KR20240029717A - 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇이 호출 대기모드를 유지하는 호출 대기단계와, 로봇으로 이동정보가 전송되는 로봇 호출단계와, 상기 이동정보를 수신한 복수개의 로봇 중 호출에 대응할 로봇이 선정되는 로봇 선정단계와, 선정된 로봇이 환자가 탑승한 이승보조기를 목적지로 이송하는 이송단계와, 목적지 도착 후 환자 대기유무를 결정하는 대기유무 결정단계와, 대기유무 결정단계에서 대기하지 않는 것으로 결정 시 로봇이 설정된 위치로 복귀하는 복귀단계와, 대기유무 결정단계에서 대기하는 것으로 결정 시 로봇이 설정된 시간동안 환자 대기모드로 전환되는 환자 대기단계와, 환자 대기모드가 유지되는 시간 이내에 이동정보가 입력될 시 이송단계를 실행하고, 환자 대기모드가 유지되는 시간이 설정된 시간을 초과할 시 복귀단계를 실행하는 이동유무 결정단계를 포함하는, 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템에 관한 것이다.

Description

이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템{Hospital transfer management system using transfer aids and robots}

본 발명은 로봇을 이용하여 환자의 이동을 보조 가능한 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템에 관한 것이다.

거동이 불편한 환자의 경우 이동을 위해 타인의 도움을 받아야 하기 때문에, 환자가 이동에 부담감을 느끼는 문제점이 있었다.

그리고, 환자 이동을 도와주기 위해서 많은 인력을 고용 및 유지하여야 하며, 이러한 고용에 소모되는 비용은 병원과 환자에게 큰 부담으로 작용한다.

위의 문제를 해결하기 위해 환자의 이동을 보조하기 위한 로봇이 개발 되었으나, 로봇을 이용하여 환자의 이동을 보조 가능한 시스템의 경우 아직 개발이 미흡하기 때문에, 환자의 이송에 로봇이 사용되지 못하고 있는 실정이다.

따라서, 로봇을 이용하여 환자의 이동을 보조 가능한 시스템 개발 필요성이 대두되고 있다.

특허문헌 1) 국내등록특허공보 제10-2490119호(명칭: 네비게이션과 결재 기능을 갖는 거동 불편 환자의 병원 진료를 위한 자율 주행 휠체어 시스템, 병원 진료 시스템, 병원 진료 서비스 제공 방법 및 자율 주행 휠체어, 등록일: 2023. 01. 13) 특허문헌 2) 국내공개특허공보 제10-2020-0081520(명칭: 의료 보조서비스를 제공하는 로봇 시스템 및 그 방법, 공개일: 2020. 07. 08)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명은 도킹부가 형성되어 이승보조기를 이동시키는 로봇과 체결이 용이하게 이루어질 수 있는 도킹장치를 포함한 실내외용 이승보조기를 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명인 도킹장치를 포함한 실내외용 이승보조기(1000)는, 로봇이 호출 대기모드를 유지하는 호출 대기단계(S100); 로봇으로 이동정보가 전송되는 로봇 호출단계(S200); 상기 이동정보를 수신한 복수개의 로봇 중 호출에 대응할 로봇이 선정되는 로봇 선정단계(S300); 선정된 로봇이 환자가 탑승한 이승보조기를 목적지로 이송하는 이송단계(S400); 목적지 도착 후 환자 대기유무를 결정하는 대기유무 결정단계(S500); 상기 대기유무 결정단계(S500)에서 대기하지 않는 것으로 결정 시 로봇이 설정된 위치로 복귀하는 복귀단계(S600); 상기 대기유무 결정단계(S500)에서 대기하는 것으로 결정 시 로봇이 설정된 시간동안 환자 대기모드로 전환되는 환자 대기단계(S700); 및 환자 대기모드가 유지되는 시간 이내에 이동정보가 입력될 시 상기 이송단계(S400)를 실행하고, 환자 대기모드가 유지되는 시간이 설정된 시간을 초과할 시 상기 복귀단계(S600)를 실행하는 이동유무 결정단계(S800);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이동정보는 호출 위치정보와 호출 목적지정보를 포함하는 것;을 특징으로 한다.

