜의 상태를 검지하는 센서를 갖추고, 전륜 또는 후륜의 회전을 검지하여, 본 발명의 휠체어를 장착하고 있는 사족 동물의 보행 또는 정지의 상태를 사족 동물용 휠체어의 본체 프레임에 갖춘 제어부에 전달하고, 차륜 위치를 변경시켜, 사족 동물이 사람 손에 의한 보조를 받지 않고 앉은 자세 또는 엎드린 자세와 선 자세의 이행을 가능하게 하는 효과를 이룬다.
본 발명의 사족 동물용 휠체어는, 차륜 위치를 변경시키는 구동 기구를 차륜 프레임에 갖춘다. 상기 구동 기구가, 차륜의 정지를 센서에 의해 검지하면, 본체 프레임을 하방으로 이동시켜, 뒷다리를 지지하는 휠체어의 경우에는 둔부가 접지한 앉은 자세로 이행할 수 있다. 그 때, 앞다리를 굴곡시키면 엎드린 자세로 이행할 수 있다. 차륜은 상시 접지하고 있는 상태이며, 사족 동물이 앞다리를 움직여 차륜의 회전을 센서가 검지하면, 상기 구동 기구를 동작시켜 차륜 프레임을 신장시키고, 본체 프레임을 상방으로 이동시켜, 접지하고 있던 둔부 또는 동체부 후방이 다시 떠올라, 선 자세로의 이행을 가능하게 하는 효과를 이룬다.
앞다리를 지지하는 휠체어의 경우에는, 차륜에 걸리는 부하가 커진 것을 센서에 의해 검지하면, 구동 기구를 동작시켜 차륜 프레임을 단축시켜 본체 프레임을 하방으로 이동시킨다. 그 때, 뒷다리를 굴곡시킴으로써 동체부가 접지한 엎드린 자세로 이행할 수 있다. 또는 둔부가 접지한 것을 센서로 검지하고, 구동 기구를 동작시켜 차륜 프레임을 단축시켜 본체 프레임을 하방으로 이동시켜, 엎드린 자세로 이행할 수도 있다.
본 발명의 사족 동물용 휠체어에 의하면, 차륜의 회전 상태를 검지하는 센서를 부착하기 위한 센서용 차륜을 본체 프레임의 후단에 부착함으로써, 다리 부분을 보조하는 차륜에 센서를 갖출 필요가 없어 차륜의 구조를 간편하게 할 수 있고, 또한 사족 동물의 보행의 방해가 되지 않는 효과를 이룬다.
도 1은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)를 나타내는 사시도이다.
도 2는 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어에 있어서의 제어 블록도의 일례이다.
도 3은 리니어 액추에이터(1122)의 동작을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)를 사용하고 있는 상태(앉은 자세)를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)를 사용하고 있는 상태(엎드린 자세)를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)를 사용하고 있는 상태(선 자세)를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)의 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 8은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(앞다리용)(12)를 나타내는 사시도이다.
도 9는 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(앞다리용)(12)의 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 10은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(사지용)(14)를 나타내는 사시도이다.
도 11은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(사지용)(14)의 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 2는 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어에 있어서의 제어 블록도의 일례이다.
도 3은 리니어 액추에이터(1122)의 동작을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)를 사용하고 있는 상태(앉은 자세)를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)를 사용하고 있는 상태(엎드린 자세)를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)를 사용하고 있는 상태(선 자세)를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)의 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 8은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(앞다리용)(12)를 나타내는 사시도이다.
도 9는 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(앞다리용)(12)의 제어를 나타내는 플로우차트이다.
도 10은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(사지용)(14)를 나타내는 사시도이다.
도 11은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(사지용)(14)의 제어를 나타내는 플로우차트이다.
본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어를 실시하기 위한 형태에 대해, 도면을 참조하면서 설명한다. 본 실시형태에 있어서는, 우선 차륜에 의한 보조를 필요로 하는 다리 부분을 뒷다리로 하는 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)에 관하여 설명한다. 도 1은 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)를 나타내는 사시도이다. 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)는, 적어도 본체 프레임(100)과, 본체 프레임(100)에 갖추어져 사족 동물(AN)의 동체부를 하방으로부터 지지하는 하네스(102)와, 차륜에 의한 보조를 필요로 하는 다리 부분 근방의 본체 프레임(100) 양측에 갖추어진 한 쌍의 차륜 프레임(112)과, 차륜 프레임(112)의 하단에 차축(1102)을 개재시켜 부착된 차륜(110)과, 차륜(110)의 상태를 검지하는 센서와, 제어부(130)와, 차륜 프레임(112)에 있어서 차륜(110)의 위치를 변경시키는 구동 기구(1122)를 갖춘다.
도 1에 예시된 본체 프레임(100)은 사족 동물(AN)의 동체측부의 양측을 따르게 하여 배치된다.