또한, 상기 로봇 선정단계(S300)는 호출장치에서 중앙서버로 이동정보가 송신되는 제1 이동정보 송신단계(S310); 중앙서버에서 호출 위치정보와 로봇들의 위치정보를 기반으로 호출에 대응할 로봇을 선정하는 제1 선정단계(S320); 선정된 로봇에 이동정보를 전송하는 이동정보 전송단계(S330);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 로봇 선정단계(S300)는 로봇들로 이동정보가 송신되는 제2 이동정보 송신단계(S340); 각각의 로봇에서 호출이 이루어진 위치로 이동하는데 필요한 호출지 이동시간을 산출하는 이동시간 산출단계(S350); 산출된 호출지 이동시간을 공유하고, 가장 빠르게 호출이 이루어진 위치로 이동 가능한 로봇이 선정되는 제2 선정단계(S360);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 이송단계(S400)는 로봇이 호출이 이루어진 위치로 이동하는 제1 이동단계(S410); 이동한 로봇이 이승보조기와 체결되는 체결단계(S420); 로봇이 이승보조기를 끌고 목적지로 이동하는 제2 이동단계(S430);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 대기유무 결정단계(S500)는 환자의 목적지정보와 건강정보를 기반으로 환자의 목적지 이용시간을 산출하는 이용시간 산출단계(S510); 상기 이용시간 산출단계(S510)에서 산출된 이용시간이 설정된 수치 이하일 시 대기하는 것으로 결정하고, 설정된 시간을 초과할 경우 대기하지 않는 것으로 결정하는 이용시간기반 대기유무 결정단계(S520);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 복귀단계(S600)는 이승보조기와의 체결을 해제하는 해제단계(S610); 설정된 위치로 이동하는 제2 이동단계(S620); 배터리 잔량을 기반으로 충전 필요유무를 판단하는 충전 필요유무 판단단계(S630); 상기 충전 필요유무 판단단계(S630)에서 충전이 필요한 것으로 판단 시 충전을 수행하는 충전단계(S640);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명인 도킹장치를 포함한 실내외용 이승보조기는 환자의 목적지와 건강정보를 기반으로 환자의 목적지 이용시간을 산출하고, 이를 기반으로 로봇의 대기유무가 결정되므로, 로봇을 사용하며 느낄 수 있는 환자의 불편함을 최소화 가능할 뿐만 아니라 로봇의 효율을 극대화 가능한 장점이 있다.

또한, 호출지에 가장 빠르게 도착 가능한 로봇이 호출에 응답하는 구조를 가지므로, 환자의 대기시간을 최소화 가능할 뿐만 아니라, 로봇의 이동 동선을 최소화 하여 효율을 높일 수 있는 장점이 있다.

그리고, 로봇간의 통신을 통해 호출에 응답할 로봇이 결정되므로, 통신 루트를 단순화 가능하고 별도의 서버를 필요로 하지 않는 장점이 있다.

도 1은 본 발명인 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템을 나타낸 블록도.
도 2 내지 도 5는 본 발명인 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템의 로봇 선정단계를 설명하기 위한 블록도 및 개념도.
도 6은 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템의 이송단계, 대기유무 결정단계, 복귀단계를 구체화한 블록도.
도 7 내지 도 13은 본 발명인 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템에서 사용되는 이승보조기와 로봇을 나타낸 도면.

본 발명의 실시예들에 대한 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.

본 발명의 실시예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명의 실시예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템(S1000)에 관하여 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명인 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템을 나타낸 블록도이고, 도 2 내지 도 5는 본 발명인 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템의 로봇 선정단계를 설명하기 위한 블록도 및 개념도이고, 도 6은 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템의 이송단계, 대기유무 결정단계, 복귀단계를 구체화한 블록도이고, 도 7 내지 도 13은 본 발명인 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템에서 사용되는 이승보조기와 로봇을 나타낸 도면이다.

도 1 내지 도 6을 참조하면, 본 발명인 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템(S1000)은 로봇이 호출 대기모드를 유지하는 호출 대기단계(S100)와, 호출장치를 통해 입력된 이동정보가 전송되는 로봇 호출단계(S200)와, 복수개의 로봇 중 호출에 대응할 로봇이 선정되는 로봇 선정단계(S300);와, 선정된 로봇이 환자가 탑승한 이승보조기를 목적지로 이송하는 이송단계(S400)와, 목적지 도착 후 환자 대기유무를 결정하는 대기유무 결정단계(S500)와, 상기 대기유무 결정단계(S500)에서 대기하지 않는 것으로 결정 시 로봇이 설정된 위치로 복귀하는 복귀단계(S600)와, 상기 대기유무 결정단계(S500)에서 대기하는 것으로 결정 시 로봇이 설정된 시간동안 환자 대기모드로 전환되는 환자 대기단계(S700)와, 환자 대기모드가 유지되는 시간 이내에 이동정보가 입력될 시 상기 이송단계(S400)를 실행하고, 환자 대기모드가 유지되는 시간이 설정된 시간을 초과할 시 상기 복귀단계(S600)를 실행하는 이동유무 결정단계(S800)를 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 환자가 이승보조기(1000)에 탑승 후 로봇 호출단계(S200)에서 호출장치를 이용하여 로봇을 호출하면, 상기 로봇 선정단계(S300)에서 상기 호출 대기단계(S100)에서 호출 대기모드로 전환된 로봇 중 환자를 이동시킬 로봇이 선정되고, 이렇게 선정된 로봇이 상기 이송단계(S400)에서 환자가 탑승할 이승보조기를 환자가 입력한 이동정보를 이용하여 파악된 목적지로 이송하는 것이다.

이때, 상기 이동정보는 화자가 호출장치를 사용한 호출 위치정보와, 이동하고자 하는 호출 목적지정보를 포함할 수 있다.

그리고, 상기 이송단계(S400)에서 환자의 이송을 완료한 로봇은 바로 설정된 위치로 복귀할 수 있으나, 환자가 짧은 용무를 보고 돌아가기를 원할 수 있으므로, 본 발명에서는 상기 대기유무 결정단계(S500)를 통해 환자 대기유무를 결정할 수 있도록 하였다.

이때, 대기유무 결정은 환자의 목적지, 나이, 건강상태 등의 다양한 정보를 통해 결정될 수 있다.

또한, 상기 대기유무 결정단계(S500)에서 대기하지 않는 것으로 결정 시 로봇은 상기 복귀단계(S600)를 통해 설정된 위치로 복귀하고, 대가하는 것으로 결정 시 상기 환자 대기단계(S700)를 통해 환자 대기모드로 전환되어 설정된 시간동안 환자를 기다리는 것이다.

아울러, 이동유무 결정단계(S800)에서 환자 대기모드를 유지하는 시간동안 이동정보가 입력될 시 상기 이송단계(S400)가 실행되어 환자를 다시 목적지로 이송하고, 설정된 시간동안 이동정보가 입력되지 않을 시 환자가 다른 용무가 있는 것으로 판단하고 상기 복귀단계(S600)를 실행하여, 환자를 기다리는 시간이 길어지며 로봇의 효율이 저하되는 문제가 최소화되도록 하였다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 로봇 선정단계(S300)는 상기 로봇 선정단계(S300)는 호출장치에서 중앙서버로 이동정보가 송신되는 제1 이동정보 송신단계(S310)와, 중앙서버에서 호출 위치정보와 로봇들의 위치정보를 기반으로 호출에 대응할 로봇을 선정하는 제1 선정단계(S320)와, 선정된 로봇에 이동정보를 전송하는 이동정보 전송단계(S330)를 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 상기 제1 이동정보 송신단계(S310)에서 호출장치에서 송신되는 이동정보가 중앙서버(S)로 송신되면, 제1 선정단계(S320)에서 파악되는 로봇들의 위치정보와 호출이 이루어진 호출 위치정보를 기반으로 호출 위치까지 이동해야 하는 로봇의 이동거리를 파악하고, 이동거리가 가장 짧은 로봇을 선정하도록 한 것이다.

그리고, 상기 이동정보 전송단계(S330)에서 호출 위치까지 가장 이동거리가 짧은 로봇으로 이동정보를 전송하여, 로봇이 호출이 이루어진 위치까지 이동 후 환자 이송 업무를 수행할 수 있도록 한 것이다.

이때, 로봇이 호출장치와 서로 다른 층에 위치될 경우 층간 이동이 발생하기 때문에 이동 거리가 짧더라도 실질적으로 호출에 응답하기까지 많은 시간이 필요할 수 있으므로, 층간의 이동은 관리자가 입력한 특정 이동거리 값으로 더해져 로봇의 선정에 사용될 수 있다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 상기 로봇 선정단계(S300)는 상기 로봇 선정단계(S300)는 로봇들로 이동정보가 송신되는 제2 이동정보 송신단계(S340)와, 각각의 로봇에서 호출이 이루어진 위치로 이동하는데 필요한 호출지 이동시간을 산출하는 이동시간 산출단계(S350)와, 산출된 호출지 이동시간을 공유하고, 가장 빠르게 호출이 이루어진 위치로 이동 가능한 로봇이 선정되는 제2 선정단계(S360)를 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 중앙 서버를 이용하여 로봇 선정(호출)을 관리할 경우, 병원 내부에 별도의 서버를 설치해야 하고, 서버 설치에는 넓은 공간과 많은 비용이 필요한 문제점이 있다.

따라서, 본 발명에서는 상기 제2 이동정보 송신단계(S340)를 통해 호출장치(A)로 입력된 이동정보가 인접한 로봇(R)들로 송신되면, 이동시간 산출단계(S350)에서 이동정보를 송신받은 각각의 로봇(R)들이 호출이 이루어진 위치까지의 이동시간을 산출하고, 제2 선정단계(S360)에서 이동정보를 송신받은 복수개의 로봇들이 산출된 호출지 이동시간을 공유한 후, 가장 빠른 호출지 이동시간이 도출된 로봇(R)을 선정할 수 있도록 한 것이다.