하네스(102)는 동체측부 양측의 본체 프레임(100) 사이를 유연한 소재에 의해 걸쳐 설치되는 벨트형상체이며, 사족 동물(AN)의 동체부에 착탈 가능하게 지지할 수 있다. 하네스(102)는 또한 동체부 상측을 주회시켜, 보다 동체부를 강고하게 지지하는 형상이어도 된다. 또 동체 하측 전체를 덮고, 다리 부분만 구멍을 뚫어놓은 형상이어도 된다. 소재로서는 가죽이나 합성 가죽, 천 등이 적합하다.
본체 프레임 및 하네스의 형상은 상기에 한정되지 않으며, 본체 프레임은 등뼈를 따르게 하는 일자의 봉 형상으로, 하네스가 동체부의 주위를 둘러감아 지지하도록 본체 프레임에 부착되어 있어도 된다. 그 밖에, 이하에 설명하는 구동 기구(1122)에 의한 차륜의 이동을 방해하지 않는 형상이면 된다.
차륜(110)의 회전 또는 정지의 상태를 검지하는 센서는, 근접 센서나 각속도 센서(132)(도 2 참조) 등 차륜(110)이 회전하고 있는 것을 검출할 수 있는 주지의 센서가 사용된다. 근접 센서는 차륜(110)에 첩부된 복수의 금속편을 검지하는 방법을 적용할 수 있다. 또 각속도 센서(132)는 통상적으로 자동차의 차속을 계측하는 경우에 사용되는 검출 형식의 것이 예시되며, 차축(1102)에 부착할 수 있다.
또는, 도 1에 나타내는 바와 같이, 다리 부분을 보조하는 차륜(110)에 각속도 센서(132)를 직접 부착하는 것이 아니라, 본체 프레임(100)의 후단에 센서용 차륜(120)을 부착하고, 센서용 차륜(120)에 각속도 센서(132)를 부착해도 된다. 센서용 차륜(120)은, 사족 동물(AN)이 앉은 자세 또는 엎드린 자세의 자세가 되는 것을 방해하지 않도록, 센서용 차륜 프레임(122)을 개재시켜 본체 프레임(100)에 대하여 수직 방향으로 이동이 자유롭게 부착된다. 각속도 센서(132)를 부착하는 센서용 차륜(120)을 별도 설치함으로써, 다리 부분을 보조하는 차륜(110) 둘레의 구조의 간소화를 도모할 수 있다. 그 때, 센서용 차륜(120)은, 지면에 대하여 바이어스된 상태에서 접지하여 휠체어의 동작을 각속도 센서(132)로 검출할 수 있으면 되고, 사족 동물(AN)을 지지할 필요는 없기 때문에, 차륜 프레임(112)의 동작에 추종하여 지면에 접지할 수 있는 간소한 구조이면 된다.
도 2는 본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어에 있어서의 제어 블록도의 일례를 나타냈다. 차륜(110) 또는 센서용 차륜(120)에는 각속도 센서(132)가 부착된다. 또 차륜 프레임(112)(도 1 참조) 또는 센서용 차륜 프레임(122)에는 지면으로부터의 부하를 검출하는 부하 센서(134)가 부착된다. 제어부(130)는 각속도 센서(132) 또는 부하 센서(134)로부터 신호를 입력하고, 차륜 프레임(112)에 있어서 차륜(110)의 위치를 변경하기 위해서, 차륜 프레임(112)에 설치된 구동 기구(1122)에 신호를 출력한다.
예를 들면 제어부(130)는, 각속도 센서(132)에 의해 검출된 신호를 입력하여 차륜(110) 또는 센서용 차륜(120)의 상태를 해석하고, 차륜(110)의 회전 또는 정지의 상태를 판단하여, 앉은 자세 모드 또는 보행 모드의 어느 모드로 전환할지를 선택한다. 계속해서, 선택한 모드의 차륜 위치로 차륜(110)을 이동시키기 위해서 구동 기구(1122)에 동작 신호를 출력한다.
차륜 프레임(112)은 일부가 구동 기구(1122)로 구성되어 있고, 상단부가 결합부(114)에 의해 본체 프레임(100)에 고정됨과 아울러, 하단부에 차륜(110)이 차축(1102)을 개재시켜 회전이 자유롭게 부착되어 있다. 구동 기구(1122)는 제어부(130)에 있어서 선택된 모드의 차륜 위치로의 동작 신호에 기초하여, 차륜 프레임(112)에 있어서 차륜 위치를 변경시킨다.
뒷다리를 보조하는 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)의 구동 기구(1122)의 일례로서, 차륜(110)의 회전이 정지 또는 시동되었을 때 차륜 프레임(112)의 길이를 상하 방향으로 신축시키는 리니어 액추에이터(1122)를 사용한다. 차륜(110)의 정지를 센서에 의해 검지하면, 리니어 액추에이터(1122)에 의해 차륜 프레임(112)이 수축되고, 차륜(110)은 접지한 채이므로 본체 프레임(100)이 하방으로 이동하여 지면에 근접하고, 둔부가 접지한 앉은 자세로 이행할 수 있다. 그 때, 앞다리를 굴곡시키면 엎드린 자세로 이행할 수 있다. 차륜(110)은 상시 접지하고 있는 상태이며, 사족 동물(AN)이 앞다리를 움직여 차륜(110)의 회전을 센서가 검지하면, 차륜 프레임(112)이 신장되고 본체 프레임(100)이 상방으로 이동하여, 접지하고 있던 둔부가 다시 부양하여, 선 자세로의 이행을 가능하게 한다.