이때, 이러한 로봇 선정을 위해 각각의 로봇(R)에는 이동정보가 송신되면 호출지까지 이동하는데 필요한 호출지 이동시간을 산출하고, 산출된 호출지 이동시간을 통신을 통해 서로 공유한 후 하나의 로봇을 선정하기 위한 제어장치가 구비될 수 있음은 물론이다.

도 1 및 도 6을 참조하면, 상기 이송단계(S400)는 로봇이 호출이 이루어진 위치로 이동하는 제1 이동단계(S410)와, 이동한 로봇이 이승보조기와 체결되는 체결단계(S420)와, 로봇이 이승보조기를 끌고 목적지로 이동하는 제2 이동단계(S430)를 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 본 발명은 로봇(R)이 이승보조기(1000)를 끌어 이동하는 형태로 환자를 이동시키는 시스템으로, 로봇(R)이 환자를 이송하기 위해서는 로봇이 이승보조기(1000)와 체결되어야 한다.

따라서, 본 발명에서는 상기 제1 이동단계(S410)를 통해 로봇이 이승보조기 전측으로 이동한 후, 상기 체결단계(S420)에서 후측에 형성된 체결수단을 이용해 이승보조기(1000)의 전측 도킹부에 체결이 완료되면, 상기 제2 이동단계(S430)에서 이승보조기(1000)를 목적지로 이송하도록 한 것이다.

또한, 상기 대기유무 결정단계(S500)는 환자의 목적지정보와 건강정보를 기반으로 환자의 목적지 이용시간을 산출하는 이용시간 산출단계(S510)와, 상기 이용시간 산출단계(S510)에서 산출된 이용시간이 설정된 수치 이하일 시 대기하는 것으로 결정하고, 설정된 시간을 초과할 경우 대기하지 않는 것으로 결정하는 이용시간기반 대기유무 결정단계(S520)를 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 목적지에서의 업무가 빠르게 종료되었을 시, 환자가 다시 로봇을 호출하여 이동해야 한다면 많은 대기시간이 필요한 문제점이 있으므로, 상기 대기유무 결정단계(S500)에서 환자의 용무가 설정된 시간 이내에 종료되는 것으로 예상될 경우 환자가 업무를 마치기까지 대기할 수 있도록 한 것이다.

이때, 상기 이용시간 산출단계(S510)에서의 환자의 목적지 이용시간 산출은 환자의 목적지정보와 건강정보를 기반으로 이루어지고, 보다 구체적으로는, 환자가 이동하는 목적지에 따라 기본 목적지 이용시간이 설정될 수 있다.

그리고, 환자의 건강상태에 따라 이용시간이 달라질 수 있으므로, 환자의 건강상태가 복수개의 등급으로 나누어지고, 이렇게 나뉘어진 등급에 따라 기본 목적지 이용시간에 추가 이용시간이 더해져 환자의 최종 목적지 이용시간이 산출될 수 있다.

그리고, 상기 이용시간기반 대기유무 결정단계(S520)에서 산출된 최종 목적지 이용시간에 따라 대기유무 결정이 이루어질 수 있다.

아울러, 상기 이용시간 산출 및 대기유무 결정은 위에서 설명한 중앙서버 또는 상기 로봇에 구비된 제어장치에 의해 이루어질 수 있다.

또한, 상기 복귀단계(S600)는 이승보조기와의 체결을 해제하는 해제단계(S610)와, 설정된 위치로 이동하는 제2 이동단계(S620)와, 배터리 잔량을 기반으로 충전 필요유무를 판단하는 충전 필요유무 판단단계(S630)와, 상기 충전 필요유무 판단단계(S630)에서 충전이 필요한 것으로 판단 시 충전을 수행하는 충전단계(S640)를 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 복귀가 결정되면 화자의 이송이 완료된 것이므로, 상기 해제단계(S610)를 통해 이승보조기(1000)와 로봇(R)의 체결이 해제되고, 제2 이동단계(S620)를 통해 설정된 위치로 복귀하는 것이다.

이때, 복귀 위치는 관리자가 제어장치에 저장한 위치일 수 있으나, 이 외에도 중앙서버에서 지정한 위치일 수도 있다.

그리고, 환자 이송 과정에서 배터리가 소모되므로 상기 충전 필요유무 판단단계(S630)에서 배터리 전력이 설정된 수치 아하인 것으로 판단되면, 상기 충전단계(S640)에서 로봇의 배터리를 충전장치와 연결하여 충전을 수행할 수 있다.

아울러, 위에서 설명한 호출 대기단계(S100), 로봇 호출단계(S200), 로봇 선정단계(S300), 이송단계(S400), 대기유무 결정단계(S500), 복귀단계(S600), 환자 대기단계(S700), 이동유무 결정단계(S800)에서 이루어지는 제어, 결정, 로봇의 구체적인 동작은 중앙서버 또는 로봇에 결합되어 있는 제어장치에 의해 이루어질 수 있고, 이러한 중앙서버와 제어장치는 제어의 적합성을 올리기 위한 인공지능 모듈을 포함할 수도 있다.