리니어 액추에이터(1122)는, 스테핑 모터의 회전 운동을 래크 앤드 피니언이나 볼 나사 등에 의해 직선 운동으로 변환하는 것, 공기압이나 유압을 사용하여 직선 운동시키는 것, 또는 리니어 모터에 의해 직선 운동시키는 것이 있다. 도 3은 리니어 액추에이터(1122)의 동작을 나타내는 도면이다. 리니어 액추에이터(1122)를 사용함으로써, 차륜 프레임(112)에 있어서의 차륜 위치를 리니어 액추에이터(1122)의 신축 축 방향, 즉 지면에 대하여 상하 방향으로 이동시킬 수 있다. 리니어 액추에이터(1122)의 동력원은 축전지나 건전지를 사용할 수 있다. 공기압을 이용하는 경우라도, 축전지나 건전지를 동력원으로 한 주지의 컴프레서를 사용할 수 있다.
차륜(110)은 리니어 액추에이터(1122)의 신축 축 방향으로 이동하는데, 사족 동물(AN)의 뒷다리에는 쇠약이나 장애가 발생하고 있기 때문에, 중력으로 차륜(110)은 상시 지면에 접지되게 된다. 그 결과, 리니어 액추에이터(1122)가 신축함으로써, 지면에 대한 본체 프레임(100)의 높이가 변경되게 된다.
상기 서술한 바와 같이, 센서용 차륜(120)에 부착된 각속도 센서(132)로부터 제어부(130)에 전달된 센서용 차륜(120)의 회전 속도에 기초하여, 차륜 프레임(112)에 있어서 차륜 위치를 이동시키는 것도 가능하다. 차륜(110)에 각속도 센서(132)가 부착된 경우와 마찬가지로, 센서용 차륜(120)의 회전이 정지 또는 시동되었을 때 차륜 프레임(112)의 리니어 액추에이터(1122)가 신축되고, 차륜(110)이 리니어 액추에이터(1122)의 신축 축 방향으로 이동함으로써, 지면에 대한 본체 프레임(100)의 높이가 변경된다.
도 4에서는, 센서용 차륜(120)을 지지하는 센서용 차륜 프레임(122)이 수직 방향에 대하여 회전이 자유롭게 본체 프레임(100)과 결합된다. 중력에 의해, 센서용 차륜(120)은 상시 지면에 접촉된다. 또한 지면을 향해서 바이어스하도록 탄성 부재 또는 바이어스 부재에 의해 본체 프레임(100)과 센서용 차륜 프레임(122)이 결합되는 구조로 해도 된다. 리니어 액추에이터(1122)의 동작에 추종하여, 센서용 차륜(120)이 지면에 접지한 상태를 유지하면서, 본체 프레임(100)에 대하여 센서용 차륜 프레임(122)이 각도를 바꾸어, 사족 동물(AN)이 앉은 자세 또는 엎드린 자세로 자세를 바꾸는 것을 방해하지 않도록, 유연하게 방향을 바꿀 수 있다.
본체 프레임(100)과 센서용 차륜 프레임(122)의 결합은 회전 이외여도 된다. 탄성 부재를 사용하여, 본체 프레임(100)에 설치된 통형상 부재의 내부를 센서용 차륜 프레임(122)이 슬라이드하는 구조여도 된다.
구동 기구는, 리니어 액추에이터 이외에 차륜 프레임을 절첩하는 구조의 로터리 액추에이터를 사용함으로써도, 차륜(110)을 본체 프레임(100)에 근접시키는 방향으로 이동시키는 한편, 본체 프레임(100)을 지면에 근접시키는 방향으로 이동시킬 수 있으므로, 마찬가지의 효과를 얻을 수 있다.
리니어 액추에이터(1122)의 동작에 의한 차륜 프레임(112)의 단축은, 차륜(110)의 회전 정지 또는 소정값 이하의 회전 속도인 것을 각속도 센서(132)로 검지하고, 제어부(130)가 각속도 센서(132)에 의해 검지된 차륜(110)이 정지 또는 소정값 이하의 회전 속도인 것을 나타내는 신호를 입력함으로써 결정할 수도 있다. 리니어 액추에이터(1122)의 단축의 결정에 계속하여, 예를 들면 스테핑 모터를 사용한 리니어 액추에이터(1122)인 경우에는, 리니어 액추에이터(1122)가 단축되는 방향으로 회전시키는 신호를 스테핑 모터에 대하여 출력함으로써, 차륜 프레임(112)이 단축되고, 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)를 사용하고 있는 사족 동물(AN)은 도 4 또는 도 5에 나타내는 앉은 자세 또는 엎드린 자세 모드로 이행하는 것이 가능하게 된다.