이하에서는 위에서 설명한 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템(S1000)에 최적화된 이승보조기(1000)와, 이승보조기(1000) 및 로봇의 체결구조에대하여 설명하도록 한다.

도 7 내지 도 13을 참조하면, 본 발명인 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템(S1000)에서 사용되는 이승보조기(1000)는 하측에 이동부재(101)가 결합되는 베이스 플레이트(100)와, 상기 베이스 플레이트 상측에 이격 배치되고 리프팅수단에 힌지 결합되는 환자 지지부(200)와, 상기 베이스 플레이트(100)와 상기 환자 지지부(200)를 연결하고, 환자 지지부(200)의 높이를 조절하는 리프팅수단(300)와, 상기 베이스 플레이트(100) 전측에 결합되는 전측 도킹부(400)를 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 이승보조기에 탑승한 환자의 이동을 사람이 보조할 경우 많은 인력이 필요하지만, 인구가 감소함에 따라 신규인력 채용이 어렵고, 인건비 증가로 채용된 인력을 유지하기 위해서 많은 비용이 소모되는 문제점이 있으므로, 로봇을 이용하여 환자를 이송하는 기술이 개발되고 있다.

그러나, 종래의 이승보조기의 경우 사람이 직접 밀기에 적합한 구조로 설계되었기 때문에, 로봇의 결합이 용이한 구조를 가지고 있지 않은 문제점이 있다.

따라서, 본 발명에서는 도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이 베이스 플레이트(100)에 전측 도킹부(400)를 결합하여, 도 10에 도시된 바와 같이 로봇(R)과의 체결이 용이하게 이루어질 수 있도록 하였다.

그리고, 베이스 플레이트(100) 후측에 전측 도킹부(400)에 체결될 수 있는 구조를 가지는 후측 도킹부(500)가 형성되어, 환자가 동일 방향으로 이동 시 복수개의 도킹장치를 포함한 실내외용 이승보조기(1000)를 서로 연결하여, 로봇이 복수개의 이승보조기를 함께 이동시킬 수 있도록 하였다.

상기 전측 도킹부(400)와 후측 도킹부(500)는 다양한 구조를 가질 수 있고, 이하에서는 도면을 참조하여 전측 도킹부(400)와 후측 도킹부(500)의 구체적인 형상에 대하여 설명하도록 한다.

이때, 전측 도킹부(400)는 상기 전측 도킹부(400)는 체결수단이 결합되는 도킹몸체(410)와, 상기 도킹몸체(410)를 상기 베이스 플레이트(100)에 결합하는 제1 고정수단(420)를 포함할 수 있다.

그리고, 후측 도킹부(500)는 상기 후측 도킹부(500)는 상기 도킹몸체(410)와 결합되는 체결수단(510)과, 상기 체결수단(510)을 상기 베이스 플레이트(100)에 결합하는 제2 고정수단(520)을 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 상기 도킹몸체(410)와 체결수단(510)이 서로 체결되기 위해서는, 서로의 마주보게 위치되어야 하므로, 상기 제1 고정수단(420)과 제2 고정수단(520)이 도킹몸체(410)와 상기 체결수단(510)을 각각 베이스 플레이트(100)의 전측 중앙과 후측 중앙에 위치시켜, 두 개의 도킹장치를 포함한 실내외용 이승보조기(1000)가 전후 위치될 경우, 도킹몸체(410)와 체결수단(510)이 서로 마주볼 수 있도록 한 것이다.

도 7, 도 8, 도 9의 (a)를 참조하면, 도킹몸체(410)와 체결수단(510)의 체결은 다양한 수동방식과 자동방식으로 이루어질 수 있고, 이하에서는 이러한 다양한 방식 중 대표적인 실시 형태에 관하여 설명하도록 한다.

수동결합방식을 가지는 도킹몸체(410)는 전측에 형성되는 제1 삽입홈(411)과, 상하방향으로 관통 형성되는 제1 끼움홀(412)과, 상기 제1 끼움홀(412)에 끼워지는 체결부재(413)를 포함할 수 있고, 체결수단(510)은 상기 제1 삽입홈(411)에 끼워지는 체결몸체(511)과, 상기 체결몸체(511) 상측에 형성되는 제3 끼움홀(512)을 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 도 9의 (a)에 도시된 바와 같이 제1 삽입홈(411)에 상기 체결몸체(511)를 삽입하여, 제1 끼움홀(412)과 제3 끼움홀(512)의 중심을 상하방향으로 마주보게 위치시킨 후, 상기 체결부재(413)를 삽입하여 제1 끼움홀(412)과 제3 끼움홀(512)를 관통시켜 도킹몸체(410)와 체결수단(510)을 결합하는 것이다.

이때, 상기 체결부재(413)는 길이방향 일측 가장자리 삽입제한 립(413-1)이 형성되어 제1 끼움홀(412) 및 제3 끼움홀(512)로의 삽입이 일정하게 제한되고, 삽입제한 립(413-1)은 연결수단(413-2)으로 도킹몸체(410)와 연결되어 체결부재(413)가 분실되지 않도록 하는 것을 권장한다.

도 9의 (b)를 참조하면, 자동결합방식을 가지는 도킹몸체(410)는 상기 도킹몸체(410)는 전측에 형성되는 제2 삽입홈(414)과, 상기 제2 삽입홈(414) 상측에 형성되는 제2 끼움홀(415)과, 상기 제2 삽입홈(414)을 형성하는 도킹몸체(410)의 내면에 형성되는 체결 알림수단(416)을 포함하고, 체결수단(510)은 상기 제1 삽입홈(411)에 끼워지는 체결몸체(511)와, 상기 체결몸체(511) 상에 상하방향으로 높이조절 가능하게 결합되는 높이조절 바(513)와, 상기 체결 알림수단(416)과 설정된 거리 이내로 인접 시 체결신호를 생선하는 체결정보 생성센서(514)와, 상기 체결정보 생성센서(514)에서 수신되는 체결신호에 대응하여 상기 높이조절 바(513)의 높이를 조절하는 제어부(515)를 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 상기 제2 삽입홈(414)에 상기 체결몸체(511)를 끼워넣어, 상기 체결정보 생성센서(514)가 상기 체결 알림수단(416)을 감지하면, 제어부(515)에서 체결몸체(511)가 제2 삽입홈(414)에 완전히 삽입된 것으로 판단하고, 상기 높이조절 바(513)를 상승시켜 상기 제2 끼움홀(415)에 끼워넣는 것이다.

이때, 상기 체결 알림수단(416)은 단순한 돌기일 수 있으나, 일정 이내의 범위에 무선신호를 방출하는 NFC 칩일 수 있고, 상기 체결정보 센싱센서(514)는 접촉하는 돌기를 감지 가능한 접촉센서이거나, 상기 NFC 칩으로부터 무선신호를 수신 가능한 다양한 신호 수신수단을 포함할 수 있다.

또한, 상기 높이조절 바(513)의 높이 조절은 도면 상에는 도시되지 않았지만 높이조절 바(513)의 하측에 결합된 실린더에 의해 높이가 조절될 수 있으나, 이 외에도 다양한 장치에 의해 높이가 조절될 수 있으므로 한정하지 않는다.

아울러, 위에서 설명한 자동 결합방식을 가지는 도킹몸체(410)를 포함하는 후측 도킹부(500)는 로봇(R)의 후측에도 형성될 수 있고, 로봇(R)의 후측에 형성된 후측 도킹부(500)의 제어는 로봇(R)의 제어장치에 의해 제어될 수 있음은 물론이다.

도 8을 참조하면, 상기 베이스 플레이트(100)는 좌측에 위치되고 전후방향으로 연장 형성되는 제1 플레이트(110)와, 상기 제1 플레이트(110)의 우측에 제1 플레이트(110)와 이격 배치되는 제2 플레이트(120)와, 상기 제1 플레이트(110)와 제2 플레이트(120)를 연결하는 제3 플레이트(130)를 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 위에서 도 11을 참조하여 설명한 바와 같이 환자 지지부(200)를 힌지운동시켜 환자의 둔부로 삽입하기 위해서는, 베이스 플레이트(100)가 환자가 앉아있는 의자 또는 침대 밑으로 삽입되어, 제1 지지부 단위체(200A)와 제2 지지부 단위체(200B) 사이에 환자가 위치되어야 한다.

따라서, 제1 플레이트(110), 제2 플레이트(120), 제3 플레이트(130)를 'ㄷ'자 형태로 연결하여, 베이스 플레이트(100)를 환자가 앉아있는 의자 또는 침대 하측으로 삽입 시 발생할 수 있는 간섭을 최소화 한 것이다.

이때, 'ㄷ'자 구조 구현을 위해 상기 후측 도킹부(500)는 제거되어질 수 있다.

아울러, 장치의 하중 최소화를 위해 상기 베이스 플레이트(100)를 구성하는 제1 플레이트(110), 제2 플레이트(120), 제3 플레이트(130)는 내구성이 높고 가벼운 금속 재질로 만들어지는 것을 권장하고, 각각의 플레이트는 중앙부가 천공된 기둥 형상을 가질 수 있다.