또 차륜(110)이 회전을 하고 있는지 여부만을 검지하는 센서를 사용하여 리니어 액추에이터(1122)를 제어할 수도 있다. 구체적으로는, 근접 센서로 금속편의 유무를 검출하여 근접 센서가 ON 또는 OFF를 반복하는 경우에는 차륜(110)은 회전 상태, 한편 ON 상태 또는 OFF 상태가 계속되는 경우에는 차륜(110)은 정지 상태라고 판단한다. 그 때, 차륜(110)의 미소한 왕복 운동에 의해, 근접 센서가 ON 또는 OFF를 반복하여 회전 상태라고 오인하는 경우가 있으므로, 불감 시간을 마련하여 오인을 방지할 필요가 있다. 차륜(110)이 회전 상태인 경우에는 리니어 액추에이터(1122)를 신장시키고, 한편, 차륜(110)이 정지 상태인 경우에는 리니어 액추에이터(1122)를 단축시킨다.
그 때, 차륜(110)에 걸리는 접지 부하를 검지하는 센서를 설치해 두는 것에 의해, 차륜(110)의 접지 상태를 인식하여, 접지 부하가 소정값 이하가 되었을 때, 리니어 액추에이터(1122)의 단축 동작을 정지시키는 제어를 행할 수 있으므로 적합하다. 차륜(110)에 적당한 부하가 걸린 상태를 유지하여, 사족 동물(AN)의 쇠약한 다리 부분에 체중에 의한 큰 부하가 걸리는 것을 경감시키면서, 다리 부분의 동작을 보조하는 것이 가능하게 된다.
부하를 검지하는 센서는 로드 셀(134)이 예시되지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 주지의 부하 센서(134)이면 된다. 로드 셀(134)을 차축(1102) 또는 차륜 프레임(112)의 차륜(110)과의 부착부 근방에 배열설치하여, 로드 셀(134)로부터의 전압 신호를 제어부(130)에 입력하여 전압값이 미리 설정한 소정값 이하가 되었을 때 리니어 액추에이터(1122)의 단축 동작의 정지를 결정하고, 리니어 액추에이터(1122)에 대하여, 스테핑 모터의 정지 신호를 출력한다.
사족 동물(AN)이 보행으로 이행할 때는, 사족 동물(AN)이 전방으로 체중 이동을 행함으로써 발생하는 차륜(110)의 회전을, 각속도 센서(132)가 검지하고, 각속도 센서(132)에 의해 검지된 회전 속도를 제어부(130)에 의해 입력하여, 리니어 액추에이터(1122)의 신장을 결정한다. 예를 들면 스테핑 모터를 사용한 리니어 액추에이터(1122)인 경우에는, 차륜(110)을 하단 위치(보행 모드)로 이동시키기 위해서, 리니어 액추에이터(1122)가 신장하는 방향으로 스테핑 모터에 대하여 회전 신호를 출력한다. 이것에 의해 차륜 프레임(112)이 신장하고, 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)를 사용하고 있는 사족 동물(AN)은 도 6에 나타내는 선 자세로 이행한다.
사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)에 있어서의 앉은 자세 모드와 보행 모드와의 이행에 대해, 도 7에 구체적인 플로우차트를 나타냈다. 우선, 각속도 센서(132)로부터의 입력 신호를 사용하여 차륜(110)이 회전하고 있는지 여부를 판단한다(스텝 101, 이하, 스텝은 「S」라고 표기한다). 회전하고 있다고 판단한 경우에는 S102로 진행하고, 또한 차륜(110)의 회전 속도가 소정값 이상인지 여부를 판단한다. 사족 동물(AN)이 전진함으로써 소정값 이상의 회전 속도가 확인된 경우, S103으로 진행한다.
S103에 있어서는, 스테핑 모터의 인코더의 값이나 위치 검출 센서로부터 차륜 위치를 확인한다. 차륜(110)이 이미 신장하여 하단 위치에 있을 때는, 스테핑 모터의 회전을 정지시키지만(S104), 차륜(110)이 하단 위치에 없는 경우에는, 리니어 액추에이터(1122)가 신장하는 방향으로 스테핑 모터가 회전하도록 신호를 출력한다(S105).
S102에 있어서, 소정값 미만의 회전 속도라고 판단된 경우에는, S104로 진행하고, 스테핑 모터에 정지 신호를 출력하여, 리니어 액추에이터(1122)의 동작을 정지시킨다. 사족 동물이 몸을 흔드는 것 등에 의한 차륜(110)의 미소한 왕복 운동에 의해, 센서가 회전 상태라고 오인하는 경우가 있으므로, 불검지의 속도 범위를 마련할 필요가 있다.