또한, 도 7 및 도 8을 참조하면 상기 환자 지지부(200)는 환자의 둔부를 지지하는 안착 플레이트(210)와, 상기 안착 플레이트(210) 가장자리에 결합되는 지지부 프레임(220)과 상기 지지부 프레임(220)을 상기 리프팅수단(300)에 힌지 결합하는 힌지결합수단(230)을 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 환자의 둔부 하측에 끼워져 환자의 하중을 지지하는 안착 플레이트(210) 가장자리를 지지부 프레임(220)으로 감싸 환자가 쓰러지는 것을 방지함과 동시에 손잡이 역할을 할 수 있도록 하고, 지지부 프레임(220)을 힌지운동 구조를 가지는 힌지결합수단(230)으로 리프팅수단(300)에 체결하여 안착 플레이트(210)가 힌지운동 가능하도록 한 것이다.

이때, 상기 지지부 프레임(220)은 플레이트 형상을 가지되 통풍이 용이한 다공성 구조를 가져 환자가 장시간 앉아있을 시 밀착된 둔부에서 땀이 발생하는 것을 최소화 하는 것을 권장한다.

그리고, 도면상에는 도시되지 않았지만 상기 안착 플레이트(210)는 환자의 둔부 하측으로 삽입 시 환자의 피부를 손상시키지 않도록 내측 가장자리가 소프트한 재질(스폰지) 또는 탄성변형 가능한 재질(고무, 실리콘)로 감싸지는 것을 권장한다.

도 12를 참조하면, 상기 환자 지지부(200)는 좌측에 위치되는 제1 지지부 단위체(200A)와 우측에 위치되는 제2 지지부 단위체(200B)를 연결하여, 제1 지지부 단위체(200A)와 제2 지지부 단위체(200B)의 힌지운동을 제한하는 지지부 구속부재(240)를 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 이동 시 발생하는 흔들림 또는 충격에 의해 제1 지지부 단위체(200A)와 제2 지지부 단위체(200B) 사이의 이격이 발생할 경우, 환자가 지지부 단위체가 이격되며 발생하는 틈으로 떨어지는 문제가 발생할 수 있으므로, 제1 지지부 단위체(200A)와 제2 지지부 단위체(200B)를 지지부 구속부재(240)로 체결하여, 이동 과정에서 지지부 단위체 사이의 거리가 벌어지며 틈이 발생하지 않도록 한 것이다.

이때, 지지부 구속부재(240)는 다양한 형태를 포함할 수 있고, 일 실시예로는 도 12에 도시된 바와 같이 어느 하나의 지지부 단위체에 힌지 결합되고 단부에 구속홈(241-1)이 형성되는 구속바(241)와, 다른 어느 하나의 지지부 단위체에 결합되고 상기 구속홈(241-1)이 끼워지는 홈이 형성되는 홈 끼움수단(242)을 포함할 수 있다.

도 13을 참조하면, 상기 리프팅수단(300)은 상기 베이스 플레이트(100)에 결합되는 액추에이터(310)와, 상기 액추에이터(310)에 의해 상하방향으로 이동하는 리프팅 몸체(320)와, 상기 리프팅 몸체(320)의 상하방향 이동을 가이드하는 슬라이드운동 가이드수단(330)을 포함할 수 있다.

상세히 설명하면, 상기 환자 지지부(200)에 환자가 앉으면 상기 액추에이터(310)가 환자 지지부(200)와 연결된 리프팅 몸체(320)를 상승시켜, 환자를 이송할 수 있도록 한 것이다.

그리고, 높이조절 및 이동 과정에서 상기 액추에이터(310)와 리프팅 몸체(320)의 결합부에 전단응력이 집중되어 장치가 파손될 수 있으므로, 상기 운동 가이드수단(330)으로 리프팅 몸체(320)의 좌측과 우측에 하측으로 돌출 형성된 가이드 바(321)를 상하방향으로만 운동 가능하게 구속하여, 전단응력으로 인한 결합부의 파손을 방지하고 액추에이터(310)를 통한 리프팅 몸체(320)의 상하방향 이동이 안정적으로 이루어질 수 있도록 한 것이다.

아울러, 상기 리프팅 몸체(320)의 중앙에는 상기 액추에이터(310)의 작동을 조절하기 위한 리프팅 조절장치(322)가 위치될 수 있다.

본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.

S100: 호출 대기단계
S200 : 로봇 호출단계
S300 : 로봇 선정단계 S310 : 제1 이동정보 송신단계
S320 : 제1 선정단계 S330 : 이동정보 전송단계
S340 : 제2 이동정보 송신단계 S350 : 이동시간 산출단계
S360 : 제2 선정단계
S400 : 이송단계 S410 : 제1 이동단계
S420 : 체결단계 S430 : 제2 이동단계
S500 : 대기유무 결정단계 S510 : 산출단계
S520 : 대기유무 결정단계
S600 : 복귀단계 S610 : 제2 이동단계
S630 : 충전 필요유무 판단단계 S640 : 충전단계
S700 : 환자 대기단계
S800 : 이동유무 결정단계
100 : 베이스 플레이트 101 : 이동부재
110 : 제1 플레이트 120 : 제2 플레이트
130 : 제3 플레이트
200 : 환자 지지부 200A : 제1 지지부 단위체
200B : 제2 지지부 단위체 210 : 안착 플레이트
220 : 지지부 프레임 230 : 힌지결합수단
300 : 리프팅수단 310 : 액추에이터
320 : 리프팅 몸체 330 : 가이드수단
400 : 전측 도킹부 410 : 도킹몸체
411 : 제1 삽입홈 412 : 제1 끼움홈
413 : 체결부재 414 : 제2 삽입홈
415 : 제2 끼움홀 416 : 체결 알림수단
420 : 제1 고정수단
500 : 후측 도킹부 510 : 체결수단
511 : 체결몸체 512 : 제3 끼움홀
513 : 높이조절 바 514 : 체결정보 생성센서
515 : 제어부 520 : 제2 고정수단

Claims (7)

1. 로봇이 호출 대기모드를 유지하는 호출 대기단계(S100);
   호출장치를 통해 입력된 이동정보가 전송되는 로봇 호출단계(S200);
   복수개의 로봇 중 호출에 대응할 로봇이 선정되는 로봇 선정단계(S300);
   선정된 로봇이 환자가 탑승한 이승보조기를 목적지로 이송하는 이송단계(S400);
   목적지 도착 후 환자 대기유무를 결정하는 대기유무 결정단계(S500);
   상기 대기유무 결정단계(S500)에서 대기하지 않는 것으로 결정 시 로봇이 설정된 위치로 복귀하는 복귀단계(S600);
   상기 대기유무 결정단계(S500)에서 대기하는 것으로 결정 시 로봇이 설정된 시간동안 환자 대기모드로 전환되는 환자 대기단계(S700); 및
   환자 대기모드가 유지되는 시간 이내에 이동정보가 입력될 시 상기 이송단계(S400)를 실행하고, 환자 대기모드가 유지되는 시간이 설정된 시간을 초과할 시 상기 복귀단계(S600)를 실행하는 이동유무 결정단계(S800);를 포함하는, 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템.
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 이동정보는 호출 위치정보와 호출 목적지정보를 포함하는 것;을 특징으로 하는, 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템.
   
3. 제 2항에 있어서,
   상기 로봇 선정단계(S300)는 호출장치에서 중앙서버로 이동정보가 송신되는 제1 이동정보 송신단계(S310);
   중앙서버에서 호출 위치정보와 로봇들의 위치정보를 기반으로 호출에 대응할 로봇을 선정하는 제1 선정단계(S320);
   선정된 로봇에 이동정보를 전송하는 이동정보 전송단계(S330);를 포함하는, 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 로봇 선정단계(S300)는 로봇들로 이동정보가 송신되는 제2 이동정보 송신단계(S340);
   각각의 로봇에서 호출이 이루어진 위치로 이동하는데 필요한 호출지 이동시간을 산출하는 이동시간 산출단계(S350);
   산출된 호출지 이동시간을 공유하고, 가장 빠르게 호출이 이루어진 위치로 이동 가능한 로봇이 선정되는 제2 선정단계(S360);를 포함하는, 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템.
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 이송단계(S400)는 로봇이 호출이 이루어진 위치로 이동하는 제1 이동단계(S410);
   이동한 로봇이 이승보조기와 체결되는 체결단계(S420);
   로봇이 이승보조기를 끌고 목적지로 이동하는 제2 이동단계(S430);를 포함하는, 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템.
   
6. 제 1항에 있어서,
   상기 대기유무 결정단계(S500)는 환자의 목적지정보와 건강정보를 기반으로 환자의 목적지 이용시간을 산출하는 이용시간 산출단계(S510);
   상기 이용시간 산출단계(S510)에서 산출된 이용시간을 설정된 이용시간과 비교하여 대기유무를 결정하는 이용시간기반 대기유무 결정단계(S520);를 포함하는, 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템.
   
7. 제 2항에 있어서,
   상기 복귀단계(S600)는 이승보조기와의 체결을 해제하는 해제단계(S610);
   설정된 위치로 이동하는 제2 이동단계(S620);
   배터리 잔량을 기반으로 충전 필요유무를 판단하는 충전 필요유무 판단단계(S630);
   상기 충전 필요유무 판단단계(S630)에서 충전이 필요한 것으로 판단 시 충전을 수행하는 충전단계(S640);를 포함하는, 이승보조기와 로봇을 이용한 병원내 환자 이동 시스템.