한편, 부하를 검지하는 센서를 갖추고 있어, S101에 있어서 차륜(110)의 회전이 확인되지 않은 경우에는, S106으로 진행하고, 로드 셀(134)로부터의 전압 신호에 의해 차륜(110)에 걸리는 접지 부하가 소정값 이하인지 여부를 판단한다. 뒷다리에 쇠약이나 장애를 가지는 사족 동물(AN)이, 본체 프레임(100)의 하네스(102)에 체중을 맡기고 있는 경우에는, 차륜(110)으로의 접지 부하가 증대한다. 접지 부하의 역치를 미리 설정해 두고, 접지 부하가 소정값 이상으로 증대한 경우에는, 앉은 자세로 이행하는 것이 바람직하다. 그 때는, 차륜 프레임(112)을 단축시킴으로써 차륜(110)이 차륜 프레임(112)에 있어서 상방향으로 이동하는데, 차륜(110)은 상시 접지하고 있기 때문에, 본체 프레임(100)이 하방으로 이동하여, 사족 동물(AN)의 둔부가 접지한다(S107). 이미 앉은 자세의 상태인 경우에는, 사족 동물(AN)의 둔부가 접지하고 있어, 차륜(110)으로의 접지 부하는 감소한다. 접지 부하가 소정값을 밑돈 경우에는, 차륜(110)이 차륜 프레임(112)의 단축 방향으로의 이동을 정지시킨다(S108). 이것에 의해 차륜(110)을 불필요하게 긴 거리를 이동시키는 일이 없고, 보행으로 이행할 때는, 차륜(110)의 하단 위치로의 이동을 최소한으로 할 수 있어, 즉시 응답성을 갖추는 것이 가능하게 되므로 적합하다.
(실시예 1)
이상의 실시형태는, 뒷다리를 보조하는 차륜(110)이 필요할 경우에 있어서, 본체 프레임(100)의 후단 근방 양측으로부터 하방으로 한 쌍의 차륜 프레임(112)에 지지된 차륜(110)을 갖춘 이륜의 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)에 대해 설명했다. 한편, 앞다리에 쇠약이나 장애를 가지고 있어, 앞다리를 보조하는 차륜(110)이 필요한 경우도 존재한다. 앞다리를 보조하는 이륜의 사족 동물용 휠체어(앞다리용)(12)는 도 8에 나타내는 바와 같이 본체 프레임(100)의 전단 근방 양측으로부터 하방으로 한 쌍의 차륜 프레임(112)에 지지된 차륜(110)을 갖추고 있다.
앞다리에 쇠약이나 장애를 가지는 경우에는, 사족 동물용 휠체어(앞다리용)(12)는 엎드린 자세 모드와 보행 모드를 전환한다. 뒷다리에 쇠약이나 장애를 가지지 않는 경우에는, 뒷다리의 굴곡 또는 신장은 사족 동물(AN)의 의지에 따라 행할 수 있기 때문에, 앉은 자세 모드와 보행 모드는 동일하게 할 수 있다(실시예 1에 있어서는, 당해 모드를 보행 모드라고 한다.). 사족 동물용 휠체어(앞다리용)(12)에 있어서의 모드간의 전환은, 보행하여 차륜(110)이 회전하고 있는지 여부에 의존하는 것이 아니라, 뒷다리의 상태에 의존한다. 뒷다리가 신장하고 있는 경우에는, 앞다리를 굴곡시켜 엎드린 자세가 되는 것은 자연스럽지 않으며, 차륜 프레임(112)이 신장된 보행 모드여야 한다. 한편, 뒷다리가 굴곡되어 있는 경우에는, 앉은 자세 또는 엎드린 자세의 두가지 상태가 존재한다.
사족 동물용 휠체어(앞다리용)(12)에 있어서의 엎드린 자세 모드와 보행 모드와의 전환에 대해, 도 9에 구체적인 플로우차트를 나타냈다. 우선, 사족 동물(AN)의 뒷다리가 신장되어 있는지 여부를 판단한다(S201). 차륜(110)에 걸리는 접지 부하를 검지하는 센서를 설치해 두는 것에 의해, 차륜(110)의 접지 상태를 인식하여, 사족 동물(AN)의 뒷다리가 신장되어 있는지 여부에 대해 판단할 수 있다. 뒷다리가 서 있는 경우에는 앞다리측에 부하가 걸린다. 앞다리에 쇠약이나 장애를 가지는 경우에는, 앞다리에 걸리는 부하를 차륜 프레임(112)으로 받게 되므로, 당해 부하를 계측함으로써, 뒷다리가 서 있는지 여부를 판단할 수 있다. 부하를 검지하는 센서는 로드 셀(134)이 예시되지만, 이것에 한정되는 것은 아니다.
로드 셀(134)을 차축(1102) 또는 차륜 프레임(112)과 차륜(110)과의 부착부 근방에 배열설치하고, 로드 셀(134)로부터의 전압 신호를 제어부(130)에 입력하여 전압값이 미리 설정한 소정값 이하인지 여부를 판단한다. 앞다리에 쇠약이나 장애를 가지는 사족 동물(AN)이 뒷다리를 세워 본체 프레임(100)의 하네스(102)에 체중을 맡기고 있는 경우에는, 차륜(110)으로의 접지 부하가 증대한다. 접지 부하의 역치를 미리 설정해 두고, 접지 부하가 소정값 이상으로 증대한 경우에는 서 있다고 판단할 수 있다. 뒷다리가 서 있는 경우에는 S202로 진행한다.
뒷다리가 서 있는지 여부의 판단은, 로드 셀(134)을 센서용 차륜(120)의 차축(1202) 또는 본체 프레임(100)과 센서용 차륜 프레임(122)의 결합부(116)에 배열설치하고, 로드 셀(134)에 걸리는 지면으로부터의 부하를 검지하여, 부하의 크기에 따라 행하는 것도 가능하다. 사족 동물(AN)이 뒷다리를 접어, 앉은 자세 또는 엎드린 자세의 자세로 있는 경우에는, 센서용 차륜(120)에 부착된 로드 셀(134)에 걸리는 지면으로부터 받는 부하는 증대한다(도 4 참조). 한편, 뒷다리를 세워 선 자세인 경우에는, 로드 셀(134)에 걸리는 지면으로부터 받는 부하는 감소한다(도 6 참조). 부하에 대하여 소정의 역치를 설정해 두고, 뒷다리를 세우고 있는지 여부를 판단한다.
또 뒷다리가 서 있는지 여부의 판단은, 리미트 스위치를 본체 프레임(100)과 센서용 차륜 프레임(122)의 결합부(116)에 배열설치하고, 뒷다리를 접어 둔부를 지면에 접지시켰을 때 리미트 스위치가 ON 상태가 되도록 설정해 두어 검지하는 것도 가능하다. 또한 뒷다리가 서 있는지 여부의 다른 판단 방법으로서, 본체 프레임(100)과 회전이 자유롭게 접속된 센서용 차륜 프레임(122)의 결합부(116)에 각속도 센서를 배열설치하고, 회전 각도를 계측함으로써 행하는 것도 가능하다.
S202에 있어서는, 차륜(110)의 위치를 확인한다. 차륜(110)이 이미 하단 위치에 있을 때는, 스테핑 모터의 회전을 정지시키지만(S203), 차륜(110)이 하단 위치에 없는 경우에는, 리니어 액추에이터(1122)가 신장하는 방향으로 스테핑 모터가 회전하도록 신호를 출력한다(S204).
부하를 검지하는 센서를 갖추고 있어, S201에 있어서, 사족 동물(AN)의 뒷다리가 서 있지 않고 굴곡되어 있는 경우(앉은 자세 또는 엎드린 자세인 상태)에는, 스텝 S205로 진행하고, 차륜(110)의 접지 부하가 소정값의 범위 내인지를 확인한다. 앞다리에 장애를 가지는 사족 동물(AN)이 사족 동물용 휠체어(앞다리용)(12)를 사용하여 앉은 자세의 상태로부터 엎드린 자세의 상태로 이행하기 위해서 전륜측에 체중을 싣고 있는 경우에는, 차륜(110)으로의 접지 부하가 증대한다. 그러나, 뒷다리가 서 있는 상태일 때의 전륜에 걸리는 부하만큼 크지 않다. 따라서, 소정값의 범위 내의 부하인 경우에, 엎드린 자세로 이행하기 위해서 차륜 프레임(112)을 단축시킴으로써 본체 프레임(100)이 지면 방향으로 이동한다(S206). 이미 엎드린 자세의 상태이며, 차륜 프레임(112)이 단축되어 있는 경우에는, 사족 동물(AN)의 동체부 전체가 접지하기 때문에, 차륜(110)으로의 접지 부하는 소정값 이하가 된다(S207). 이 경우에는, 차륜(110)이 차륜 프레임(112)의 단축 방향으로의 이동을 정지시킨다(S208).
또 뒷다리가 서 있는지 여부의 판단을 행하기 위한 리미트 스위치를 갖추고 있는 경우에는, 리미트 스위치가 ON 상태에 있을 때, 엎드린 자세로 이행하기 위해서 차륜 프레임(112)을 단축시킴으로써 본체 프레임(100)을 지면 방향으로 이동시켜도 된다.
(실시예 2)
또한 사지에 쇠약이나 장애를 가지고, 사지를 보조하는 차륜(110)이 필요한 경우도 존재한다. 사지를 보조하는 사륜의 사족 동물용 휠체어(사지용)(14)는, 도 10에 나타내는 바와 같이, 본체 프레임(100)의 전측부 및 후측부 양단 근방으로부터 하방으로 각각 한 쌍의 차륜 프레임(112)에 지지된 차륜(110)을 갖추고 있다.
사족 동물용 휠체어(사지용)(14)에 있어서, 뒷다리와 비교하여 앞다리의 쇠약이나 장애가 적은 경우에는, 선 자세의 상태에서는 전륜은 접지시키지 않고 약간 뜨게 해 두는 것이 바람직하다. 전륜이 접지함으로써 앞다리의 운동의 방해가 되어 전진을 저해하기 때문에, 약간 뜨게 함으로써 앞다리의 운동을 방해하지 않고, 또 앞다리가 피로할 때는 전륜이 접지함으로써 보행의 보조를 행하는 것이 가능하게 된다. 후륜이 차륜 프레임(112)의 단축 방향으로 이동하여 사족 동물(AN)이 앉은 자세가 된 상태에서, 지면을 압압하는 앞다리의 힘이 감소함으로써 전륜이 접지한다. 그 때, 전륜에 걸리는 부하가 증대한 것을 로드 셀(134)에 의해 검지하고, 전기 신호로 변환하여 제어부(130)에 출력한다. 제어부(130)는 전륜의 리니어 액추에이터(1122)에 퇴피를 지령하고, 전륜이 차륜 프레임(112)의 단축 방향으로 이동하여 동체부가 내려가 엎드린 자세로의 이행이 가능하게 된다. 엎드린 자세로부터 보행 자세로 이행할 때는, 앞다리가 신장됨으로써 차륜 프레임(112)에 있어서 리니어 액추에이터(1122)가 신장되어 전륜이 하단 위치로 이동하고, 앉은 자세인 상태가 된다. 그 후, 사족 동물(AN)의 전진 운동에 의해 후륜이 회전함으로써 후륜의 차륜 프레임(112)이 신장되어, 선 자세인 상태로 이행한다.
사족 동물용 휠체어(사지용)(14)에 있어서의 보행 모드와 앉은 자세 모드, 앉은 자세 모드와 엎드린 자세 모드의 전환에 대해, 도 11에 구체적인 플로우차트를 나타냈다. 후륜의 이동에 관해서는, 사족 동물용 휠체어(뒷다리용)(10)의 경우의 플로우와 마찬가지로, 후륜의 회전 및 회전 속도에 따라 후륜이 차륜 프레임(112)의 단축 방향 또는 신장 방향으로 이동한다. 또 전륜에 있어서도, 사족 동물용 휠체어(앞다리용)(12)의 경우의 플로우와 대략 마찬가지이지만, 사족 동물용 휠체어(사지용)(14)의 경우에는, 뒷다리가 서 있는지가 아니라 후륜의 차륜 프레임(112)의 신축에 의한 후륜의 위치가 상방 위치 또는 하단 위치에 있는지에 따라, 전륜이 차륜 프레임(112)의 단축 방향 또는 신장 방향으로 이동한다.
후륜이 하단 위치인지 여부의 판단은, 로드 셀(134)을 센서용 차륜(120)의 차축(1102) 또는 본체 프레임(100)과 센서용 차륜 프레임(122)의 결합부(116)에 배열설치하고, 로드 셀(134)에 걸리는 지면으로부터의 부하를 검지하여, 부하의 크기에 따라 행할 수도 있다. 후륜이 상방 위치에 있는 경우에는, 센서용 차륜(120)에 부착된 로드 셀(134)에 걸리는 지면으로부터의 부하는 증대한다(도 4 참조). 한편, 후륜이 하단 위치에 있는 경우에는, 로드 셀(134)에 걸리는 지면으로부터의 부하는 감소한다(도 6 참조). 부하에 대하여 소정의 역치를 설정해 두고, 후륜이 하단 위치인지 여부를 판단한다.
또 뒷다리가 서 있는지 여부의 판단은, 리미트 스위치를 본체 프레임(100)과 센서용 차륜 프레임(122)의 결합부(116)에 배열설치하고, 뒷다리를 접어 둔부를 지면에 접지시켰을 때 리미트 스위치가 ON 상태가 되도록 설정해 두어 검지하는 것도 가능하다. 또한 본체 프레임(100)과 회전이 자유롭게 접속된 센서용 차륜 프레임(122)의 결합부(116)에 각속도 센서(132)를 배열설치하고, 회전 각도를 계측함으로써, 후륜이 하단 위치인지 여부에 대해 판단하는 것도 가능하다.
사족 동물용 휠체어(사지용)(14)에 있어서의 제어 플로우를 간략화하기 위해서, 후륜의 회전 및 회전 속도를 검지하여 후륜을 차륜 프레임(112)의 신장 방향으로 이동시키는 것과 동시에, 전륜을 차륜 프레임(112)의 신장 방향으로 이동시켜도 된다.
상기 서술한 기구를 갖춤으로써, 본 발명의 사족 동물용 휠체어를 사용하는 사족 동물(AN)은, 사람 손에 의한 보조를 받는 것을 필요로 하지 않고, 선 자세, 앉은 자세, 또는 엎드린 자세로 이행하는 것이 가능하게 된다.
본 명세서에 있어서의 도면에서는 개를 예시로 설명했지만, 본 발명에 있어서의 사족 동물용 휠체어의 기구는, 뒷다리를 굴곡시킨 앉은 자세와 신전시킨 선 자세를 전환하여 사족 보행을 행하는 동물이면 개에 한정되지 않고, 고양이, 쥐, 소, 말 등, 몸의 크기에 상관없이 사용하는 것이 가능하다. 몸의 크기에 대해서는, 본체 프레임(100) 및 차륜 프레임(112)의 형상의 크기를 변경하면 대응하는 것이 가능하다. 차륜(110)에 걸리는 접지 부하를 검지하는 센서를 사용하여, 사족 동물(AN)의 동체부 또는 둔부가 지면에 접지하면, 차륜(110)에 걸리는 부하가 작아지는 것을 이용하여, 당해 위치를 차륜 프레임(112)에 있어서의 차륜(110)의 상단 위치로 설정하면, 사족 동물(AN)의 크기마다 차륜 프레임(112)에 있어서의 리니어 액추에이터(1122)의 신축의 길이를 설정하는 수고를 줄이는 것이 가능하게 된다.
본 발명에 따른 사족 동물용 휠체어에 의하면, 센서를 사용하여 검지된 차륜 또는 다리 부분의 상태를 입력하여 해석하고, 얻어진 차륜 또는 다리 부분의 상태에 따라 차륜 위치를 결정하고, 구동 기구에 의해 차륜 위치를 변경함으로써, 뒷다리의 굴곡과 진전을 전환하여 보행하는, 사지에 쇠약이나 장애를 가지는 모든 사족 동물에 있어서, 사람 손에 의한 보조를 받지 않고 선 자세로부터 앉은 자세 또는 엎드린 자세로 이행하는 것이 가능하며, 또 앉은 자세 또는 엎드린 자세의 상태로부터 선 자세로 이행하는 것이 가능하다.
10…사족 동물용 휠체어(뒷다리용)
12…사족 동물용 휠체어(앞다리용)
14…사족 동물용 휠체어(사지용)
100…본체 프레임
102…하네스
110…차륜
1102…차축
112…차륜 프레임
1122…구동 기구(리니어 액추에이터)
114…결합부(본체 프레임과 차륜 프레임의 결합부)
116…결합부(본체 프레임과 센서용 차륜 프레임의 결합부)
120…센서용 차륜
1202…차축(센서용 차륜)
122…센서용 차륜 프레임
130…제어부
132…회전 센서(각속도 센서)
134…부하 센서(로드 셀)
AN…사족 동물
GND…지면
12…사족 동물용 휠체어(앞다리용)
14…사족 동물용 휠체어(사지용)
100…본체 프레임
102…하네스
110…차륜
1102…차축
112…차륜 프레임
1122…구동 기구(리니어 액추에이터)
114…결합부(본체 프레임과 차륜 프레임의 결합부)
116…결합부(본체 프레임과 센서용 차륜 프레임의 결합부)
120…센서용 차륜
1202…차축(센서용 차륜)
122…센서용 차륜 프레임
130…제어부
132…회전 센서(각속도 센서)
134…부하 센서(로드 셀)
AN…사족 동물
GND…지면
Claims (6)
- 사족 동물을 지지하는 본체 프레임과,
상기 본체 프레임에 갖추어져 사족 동물의 동체부를 감싸 지지하는 하네스와,
상기 본체 프레임의 양측에 갖추어진 적어도 한 쌍의 차륜 프레임과,
상기 차륜 프레임의 하단에 갖추어진 차륜과,
제어부와,
상기 차륜의 상태를 검지하는 센서와,
차륜 프레임에 있어서의 차륜 위치를 변경시키는 구동 기구
를 갖추고,
상기 제어부가,
상기 센서에 의해 검지된 차륜의 상태를 입력하고 해석하여, 차륜의 상태에 따라, 상기 차륜 위치를 결정하고, 상기 차륜 위치로의 변경을 상기 구동 기구에 지령하는 것
을 특징으로 하는 사족 동물용 휠체어. - 제1항에 있어서, 상기 구동 기구가,
차륜을 지지하는 차륜 프레임이 상하 방향으로 신축하는 구조를 갖추는 것
을 특징으로 하는 사족 동물용 휠체어. - 제1항에 있어서, 상기 본체 프레임의 후단에 상기 센서를 갖추는 센서용 차륜을 가지는 것
을 특징으로 하는 사족 동물용 휠체어. - 제1항 또는 제3항에 있어서, 상기 센서가,
차륜의 회전 상태를 검지하는 것
을 특징으로 하는 사족 동물용 휠체어. - 제4항에 있어서, 추가로 차륜 혹은 차륜 프레임, 또는 센서용 차륜 혹은 센서용 차륜 프레임에 걸리는 부하를 검지하는 센서를 갖춘 것
을 특징으로 하는 사족 동물용 휠체어. - 제1항에 있어서, 추가로 사족 동물의 서거나 앉거나 한 상태를 검지하는 센서를 갖추는 것
을 특징으로 하는 사족 동물용 휠체어.
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